CN114246524B - 一种清洁机器人的补给方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能机器人领域，提供了一种清洁机器人的补给方法及装置，所述补给方法包括：若所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；若所述当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量。本申请通过设置任务模式使得该清洁机器人在补给过程中，相较于现有技术，提前结束补给，以使其更快速地投入到新一轮的清洁工作任务当中，满足清洁高峰期的用机器人需求。

Description

一种清洁机器人的补给方法及装置

技术领域

本申请属于智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的补给方法及装置。

背景技术

随着智能机器人领域里的技术不断进步，清洁机器人等功能性的机器人在我们生活中得到越来越多的应用。清洁机器人可以代替人工自动完成清洁工作，解放了清洁工作的人力劳动力。

清洁机器人需要补给作为支持，以完成清洁工作，补给包括补充清水，排出污水，充电等。在现有技术中，清洁机器人在进行补给时，可以与补给站配合实现自动补给，但目前在清洁机器人通过补给站进行补给时，需要等到整个补给流程完成，清洁机器人才能再次投入清洁工作，不能满足清洁工作高峰期时的清洁需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种清洁机器人的补给方法及装置，可以设置任务模式，以使清洁机器人提前结束补给以投入清洁工作任务当中，解决了现有技术中清洁机器人需要等到整个补给流程完成才能投入清洁工作任务的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种补给方法，包括：若所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；若所述当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述停止执行所述补给操作，包括：若蓄水箱的水位低于预设的存蓄水位，则继续执行所述补给操作，直至所述蓄水箱的水位达到所述存蓄水位，则停止执行所述补给操作。

示例性的，所述存蓄水位对应着该蓄水箱的总容量的98％，也即当该蓄水箱的水位等于该存蓄水位时，该蓄水箱内的水占总容量的98％。

应理解，预设该存蓄水位是用于保证在停止执行该补给操作之后，该清洁机器人的蓄水箱内有足够的水用于执行后续的清洁任务。

第二方面，本申请实施例提供了一种补给装置，包括：监测电量模块，用于若所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；清洁任务模块，用于若所述当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在清洁机器人上运行时，使得清洁机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请提供的方法，相对于现有技术，通过设置任务模式使得该清洁机器人提前结束补给，以使其更快速地投入到该任务模式对应的清洁工作任务当中，满足清洁高峰期的用机器人需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的方法的实现流程图；

图2是本申请第二实施例提供的方法的实现流程图；

图3是本申请第三实施例提供的方法的实现流程逻辑示意图；

图4是本申请第四实施例提供的方法的实现流程图；

图5是本申请第五实施例提供的方法的实现流程逻辑示意图；

图6是本申请第六实施例提供的方法的实现流程图；

图7是本申请第七实施例提供的方法的实现流程图；

图8是本申请一实施例提供的应用场景逻辑示意图；

图9是本申请一实施例提供的补给装置的结构示意图；

图10是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本申请实施例中，流程的执行主体为终端设备。优选地,该终端设备为清洁机器人,该清洁机器人能够与补给设备配合进行补给操作。图1示出了本申请第一实施例提供的方法的实现流程图，详述如下:

在S101中，若所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量。

在本实施例中，该清洁机器人的工作模式包括任务模式，示例性地，还包括充电模式，该任务模式用于表征该清洁机器人接收了需要尽快执行的该任务模式对应的清洁工作任务；该充电模式用于表征该清洁机器人暂时未接收需要尽快执行的清洁工作任务；该补给操作包括对清洁机器人进行充电的操作，可选地，该补给操作还可以包括对清洁机器人进行补水的操作；在该补给操作执行过程中，该清洁机器人会接收到来自补给设备的洁净水以及电流，并将接收到的洁净水存储于蓄水箱以及将电流存储于电池部件(该电池部件具体可以为单个电池或由多个电池构成的电池组)中,该蓄水箱存储的洁净水以及该电池部件存储的电流可用于该清洁机器人执行的清洁工作任务当中。补给操作的具体实现可参考现有技术中的补水以及充电的操作步骤，在此不再赘述。该当前电量指的是该清洁机器人当前时刻所存储的电量。

应理解，若该清洁机器人所处的工作模式为充电模式，在该模式下，清洁机器人没有需要紧急执行的清洁任务(例如处于闲时状态下)，为了避免多次补给造成资源浪费，可以在此次补给当中尽可能多的进行补给，例如补水时补满洁净水以及充电时充满设备的电池部件。

在一种可能实现的方式中，上述在补给操作执行过程中监测当前电量，具体可以为：当该清洁机器人处于补给操作执行过程中时，可以将补给状态标识设置为预设的位值(例如1，用于表征该清洁机器人正在处于补给过程中)，当清洁机器人在检测到该补给状态标识为预设的位值时，会持续通过电量测量部件监测电池部件的电量。

在S102中，若所述当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务。

在本实施例中，所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量；一般地，该标准电量可以为可存储的总电量的80％；该标准电量也可以是基于该任务模式预设的，示例性地，该任务模式包括任务量，该任务量具体可以是清洗区域面积；预设该任务量与标准电量的关联关系，基于该任务量以及该关联关系确定该标准电量。

在本实施例中，若该当前电量达到该标准电量，则表明当前时刻该清洁机器人存储的电量足以让其执行该任务模式对应的清洁任务，则可以提前停止补给以执行该清洁任务，也即上述S102中的停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；一般地，该清洁机器人在执行清洁任务时，同时段内可存储的总电量下降的百分比大于可存储的总水量下降的百分比，也即该清洁机器人在执行清洁任务时用电比用水要快，而在该补给操作当中补水的效率要高于充电的效率，因此在通常情况下，当该清洁机器人执行补给操作时，当前电量达到该标准电量时，补水已经完成，故在此不限定停止执行该补给操作时的该清洁机器人的存储水量条件。

在一种可能实现的方式中，上述若当前电量达到预设的标准电量，则停止执行补给操作并执行该任务模式对应的清洁任务，具体可以为：若当前电量达到上述的标准电量，则该清洁机器人获取蓄水箱的当前水位；若该当前水位低于预设的存蓄水位，则继续执行所述补给操作，直至所述蓄水箱的水位达到所述存蓄水位，则停止执行所述补给操作。该预设的存蓄水位是用于保证在停止执行该补给操作之后，该清洁机器人的蓄水箱内有足够的水用于执行后续的清洁任务，以免造成当前电量达到该标准电量但当前水位不足以执行后续的清洁任务的情况；一般地，该存蓄水位可以为该蓄水箱可存储的总容量的98％，保证该清洁机器人在停止执行补给操作后水量充足且避免水满溢出该蓄水箱。

在另一种可能实现的方式中，上述在补给操作执行过程中监测当前电量之前，包括：基于该清洁机器人当前时刻存储的待补给电量以及待补给水量确定该清洁机器人的主要补给对象；若该主要补给对象为待补给电量，且该清洁机器人的工作模式为任务模式，则执行上述在补给操作执行过程中监测当前电量的操作；若该主要补给对象为该待补给水量，且该清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前水量，若该当前水量达到预设的标准水量，则执行上述在补给操作执行过程中监测当前电量的操作；该标准水量低于该清洁机器人可存储的总水量。应理解，该方式可以保证该清洁机器人在停止执行补给操作后蓄水箱内有足够的水用于执行后续的清洁任务。

应理解，在停止执行所述补给操作之后，向补给设备发送补给完成指令，以指示该补给设备进行初始化便于补给后续其他的清洁机器人。

在本实施例中，设置任务模式，以使该清洁机器人提前结束补给以投入该任务模式对应的清洁任务当中，解决了现有技术中清洁机器人需要等到整个补给流程完成才能重新投入清洁任务的问题。

图2示出了本申请第二实施例提供的方法的实现流程图。参见图2，相对于图1所述实施例，本实施例提供的方法S102中停止执行所述补给操作包括S201，具体详述如下：

在S201中，若蓄水箱的水位低于预设的任务水位，则继续执行所述补给操作，直至所述蓄水箱的水位达到所述任务水位，则停止执行所述补给操作。

在本实施例中，该预设的任务水位低于该清洁机器人可存储的最高水位，一般地，该任务水位可以为该最高水位的80％；该任务水位可以基于该标准电量确定的，即预设置一标准电量与任务水位的关联公式，根据该关联公式以及该标准电量确定该任务水位；该任务水位也可以是基于该任务模式预设的，示例性地，该任务模式包括任务量，该任务量具体可以是清洗区域面积与清洗程度的乘积，该清洗程度包括深度、正常以及轻度，具体地，该深度清洗程度对应的权重值可以为1.5，该正常清洗程度对应的权重值为1，该轻度清洗程度对应的权重值可以为0.8；预设该任务量与任务水位的关联关系，基于该任务量以及该关联关系确定该任务水位。

应理解，判断上述蓄水箱的水位是否低于预设的任务水位，具体可以为：通过水位传感器实时监测该蓄水箱的水位，该水位传感器可以是任一能够实现测量该蓄水箱水位的传感器。

在本实施例中，通过预设该任务水位，可以保证该清洁机器人在停止执行该补给操作后蓄水箱内有足够的水用于执行后续的清洁任务；该任务水位低于该清洁机器人可存储的最高水位，可以在保证补水充足的前提下提前停止执行该补给操作。

图3示出了本申请三实施例提供的方法的实现流程图。参见图3，相对于图1所述实施例，本实施例提供的补给方法还包括S301～S305，具体详述如下：

进一步地，所述在补给操作执行过程中监测当前电量之前，还包括：

在S301中，移动至补给设备的通信连接范围内并与所述补给设备建立通信连接。

在本实施例中，上述移动至补给设备的通信连接范围内，具体可以为：通过接收导航系统发送的移动指令，并执行该移动指令，移动至该补给设备的通信连接范围内，一般地，该通信连接范围为以该补给设备为圆心的半径1.8米的圆区域。

应理解，后续该清洁机器人的移动均可以是通过接收该导航系统发送的移动指令来实现的；上述通信连接范围是以该补给设备以及该清洁机器人的通信部件的性能进行确定的。

在本实施例中，该清洁机器人与该补给设备建立通信连接，以便后续接收来自该补给设备的数据或发送指令至该补给设备。作为示例而非限定，上述与该补给设备建立通信连接，具体可以为：通过该补给设备对应的唯一拔码地址，与该补给设备建立无线通信连接；该拨码地址是基于该补给设备中的拔码开关的状态确定的，示例性地，该拔码开关共有8位，每个位对应二进制里的一个位，分别代表1,2,4,8,16,32,64,以及128，每个位拔码开关处于on状态时，该位对应的值为1，每个位拔码开关处于off状态时，该位对应的值为0，故该拔码开关对应着256种可能的拨码开关地址(二进制：00000000-11111111；十进制0-255)；每个补给设备之间的拨码地址互相不相同，每个补给设备对应唯一的一个上述拨码地址，以让多个清洁机器人与多个补给设备(示例性地，最多256个补给设备，应理解，拨码开关位数越多，补给设备的数量也越多)进行无线通信连接时，避免互相造成干扰。

在S302中，通过所述通信连接获取所述补给设备反馈的工作状态。

在本实施例中，所述工作状态可以是忙碌状态或空闲状态；该忙碌状态用于表征该补给设备正处于与其他清洁机器人对接的状态，即正在补给其他清洁机器人；该空闲状态用于表征该补给设备未与与其他清洁机器人对接，即此时该清洁机器人可以与该补给设备进行对接，以便后续执行补给操作。

在一种可能实现的方式中，上述通过所述通信连接获取所述补给设备反馈的工作状态，具体可以为：该清洁机器人向该补给设备发送工作状态请求指令，该补给设备响应该工作状态请求指令，将当前时刻该补给设备的工作状态反馈至该清洁机器人。

在S303中，若所述补给设备的工作状态为忙碌状态，则移动至所述补给设备对应的待机区域并在预设时长之后执行所述确定所述补给设备的工作状态的操作。

在本实施例中，若该补给设备的工作状态为忙碌状态，则表明该清洁机器人暂时不能与该补给设备进行对接以执行补给操作，则该清洁机器人应当在该补给设备的一旁待机，也即上述移动至所述补给设备对应的待机区域；在待机过程中，需要定时确定该补给设备的工作状态是否为空闲以便与该补给设备对接，也即上述在预设时长之后执行所述确定所述补给设备的工作状态的操作。作为示例而非限定，该预设的待机区域可以是预设的该补给设备侧边或后边的空余区域，示例性地，以该补给设备的占地区域为中心格子，建立一个九宫格，该九宫格中各个格子面积相同，选取该九宫格中位于补给设备左方向、左后方向、后方向、右后方向以及右方向的格子对应的区域为上述待机区域；该预设时长一般为10秒。

应理解，上述执行所述确定所述补给设备的工作状态的操作，具体实现与上述S302步骤一致，在此不再赘述。

在S304中，若所述补给设备的工作状态为空闲状态，则向所述补给设备发出对接请求指令并移动至所述补给设备对应的补给区域。

在本实施例中，若该补给设备的工作状态为空闲状态，则表明该清洁机器人可以与该补给设备进行对接以便后续执行补给操作，则与该补给设备进行对接，也即上述向所述补给设备发出对接请求指令并移动至所述补给设备对应的补给区域。示例性地，该补给区域可以是该补给设备正前方的区域，用于放置与该补给设备对接的清洁机器人以便后续补给该清洁机器人。

在一种可能实现的方式中，上述移动至所述补给设备对应的补给区域并向所述补给设备发出对接请求指令，具体可以为：向该补给设备发出对接请求指令并移动至该补给设备的正前面，该对接请求指令用于指示该补给设备将该补给设备的第一充电极片移动至预设的充电区域，与该清洁机器人的第二充电极片相接；若检测到该第一充电极片与该第二充电极片相接，则该补给设备向该清洁机器人反馈对接确认指令，用以表征该清洁机器人与该补给设备对接成功。该充电区域为位于该补给区域的该清洁机器人的该第二充电极片所在的区域；作为示例而非限定，上述该补给设备将该补给设备的第一充电极片移动至预设的充电区域，具体可以为：该补给设备控制与该第一充电极片相连的充电推杆，将该第一充电极片推至该充电区域；上述检测到该第一充电极片与该第二充电极片相接，具体可以为，在该补给设备上设置激光传感器来检测该第一充电极片与该第二充电极片是否相接，或该补给设备通过该第一充电极片的一端发出测试电信号，若该第一充电极片的另一端接收到返回的测试电信号，则确认该第一充电极片与该第二充电极片相接。

在S305中，若接收到所述补给设备反馈的对接确认指令，则执行所述补给操作。

在本实施例中，当接收到该补给设备反馈的对接确认指令时，表明该清洁机器人与该补给设备已经对接成功，也即该清洁机器人以及该补给设备都已准备就绪，该清洁机器人可以执行该补给操作。

在本实施例中，在接收到该对接确认指令(也即确认该清洁机器人与该补给设备对接成功)后才执行该补给操作，确保该清洁机器人与该补给设备之间配合执行的补给操作的执行过程顺利，防止出现错位情况。

图4示出了本申请第四实施例提供的方法的实现流程图。参见图4，相对于图3所述实施例，本实施例提供的补给方法还包括S401，具体详述如下：

进一步地，所述确定所述补给设备的工作状态之后，还包括：

在S401中，若所述工作模式为所述任务模式且所述补给设备的工作状态为忙碌状态，则向所述补给设备发送优先处理指令，以指示所述补给设备提高所述清洁机器人的补给优先级。

在本实施例中，该优先处理指令用于指示该补给设备提高该清洁机器人的补给优先级。当该补给设备的工作状态为忙碌状态时，该补给设备可以存储有一份包含至少一个清洁机器人的补给列表，当该工作模式为该任务模式时，该清洁机器人添加至补给列表时，应当提高该清洁机器人在该补给列表的优先级，以使该补给设备的工作状态转为空闲状态时，优先与该清洁机器人进行对接。

在本实施例中，工作模式为任务模式的清洁机器人通过向该补给设备发送优先处理指令，提高该工作模式为任务模式的清洁机器人的补给优先级以加快补给进程，节省时间提高效率以使该工作模式为任务模式的清洁机器人尽快投入该任务模式对应的清洁工作任务中。

图5示出了本申请第五施例提供的方法的实现流程图。参见图5，相对于图3所述实施例，本实施例提供的补给方法包括S501～S502，具体详述如下：

进一步地，所述向所述补给设备发出对接请求指令之后，还包括：

在S501中，若在预设的接收时段内未接收到所述补给设备反馈的对接确认指令，或接收到所述补给设备反馈的对接失败指令，则重新向所述补给设备发出新的对接请求指令。

在本实施例中，该预设的接收时段指的是以上述向该补给设备发出对接请求指令的时刻为起始时刻并经过预设时长后的时间段；该对接失败指令用于表征该清洁机器人与该补给设备对接失败，生成该对接失败指令的具体实现可参考上述S304相关的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，若在预设的接收时段内未接收到该补给设备反馈的对接确认指令，或接收到该补给设备反馈的对接失败指令，则表明该清洁机器人与该补给设备对接失败，则该清洁机器人需要重现向该补给设备发出新的对接请求指令，以便确认该清洁机器人与该补给设备是否对接成功。应理解，在上述重新向该补给设备发出新的对接请求指令之后的步骤，具体可参照上述S304相关的描述，在此不再赘述。

在S502中，若执行所述重新向所述补给设备发出新的补给请求指令的操作次数大于或等于预设的正常阈值，则移动至预设的报错区域，并上传报错信息至服务器，以通知维修人员。

在本实施例中，优选的，该预设的正常阈值为5次，用于限制该清洁机器人重新向该补给设备发出新的补给请求指令的次数；该报错区域可以是该补给设备侧边或后边的空余区域，也可以是用于让维修人员进行维修的维修区域。当执行上述重新向该补给设备发出新的补给请求指令的操作次数大于或等于该正常阈值时，说明该清洁机器人与该补给设备对接多次失败，可能两者之一存在故障，因此需要上传报错信息至服务器以通知维修人员及时进行查看并维修，此时该清洁机器人仍处于该补给区域中，若上述故障造成原因只在于该清洁机器人，则该清洁机器人处于该补给区域或妨碍下一个清洁机器人的对接，因此需要将该清洁机器人移动至该报错区域。

应理解，上述报错区域可以与上述S303中的待机区域相同；示例性地，多个补给设备属于同一片补给站，该补给站设置有报错区域，若该补给设备属于该补给站，则该补给设备对应的报错区域为该补给站内的报错区域。

在本实施例中，通过设置该清洁机器人与该补给设备对接失败后的处理，以避免对接失败后造成该清洁机器人不能与其他补给设备进行对接或该补给设备不能与其他清洁机器人进行对接，保持多个清洁机器人与多个补给设备之间的补给进程的流畅度。

图6示出了本申请第六实施例提供的方法的实现流程图。参见图6，相对于图1所述实施例，本实施例提供的补给方法还包括S601，具体详述如下：

在S601中，若所述工作模式为任务模式，则基于所述任务模式对应的任务信息生成清洁剂需求信息并发送至补给设备，以指示所述补给设备基于所述清洁剂需求信息调整清洁剂的输出剂量。

在本实施例中，该任务信息用于表征该任务模式对应的清洁工作任务的需求，示例性地，可以用清洁模式来表示，该清洁模式包括深度清洁、标准清洁、轻度清洁以及纯水清洁，上述每个清洁模式对应一个不同的清洁剂需求信息，其中该纯水清洁用于表征该清洁工作任务不需要清洁剂，也即该清洁工作任务的清洁对象可能不能接触清洁剂。该清洁剂需求信息可以用清洁剂与洁净水的比例信息表示，也即该清洁剂需求信息用于表征添加至该清洁机器人的清洁剂与洁净水的比例。

在一种可能实现的方式中，上述基于该任务模式对应的任务信息生成清洁剂需求信息并发送至补给设备，以指示该补给设备基于该清洁剂需求信息调整清洁剂的输出剂量，具体可以为：根据该任务信息中的清洁模式生成添加至该清洁机器人的清洁剂与洁净水的比例信息，以指示该补给设备基于该比例信息调整清洁剂的输出剂量，示例性地，该补给设备在洁净水输出口上设置洁净水流量计以获取洁净水的输出剂量，根据该洁净水的输出剂量以及该比例信息确定该清洁剂的目标输出剂量，并通过控制设置在清洁剂输出口的阀门调整该清洁剂的输出剂量，使该清洁剂的输出剂量与该目标输出剂量相同。

应理解，若该工作模式为上述充电模式，则该补给设备添加至该清洁机器人的清洁剂与洁净水的比例应与上述标准清洁对应的清洁剂需求信息一致，具体可以为：该清洁机器人基于该充电模式向该补给设备发送该标准清洁对应的清洁剂需求信息；或该补给设备在未接收到上述基于该任务模式对应的任务信息生成清洁剂需求信息时，默认添加至该清洁机器人的清洁剂与洁净水的比例，与该标准清洁对应的清洁剂需求信息一致。

在本实施例中，通过指示该补给设备基于该清洁剂需求信息调整清洁剂的输出剂量，可以自动调节清洁剂与洁净水的补给比例，满足该任务模式对应的清洁工作任务的需求，有效提高后续的清洁效率。

图7示出了本申请第七实施例提供的方法的实现流程图。参见图7，相对于图1至图6所述的任一实施例，本实施例提供的补给方法还包括S701～S702，具体详述如下：

在S701中，获取并显示补给设备的状态信息。

在本实施例中，该状态信息用于表征该补给设备的工作相关信息，包括资源储备信息以及设备信息。

示例性地，该资源储备信息包括洁净水储备信息以及清洁剂储备信息，该洁净水储备信息包括洁净水储备量以及洁净水储备状态，若该洁净水储备量低于预设的最大补水量，则该洁净水储备状态确定为待补充状态，以用于后续上传至服务器以通知维修人员补充该补给设备的洁净水储备；该最大补水量一般为一个清洁机器人在一次补给过程中能接收的最大的洁净水量；在另一种示例中，该洁净水储备信息包括洁净水提供状态，用于表示洁净水源是否能够提供洁净水；该洁净水源可以是该补给设备外的自来水管道或特定管道，该补给设备可以监督该洁净水源的输出流量；若在补给过程中该洁净水源停止提供洁净水，则该洁净水提供状态识别为缺水状态；该清洁剂储备信息包括清洁剂储备量以及清洁剂储备状态，若该清洁剂储备量低于预设的最大补给量，则该清洁剂储备状态确定为待补充状态，以用于后续上传至服务器以通知维修人员补充该补给设备的清洁剂储备；该最大补给量一般为一个清洁机器人在一次补给过程中能接收的最大的清洁剂量；应理解各个清洁机器人的型号应当相同。

示例性地，该设备信息包括该补给设备的目标部件的温度信息以及污水槽的污浊度信息和当前水量信息等硬件信息，该目标部件指的是该补给设备在工作过程中容易提高温度的部件，是需要重点观察温度是否过高的对象；该温度信息可以是设置在该补给设备上的温度监控部件进行获取的，包括当前温度以及温度状态；若该目标部件的当前温度高于预设的降温触发值时，启动该补给设备的降温部件，例如风机，对该目标部件进行降温操作；若该该目标部件的当前温度高于预设的警告温度，则该温度状态确定为温度过高警告状态。该污水槽的污浊度信息可以是通过对有关该污水槽的图像导入污浊度分析模块进行确定的；该污水槽的当前水量信息包括当前水量以及污水槽水量状态，确定该当前水量的实现手段可参照上述实施例的相关描述，在此不再赘述；若该污水槽的当前水量超过预设的警戒水量，则该污水槽水量状态确定为警戒状态。

在一种可能的实施例中，上述获取并显示补给设备的状态信息，具体可以为：按预设的监测周期，向该补给设备发送状态信息获取指令，当接收到该补给设备基于该状态信息获取指令反馈的状态信息时，通过本地的显示部件显示该状态信息，以让维修人员看到该清洁机器人的显示部件上显示的该补给设备的状态信息。

在S702中，若所述状态信息包括预设的异常状态，则将所述状态信息上传至服务器。

在本实施例中，该异常状态可以包括上述确定为待补充状态的洁净水储备状态或确定为缺水状态的洁净水提供状态、上述确定为待补充状态的清洁剂储备状态、上述确定为温度过高警告状态的温度状态以及确定为警戒状态的污水槽水量状态。若该状态信息包括该异常状态，则表明该补给设备出现异常需要进行维修，则将该状态信息上传至服务器以指示维修人员基于该状态信息对该补给设备进行维修。

在本实施例中，获取该补给设备的状态信息，并通过显示和上传至服务器让维修人员能够方便且及时地得知该补给设备的状态信息，若出现异常则指示维修人员及时维修。

图8示出了本申请一实施例提供的应用场景逻辑示意图。参见图8，图8详述了在一种可能的应用场景中执行本申请一实施例提供的补给方法时的具体逻辑步骤。参见图8，开始执行本申请一实施例提供的补给方法时，清洁机器人移动至补给设备的通信连接范围内并与该补给设备建立通信连接，通过该通信连接获取该补给设备反馈的工作状态，若工作状态不为空闲状态，则移动至待机区域并等待预设时长之后再重新获取该补给设备的工作状态；若工作状态为空闲状态，则向补给设备发出对接请求指令并移动至预设的补给区域，以与该补给设备进行对接，若未接收到对接确认指令则重新对接直至5次(优选)，若5次对接之后仍未接收到对接确认指令，则移动至预设的报错区域并上传报错信息至服务器以指示维修人员进行维修；若接收到对接确认指令，则开始执行补给操作。在该清洁机器人执行补给操作的过程中，若工作模式为任务模式，则判断当前电量是否达到预设的标准电量，若当前电量达到预设的标准电量，则停止执行补给操作，可选地向补给设备发送补给完成指令，执行任务模式对应的清洁任务；若工作模式不为任务模式，可选地为上述充电模式，则当电量充满且蓄水箱补水完成，才停止执行补给操作，可选地向补给设备发送补给完成指令，优选地移动至待机区域等待接收有关清洁工作的任务。

对应于上文实施例所述的方法，图9示出了本申请一实施例提供的补给装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图9，该补给装置包括：电量监测模块，用于若所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；任务执行模块，还用于若所述当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量。

可选的，水位监测模块，用于若蓄水箱的水位低于预设的任务水位，则继续执行所述补给操作，直至所述蓄水箱的水位达到所述任务水位，则停止执行所述补给操作。

可选的，该补给装置还包括：通信连接模块，用于移动至补给设备的通信连接范围内并与所述补给设备建立通信连接；补给设备确认模块，用于通过所述通信连接接收所述补给设备反馈的工作状态；补给前待机模块，用于若所述补给设备的工作状态为忙碌状态，则移动至所述补给设备对应的待机区域并在预设时长之后执行所述确定所述补给设备的工作状态的操作；补给设备对接模块，用于若所述补给设备的工作状态为空闲状态，则向所述补给设备发出对接请求指令并移动至所述补给设备对应的补给区域；补给操作执行模块，用于若接收到所述补给设备反馈的对接确认指令，则执行所述补给操作。

可选的，该补给装置还包括：优先处理指令发送模块，用于若所述工作模式为所述任务模式且所述补给设备的工作状态为忙碌状态，则向所述补给设备发送优先处理指令，以指示所述补给设备提高所述清洁机器人的补给优先级。

可选的，该补给装置还包括：对接确认模块，用于若在预设的接收时段内未接收到所述补给设备反馈的对接确认指令，或接收到所述补给设备反馈的对接失败指令，则重新向所述补给设备发出新的对接请求指令；报错模块，用于若执行所述重新向所述补给设备发出新的补给请求指令的操作次数大于或等于预设的正常阈值，则移动至预设的报错区域，并上传报错信息至服务器，以通知维修人员。

可选的，该补给装置还包括：清洁剂输出模块，用于若所述工作模式为任务模式，则基于所述任务模式对应的任务信息生成清洁剂需求信息并发送至补给设备，以指示所述补给设备基于所述清洁剂需求信息调整清洁剂的输出剂量。

可选的，该补给装置还包括：状态信息获取模块，用于获取补给设备的状态信息；状态信息显示模块，用于显示所述状态信息；状态信息异常模块，用于若所述状态信息包括预设的异常状态，则将所述状态信息上传至服务器。

需要说明的是，上述装置之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图10示出了本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图10所示，该实施例的清洁机器人10包括：至少一个处理器100(图10中仅示出一个)处理器、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述至少一个处理器100上运行的计算机程序102，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

该清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是清洁机器人10的举例，并不构成对清洁机器人10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器101在一些实施例中可以是所述清洁机器人10的内部存储单元，例如清洁机器人10的硬盘或内存。所述存储器101在另一些实施例中也可以是所述清洁机器人10的外部存储设备，例如所述清洁机器人10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述清洁机器人10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清洁机器人的补给方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述补给方法，包括：

若所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；

若所述当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量；

若所述清洁机器人的工作模式为充电模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；

若所述当前电量达到所述清洁机器人可存储的总电量，则停止执行所述补给操作；

所述停止执行所述补给操作，包括：

若蓄水箱的水位低于预设的任务水位，则继续执行所述补给操作，直至所述蓄水箱的水位达到所述任务水位，则停止执行所述补给操作；

所述补给操作过程监测当前电量之前，包括：

基于所述清洁机器人当前时刻存储的待补给电量以及待补给水量确定该清洁机器人的主要补给对象；若所述主要补给对象为待补给电量，且所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则执行补给操作执行过程中监测当前电量的操作；若所述主要补给对象为待补给水量，且所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作过程中监测当前水量，若当前水量达到预设的标准水量，则监测当前电量，所述标准水量低于所述清洁机器人可存储的总水量；

在停止执行所述补给操作之后，向补给设备发送补给完成指令，以指示所述补给设备进行初始化。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在补给操作执行过程中监测当前电量之前，还包括：

移动至补给设备的通信连接范围内并与所述补给设备建立通信连接；

通过所述通信连接获取所述补给设备反馈的工作状态；

若所述补给设备的工作状态为忙碌状态，则移动至所述补给设备对应的待机区域并在预设时长之后执行所述确定所述补给设备的工作状态的操作；

若所述补给设备的工作状态为空闲状态，则向所述补给设备发出对接请求指令并移动至所述补给设备对应的补给区域；

若接收到所述补给设备反馈的对接确认指令，则执行所述补给操作。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述补给设备的工作状态之后，还包括：

若所述工作模式为所述任务模式且所述补给设备的工作状态为忙碌状态，则向所述补给设备发送优先处理指令，以指示所述补给设备提高所述清洁机器人的补给优先级。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述补给设备发出对接请求指令之后，还包括：

若在预设的接收时段内未接收到所述补给设备反馈的对接确认指令，或接收到所述补给设备反馈的对接失败指令，则重新向所述补给设备发出新的对接请求指令；

若执行所述重新向所述补给设备发出新的补给请求指令的操作次数大于或等于预设的正常阈值，则移动至预设的报错区域，并上传报错信息至服务器，以通知维修人员。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补给方法，还包括

若所述工作模式为任务模式，则基于所述任务模式对应的任务信息生成清洁剂需求信息并发送至补给设备，以指示所述补给设备基于所述清洁剂需求信息调整清洁剂的输出剂量。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述补给方法，还包括：

获取并显示补给设备的状态信息；

若所述状态信息包括预设的异常状态，则将所述状态信息上传至服务器。

7.一种补给装置，其特征在于，包括：

电量监测模块，用于若清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；

任务执行模块，用于若当前电量达到预设的标准电量，则停止执行所述补给操作并执行所述任务模式对应的清洁任务；所述标准电量低于所述清洁机器人可存储的总电量；

所述电量监测模块还用于：

若所述清洁机器人的工作模式为充电模式，则在补给操作执行过程中监测当前电量；若所述当前电量达到所述清洁机器人可存储的总电量，则停止执行所述补给操作；

水位监测模块：

若蓄水箱的水位低于预设的任务水位，则继续执行所述补给操作，直至所述蓄水箱的水位达到所述任务水位，则停止执行所述补给操作；

所述补给操作过程监测当前电量之前，包括：

基于所述清洁机器人当前时刻存储的待补给电量以及待补给水量确定该清洁机器人的主要补给对象；若所述主要补给对象为待补给电量，且所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则执行补给操作执行过程中监测当前电量的操作；若所述主要补给对象为待补给水量，且所述清洁机器人的工作模式为任务模式，则在补给操作过程中监测当前水量，若当前水量达到预设的标准水量，则监测当前电量，所述标准水量低于所述清洁机器人可存储的总水量；

在停止执行所述补给操作之后，向补给设备发送补给完成指令，以指示所述补给设备进行初始化。

8.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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