CN116690587B - 机器人补给方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人补给方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息；广播信息中包括发送广播信息的工作站的控制开关状态和工作站标识；在广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接；发送补给指令给已进行通信连接的工作站；补给指令中包括目标补给模式；获取工作站提供的与补给指令中的目标补给模式对应的补给。采用本方法能够提高机器人的补给效率。

Description

机器人补给方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种机器人补给方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着自动化技术的发展，机器人作为一种智能设备，被广泛的应用于生活中，机器人在使用一段时间之后，需要工作站为其提供各种补给，例如，充电、加清水和排污水等等。

传统技术中，机器人达到补给条件之后，与工作站进行对桩，工作站为其体提供所能提供的各种补给，导致单次的补给时间较长，机器人的补给效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人补给效率的机器人补给方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种机器人补给方法。所述方法包括：

在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息；所述广播信息中包括发送所述广播信息的工作站的控制开关状态和工作站标识；

在所述广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于所述广播信息中的工作站标识，与所述工作站标识对应的工作站建立通信连接；

发送补给指令给已进行通信连接的所述工作站；所述补给指令中包括目标补给模式；

获取所述工作站提供的与所述补给指令中的所述目标补给模式对应的补给。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在与所述工作站完成对桩，且所述机器人处于开机的情况下，检测回路电压；

在所述回路电压为第一电压或者第二电压的情况下，则所述机器人进入补给状态；所述第一电压为所述机器人与所述工作站对桩时处于开机状态，所述机器人检测到的回路电压，所述第二电压为所述机器人与所述工作站对桩时处于关机状态，所述机器人在开机之后检测到的回路电压。

在一个实施例中，所述发送补给指令包括：

在与所述工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，显示模式选择界面，所述模式选择界面中包括多种补给模式；

响应于针对所述补给模式的触发操作，获取目标补给模式；

基于所述目标补给模式，生成并发送补给指令。

在一个实施例中，所述方法用于工作站，包括：

在与机器人完成对桩，且所述工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为所述机器人提供第一电压；

发送广播信息；所述广播信息中包括所述工作站的控制开关状态和工作站标识；

接收所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求，与所述机器人建立通信连接；

获取补给指令，基于所述补给指令为所述机器人提供所述补给指令中的目标补给模式对应的补给。

在一个实施例中，所述接收所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求，与所述机器人建立通信连接包括：

当所述第一电压的提供时长达到预设第一时长，在未接收到所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为所述机器人提供第二电压；

当所述第二电压的提供时长未达到预设第二时长，在接收到所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求的情况下，则与所述机器人建立通信连接。

在一个实施例中，所述方法还包括：

当所述第二电压的提供时长达到预设第二时长，在未接收到所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为所述机器人提供第一电压。

在一个实施例中，所述方法还包括：

与所述机器人建立通信连接之后，在预设第三时长内未获取补给指令的情况下，则基于预设补给模式，为所述机器人提供所述预设补给模式对应的补给。

第二方面，本申请还提供了一种机器人补给系统，所述系统包括：

所述工作站用于在与所述机器人完成对桩，且所述工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为所述机器人提供第一电压；发送广播信息；所述广播信息中包括所述工作站的控制开关状态和工作站标识；

所述机器人用于在所述机器人进入补给状态的情况下，获取所述广播信息；在所述广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于所述广播信息中的工作站标识，给所述工作站标识对应的所述工作站发送通信连接请求；

所述工作站用于接收所述通信连接请求，与所述机器人建立通信连接；

所述机器人用于发送补给指令给已进行通信连接的所述工作站；所述补给指令中包括目标补给模式；

所述工作站用于获取补给指令，基于所述补给指令为所述机器人提供所述补给指令中的目标补给模式对应的补给。

第三方面，本申请还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

上述机器人补给方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息，在广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，发送补给指令给已进行通信连接的工作站，补给指令中包括目标补给模式，获取工作站提供的与目标补给模式对应的补给。在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息，通过广播信息中的控制开关状态处于导通状态，判断与工作站完成了对桩，在机器人与工作站完成对桩的情况下，机器人基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，为工作站后续接收机器人发送的补给指令提供了通信基础，操作人员根据实际需求选择目标补给模式，机器人根据目标补给模式生成补给指令，然后将补给指令发送给工作站，工作站根据补给指令为机器人提供目标补给模式对应的补给，针对性的对机器人进行补给，缩短了对机器人进行补给的时长，从而提高了机器人的补给效率。

附图说明

图1为一个实施例中机器人补给方法的应用环境图；

图2为一个实施例中应用于机器人的机器人补给方法的流程示意图；

图3为一个实施例中补给状态进入步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中补给指令获取步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中应用于工作站的机器人补给方法的流程示意图；

图6为一个实施例中通信连接建立步骤的流程示意图；

图7为一个实施例中机器人的结构框图；

图8为一个实施例中工作站的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的机器人补给方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人102通过网络、LORA（Long Range Radio，远距离无线电）或者蓝牙等与工作站104进行通信，工作站104可以但不限于包括清水管、污水管、电极片和控制开关等部件，在工作站104为机器人102提供补给之前，机器人102与工作站104进行对桩，即机器人102的清水口与工作站104的清水管对接，机器人102的排污管与工作站104的污水口对接，机器人102的电极片与工作站104的电极片对接，机器人102与工作站104对桩完成，工作站104的控制开关处于导通状态，工作站104的光电感应传感器处于工作状态，工作站104通过光电传感器获取光电信号，基于获取的光电信号，确定机器人102与其对桩完成。工作站104也可以通过微动开关或者到位传感器等其他传感器确认机器人102与其对桩成功。机器人102与工作站104完成对桩之后，工作站104可以通过清水管为机器人102提供加水补给，工作站104可以通过污水管道为机器人102提供排污补给，工作站104可以通过电极片为机器人102提供充电补给。

其中，机器人102可以但不限于是各种智能设备、自动化设备、清洁机器人、配送机器人、导览机器人、自动驾驶汽车以及无人驾驶飞机等中的至少一种。工作站104可以但不限于是固定工作站、移动工作站和分离式工作站。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人补给方法，以该方法应用于机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息；广播信息中包括发送广播信息的工作站的控制开关状态和工作站标识。

其中，补给状态是指机器人具备接收补给条件的状态。例如，机器人与工作站对桩完成，则机器人进入补给状态。广播信息是指工作站广播的信息。广播信息中包括但不限发送广播信息的工作站的控制开关状态、工作站标识、工作站状态和工作站类型等，工作站状态是指工作站的当前状态，工作站状态可以但不限于为空闲状态、异常状态和工作状态等，空闲状态表征工作站处于可以为机器人正常提供补给的状态，异常状态表征工作站处于无法为机器人正常提供补给的状态，工作状态表征工作站处于正在为机器人提供补给的状态，工作站类型是指工作站的类型，工作站类型可以但不限于为固定工作站、移动工作站和分离式工作站等。工作站是指为机器人提供补给的设备。控制开关是指控制传感器的开关，该控制开关控制的传感器获取的测量值，用于确认工作站与机器人完成对桩。控制开关状态是指控制开关的状态，控制开关状态可以但不限于为导通状态和断开状态等。例如，控制开关为工作站中用于控制光电感应传感器的开关，控制开关处于导通状态，则工作站中的光电传感器处于工作状态，控制开关处于断开状态，则工作站中的光电传感器处于非工作状态，此光电传感器用于获取光电信号，工作站根据获取的光电信号判断是否与机器人完成对桩。控制开关可以位于两块电极片之间，也可以设置在工作站的其他位置，例如电极片上。工作站标识是指表征工作站的字符串，工作站标识可以由字母、数字或者符号等中的至少一种构成，工作站标识和工作站具有一一对应的关系。

示例性地，在机器人进入补给状态的情况下，机器人开始接收广播信息，机器人获取广播信息，然后从广播信息中获取工作站的控制开关状态和工作站标识。

在一个实施例中，机器人所处的环境中仅存在一个工作站，在机器人进入补给状态的情况下，开始接收广播信息，获取上述工作站发送的广播信息，然后从广播信息中获取上述工作站的控制开关状态和工作站标识。

在一个实施例中，在机器人进入补给状态的情况下，开始接收广播信息，获取与机器人完成对桩的工作站发送的广播信息，从广播信息中获取工作站状态，在工作站状态为空闲状态的情况下，从广播信息中获取上述工作站的控制开关状态和工作站标识。

在一个实施例中，机器人所处的环境中存在至少两个工作站，在机器人进入补给状态的情况下，开始接收广播信息，获取多个候选广播信息，然后从多个候选广播信息中，确定与机器人完成对桩的工作站发送的广播信息，从上述广播信息中，获取与机器人完成对桩的工作站的控制开关状态和工作站标识。

步骤204，在广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接。

其中，导通状态是指控制开关处于闭合状态。建立通信连接是指建立一种通信方式，建立通信连接的对象可以进行数据传输和通信。例如，机器人与工作站建立蓝牙通信连接，即机器人与工作站之间建立了一种无线通信方法，机器人和工作站可以在短距离范围内进行数据传输和通信。

示例性地，机器人从广播信息中获取的控制开关状态为导通状态的情况下，则基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接。

在一个实施例中，机器人从广播信息中获取的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，给工作站标识对应的工作站发送通信连接请求，工作站接收通信连接请求，与工作站进行配对，配对成功则建立了机器人和工作站之间的通信连接。

步骤206，发送补给指令给已进行通信连接的工作站；补给指令中包括目标补给模式。

其中，补给指令是指机器人发送给工作站，用于指示工作站对其进行补给的指令。补给指令中包括但不限于目标补给模式和补给时间等。目标补给模式是指机器人需要进行补给的方式。目标补给模式可以由操作人员从多种补给模式中选择得到，目标补给模式也可以由机器人确定得到。目标补给模式为至少一种补给模式。例如，目标补给模式可以为充电补给，目标补给模式也可以为加清水补给和/或排污水补给。

示例性地，机器人获取目标补给模式，基于目标补给模式生成补给指令，然后将补给指令发送给已进行通信连接的工作站。

步骤208，获取工作站提供的与补给指令中的目标补给模式对应的补给。

示例性地，机器人将补给指令发送给工作站之后，获取工作站提供的与补给指令中的目标补给模式对应的补给。

上述机器人补给方法中，在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息，通过广播信息中的控制开关状态处于导通状态，判断与工作站完成了对桩，在机器人与工作站完成对桩的情况下，机器人基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，为工作站后续接收机器人发送的补给指令提供了通信基础，操作人员根据实际需求选择目标补给模式，机器人根据目标补给模式生成补给指令，然后将补给指令发送给工作站，工作站根据补给指令为机器人提供目标补给模式对应的补给，针对性的对机器人进行补给，缩短了对机器人进行补给的时长，从而提高了机器人的补给效率。

在一个实施例中，如图3所示，机器人进入补给状态包括：

步骤302，在与工作站完成对桩，且机器人处于开机的情况下，检测回路电压。

其中，对桩是指机器人与工作站对接，可以理解为，机器人接收补给的零部件与工作站提供补给的零部件对接，例如，机器人的清水口与工作站的清水管对接，机器人的排污管与工作站的污水口对接，机器人的电极片与工作站的电极片对接。开机是指启动的状态。回路电压是指机器人的两个电极片之间的电压，机器人的两个电极片之间的电压等于工作站的两个电极片之间的电压。

示例性地，机器人在与工作站完成对桩，且机器人处于开机的情况下，检测机器人的两个电极片之间的回路电压。

步骤304，在回路电压为第一电压或者第二电压的情况下，则机器人进入补给状态；第一电压为机器人与工作站对桩时处于开机状态，机器人检测到的回路电压，第二电压为机器人与工作站对桩时处于关机状态，机器人在开机之后检测到的回路电压。

其中，第一电压是指工作站在通电状态下提供的非充电电压，该电压无法为机器人提供充电补给。第二电压是指工作站提供的充电电压，该电压可以为机器人提供充电补给。例如，工作站在通电状态下提供的电压为12伏电压，工作站为机器人提供充电补给时的电压为29伏电压，则12伏电压为第一电压，29伏电压为第二电压。

示例性地，机器人在开机的状态下，检测电极片之间的回路电压，如果回路电压为第一电压或者第二电压，则机器人进入补给状态。其中，机器人与工作站完成对桩时，若机器人处于开机状态，机器人在对桩完成之后立刻检测电极片之间的回路电压，此时检测到的回路电压为第一电压；机器人与工作站完成对桩时，若机器人处于关机状态，该关机状态可以是机器人正常关机，也可以是由于电池没电而关机，工作站在预设第一时长内未接收到机器人的通信连接请求，工作站则将第一电压调整为第二电压，为机器人提供充电补给，机器人在充电的情况下，自动开机，开机之后立刻检测电极片之间的回路电压，此时检测到的回路电压为第二电压。

本实施例中，机器人与工作站完成对桩，且机器人检测到回路电压为第一电压或者第二电压，则机器人进行补给状态，机器人与工作站完成对桩，此时机器人已经具备接收工作站提供补给的实现条件，机器人检测到回路电压为第一电压或者第二电压，表征此时机器人已经处于开机状态，为机器人获取目标补给模式提供了实现条件，此时机器人进入补给状态，即可实现手动/自动补给。另外，可以对关机状态下的机器人进行强制充电，实现关机状态下的机器人使用工作站充电；在关机状态下的机器人与工作站连接之后，自动开机，为关机状态下的机器人获取目标补给模式提供了实现条件。

可以理解的是，本申请的方案可以对关机状态下的机器人进行充电，使得关机状态下的机器人在与工作站连接之后自动开机，机器人自动开机之后，与工作站建立通信连接，可以更好的实现机器人与工作站之间信息的交互。例如，机器人在开机之后，自动对机器人清水箱中的清水水位、污水箱中的污水水位，电池的电量进行监测，再与工作站进行通信，更好的实现工作站对机器人的补给。在清水箱缺水状态下，工作站对机器人提供加水补给；在污水箱水满的状态下，工作站为机器人提供排污补给；在电池缺电的状态下，工作站为机器人提供充电补给。

在一个实施例中，如图4所示，发送补给指令包括：

步骤402，在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式。

其中，模式选择界面是指在机器人的显示屏中呈现的界面，该界面中包括多种补给模式，操作人员可以在该界面中选择目标补给模式。补给模式是指补给方式，补给模式包括但不限于加清水补给、排污水补给和充电补给、加清洁剂补给等。

示例性地，机器人在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，在显示屏中显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式。

在一个实施例中，机器人在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，若机器人检测到回路电压为第一电压，则在显示屏中显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式。

在一个实施例中，机器人在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，若机器人检测到回路电压为第二电压，则在显示屏中显示充电补给界面，充电补给界面中包括结束充电补给控件，响应于结束充电补给控件的触发操作，在显示屏中显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式。

在一个实施例中，机器人在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，若机器人检测到回路电压为第二电压，则在显示屏中显示充电补给界面和其他补给模式的模式选择界面。

步骤404，响应于针对补给模式的触发操作，获取目标补给模式。

示例性地，操作人员在模式选择界面中，通过按键或者触摸屏选择目标补给模式，机器人获取目标补给模式。

步骤406，基于目标补给模式，生成并发送补给指令。

示例性地，机器人根据目标补给模式生成补给指令，然后将补给指令发送给已进行通信连接的工作站。

本实施例中，机器人通过在显示屏中显示模式选择界面，以便操作人员选择目标补给模式，实现了补给模式的可选性，机器人根据操作人员选择的目标补给模式生成补给指令，补给指令可以指示工作站为其提供目标补给模式对应的补给，缩短了对机器人进行补给的时长，从而提高了机器人的补给效率。

在一个实施例中，如图5所示，机器人补给方法用于工作站，包括：

步骤502，在与机器人完成对桩，且工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为机器人提供第一电压。

示例性地，工作站与机器人完成对桩，且工作站的控制开关处于导通状态的情况下，工作站为机器人提供第一电压。

步骤504，发送广播信息；广播信息中包括工作站的控制开关状态和工作站标识。

示例性地，工作站与机器人完成对桩，且工作站的控制开关处于导通状态的情况下，工作站发送广播信息，广播信息中包括工作站的控制开关状态和工作站标识，其中，控制开关状态为导通状态。

步骤506，接收机器人基于广播信息发起的通信连接请求，与机器人建立通信连接。

其中，通信连接请求是指机器人向工作站发送的，要求与工作站建立通信连接的请求。

示例性地，工作站接收机器人基于广播信息发起的通信连接请求，与机器人建立通信连接。

步骤508，获取补给指令，基于补给指令为机器人提供补给指令中的目标补给模式对应的补给。

示例性地，工作站与机器人建立通信连接之后，接收机器人发送的补给指令，然后根据补给指令中的目标补给模式，为机器人提供目标补给模式对应的补给。

在一个实施例中，工作站与机器人建立通信连接之后，若在预设第三时长内获取补给指令，则为机器人提供补给指令中的目标补给模式对应的补给；若在预设第三时长内未获取补给指令的情况下，则基于预设补给模式，为机器人提供预设补给模式对应的补给。

本实施例中，工作站通过广播信息告诉机器人对桩完成，以及建立通信连接的基本信息，机器人根据接收的广播信息，给工作站发送通信连接请求，工作站接收机器人发送的通信连接请求，与机器人建立通信连接，为后续接收补给指令提供了通信基础，工作站在接收补给指令后为机器人提供目标补给模式对应的补给，针对性的对机器人进行补给，从而提高了机器人的补给效率。

在一个实施例中，如图6所示，接收机器人基于广播信息发起的通信连接请求，与机器人建立通信连接包括：

步骤602，当第一电压的提供时长达到预设第一时长，在未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为机器人提供第二电压。

其中，预设第一时长是指预先设置的一个时长，预设第一时长用于工作站对机器人的状态进行判断。预设第一时长可以根据机器人在开机状态下，正常与工作站建立通信连接的时长进行设置。例如，机器人在开机状态下，正常与工作站建立通信连接的时长为5秒，则可以将第一预设时长设置为8秒，工作站在与机器人完成对桩后，在8秒之内接收到机器人发送的通信连接请求，则判断机器人处于开机状态，在8秒之内未接收到机器人发送的通信连接请求，则判断机器人处于关机状态。

示例性地，工作站为机器人提供第一电压的提供时长达到预设第一时长，工作站仍然未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求，则判断机器人为关机状态，为机器人提供第二电压。

步骤604，当第二电压的提供时长未达到预设第二时长，在接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求的情况下，则与机器人建立通信连接。

其中，预设第二时长是指预先设置的一个时长。预设第二时长可以理解为安全时长，工作站为机器人提供的第二电压达到预设第二时长，工作站仍然未接收到机器人基于广播信息发送的通信连接请求，则无法确定是否应该继续为机器人进行充电补给，机器人可能有电路或者通信连接上的故障，为了安全考虑，将为机器人提供的第二电压调整为第一电压；工作站为机器人提供的第二电压未达到预设第二时长，工作站就接收到机器人基于广播信息发送的通信连接请求，说明机器人的电路及通信连接正常，则确定可以为机器人进行充电，继续为机器人提供第二电压。例如，预设第二时长设置为3分钟。

示例性地，工作站从为机器人提供第二电压开始计时，如果第二电压的提供时长未达到预设第二时长，工作站就接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求，工作站与机器人建立通信连接，继续为机器人提供第二电压，即继续为机器人提供充电补给。

在一个实施例中，当第二电压的提供时长达到预设第二时长，在未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为机器人提供第一电压。

本实施例中，工作站通过在预设第一时长内是否接收到机器人发送的通信连接请求，以此判断机器人是否处于开机状态，如果判断机器人处于关机状态，则为机器人提供第二电压，即为机器人提供充电补给，避免机器人在关机状态下无法进行补给，工作站通过在预设第二时长内是否接收到机器人的通信连接请求，以此判断是否继续为机器人提供充电补给，如果在预设第二时长内接收到机器人发送的通信连接请求，则继续为机器人提供第二电压，如果在预设第二时长内未接收到机器人发送的通信连接请求，则将为机器人提供的第二电压降低到第一电压，从而提高了机器人补给的安全性。

在一个实施例中，机器人补给方法还包括：

与机器人建立通信连接之后，在预设第三时长内未获取补给指令的情况下，则基于预设补给模式，为机器人提供预设补给模式对应的补给。

其中，预设第三时长是指预先设置的时长，预设第三时长用于工作站判断是否使用预设补给模式为机器人提供补给，即工作站在预设第三时长内没有接收到机器人发送的补给指令，则基于预设补给模式为机器人提供补给。预设补给模式是指预先设置的补给模式。例如，预设补给模式可以设置为充电补给。

示例性地，工作站与机器人建立通信连接之后，工作站在预设第三时长内未获取补给指令，工作站获取预设补给模式，基于预设补给模式为机器人提供预设补给模式对应的补给。

本实施例中，工作站在与机器人建立通信连接之后的预设第三时长内，如果一直未接收到补给指令，则基于预设补给模式为机器人提供补给，避免了工作站一直等待补给指令，耽误了为机器人提供补给，从而提高了机器人的补给效率。

在一个实施例中，提供一种机器人补给系统，该系统由机器人和工作站组成，系统包括：

工作站用于在与机器人完成对桩，且工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为机器人提供第一电压；发送广播信息；广播信息中包括工作站的控制开关状态和工作站标识；机器人用于在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息；在广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，给工作站标识对应的工作站发送通信连接请求；工作站用于接收通信连接请求，与机器人建立通信连接；机器人用于发送补给指令给已进行通信连接的工作站；补给指令中包括目标补给模式；工作站用于获取补给指令，基于补给指令为机器人提供补给指令中的目标补给模式对应的补给。

示例性的，一种包括机器人和工作站的机器人补给系统，机器人与工作站进行对桩，工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为机器人提供第一电压，发送广播信息，当第一电压的提供时长未达到预设第一时长，工作站接收到机器人发送的通信连接请求，则与机器人建立通信连接；或者，当第一电压的提供时长达到预设第一时长，工作站仍然未接收到机器人发送的通信连接请求，则为机器人提供第二电压，当第二电压的提供时长未达到预设第二时长，工作站接收到机器人发送的通信连接请求，则与机器人建立通信连接；或者，当第二电压的提供时长达到预设第二时长，工作站仍然未接收到机器人发起的通信连接请求的情况下，则为机器人提供第一电压，等待机器人发起通信连接请求。

机器人在开机的情况下，检测回路电压，当回路电压为第一电压或者第二电压的情况下，机器人进入补给状态，接收广播信息，在广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，给工作站标识对应的工作站发送通信连接请求，在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，显示模式选择界面，响应于针对补给模式的触发操作，获取目标补给模式，基于目标补给模式，生成补给指令，将补给指令发送给已进行通信连接的工作站。

在工作站与机器人建立连接通信的情况下，工作站接收补给指令，为机器人提供与补给指令中的目标补给模式对应的补给。机器人获取与补给指令中的目标补给模式对应的补给。

在本实施例中，机器人补给系统中，在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息，通过广播信息中的控制开关状态处于导通状态，判断与工作站完成了对桩，在机器人与工作站完成对桩的情况下，机器人基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，为工作站后续接收机器人发送的补给指令提供了通信基础，操作人员根据实际需求选择目标补给模式，机器人根据目标补给模式生成补给指令，然后将补给指令发送给工作站，工作站根据补给指令为机器人提供目标补给模式对应的补给，针对性的对机器人进行补给，避免了对机器人进行多种补给，缩短了对机器人进行补给的时长，从而提高了机器人的补给效率。

在一个示例性地实施例中，机器人可以执行扫地和洗地两种清洁任务，机器人在执行清洁任务的过程中需要消耗电量、消耗清水和产生污水，为了延长机器人的使用时长，机器人需要与工作站进行对桩，以便工作站为机器人提供充电补给、加清水补给、加清洁剂补给和排污水补给，机器人补给的方法包括：

机器人在开机的状态下，操作人员将机器人与工作站对桩，工作站上的控制开关被按压下去，控制开关处于导通状态，工作站中的光电传感器处于工作状态，光电传感器获取光电信号，工作站根据获取的光电信号判断与机器人完成对桩，工作站发送广播信息，广播信息中包括工作站的控制开关状态和工作站标识，其中，控制开关状态为导通状态，工作站为机器人提供第一电压。

机器人检测回路电压，检测到的回路电压为第一电压，机器人锁定驱动轮，进入补给状态，机器人接收广播信号，然后从广播信息中获取工作站的控制开关状态和工作站标识，当从广播信息中获取的控制开关状态为导通状态的情况下，则基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，机器人在与工作站建立通信连接之后，在显示屏中显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式，操作人员在模式选择界面中，通过按键或者触摸屏选择目标补给模式，机器人获取目标补给模式，根据目标补给模式生成补给指令，将补给指令发送给已进行通信连接的工作站。

工作站在预设第三时长内获取补给指令，则为机器人提供补给指令中的目标补给模式对应的补给，工作站在预设第三时长内未获取补给指令，工作站获取预设补给模式，基于预设补给模式为机器人提供预设补给模式对应的补给。

机器人在关机状态下，操作人员将机器人与工作站对桩，工作站为机器人提供第一电压，工作站为机器人提供第一电压的提供时长达到预设第一时长，工作站仍然未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求，则判断机器人为关机状态，将为机器人提供的第一电压调整为第二电压，即工作站为机器人提供充电补给。工作站从为机器人提供第二电压开始计时，如果第二电压的提供时长未达到预设第二时长，工作站就接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求，工作站与机器人建立通信连接，在未接收到补给指令之前，继续为机器人提供第二电压，即继续为机器人提供充电补给；如果第二电压的提供时长达到预设第二时长，工作站仍然未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求，考虑机器人补给的安全性，将为机器人提供的第二电压降低到第一电压。

机器人在充电补给的状态下自动开机，开机之后检测电极片之间的回路电压，此时检测到的回路电压为第二电压，机器人锁定驱动轮，进入补给状态，机器人接收广播信号，然后从广播信息中获取工作站的控制开关状态和工作站标识，当从广播信息中获取的控制开关状态为导通状态的情况下，则基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，机器人在与工作站建立通信连接之后，若机器人检测到回路电压为第二电压，则在显示屏中显示充电补给界面，充电补给界面中包括结束充电补给控件。

如果操作人员未通过按键或者触摸屏触发结束充电补给控件，机器人则继续接收工作站提供的充电补给；如果操作人员通过按键或者触摸屏触发结束充电补给控件，机器人响应于结束充电补给控件的触发操作，在显示屏中显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式，操作人员在模式选择界面中，通过按键或者触摸屏选择目标补给模式，机器人获取目标补给模式，根据目标补给模式生成补给指令，将补给指令发送给已进行通信连接的工作站，机器人获取工作站提供的与目标补给模式对应的补给。

上述机器人补给方法中，在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息，通过广播信息中的控制开关状态处于导通状态，判断与工作站完成了对桩，在机器人与工作站完成对桩的情况下，机器人基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接，为工作站后续接收机器人发送的补给指令提供了通信基础，操作人员根据实际需求选择目标补给模式，机器人根据目标补给模式生成补给指令，然后将补给指令发送给工作站，工作站根据补给指令为机器人提供目标补给模式对应的补给，针对性的对机器人进行补给，避免了对机器人进行多种补给，缩短了对机器人进行补给的时长，从而提高了机器人的补给效率。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人补给方法的机器人补给装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人补给装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人补给方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种机器人700，包括：获取模块702、建立模块704、发送模块706和补给获取模块708，其中：

获取模块702，用于在机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息；广播信息中包括发送广播信息的工作站的控制开关状态和工作站标识。

建立模块704，用于在广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于广播信息中的工作站标识，与工作站标识对应的工作站建立通信连接。

发送模块706，用于发送补给指令给已进行通信连接的工作站；补给指令中包括目标补给模式。

补给获取模块708，获取工作站提供的与补给指令中的目标补给模式对应的补给。

在一个实施例中，获取模块702还用于：在与工作站完成对桩，且机器人处于开机的情况下，检测回路电压；在回路电压为第一电压或者第二电压的情况下，则机器人进入补给状态；第一电压为机器人与工作站对桩时处于开机状态，机器人检测到的回路电压，第二电压为机器人与工作站对桩时处于关机状态，机器人在开机之后检测到的回路电压。

在一个实施例中，发送模块706还用于：在与工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，显示模式选择界面，模式选择界面中包括多种补给模式；响应于针对补给模式的触发操作，获取目标补给模式；基于目标补给模式，生成并发送补给指令。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种工作站800，包括：提供模块802、广播模块804、接收模块806和补给提供模块808，其中：

提供模块802，用于在与机器人完成对桩，且工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为机器人提供第一电压。

广播模块804，用于发送广播信息；广播信息中包括工作站的控制开关状态和工作站标识。

接收模块806，用于接收机器人基于广播信息发起的通信连接请求，与机器人建立通信连接。

补给提供模块808，用于获取补给指令，基于补给指令为机器人提供补给指令中的目标补给模式对应的补给。

在一个实施例中，接收模块806还用于：当第一电压的提供时长达到预设第一时长，在未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为机器人提供第二电压；当第二电压的提供时长未达到预设第二时长，在接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求的情况下，则与机器人建立通信连接。

在一个实施例中，接收模块806还用于：当第二电压的提供时长达到预设第二时长，在未接收到机器人基于广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为机器人提供第一电压。

在一个实施例中，补给提供模块808还用于：与机器人建立通信连接之后，在预设第三时长内未获取补给指令的情况下，则基于预设补给模式，为机器人提供预设补给模式对应的补给。

上述机器人和工作站中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是机器人102，机器人102可以是各种机器人，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种障碍物判断方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人补给方法，其特征在于，所述方法用于机器人，包括：

在与工作站完成对桩，且机器人处于开机的情况下，检测回路电压；在所述回路电压为第一电压或者第二电压的情况下，则所述机器人进入补给状态；所述第一电压为所述机器人与所述工作站对桩时处于开机状态，所述机器人检测到的回路电压，所述第二电压为所述机器人与所述工作站对桩时处于关机状态，所述机器人在开机之后检测到的回路电压；

在所述机器人进入补给状态的情况下，获取广播信息；所述广播信息中包括发送所述广播信息的工作站的控制开关状态和工作站标识；

在所述广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于所述广播信息中的工作站标识，与所述工作站标识对应的工作站建立通信连接；

发送补给指令给已进行通信连接的所述工作站；所述补给指令中包括目标补给模式；

获取所述工作站提供的与所述补给指令中的所述目标补给模式对应的补给。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电压为所述工作站在通电状态下提供的非充电电压，所述第一电压无法为所述机器人提供充电补给；所述第二电压为所述工作站提供的充电电压，所述第二电压可以为所述机器人提供充电补给。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送补给指令包括：

在与所述工作站标识对应的工作站建立通信连接之后，显示模式选择界面，所述模式选择界面中包括多种补给模式；

响应于针对所述补给模式的触发操作，获取目标补给模式；

基于所述目标补给模式，生成并发送补给指令。

4.一种机器人补给方法，其特征在于，所述方法用于工作站，包括：

在与机器人完成对桩，且所述工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为所述机器人提供第一电压；

发送广播信息；所述广播信息中包括所述工作站的控制开关状态和工作站标识；

当所述第一电压的提供时长达到预设第一时长，在未接收到所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为所述机器人提供第二电压；当所述第二电压的提供时长未达到预设第二时长，在接收到所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求的情况下，则与所述机器人建立通信连接；

获取补给指令，基于所述补给指令为所述机器人提供所述补给指令中的目标补给模式对应的补给。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一电压的提供时长未达到所述预设第一时长，在接收到所述机器人发送的所述通信连接请求的情况下，则与所述机器人建立通信连接。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二电压的提供时长达到预设第二时长，在未接收到所述机器人基于所述广播信息发起的通信连接请求的情况下，则为所述机器人提供第一电压。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

与所述机器人建立通信连接之后，在预设第三时长内未获取补给指令的情况下，则基于预设补给模式，为所述机器人提供所述预设补给模式对应的补给。

8.一种机器人补给系统，所述系统由机器人和工作站组成，其特征在于，所述系统包括：

所述工作站用于在与所述机器人完成对桩，且所述工作站的控制开关处于导通状态的情况下，为所述机器人提供第一电压；发送广播信息；所述广播信息中包括所述工作站的控制开关状态和工作站标识；

所述机器人用于在与工作站完成对桩，且机器人处于开机的情况下，检测回路电压；在所述回路电压为第一电压或者第二电压的情况下，则所述机器人进入补给状态；所述第一电压为所述机器人与所述工作站对桩时处于开机状态，所述机器人检测到的回路电压，所述第二电压为所述机器人与所述工作站对桩时处于关机状态，所述机器人在开机之后检测到的回路电压；在所述机器人进入补给状态的情况下，获取所述广播信息；在所述广播信息中的控制开关状态为导通状态的情况下，基于所述广播信息中的工作站标识，给所述工作站标识对应的所述工作站发送通信连接请求；

所述工作站用于接收所述通信连接请求，与所述机器人建立通信连接；

所述机器人用于发送补给指令给已进行通信连接的所述工作站；所述补给指令中包括目标补给模式；

所述工作站用于获取补给指令，基于所述补给指令为所述机器人提供所述补给指令中的目标补给模式对应的补给。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。