CN114246523A - 一种清洁机器人的补给方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于智能机器人领域，提供了一种清洁机器人的补给方法、装置、设备及存储介质，所述补给方法包括：若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令；在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态；所述第一状态用于表征所述污水槽内存有污水；所述第二状态用于表征所述污水槽内没有污水；若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。通过本申请提供的补给方法，可以让补给设备自动清洗污水槽，避免污水槽残留污水，导致细菌滋生。
Description
技术领域
本申请属于智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的补给方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能机器人领域里的技术不断进步，清洁机器人等功能性的机器人在我们生活中得到越来越多的应用。清洁机器人可以代替人工自动完成清洁工作，解放了清洁工作的人力劳动力。
清洁机器人需要补给作为支持，以完成清洁工作，补给包括补充清水，排出污水，充电等。在现有技术中，清洁机器人在进行补给时，可以与补给站配合实现自动补给，但目前在清洁机器人通过补给站进行补给时，存在一定的缺陷，例如排出污水时补给站的污水槽会残留污水容易导致细菌滋生。
发明内容
本申请实施例提供了一种清洁机器人的补给方法、装置、设备及存储介质，该补给方法可以在清洁机器人排出污水后，让补给设备自动清洗污水槽，以免污水槽残留污水，导致细菌滋生，解决了现有技术中清洁机器人通过补给站排出污水时污水槽会残留污水容易导致细菌滋生。
第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的补给方法，应用于补给设备，包括：若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令；在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态；所述第一状态用于表征所述污水槽内存有污水；所述第二状态用于表征所述污水槽内没有污水；若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述接收到的来自清洁机器人的排水指令之前，还包括：与所述清洁机器人建立通信连接，以确保与所述清洁机器人保持互相通信；与所述清洁机器人建立物理连接，以确保所述清洁机器人在预设的机器人补给位置。
示例性的，所述与所述清洁机器人建立物理连接，可以是通过将该补给设备的第一充电电极片与该清洁机器人的第二充电电极片进行连接，具体地，可以是将所述第一充电电极片移动至预设的电极片位置，以与所述第二充电电极片相接。
应理解，在上述与所述清洁机器人建立物理连接后，可以对所述清洁机器人进行充电操作等补给操作。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述补给方法还包括：监测预设部件的温度，若所述预设部件的温度高于标准温度，则对所述预设部件执行散热处理。
示例性的，所述预设部件可以是所述补给设备中的任一部件；所述标准温度是预先设置的温度值，根据所述预设部件具体设置；上述对所述预设部件执行散热处理，可以是通过开启散热模块(例如散热风扇)，调节该散热模块的散热位置到所述预设部件上(例如散热风扇对准该预设部件)，以降低该预设部件的温度。
第二方面，本申请实施例提供了一种补给装置，包括：排水模块，用于若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令；污水槽监测模块，用于在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态；所述第一状态用于表征所述污水槽内存有污水；所述第二状态用于表征所述污水槽内没有污水；污水槽清洗模块，用于若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。
第三方面，本申请实施例提供了一种补给设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请提供的方法，相对于现有技术，在清洁机器人排出污水后，让补给设备自动清洗污水槽，以免污水槽残留污水，导致细菌滋生，解决了现有技术中清洁机器人通过补给站排出污水时污水槽会残留污水容易导致细菌滋生。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的方法的实现流程图；
图2是本申请第二实施例提供的方法的实现流程图；
图3是本申请第三实施例提供的方法的实现流程图；
图4是本申请第四实施例提供的方法的实现流程图；
图5是本申请第五实施例提供的方法的实现流程图；
图6是本申请第六实施例提供的方法的实现流程图；
图7是本申请第七实施例提供的方法的实现流程图；
图8是本申请一实施例提供的应用场景示意图；
图9是本申请一实施例提供的补给装置的结构示意图；
图10是本申请一实施例提供的补给设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在本申请实施例中，流程的执行主体为补给设备。图1示出了本申请第一实施例提供的方法的实现流程图，详述如下:
在S101中，若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令。
在本实施例中，该排水指令用于表示该清洁机器人到达预设的排水位置，示例性地，该预设的排水位置可以是该补给设备前方的某一位置，该预设的排水位置具体可以限定清洁机器人的预设朝向，以让该清洁机器人在到达预设的空间位置时，还可以调整机器人当前的姿态，以使调整后的姿态与预设朝向相匹配，从而该补给设备能够将污水槽移动至清洁机器人对应的排污位置处。
应理解，当该清洁机器人到达上述预设的排水位置后，会向该补给设备发送该排水指令,若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至该清洁机器人关联的排污位置，在该补给设备将污水槽移动至该排污位置之后，该补给设备向该清洁机器人发出排水就绪指令，该排污位置可以为该清洁机器人的排污口的下方。该排水就绪指令用于表示该补给设备已经做好了排水的准备，以指示该清洁机器人开始执行排水操作，示例性地，指示该清洁机器人打开设置在该排污口的排污口阀，以让该清洁机器人内部的污水流入该污水槽内。
在一种可能实现的方式中，上述若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至该清洁机器人关联的排污位置，具体可以为：该补给设备接收到该排水指令后，通过控制该污水槽连接着的水槽推杆，将该污水槽推出，直至到达该排污位置。一般地，通过设置推杆限位来实现将污水槽移动至固定位置(该固定位置具体为上述排污位置)，也即，推出该污水槽到达最大距离后，不能继续推出，则此时该水槽推杆到达了上述推杆限位。
在S102中，在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态。
在本实施例中，该第一状态用于表征该污水槽内存有污水；该第二状态用于表征该污水槽内没有污水。在上述向该清洁机器人发出排水就绪指令之后，该清洁机器人响应该补给设备发送的排水就绪指令，执行排水操作。此时该清洁机器人内部流出的污水会流入该污水槽，为了及时将该污水槽内的污水排出，以及方便后续确定清洁该污水槽的时机，需要在该清洁机器人执行排水操作的过程中，监测该污水槽的状态信息，以便及时将污水槽内的污水排出。
在一种可能实现的方式中，在该污水槽的底板设置压力传感器，若该压力传感器反馈的压力值大于或等于预设压力阈值，则将该状态信息识别为第一状态，即该污水槽内存有污水；若该压力传感器反馈的压力值小于预设压力阈值，则将该状态信息识别为第二状态，即该污水槽内没有污水。一般地，在监测到该状态信息为第一状态时，应对该污水槽内的污水执行排出操作，示例性地，开启设置在该污水槽内的污水槽泵，以将该污水槽内的污水抽出，并排放到该补给设备之外。
应理解，在上述可能实现的方式中，为了保证该状态信息为第二状态时该污水槽内没有污水，则在该压力传感器反馈的压力值小于预设压力阈值且该压力传感器反馈的压力值小于预设压力阈值的持续时长大于预设时长时，才将该状态信息识别为第二状态。
在S103中，若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。
在本实施例中，若该状态信息由第一状态变更为第二状态，也即该污水槽由存有污水的状态变更为没有污水的状态，则表明该清洁机器人的排水操作已经完成，且该补给设备对该污水槽内的污水的排出操作也已经完成了。此时污水槽残留有部分污水，若是这样直接结束排水流程，则会导致污水残留在污水槽内，容易滋生细菌。因此，此时应执行清洗该污水槽的操作。
在一种可能实现的方式中，上述执行清洗该污水槽的操作，具体可以为：开启清洗用的水阀以引流洁净水至污水槽，利用该洁净水冲刷该污水槽，并对将冲刷后仍留在该污水槽的水执行上述排出操作。可选地，在上述执行清洗该污水槽的操作之后，还可以利用设置在该污水槽的洗刷部件对该污水槽的内表面进行洗刷，该洗刷部件可以是可活动的刷子；可选地，还可以利用烘干部件对该污水槽进行烘干。
在本实施例中，通过本实施例提供的补给方法，在清洁机器人向该污水槽排水之后，自动清洗该污水槽，以免污水槽残留污水，导致细菌滋生。
图2示出了本申请第二实施例提供的方法的实现流程图。参见图2，相对于图1所述实施例，本实施例提供的方法S102中所述监测所述污水槽的状态信息包括S201～S203，具体详述如下：
在S201中，接收放置于所述污水槽的水位传感器反馈的水位值。
在本实施例中，该水位传感器可以设置在该污水槽的任一位置上，用于测量该污水槽内的水的水位值。
示例性地，上述接收放置于该污水槽的水位传感器反馈的水位值，具体可以为：在该污水槽内的多个水位高度设置激光传感器，当该污水槽的水位高于该激光传感器时，该激光传感器会反馈对应的电信号；基于各个激光传感器反馈的该电信号来确定该水位值，具体地，选取反馈了该电信号的各个激光传感器中对应的最高的水位高度，识别为该水位值；若各个激光传感器均未反馈该电信号，则该水位值确定为零。在上述监测该污水槽的状态信息时，实时接收该水位传感器反馈的当前时刻的该污水槽的水位值。
示例性地，上述接收放置于该污水槽的水位传感器反馈的水位值，具体可以为：在该污水槽底部设置水压传感器，通过该水压传感器反馈的水压值，结合该污水槽的结构信息计算该水位值。
应理解，上述水位传感器可以是现有技术中任一能够实现对容器内水位进行测量的部件，可以是接触式的部件(例如通过测量水压来测量水位)也可以是非接触式(例如通过激光测量水位)的部件，具体可参考现有技术中的相关描述，在此不再赘述。本申请对上述水位传感器的工作原理不作限定。
在S202中，若所述水位值高于或等于预设低水位，则识别所述状态信息为所述第一状态。
在本实施例中，该预设低水位用于判断污水槽内是否还有水，若该水位值高于或等于该预设低水位，则识别该状态信息为上述第一状态，该第一状态用于表征该污水槽内存有污水。一般地，该预设低水位为上述水位传感器能够测量的最低单位水位值；示例性地，根据该补给设备的排水性能确定该预设低水位，该排水性能可以用该补给设备对该污水槽进行排水操作后的该污水槽内残留水的百分比来表示，也即该预设水位可以为该补给设备对该污水槽进行排水操作后的该污水槽的残留水的水位值。
在S203中，若所述水位值低于所述预设低水位，且所述污水槽水位低于所述预设水位的持续时长大于时长阈值，则识别所述状态信息为所述第二状态。
在本实施例中，该时长阈值是预设置的，用于识别第二状态，设置该时长阈值是为了在该状态信息识别为第二状态时，保证该污水槽内没有污水，提高识别该状态信息为第二状态时的识别准确度；当该水位值低于该预设低水位，且该污水槽水位低于该预设水位的持续时长大于时长阈值，才识别该状态信息为第二状态。
在本实施例中，通过该水位传感器反馈的水位，确定该状态信息，以便后续根据该状态信息执行后续步骤；特别地，通过设置时长阈值，提高识别该状态信息为第二状态时的识别准确度。
图3示出了本申请第三实施例提供的方法的实现流程图。参见图3，相对于图1所述实施例或图2所述实施例，本实施例提供的方法S103中所述执行清洗所述污水槽的操作包括S301～S304，具体详述如下：
在S301中，输送洁净水至所述污水槽。
在本实施例中，清洗该污水槽需要洁净水，因此需要输送洁净水至该污水槽。具体地，通过一通往该污水槽的洁净水输送管道，将洁净水输送至该污水槽内。
特别地，因洁净水的主要作用是在补给过程中，让该清洁机器人补充洁净水用以完成清洁工作，因此会存在一通往该清洁机器人的洁净水输送管道；为了简化该补给设备，上述通往该污水槽的洁净水输送管道与上述通往该清洁机器人的洁净水输送管道可以为同一管道(该管道具有管道分支)，在该管道分支处可以设置一个三通阀，该三通阀的一出口通向该清洁机器人，另一出口通向该污水槽。
在S302中，若所述水位值高于或等于预设高水位，则执行排放所述污水槽内的水的操作。
在本实施例中，该预设高水位用于判断上述执行排放该污水槽内的水的操作的时刻，设置该预设高水位是为了防止上述S301中该污水槽内输送的洁净水的水位过高，导致该污水槽内的水溢满而出，而且，该预设高水位高于上述预设低水位，该预设高水位设置得较高有利于在上述输送洁净水至该污水槽时，让洁净水冲刷该污水槽较多的地方，例如该污水槽内较高的槽壁。上述执行排放该污水槽内的水的操作，具体可以为：开启设置在该污水槽内的污水槽泵，以将该污水槽内的污水抽出，并排放到该补给设备之外。
在S303中，若输送洁净水至所述污水槽的持续时长达到预设时间，则停止输送洁净水至所述污水槽。
在本实施例中，该预设时间用于限制上述S301中输送洁净水的水量，只需输送足够水量的洁净水即可清洁该污水槽；当输送洁净水至该污水槽的持续时长达到该预设时间时，停止输送洁净水至该污水槽，以免浪费洁净水；该预设时间是预先设置的，可以根据该污水槽的容量大小进行调整。
在S304中，若所述水位值低于预设低水位，且所述污水槽水位低于预设低水位的持续时长大于所述时长阈值，则停止执行所述排放所述污水槽内的水的操作。
在本实施例中，该预设低水位用于判断污水槽内是否还有水；示例性地，根据该补给设备的排水性能确定该预设低水位，该排水性能可以用该补给设备对该污水槽进行排水操作后的该污水槽内残留水的百分比来表示，也即该预设水位可以为该补给设备对该污水槽进行排水操作后的该污水槽的残留水的水位值。该时长阈值是预设置的，设置该时长阈值是为了保证在该污水槽内没有污水时才停止执行排放该污水槽内的水的操作。上述执行排放该污水槽内的水的操作，示例性地，开启设置在该污水槽内的污水槽泵，以将该污水槽内的污水抽出，并排放到该补给设备之外。
在本实施例中，在执行清洗该污水槽的操作时，通过输送洁净水至该污水槽以进行清洗，设置上述预设高水位防止该污水槽内的水溢满而出并且让洁净水冲刷该污水槽较多的地方，设置上述预设时间避免洁净水浪费，设置预设低水位以及时长阈值以在停止执行排放该污水槽内的水的操作之后，保证该污水槽内的水尽可能排尽。
图4示出了本申请第四实施例提供的方法的实现流程图。参见图4，相对于图1所述实施例，本实施例提供的方法包括S401～S402，具体详述如下：
进一步地，所述接收到的来自清洁机器人的排水指令之前，还包括：
在S401中，获取拨码开关地址，基于所述拨码开关地址确定通信配置地址。
在本实施例中，通过设置在该补给设备中的拨码开关的状态，确定该拨码开关地址，示例性地，该拔码开关共有8位，每个位对应二进制里的一个位，分别代表1,2,4,8,16,32,64,以及128，每个位拔码开关处于on状态时，该位对应的值为1，每个位拔码开关处于off状态时，该位对应的值为0，故该拔码开关对应着256种可能的拨码开关地址(二进制：00000000-11111111；十进制0-255)。
在一种可能实现的方式中，上述获取拨码开关地址，基于该拨码开关地址确定通信配置地址，具体可以为：获取当前的通信配置地址，若该当前的通信配置地址与该拔码开关地址相同，则进行后续的步骤；若该当前的通信配置地址与该拔码开关地址不同，则将该拔码开关地址替换该当前的通信配置地址，作为新的通信配置地址。
在S402中，根据所述通信配置地址，与所述清洁机器人进行通信连接。
在本实施例中，该补给设备根据上述通信配置地址，配置通信所需的各个参数，基于所有参数与该清洁机器人进行通信连接，以便后续该补给设备接收来自该清洁机器人的排水指令。
在本实施例中，基于上述方法将该补给设备与该清洁机器人进行通信连接，可以通过为各个补给设备配置唯一的拨码开关地址，使得多台机器人与多台补给站实现一对一连接，互相不会造成干扰。
图5示出了本申请第五实施例提供的方法的实现流程图。参见图5，相对于图1所述实施例，本实施例提供的方法包括S501～S503，具体详述如下：
进一步地，所述补给方法，还包括：
在S501中，在补给操作执行过程中，若检测到与所述清洁机器人断开通信连接，则执行初始化操作。
在本实施例中，该清洁机器人与该补给设备建立了通信连接；若该清洁机器人处于该补给设备预设的补给位置上，则该清洁机器人向该补给设备发送补给就绪指令；该补给设备接收到该补给就绪指令时，确认该清洁机器人是否处于该补给位置上，具体地，通过充电推杆将第一充电电极片推至与该清洁机器人的第二充电电极片相接触，若该第一充电电极片与该第二充电电极片相接触则会产生相应的电信号，该电信号用于表征该补给设备正在对该清洁机器人进行补给操作。
在本实施例中，若在补给操作执行过程中检测到与该清洁机器人断开通信连接，则表示通信断开异常，因为在补给操作执行过程中该清洁机器人以及该补给设备是不会主动断开通信连接，此时断开通信连接只可能是异常情况；为了应对该异常情况，保护该补给设备不受该异常情况的影响，此时执行初始化操作，将该补给设备初始化，也即将该补给设备内正在运行的部件(例如正在补水的洁净水输送装置)停止运行，并恢复到初始状态，以免因该异常情况造成损伤。
在S502中，在补给操作执行过程中，若所述补给设备的第一充电电极片与所述清洁机器人的第二充电电极片断开连接，则执行初始化操作。
在本实施例中，若在补给操作执行过程中该补给设备的第一充电电极片与该清洁机器人的第二充电电极片断开连接，则表示充电断开异常，因为在补给操作执行过程中(充电补给完成前)该清洁机器人以及该补给设备是不会主动断开该第一充电电极片与该第二充电电极片的连接的，此时断开只可能是异常情况；为了应对该异常情况，保护该补给设备不受该异常情况的影响，此时执行初始化操作，将该补给设备初始化，也即将该补给设备内正在运行的部件(例如正在充电的充电装置)停止运行，并恢复到初始状态，以免因该异常情况造成损伤。
在本实施例中，通过设置异常情况的处理程序，避免在发生通信断开异常或充电断开异常时，对该补给设备造成损伤。
图6示出了本申请第六实施例提供的方法的实现流程图。参见图6，相对于图1所述实施例，本实施例提供的方法包括S601，具体详述如下：
进一步地，所述补给方法，还包括：
在S601中，若接收到所述清洁机器人发送的补水指令，则将输送洁净水的出水口移动至所述清洁机器人关联的补水位置，并开启所述出水口对应的电磁阀以响应所述补水指令。
在本实施例中，上述补水位置位于上述排污位置的上方，以防止污水在排出时溅射导致污染该补水位置或经由该补水位置流入该清洁机器人的洁净水。
在本实施例中，该补水指令用于表示该清洁机器人到达预设的接水位置，示例性地，该接水位置可以与上述的排水位置相同，具体可参照上述S101中有关排水位置的描述，在此不再赘述。当该清洁机器人位于该接水位置时向该补给设备发送该补水指令，该补给设备响应该补水指令，将输送洁净水的出水口移动至该补水位置，该补水位置指的是该清洁机器人补充洁净水时该洁净水输入的位置，优选的，该补水位置位于该清洁机器人的内部，以防止洁净水在输送过程中因与空气进行长时间接触而受到污染。
在一种可能实现的方式中，上述若接收到该清洁机器人发送的补水指令，则将输送洁净水的出水口移动至该清洁机器人关联的补水位置，具体可以为：该补给设备接收到该补水指令后，通过控制该出水口连接着的补水推杆，将该出水口推出，直至到达该补水位置。一般地，通过设置推杆限位来实现将输送洁净水的出水口移动至固定位置(该固定位置具体为上述补水位置)，也即，推出该出水口到达最大距离后，不能继续推出，则此时该补水推杆到达了上述推杆限位。
在一种可能的实现方式中，上述开启该出水口对应的电磁阀以响应该补水指令，具体可以为：使该电磁阀处于开启状态，以让洁净水经由该出水口输送至上述补水位置再流入该清洁机器人用于存储洁净水的洁净水槽内，直至接收到该清洁机器人反馈的补水完毕指令。
在本实施例中，通过上述方法完成对该清洁机器人的补水操作，将该补水位置预设在上述排污位置的上方，以防止污水在排出时溅射导致污染该补水位置或经由该补水位置流入该清洁机器人的洁净水；特别地，该补水位置位于该清洁机器人的内部，以防止洁净水在输送过程中因与空气进行长时间接触而受到污染。
图7示出了本申请第七实施例提供的方法的实现流程图。参见图7，相对于图6所述实施例，本实施例提供的方法包括S701，具体详述如下：
进一步地，所述开启所述出水口对应的电磁阀以响应所述补水指令之后，还包括：
在本实施例中，该电磁阀为三通阀，具体地，该三通阀的一输入端连接该补给设备的洁净水水源，一输出端通向该出水口，另一输出端通向该污水槽。
在S701中，若接收到所述清洁机器人发送的补水完毕指令，则通过控制所述三通阀，将输送所述洁净水的水管内残留的水回流至所述污水槽。
在本实施例中，该补水完毕指令用于表示该清洁机器人内用于存储洁净水的洁净水槽的水位超过预设的补给水位，也即该清洁机器人已补充足够量的洁净水，以便被投放到清洁工作之中。当接收到该补水完毕指令后，控制该三通阀，将输送洁净水的水管内残留的水回流至该污水槽，具体可以为：将该三通阀的当前输出端由通向该出水口的状态变更为通向该污水槽的状态，以让输送洁净水的水管内残留的水回流至该污水槽。
在本实施例中，通过设置三通阀，在补水过程结束之后，将输送洁净水的水管内残留的水进行回流，避免洁净水溅射到该补给设备的部件或该清洁机器人的部件造成不必要的问题(例如溅射到有漆刷涂层的部件表面造成掉漆)，尤其是电气部件，以免该电气部件因触水而受到损伤。
图8示出了本申请一实施例提供的应用场景示意图。参见图8，该应用场景具体为：该补给设备正在对该清洁机器人进行补给(可以包括补水、充电以及排水)，具体地，该清洁机器人位于预设的接水位置(与排水位置为同一位置)；使图示的出水口处于该清洁机器人预设的补水位置上，以对该清洁机器人进行补水，具体为让来自图示的洁净水源的洁净水经由该出水口输送到该清洁机器人的蓄水槽内；使该补给设备的第一充电电极片与该清洁机器人的第二充电电极片相接，以对该清洁机器人进行充电；使图示的的污水槽处于该清洁机器人的排污口下方(也即排污位置)，以让该清洁机器人排放污水。执行本实施例提供的补给方法，在该清洁机器人排放污水之后，将来自洁净水源的洁净水输送至该污水槽内，也即控制图示的三通阀使其通向该洁净水源的管道与通向该污水槽的管道相连且通向该出水口的阀门关闭，以便执行清洗该污水槽的操作。
对应于上文实施例所述的方法，图9示出了本申请一实施例提供的补给装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图9，该补给装置包括：排水模块，用于若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令；污水槽监测模块，用于在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态；所述第一状态用于表征所述污水槽内存有污水；所述第二状态用于表征所述污水槽内没有污水；污水槽清洗模块，用于若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。
可选的，该污水槽监测模块包括：水位传感器，用于测量所述污水槽的水位值；水位传感器感应模块，用于接收放置于所述水位传感器反馈的水位值；状态信息确定模块，用于若所述水位值高于或等于预设低水位，则识别所述状态信息为所述第一状态；该状态信息确定模块，还用于若所述水位值低于所述预设低水位，且所述污水槽水位低于所述预设水位的持续时长大于时长阈值，则识别所述状态信息为所述第二状态。
可选的，该污水槽清洗模块包括：洁净水输送模块，用于输送洁净水至所述污水槽；污水槽排放模块，用于若所述水位值高于或等于预设高水位，则执行排放所述污水槽内的水的操作；该洁净水输送模块，还用于若输送洁净水至所述污水槽的持续时长达到预设时间，则停止输送洁净水至所述污水槽；清洗结束模块，用于若所述水位值低于预设低水位，且所述污水槽水位低于预设低水位的持续时长大于所述时长阈值，则停止执行所述排放所述污水槽内的水的操作。
可选的，该补给装置还包括：通信配置模块，用于获取拨码开关地址，基于所述拨码开关地址确定通信配置地址；通信连接模块，用于根据所述通信配置地址，与所述清洁机器人进行通信连接。
可选的，该补给装置还包括：补给操作模块，用于对所述清洁机器人进行补给操作；异常处理模块，用于在补给操作执行过程中，若检测到与所述清洁机器人断开通信连接，则执行初始化操作；该异常处理模块，还用于在补给操作执行过程中，若所述补给设备的第一充电电极片与所述清洁机器人的第二充电电极片断开连接，则执行初始化操作。
可选的，该补给装置还包括：补水模块，用于若接收到所述清洁机器人发送的补水指令，则将输送洁净水的出水口移动至所述清洁机器人关联的补水位置，并开启所述出水口对应的电磁阀以响应所述补水指令；所述补水位置位于所述预设排污位置的上方。
可选的，该补给装置还包括：回流模块，用于若接收到所述清洁机器人发送的补水完毕指令，则通过控制所述三通阀，将输送所述洁净水的水管内残留的水回流至所述污水槽。
需要说明的是，上述装置之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图10示出了本申请一实施例提供的补给设备的结构示意图。如图10所示，该实施例的补给设备10包括：至少一个处理器100(图10中仅示出一个)处理器、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述至少一个处理器100上运行的计算机程序102，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
该补给设备可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是补给设备10的举例，并不构成对补给设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器101在一些实施例中可以是所述补给设备10的内部存储单元，例如补给设备10的硬盘或内存。所述存储器101在另一些实施例中也可以是所述补给设备10的外部存储设备，例如所述补给设备10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述补给设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的补给方法，应用于补给设备，其特征在于，包括：
若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令；
在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态；所述第一状态用于表征所述污水槽内存有污水；所述第二状态用于表征所述污水槽内没有污水；
若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。
2.如权利要求1所述的补给方法，其特征在于，所述监测所述污水槽的状态信息，包括：
接收放置于所述污水槽的水位传感器反馈的水位值；
若所述水位值高于或等于预设低水位，则识别所述状态信息为所述第一状态；
若所述水位值低于所述预设低水位，且所述污水槽水位低于所述预设水位的持续时长大于时长阈值，则识别所述状态信息为所述第二状态。
3.如权利要求1或2所述的补给方法，其特征在于，所述执行清洗所述污水槽的操作，包括：
输送洁净水至所述污水槽；
若所述水位值高于或等于预设高水位，则执行排放所述污水槽内的水的操作；
若输送洁净水至所述污水槽的持续时长达到预设时间，则停止输送洁净水至所述污水槽；
若所述水位值低于预设低水位，且所述污水槽水位低于预设低水位的持续时长大于所述时长阈值，则停止执行所述排放所述污水槽内的水的操作。
4.如权利要求1所述的补给方法，其特征在于，所述接收到的来自清洁机器人的排水指令之前，还包括：
获取拨码开关地址，基于所述拨码开关地址确定通信配置地址；
根据所述通信配置地址，与所述清洁机器人进行通信连接。
5.如权利要求1所述的补给方法，其特征在于，所述补给方法，还包括：
在补给操作执行过程中，若检测到与所述清洁机器人断开通信连接，则执行初始化操作；
在补给操作执行过程中，若所述补给设备的第一充电电极片与所述清洁机器人的第二充电电极片断开连接，则执行初始化操作。
6.如权利要求1所述的补给方法，其特征在于，所述补给方法，还包括：
若接收到所述清洁机器人发送的补水指令，则将输送洁净水的出水口移动至所述清洁机器人关联的补水位置，并开启所述出水口对应的电磁阀以响应所述补水指令；所述补水位置位于所述预设排污位置的上方。
7.如权利要求6所述的补给方法，其特征在于，所述电磁阀为三通阀；所述开启所述出水口对应的电磁阀以响应所述补水指令之后，还包括：
若接收到所述清洁机器人发送的补水完毕指令，则通过控制所述三通阀，将输送所述洁净水的水管内残留的水回流至所述污水槽。
8.一种补给装置，其特征在于，包括：
排水模块，用于若接收到的来自清洁机器人的排水指令，则将污水槽移动至所述清洁机器人关联的排污位置，并向所述清洁机器人发出排水就绪指令；
污水槽监测模块，用于在所述清洁机器人执行排水操作的过程中，监测所述污水槽的状态信息；所述状态信息包括第一状态以及第二状态；所述第一状态用于表征所述污水槽内存有污水；所述第二状态用于表征所述污水槽内没有污水；
污水槽清洗模块，用于若所述状态信息由所述第一状态变更为所述第二状态，则执行清洗所述污水槽的操作。
9.一种补给设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20220329 |