CN114391784B - 洗地机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗地机及其控制方法，用于解决相关技术中洗地机倾倒后继续工作会导致设备损坏的问题。该洗地机包括：机身；污水箱，安装于机身上；拖头组件，与机身的一端活动连接，且与污水箱相连通；第一检测部件，安装于机身上，用于检测第一检测部件的安装位置的位置数据；以及控制器，安装于机身上，且与第一检测部件电连接；控制器用于接收来自第一检测部件的位置数据，并在位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令。本发明提供的洗地机，控制器可以在洗地机的机身倾倒在地之前控制洗地机停机，从而防止了污水箱内的液体脏物导致洗地机损坏的问题。

Description

洗地机及其控制方法

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种洗地机及其控制方法。

背景技术

洗地机是集吸尘、扫地、洗地于一体的清洁设备，清洁卫生高效便捷，能够使地面随洗随干，并能始终保持地面干燥清洁，方便人们行走。

相关技术中，洗地机的停机功能采用物理按键通过人工进行控制，如果洗地机工作过程中突然倾倒在地，洗地机会继续工作，此时污水箱中的液体会被吸入过滤器及风机，液体被风机排入设备内部，损坏设备内部的电器部件，造成设备损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种洗地机及其控制方法，用于解决相关技术中洗地机倾倒后继续工作会导致设备损坏的问题。

为达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

第一方面，本发明的一些实施例提供了一种洗地机，包括：机身、污水箱、拖头组件、第一检测部件以及控制器。上述污水箱安装于机身上。拖头组件与机身的一端活动连接，且与污水箱相连通。第一检测部件安装于机身上，第一检测部件用于检测第一检测部件的安装位置的位置数据。控制器安装于机身上，且与第一检测部件电连接；控制器用于：接收来自第一检测部件的位置数据，并在位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令，停机指令用于指示洗地机停机。

在一些实施例中，第一检测部件为重力传感器；第一检测部件的安装位置的位置数据包括：第一检测部件的安装位置的坐标数据。

在一些实施例中，预设位置限值包括第一预设位置限值，第一预设位置限值为污水箱中的液体达到污水箱的液位阈值时，第一检测部件的安装位置的坐标数据。洗地机还包括：吸污管，安装于污水箱内，吸污管的一端与污水箱相连通，吸污管的另一端与拖头组件相连通，吸污管用于将来自拖头组件的液体导入至污水箱。其中，污水箱的液位阈值用于指示，若污水箱中的液体达到液位阈值，则污水箱中的液体通过吸污管回流向拖头组件。

在一些实施例中，在污水箱中的液体达到污水箱的液位阈值时，若机身与拖头组件的底平面垂直，则污水箱中的液位高度为第一高度阈值。洗地机还包括：第二检测部件，安装于污水箱的内侧壁上；第二检测部件与污水箱的底壁之间的距离大于第一高度阈值，且小于污水管位于污水箱内的端口与污水箱的底壁之间的距离；第二检测部件与控制器电连接，第二检测部件用于在与污水箱内的液体相接触时，向控制器传输信号。控制器还用于若接收到来自第二检测部件的信号，则生成停机指令，停机指令用于指示洗地机停机。

在一些实施例中，预设位置限值包括第一预设位置限值，第一预设位置限值为污水箱中的液体达到污水箱的液位阈值时，第一检测部件的安装位置的坐标数据。洗地机还包括：风机，安装于机身内，且与拖头组件相连通，风机用于将来自拖头组件的液体吸收至污水箱。其中，污水箱的液位阈值用于指示，若污水箱中的液体达到液位阈值，则污水箱中的液体流向风机。

在一些实施例中，在污水箱中的液体达到污水箱的液位阈值时，若机身与拖头组件的底平面垂直，则污水箱中的液位高度为第一高度阈值。洗地机还包括：第三检测部件，安装于污水箱的内侧壁上，第三检测部件与污水箱的底壁之间的距离大于第一高度阈值；第三检测部件与控制器电连接，第三检测部件用于在与污水箱内的液体相接触时，向控制器传输信号。控制器还用于若接收到来自第三检测部件的信号，则生成停机指令，停机指令用于指示洗地机停机。

在一些实施例中，洗地机还包括：电源，与控制器和风机电连接。控制器生成停机指令之后，还用于根据停机指令控制电源与风机断路。

在一些实施例中，洗地机还包括：电源，与控制器和风机电连接。控制器生成停机指令之后，还用于根据停机指令控制电源与风机以及控制器均断路。

在一些实施例中，洗地机还包括：卡接结构，卡接结构包括卡接头以及卡接槽，卡接头位于机身，卡接槽位于拖头组件。其中，预设位置限值包括第二预设位置限值，第二预设位置限值为卡接头与卡接槽相卡接以使机身和拖头组件相固定时，第一检测部件的安装位置的坐标数据。

第二方面，本发明的一些实施例还提供了一种控制洗地机的方法，用于控制上述任一实施例所述的洗地机，该方法包括：接收来自第一检测部件的位置数据；以及在位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令，并根据停机指令指示洗地机停机。

在一些实施例中，第一检测部件为重力传感器；接收来自第一检测部件的位置数据包括：接收来自重力传感器的坐标数据。

第三方面，本发明的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在洗地机的控制器上运行时，使得洗地机的控制器执行上述任一实施例所述的控制洗地机的方法。

第四方面，本发明的一些实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在洗地机的控制器上运行时，使得洗地机的控制器执行上述任一实施例所述的控制洗地机的方法。

本发明提供的洗地机及其控制方法、计算机可读存储介质及计算机程序产品具有如下有益效果：

本发明提供的洗地机，通过在机身上安装第一检测部件，对第一检测部件的安装位置的位置数据进行检测，控制器接收来自第一检测部件的位置数据，并判断位置数据是否达到预设位置限值。若控制器判断出位置数据达到预设位置限值，则控制器控制洗地机停机，因此，控制器可以在洗地机的机身倾倒在地之前控制洗地机停机，从而防止了洗地机的机身倾倒在地后洗地机继续工作，污水箱内的液体导致洗地机损坏的问题。

本发明提供的控制洗地机的方法，由于其用于控制上述任一实施例所述的洗地机，因此，具有相同的技术效果，不再赘述。

本发明提供的计算机可读存储介质和计算机程序产品的技术效果与本发明实施例提供的控制洗地机的方法的技术效果相同，不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明一些实施例的一种洗地机的侧视图(第一检测部件的安装位置处于初始位置)；

图2为根据本发明一些实施例的一种洗地机的背视图(第一检测部件的安装位置处于初始位置)；

图3为根据本发明另一些实施例的一种洗地机的侧视图(第一检测部件的安装位置的位置数据达到第一位置限值)；

图4为根据本发明另一些实施例的一种洗地机的背视图(第一检测部件的安装位置的位置数据达到第一位置限值)；

图5为根据本发明一些实施例的一种污水箱的结构示意图(第一检测部件的安装位置处于初始位置)；

图6为根据本发明另一些实施例的一种污水箱的结构示意图(第一检测部件的安装位置的位置数据达到第一位置限值)；

图7为根据本发明又一些实施例的一种污水箱的结构示意图(第一检测部件的安装位置的位置数据达到第一位置限值)；

图8为根据本发明又一些实施例的一种洗地机的侧视图(第一检测部件的安装位置的位置数据达到第二位置限值)；

图9为图8中A处结构的放大图；

图10为根据本发明一些实施例的一种控制洗地机的方法的流程图；

图11为根据本发明另一些实施例的一种控制洗地机的方法的流程图；

图12为根据本发明又一些实施例的一种控制洗地机的方法的流程图。

附图标记：100-洗地机；1-机身；101-主体部；1011-第一端；1012-第二端；102-手柄；103-连杆；2-污水箱；3-拖头组件；30-壳体；31-底平面；32-滚刷；4-第一检测部件；5-控制器；6-吸污管；7-风机；8-支撑轮；9-第三检测部件；10-第二检测部件；200-待清洁表面。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

参见图1，本发明的一些实施例提供了一种洗地机100。该洗地机100可以包括机身1、污水箱2、拖头组件3、第一检测部件4以及控制器5。示例性的，机身1可以包括主体部101，主体部101可以为一壳体，该壳体可以如图1所示近似为圆柱形。在此情况下，机身1的主体部101可以包括相对设置的两端，例如图1中的第一端1011和第二端1012。当机身1的主体部101垂直或者近似垂直于待清洁表面200时，机身1的主体部101的第二端1012可以为该主体部101靠近待清洁表面200的一端，该主体部101的第一端1011可以为主体部101远离待清洁表面200的一端。基于此，为了便于用户在清洁待清洁表面200时，对洗地机100进行操作，如图1所示，上述机身1还可以包括手柄102以及连杆103，该手柄102可以通过连杆103安装于主体部101的第一端1011，手柄102可以为杆状，也可以为环状。

上述污水箱2安装于机身1上。污水箱2用于储存洗地机100吸入的来自待清洁表面200上的液体脏物。示例性的，待清洁表面200可以为建筑物内的地面；或者，待清洁表面200也可以为其他表面。示例性的，该机身1的主体部101上可以设置凹槽，污水箱2可以嵌入该凹槽内，并与机身1的主体部101卡接，从而能够实现将污水箱2可拆卸地安装于机身1的主体部101上，便于倾倒污水箱2内的液体脏物，且便于维修。需要说明的是，在另一些示例中，污水箱2也可以与机身1的主体部101为不可拆卸的连接方式，在污水箱2上开设排污口，同样可以使用。

基于此，为了使得洗地机100能够将待清洁表面200上的液体脏物吸入至上述污水箱2，上述拖头组件3与机身1的一端(例如，该主体部101的第二端1012)活动连接，且该拖头组件3与污水箱2相连通。示例的，如图1所示，该拖头组件3可以包括壳体30、滚刷32以及吸污口(图中未示出)，滚刷32可以安装于壳体30上，壳体30包括底平面31，吸污口位于底平面31上，吸污口朝向待清洁表面200且与污水箱2相连通。在此情况下，拖头组件3能够通过滚刷32对待清洁表面200进行清扫。并且，由于拖头组件3的吸污口与污水箱2相连通，因此可以通过吸污口将待清洁表面200上的液体脏物输送至污水箱2，以对液体脏物进行收集，避免待清洁表面200湿滑。示例性的，实际使用时，洗地机100放置于待清洁表面200上时，底平面31可以与待清洁表面200近似平行；或者，底平面31也可以与待清洁表面200相贴合。除此以外，为了减小洗地机100在待清洁表面200上移动时的阻力，示例性的，洗地机100还可以包括多个支撑轮8，多个支撑轮8与拖头组件3相连接，以防止拖头组件3的底平面31与待清洁表面200直接接触摩擦。

此外，为了使得拖头组件3能够与机身1的一端活动连接，示例性的，可以使拖头组件3的一端与主体部101的第二端1012相铰接，这样一来，便于用户站于原地对周围一定范围内的待清洁表面200进行清洁。

在此基础上，为了避免机身1相对于拖头组件3摆动时，污水箱2内的液体脏物溢出污水箱2流向手柄102的方向，洗地机100还可以包括第一检测部件4和控制器5。如图1所示，该第一检测部件4可以安装于机身1上。示例性的，该第一检测部件4可以嵌入机身1的主体部101上；或者该第一检测部件4也可以粘接在机身1的主体部101上；或者该第一检测部件4也可以安装于手柄102或连杆103上。该第一检测部件4可以用于检测该第一检测部件4的安装位置的位置数据。示例的，该第一检测部件4可以包括重力传感器；或者，该第一检测部件4也可以包括其他可以检测位置数据的传感器。示例性的，第一检测部件4的数量可以为一个；或者，第一检测部件4的数量也可以为多个，配合使用，可以根据具体的使用需求进行选择。

此外，上述控制器5同样安装于机身1上，且与第一检测部件4电连接。示例性的，控制器5可以安装于主体部101内；或者，控制器5也可以安装于手柄102或连杆103内。又示例性的，第一检测部件4与控制器5可以集成于一体；或者，第一检测部件4与控制器5也可以分体式设置。示例性的，第一检测部件4与控制器5可以位于手柄103和污水箱2之间。控制器5用于接收来自第一检测部件4的位置数据，并在位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令，停机指令用于指示洗地机100停机。

示例性的，上述预设位置限值可以为污水箱2中的液体达到污水箱2的液位阈值时，第一检测部件4的安装位置的位置数据。例如，上述液位阈值为污水箱2内的液体的状态阈值，即污水箱2内的液体可以溢出污水箱2流向手柄9的方向，或者污水箱2内的液体可以回流向拖头组件3时，第一检测部件4的安装位置的位置数据为预设位置限值。

又示例性的，上述预设位置限制还可以为机身1与拖头组件3相卡接固定，即洗地机100完成清洁工作的状态时，第一检测部件4的安装位置的位置数据。

综上所述，本发明提供的洗地机100，通过在机身1上安装第一检测部件4，对第一检测部件4的安装位置的位置数据进行检测，控制器5接收来自第一检测部件4的位置数据，并判断位置数据是否达到预设位置限值。若控制器5判断出位置数据达到预设位置限值，则控制器5控制洗地机100停机，因此，控制器5可以在洗地机100的机身1倾倒在地之前控制洗地机100停机，从而防止了洗地机100的机身1倾倒在地后洗地机100继续工作，污水箱2内的液体流向机身1各处导致洗地机100损坏的问题。

在一些实施例中，第一检测部件4为重力传感器，第一检测部件4的安装位置的位置数据包括：第一检测部件4的安装位置的坐标数据。

基于此，该第一检测部件4的安装位置的坐标数据可以是指，重力传感器检测到的重力数据在该重力传感器内部的坐标系中各个坐标轴上的分量。如此，通过重力传感器检测到的第一检测部件4的安装位置的坐标数据，可直观地指示第一检测部件4的安装位置所处的空间位置，便于设计控制器5内的控制程序，简化预设位置限值参数的设置。

在此基础上，为了使控制器5内的控制程序尽可能地简化，以下以重力传感器安装于机身1的主体部101上为例进行说明。参见图1，在一些实施例中，重力传感器在用于检测第一检测部件4的安装位置的坐标数据之前，重力传感器还用于在主体部101与拖头组件3的底平面31垂直时，检测在该重力传感器内部坐标系中各个坐标轴上的重力数据分量，作为第一检测部件4的安装位置的初始坐标，并将初始坐标作为坐标原点，建立参考坐标系。重力传感器用于检测所述第一检测部件4的安装位置的坐标数据包括：重力传感器用于检测在重力传感器内部坐标系中各个坐标轴上的重力数据分量，并根据重力数据分量和坐标原点，生成第一检测部件4的安装位置在参考坐标系中的坐标数据。

如此设计，通过重力传感器生成的第一检测部件4的安装位置相对于坐标原点的坐标数据，可直观地指示安装位置相对于坐标原点所处的空间位置，便于设计控制器5中的控制程序，简化预设位置限值参数的设置以及数据运算。

基于此，示例性的，参考坐标系为右手笛卡尔直角坐标系，如图1和图2所示，参考坐标系的XZ平面与拖头组件3的底平面31相平行，第一坐标轴X轴与洗地机100工作时支撑轮8滚动行进的方向相同，以用户推动洗地机100前进的方向为负方向；第二坐标轴Y轴与XZ平面相垂直，以靠近拖头组件3的底平面31的方向为负方向。这样一来，当机身1的主体部101与拖头组件3的底平面31垂直时，重力传感器生成的第一检测部件4的安装位置在参考坐标系中的坐标数据为(x₀,y₀,z₀)＝(0,0,0)。

需要说明的是，此处，“垂直”包括所阐述的情况以及与所阐述的情况相近似的情况，该相近似的情况的范围处于可接受偏差范围内，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。例如，“垂直”包括绝对垂直和近似垂直，其中近似垂直的可接受偏差范围例如也可以是5°以内偏差。

为了实现洗地机100将待清洁表面200上的液体脏物收集至污水箱2中，参见图3，在一些实施例中，预设位置限值包括第一预设位置限值，第一预设位置限值为污水箱2中的液体达到污水箱2的液位阈值时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据。洗地机100还包括风机7，安装于机身1内，且与拖头组件3相连通，风机7用于将来自拖头组件3的液体吸收至污水箱2。其中，污水箱2的液位阈值用于指示，若污水箱2中的液体达到液位阈值(如图6所示)，则污水箱2中的液体流向风机7。

为了便于对风机7进行安装和维修，示例性的，风机7与机身1的主体部101可以为可拆卸连接，例如，可以在机身1的主体部101的内部设置用于安装风机7的安装座，风机7通过连接件(如螺栓)安装连接于安装座上。

为了对风机7产生的气流中的灰尘和脏物进行分离，示例性的，污水箱2位于风机7与拖头组件3之间，污水箱2与风机7相连通的开口处安装有过滤器(图中未示出)。基于此，若污水箱2中的液体达到液位阈值，则污水箱2中的液体与过滤器相接触(如图6所示)。

对于第一预设位置限值的确定，可以在洗地机100产品出厂前通过测试进行确定，即将污水箱2内装入设定量的液体，在设定量的液体达到液位阈值时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据作为第一预设位置限值，存入可存储介质(如存储器)中，用户使用洗地机100时，控制器5从可存储介质中调用预先存入的第一位置限值，在机身1相对于拖头组件3摆动时，第一检测部件4的坐标数据达到第一位置限值时，控制器5生成停机指令，指示洗地机100停机。

示例性的，如图5所示，上述设定量的液体具体可以为，机身1的主体部101与拖头组件3的底平面31垂直时，污水箱2中的液体的液位高度为第一高度阈值L，例如，L可以为污水箱2的高度H的(2/3±1/8)。如图3所示，机身1相对于拖头组件3摆动至污水箱2内的液体达到液位阈值(如图6所示)时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据为第一预设位置限值(x₁,y₁,z₁)，此时，若机身1的手柄102继续靠近待清洁表面200(尤其是机身1倾倒在地)，在风机7的负压作用下，液体会被吹向机身1内部各处，造成电子元器件的损坏，进而造成设备损坏。

如图3和图4所示，当机身1相对于拖头组件3向不同方向摆动时，都有可能使污水箱2内的液体达到液位阈值，因此，当污水箱2内的液体达到液位阈值时，在参考坐标系中，第一检测部件4的安装位置的坐标数据(x,y,z)对应的三个坐标中，坐标x和坐标z可能为正值也可能为负值，但坐标y可以是唯一确定值，因此，第一预设位置限值(x1,y1,z1)对应的三个坐标中，只需要对坐标y1进行参数设定即可，对坐标x1和z1不做设定，当机身1相对于拖头组件3摆动时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据(x,y,z)对应的三个坐标中，坐标y大于y1时，洗地机100正常运转工作，只要坐标y达到y₁(y₁＜0)，控制器5就生成停机指令并指示洗地机100停机。

上述示例中，基于第一高度阈值L，污水箱2内的液体达到液位阈值时所对应的第一检测部件4的安装位置的坐标数据作为第一预设位置限值，在洗地机100出厂前预先存入可存储介质内，供洗地机100启动工作时进行调用。若机身1与拖头组件3的底平面31垂直时，污水箱2中的液体的液位高度大于第一高度阈值L，则第一检测部件4的安装位置的坐标y未达到y₁时，污水箱2内的液体可能也会达到液位阈值。为了防止产生此问题，参见图6，在一些实施例中，在污水箱2中的液体达到污水箱2的液位阈值时，若机身1与拖头组件3的底平面31垂直，则污水箱2中的液位高度为上述第一高度阈值L。洗地机100还包括第三检测部件9，安装于污水箱2的内侧壁上，第三检测部件9与污水箱2的底壁之间的距离大于第一高度阈值L；第三检测部件9与控制器5电连接，第三检测部件9用于在与污水箱2内的液体相接触时，向控制器5传输信号。控制器5还用于若接收到来自第三检测部件9的信号，则生成停机指令，停机指令用于指示洗地机100停机。基于此，示例性的，第三检测部件9可以为水浸传感器。

示例性的，如上所述，第一高度阈值L可以为污水箱2的高度H的(2/3±1/8)，基于此，第三检测部件9距离污水箱2的底壁之间的距离可以为污水箱2的高度H的5/6；或者，第三检测部件9距离污水箱2的底壁之间的距离也可以为大于第一高度阈值L的其他数值。

为了保证第三检测部件9的检测作用，且防止第三检测部件9的检测结果干扰第一检测部件4的检测作用，示例性的，当机身1与拖头组件3的底平面31垂直时，第三检测部件9可以位于参考坐标系中YZ平面内。示例性的，第三检测部件9的数量可以为一个，也可以为对称分布的两个。

上述是以液位阈值与液体脏物造成洗地机100损坏有关进行的举例说明。为了防止污水箱2内的液体脏物回流向拖头组件3对待清洁表面200造成二次污染，参见图5，在另一些实施例中，洗地机100还包括吸污管6，安装于污水箱2内(如图3所示)，示例性的，吸污管6与污水箱2可以为可拆卸连接；或者，吸污管6与污水箱2也可以为一体式结构。此外，吸污管6的一端与污水箱2相连通，吸污管6的另一端与拖头组件3相连通，吸污管6用于将来自拖头组件3的液体导入至污水箱2。为了便于机身1相对于拖头组件3旋转，提高用户体验，示例性的，吸污管6与拖头组件3的吸污口可以通过软管相连接。在此基础上，预设位置限值包括第一预设位置限值，第一预设位置限值为污水箱2中的液体达到污水箱2的液位阈值时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据；污水箱2的液位阈值用于指示，若污水箱2中的液体达到液位阈值(如图7所示)，则污水箱2中的液体通过吸污管6回流向拖头组件3。

对于第一预设位置限值的确定，可以在洗地机100产品出厂前通过测试进行确定，即将污水箱2内装入设定量的液体，在设定量的液体达到液位阈值时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据作为第一预设位置限值，存入可存储介质(如存储器)中，用户使用洗地机100时，控制器5从可存储介质中调用预先存入的第一位置限值，在机身1相对于拖头组件3摆动时，第一检测部件4的坐标数据达到第一位置限值时，控制器5生成停机指令，指示洗地机100停机。

示例性的，如图5所示，上述设定量的液体具体可以为，机身1的主体部101与拖头组件3的底平面31垂直时，污水箱2中的液体的液位高度为第一高度阈值L，例如，L可以为污水箱2的高度H的(2/3±1/8)。如图3至图5所示，此时，污水管6位于污水箱2内的端口距离污水箱2的底壁的距离大于H的2/3，当污水箱2内的液体达到液位阈值时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据为第一预设位置限值(x1,y11,z1)，此时，污水箱2内的液体通过吸污管6回流向拖头组件3(如图7所示)，故污水箱2无法继续储存来自拖头组件3的液体，且液体回流会造成待清洁表面200的二次污染，洗地机100的清洁性能无法实现，因此，控制器5控制洗地机100停机。

如上所述，如图3和图4所示，当机身1相对于拖头组件3向不同方向摆动时，都有可能使污水箱2内的液体达到液位阈值，因此，当污水箱2内的液体达到液位阈值时，在参考坐标系中，第一检测部件4的安装位置的坐标数据(x,y,z)对应的三个坐标中，坐标x和坐标z可能为正值也可能为负值，但坐标y可以是唯一确定值，因此，第一预设位置限值(x1,y11,z1)对应的三个坐标中，只需要对坐标y11进行参数设定即可，对坐标x1和z1不做设定，当机身1相对于拖头组件3摆动时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据(x,y,z)对应的三个坐标中，坐标y大于y11时，洗地机100正常运转工作，只要坐标y达到y₁₁(y₁₁＜0)，控制器5就生成停机指令并指示洗地机100停机。示例性的，可以对污水箱2的结构进行设计，使此处的y₁₁可以和上述y₁相同。

上述示例中，基于第一高度阈值L，污水箱2内的液体达到液位阈值时所对应的第一检测部件4的安装位置的坐标数据作为第一预设位置限值，在洗地机100出厂前预先存入可存储介质内，供洗地机100启动工作时进行调用。若机身1与拖头组件3的底平面31垂直时，污水箱2中的液体的液位高度大于第一高度阈值L，则第一检测部件4的安装位置的坐标y未达到y₁₁时，污水箱2内的液体可能也会达到液位阈值。为了防止产生此问题，参见图7，在一些实施例中，在污水箱2中的液体达到污水箱2的液位阈值L时，若机身1与拖头组件3的底平面31垂直，则污水箱2中的液位高度为上述第一高度阈值L。洗地机100还包括第二检测部件10，安装于污水箱2的内侧壁上；第二检测部件10与污水箱2的底壁之间的距离大于第一高度阈值L，且小于污水管6位于污水箱2内的端口与污水箱2的底壁之间的距离。第二检测部件10与控制器5电连接，第二检测部件10用于在与污水箱2内的液体相接触时，向控制器5传输信号。控制器5还用于若接收到来自第二检测部件10的信号，则生成停机指令，停机指令用于指示洗地机100停机。基于此，示例性的，第二检测部件10可以为水浸传感器。

示例性的，如上，第一高度阈值L可以为污水箱2的高度H的(2/3±1/8)，基于此，第二检测部件10距离污水箱2的底壁之间的距离可以为污水箱2的高度H的5/6，此时，污水管6位于污水箱2内的端口与污水箱2的底壁之间的距离大于H的5/6；或者，第二检测部件10距离污水箱2的底壁之间的距离也可以为大于第一高度阈值L且小于污水管6位于污水箱2内的端口与污水箱2的底壁之间的距离的其他数值。

为了保证第二检测部件10的检测作用，且防止第二检测部件10的检测结果干扰第一检测部件4的检测作用，示例性的，当机身1与拖头组件3的底平面31垂直时，第二检测部件10可以位于参考坐标系YZ平面内。示例性的，第二检测部件10的数量可以为一个，也可以为对称分布的两个。

为了使洗地机100能够不连接供电插座即可工作，在一些实施例中，洗地机100还包括电源(图中未示出)，与控制器5和风机7电连接。控制器5生成停机指令之后，还用于根据停机指令控制电源与风机7断路。如此，即可避免在风机7的负压作用下，污水箱2内的液体被吹向机身1内部各处，造成电子元器件的损坏，进而造成设备损坏。

在另一些实施例中，洗地机100还包括电源，与控制器5和风机7电连接；控制器5生成停机指令之后，还用于根据停机指令控制电源与风机7以及控制器5均断路。如此，即可避免在风机7的负压作用下，污水箱2内的液体被吹向机身1内部各处，造成电子元器件的损坏，进而造成设备损坏；同时，也无需手动关闭电源(尤其是机身1倾倒在地后)，简化了操作。

为了防止在非工作状态下，机身1相对于拖头组件3活动，参见图9(图9为图8中A处结构的放大图)，在一些实施例中，洗地机100还包括卡接结构8，卡接结构8包括卡接头81以及卡接槽82，卡接头81位于机身1，卡接槽82位于拖头组件3。其中，预设位置限值包括第二预设位置限值，第二预设位置限值为卡接头81与卡接槽82相卡接以使机身1和拖头组件3相固定时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据。如此，当完成清洁工作后，使机身1上的卡接头81与拖头组件3上的卡接槽82卡接，以固定机身1和拖头组件3，便于安放洗地机。

为了便于放置洗地机100，示例性的，当洗地机100完成清洁工作后，卡接头81与卡接槽82卡接使机身1与拖头组件3相固定时，洗地机100能够相对于地面200平衡静止。此时，控制器5控制洗地机100停机，可就地放置洗地机100，省却了手动关机，简化了操作。

对于第二预设位置限值的确定，可以在洗地机100产品出厂前通过测试进行确定，即将卡接头81与拖头组件3上的卡接槽82卡接，此时第一检测部件4的安装位置的坐标数据作为第二预设位置限值，存入可存储介质(如存储器)中，用户使用洗地机100时，控制器5从可存储介质中调用预先存入的第二位置限值，在机身1相对于拖头组件3摆动时，第一检测部件4的坐标数据达到第二位置限值时，控制器5生成停机指令，指示洗地机100停机。

示例性的，如图2所示，通过对洗地机100的结构进行对称设计，当机身1与拖头组件3相固定且静止直立于待清洁表面200时，在参考坐标系中，第一检测部件4的安装位置的坐标数据(x,y,z)对应的三个坐标中，只需要确定坐标x的值即可确定洗地机100是否处于完成工作状态(如图8所示)，因此，第二预设位置限值(x2,y2,z2)对应的三个坐标中，只需要对坐标x2进行参数设定即可，对坐标y2和z2不做设定，当机身1相对于拖头组件3摆动时，第一检测部件4的安装位置的坐标数据(x,y,z)对应的三个坐标中，坐标x大于x2时，洗地机100正常运转工作，只要坐标x达到x₂(x₂＜0)，控制器5就生成停机指令并指示洗地机100停机。

为了保证在污水箱2内有液体的状态下，洗地机100完成清洁工作后停机功能的实现，示例性的，可以通过对洗地机100的结构设计，使第二预设位置限值(x2,y2,z2)对应的坐标y2大于第一预设位置限值(x1,y1/y11,z1)对应的坐标y1/y11。

参见图10，本发明的一些实施例提供了一种控制洗地机的方法，用于控制上述任一实施例的洗地机100，包括步骤S300和步骤S400。

S300：接收来自第一检测部件4的位置数据。

参见图11，在一些实施例中，第一检测部件为重力传感器；步骤S300包括步骤S301。

S301：接收来自重力传感器的坐标数据。

S400：在位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令，并根据停机指令指示洗地机100停机。

示例性的，步骤S300和步骤S400可以同时进行；或者，也可以先进行步骤S300，再进行步骤S400。

本发明提供的控制洗地机的方法的有益技术效果与本发明实施例提供的洗地机100的有益技术效果相同，在此不再赘述。

参见图12，在一些实施例中，在接收来自重力传感器的坐标数据之前，控制洗地机的方法还包括步骤S100和步骤S200。

S100：在机身1与拖头组件3的底平面31垂直时，接收来自重力传感器的初始坐标。

S200：接收来自重力传感器的将初始坐标作为坐标原点建立的参考坐标系。

其中，步骤S301包括步骤S3011。

S3011：接收来自重力传感器生成的第一检测部件4的安装位置在参考坐标系中的坐标数据。

本发明的一些实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在洗地机100的控制器5上运行时，使得洗地机100的控制器5执行上述任一实施例所述的控制洗地机的方法。

示例性的，计算机可读存储介质包括：快闪存储器、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的一些实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在洗地机100的控制器5上运行时，使得洗地机100的控制器5执行上述任一实施例的控制洗地机的方法。

本发明提供的计算机可读存储介质和计算机程序产品的有益技术效果与本发明实施例提供的控制洗地机的方法的有益技术效果相同，不再赘述。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种洗地机，其特征在于，包括：

机身，包括主体部；

污水箱，安装于所述主体部上；

拖头组件，与所述主体部的一端活动连接，且与所述污水箱相连通；

第一检测部件，安装于所述机身上，所述第一检测部件用于检测所述第一检测部件的安装位置的位置数据；以及

控制器，安装于所述机身上，且与所述第一检测部件电连接；所述控制器用于：接收来自所述第一检测部件的所述位置数据，并在所述位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令，所述停机指令用于指示所述洗地机停机；

所述第一检测部件为重力传感器；所述第一检测部件的安装位置的位置数据包括：所述第一检测部件的安装位置的坐标数据；

所述重力传感器在用于检测所述第一检测部件的安装位置的坐标数据之前，所述重力传感器还用于在所述主体部与所述拖头组件的底平面垂直时，检测在该重力传感器内部坐标系中各个坐标轴上的重力数据分量，作为第一检测部件的安装位置的初始坐标，并将初始坐标作为坐标原点，建立参考坐标系；

所述重力传感器用于检测所述第一检测部件的安装位置的坐标数据包括：所述重力传感器用于检测在所述重力传感器内部坐标系中各个坐标轴上的重力数据分量，并根据所述重力数据分量和所述坐标原点，生成所述第一检测部件的安装位置在所述参考坐标系中的坐标数据。

2.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，

所述预设位置限值包括：第一预设位置限值，为所述污水箱中的液体达到所述污水箱的液位阈值时，所述第一检测部件的安装位置的坐标数据；

所述洗地机还包括：吸污管，安装于所述污水箱内，所述吸污管的一端与所述污水箱相连通，所述吸污管的另一端与所述拖头组件相连通，所述吸污管用于将来自所述拖头组件的液体导入至所述污水箱；

其中，所述污水箱的液位阈值用于指示，若所述污水箱中的液体达到所述液位阈值，则所述污水箱中的液体通过所述吸污管回流向所述拖头组件。

3.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，

在所述污水箱中的液体达到所述污水箱的液位阈值时，若所述机身与所述拖头组件的底平面垂直，则所述污水箱中的液位高度为第一高度阈值；

所述洗地机还包括：第二检测部件，安装于所述污水箱的内侧壁上；所述第二检测部件与所述污水箱的底壁之间的距离大于所述第一高度阈值，且小于污水管位于所述污水箱内的端口与所述污水箱的底壁之间的距离；所述第二检测部件与所述控制器电连接，所述第二检测部件用于在与所述污水箱内的液体相接触时，向所述控制器传输信号；

所述控制器还用于若接收到来自所述第二检测部件的信号，则生成停机指令，所述停机指令用于指示所述洗地机停机。

4.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，

所述预设位置限值包括：第一预设位置限值，为所述污水箱中的液体达到所述污水箱的液位阈值时，所述第一检测部件的安装位置的坐标数据；

所述洗地机还包括：风机，安装于所述机身内，且与所述拖头组件相连通，所述风机用于将来自所述拖头组件的液体吸收至所述污水箱；

其中，所述污水箱的液位阈值用于指示，若所述污水箱中的液体达到所述液位阈值，则所述污水箱中的液体流向所述风机。

5.根据权利要求4所述的洗地机，其特征在于，

在所述污水箱中的液体达到所述污水箱的液位阈值时，若所述机身与所述拖头组件的底平面垂直，则所述污水箱中的液位高度为第一高度阈值；

所述洗地机还包括：第三检测部件，安装于所述污水箱的内侧壁上，所述第三检测部件与所述污水箱的底壁之间的距离大于所述第一高度阈值；所述第三检测部件与所述控制器电连接，所述第三检测部件用于在与所述污水箱内的液体相接触时，向所述控制器传输信号；

所述控制器还用于若接收到来自所述第三检测部件的信号，则生成停机指令，所述停机指令用于指示所述洗地机停机。

6.根据权利要求4所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

电源，与所述控制器和所述风机电连接；所述控制器生成所述停机指令之后，还用于根据所述停机指令控制所述电源与所述风机断路。

7.根据权利要求4所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

电源，与所述控制器和所述风机电连接；所述控制器生成所述停机指令之后，还用于根据所述停机指令控制所述电源与所述风机以及所述控制器均断路。

8.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，

所述洗地机还包括：卡接结构，所述卡接结构包括卡接头以及卡接槽，所述卡接头位于所述机身，所述卡接槽位于所述拖头组件；

其中，所述预设位置限值包括：第二预设位置限值，为所述卡接头与所述卡接槽相卡接以使所述机身和所述拖头组件相固定时，所述第一检测部件的安装位置的坐标数据。

9.一种控制洗地机的方法，用于控制如权利要求1～8中任一项所述的洗地机，其特征在于，包括：

接收来自所述第一检测部件的位置数据；以及

在所述位置数据达到预设位置限值时，生成停机指令，并根据所述停机指令指示所述洗地机停机。

10.根据权利要求9所述的控制洗地机的方法，其特征在于，所述第一检测部件为重力传感器；所述接收来自所述第一检测部件的所述位置数据，包括：

接收来自所述重力传感器的坐标数据。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令在洗地机的控制器上运行时，使得所述洗地机的所述控制器执行如权利要求9或10所述的控制洗地机的方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，当所述计算机指令在洗地机的控制器上运行时，使得所述洗地机的所述控制器执行如权利要求9或10所述的控制洗地机的方法。

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