CN114343525A - 清洗机控制方法及清洗机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洗机控制方法及清洗机，其中清洗机控制方法为：清洗机上连接有附件时，检测机体姿态；检测到机体姿态符合附件使用姿态要求时，确定清洗机能工作于或退出第一清洁模式；其中，第一清洁模式为：附件替代清洗机的执行体对待清洁件进行清洁。本申请实施例提供的技术方案通过检测清洗机的机体姿态符合使用姿态要求时，清洗机才能工作于或退出第一清洁模式，从而有效确保用户在安全且正确的情况下使用附件去进行清洁，或者结束使用附件去进行清洁。

Description

清洗机控制方法及清洗机

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洗机控制方法及清洗机。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多具有清洁功能的设备走入了人们的生活，这些设备有效提高了用户的清洁效率，同时给用户带来了良好的使用体验。例如，人们在清洗地毯时都会使用一种地毯清洗机，这种清洗机不但效率高同时清洁效果也较好，广受用户的好评。

目前，这类清洗机凭借其具有较大面积的作业面，从而使其能高效清洁地毯。为满足用户对狭小空间处的地毯及地毯上的局部顽固污渍进行清洗，通常用户都会在清洗机上连接附件进行针对性地清洗作业。但是可能存在用户在使用附件时操作不规范的情况，这时工作中的清洗机就有可能存在一定的安全隐患。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种清洗机控制方法及清洗机。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种清洗机控制方法。该方法包括：所述清洗机上连接有附件时，检测机体姿态；

检测到所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机能工作于或退出第一清洁模式；

其中，所述第一清洁模式为：所述附件替代所述清洗机的执行体对待清洁件进行清洁。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种清洗机。该清洗机包括：

清洗机机体，上设置有连接口；

附件，通过所述连接口与所述清洗机机体可拆卸连接；

检测装置，设置在所述清洗机机体上，用于检测所述清洗机机体的机体姿态；

控制器，与所述检测装置电连接，用于在所述清洗机机体上连接有附件时，获取所述检测装置检测到的机体姿态；检测到所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机能工作于或退出第一清洁模式；

其中，所述第一清洁模式为：所述附件替代所述清洗机机体上的执行体对待清洁件进行清洁。

本申请实施例提供的技术方案，在清洗机机体上连接有附件时，通过获取机体姿态，判定机身体态是否符合附件使用姿态要求，在机体姿态符合附件使用姿态要求时清洗机才能工作于或退出第一清洁模式(即替代清洗机上的执行体使用附件进行清洁的模式)，从而有效确保用户在安全且正确的情况下使用附件去进行清洁，或者结束使用附件去清洁。当用户出现违规操作或出现意外情况，用户则不能使用附件进行清洁，从而有效确保了用户的安全，同时也提高了用户的使用体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的清洗机结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的清洗机的各部件间连接的电路示意图；

图3为本申请一实施例提供的清洗机控制方法流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的第一应用场景下的清洗机控制方法流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的第二应用场景下的清洗机控制方法流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的第三应用场景下的清洗机控制方法流程示意图；

图7为本申请一实施例提供的第四应用场景下的清洗机控制方法流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的第五应用场景下的清洗机控制方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在介绍本申请实施例提供的清洗机控制方法之前，先对本申请实施例提供的清洗机的硬件结构进行说明。图1为本申请一实施例提供的清洗机结构示意图，图2为本申请一实施例提供的清洗机的各部件间连接的电路示意图。参见图1及图2，本申请实施例提供了一种清洗机，该清洗机包括：清洗机机体1、附件2、检测装置及控制器4。其中，清洗机机体1上设置有连接口3，附件2通过连接口3与清洗机机体1可拆卸连接，附件2通过连接口3不但能与清洗机机体1实现机械结构上的连接，同时还能与清洗机机体1实现电路结构上的连接。在清洗机机体1上的连接口3可以是一个，也可以是多个，同时其附件2的种类也可以是一种或多种。当连接口3为一个时，为保证多种附件都能连接在清洗机机体上，不同种类的附件2上都设有与连接口3匹配的统一连接结构。

检测装置设置在清洗机机体1上，其用于检测清洗机机体1的机体姿态。比如，检测机体姿态是直立还是非直立，又或者是检测机体姿态的倾斜角度。本实施例中对检测装置的设置位置不作具体限定，具体实施时可根据机体的实际结构及设计需求等来确定。控制器4与所述检测装置电连接，用于在所述清洗机机体上连接有附件2时，获取所述检测装置检测到的机体姿态；所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机能工作于或退出第一清洁模式。具体的，所述检测装置可包括姿态检测传感器5，该姿态检测传感器5可以是角度传感器、陀螺仪等，本实施例对姿态检测传感器的选型不作具体限定。

在对清洗机机体1的机体姿态进行检测时，除了使用一些电气元件(如角度传感器、陀螺仪等)外，还可以使用如按钮开关、微动开关等部件来实现对机体姿态的检测。具体地，在本申请所提供的一个实施例中，参见图1及图2，清洗机机体1包括主体02及清洗部件01。该清洗部件01又可成为地刷或清洗头等，本实施例不限定。相应的，所述清洗部件01上设有所述连接口3。所述主体02或清洗部件01上设置有微动开关(图中未示出)。比如，当清洗机机体1姿态为直立状态时，微动开关受力处于触发状态以输出电信号。当清洗机机体1姿态为非直立状态时，微动开关外力消失处于释放状态。清洗机的控制器4与所述微动开关电连接，通过检测微动开关是否输出电信号，判断清洗机机体1是否处于直立状态。

进一步的，主体02或清洗部件01上对应微动开关的位置处还可设置有相应的触发结构(图中未示出)。

又或者，在主体02或清洗部件01上设置传感器，如光电检测传感器、距离传感器、压力传感器等等。比如，主体02或清洗部件01上设置有光电检测传感器；当清洗机机体1姿态为直立状态时，光线被遮挡光照亮度变暗；当清洗机机体1姿态为非直立状态时，光线无遮挡，光照亮度变高；因此，可通过光电检测传感器感测光照亮度，便可判定清洗机机体1的机体姿态。当然，采用光电检测传感器的方案，要求主体02和清洗部件01的结构在机体姿态处于不同姿态时会产生光照亮度的变化。比如，机体姿态直立时，主体02和清洗部件01之间的空间变暗，机体姿态非直立时，主体02和清洗部件01之间的空间变亮。同样的，清洗机的控制器4与所述光电检测传感器电连接，控制器4基于光电检测传感器的感测信号判断清洗机机体1是否处于直立状态。

另外，压力传感器和距离传感器中的任一一个同样的可设置在所述主体02或清洗部件01上，并与控制器电连接。控制器通过压力传感器感测的所述主体02与清洗部件01间的压力，来判定清洗机机体1是否处于直立状态。或者，控制器通过距离传感器感测的所述主体02与清洗部件01间的距离，来判定清洗机机体1是否处于直立状态。

上述第一清洁模式为所述附件替代所述清洗机机体上的执行体对待清洁件进行清洁。例如，一种地毯清洗机，在清洗机的机体上设有一个主要的地毯清洗件(如清洗地刷等执行体)，用户将附件连接在地毯清洗机上，启动第一清洁模式后，地毯清洗件(即清洗机机体上的执行体)停止工作，但是地毯清洗机上的功能件依然工作(如主电机、水泵等)，此时清洁执行体就为附件，用户只需使用附件就能进行清洁作业。

本实施例提供的技术方案中，在清洗机机体上连接有附件时，通过获取机体姿态，判定机身体态是否符合附件使用姿态要求，在机体姿态符合附件使用姿态要求时清洗机才能工作于或退出第一清洁模式(即替代清洗机上的执行体使用附件进行清洁的模式)，从而有效确保用户在安全且正确的情况下使用附件去进行清洁，或者结束使用附件去进行清洁。当用户出现违规操作或出现意外情况，用户则不能使用附件进行清洁，从而有效确保了用户的安全，同时也提高了用户的使用体验感。

进一步地，参见图1，为防止用户在机体姿态为非直立状态的情况下将附件2连接在连接口3上，在本申请的一个具体实施例中，连接口3上还设有封闭盖(图中未示出)，封闭盖能随清洗机机体1姿态改变处于不同状态。比如，当清洗机机体1由非直立状态向直立状态转变时，封闭盖随清洗机机体1的主体01联动，由封闭状态向打开状态转变。当清洗机机体1由直立状态向非直立状态转变时，封闭盖随清洗机机体1的主体01联动，由打开状态向封闭状态转变。具体地，联动机构(图中未示出)设置在连接口3内，联动机构的一端与封闭盖连接，另一端与清洗机机体1的主体02抵接。当清洗机机体1由直立状态向非直立状态转变时，联动机构随清洗机机体1一起动作，并带动封闭盖由封闭状态向打开状态转变。在本申请所提供的技术方案中，通过封闭盖与清洗机机体1联动，当清洗机机身1为直立状态时，封闭盖才完全打开，用户才能将附件2插入进连接口3中，从而防止用户在清洗机机身1在非直立的状态下将附件2连接在连接口3上。

上述封闭盖的状态改变还可采用电控的手段来实现，比如在控制器判定出机体姿态为非直立姿态时，向封闭盖的驱动器发送控制信号，以输出动力带动封闭盖处于关闭状态。

在本申请的另一个具体实施例中，所述连接口3内设有一种活动端子，该活动端子与主体02联动。比如，主体02动作，机体姿态由直立姿态变为非直立姿态时，连接口3内的活动端子随所述主体动作联动，由连接口内壁向连接口内伸出。因伸出活动端子，使得附件2不能插入连接口3。主动02回位，机体姿态由非直立状态变为直立状态时，连接口3内的活动端子缩回。因活动端子缩回，无活动端子的阻挡，附件便能插入到连接口3内。

进一步地，为了使清洗机具有更为丰富的功能，本实施例中所述检测装置除可用于检测机体姿态外，还可检测清洗机其他部件的状态，比如清洗机上的储水桶的桶状态，如储水桶是否正确安装在清洗机机体上，储水桶内的液体是否为空或是否已满等等。即，本实施例中清洗机还包括储水桶，储水桶设置在清洗机机体1内。所述的检测装置还用于检测所述储水桶的桶状态；例如，检测装置能检测储水桶是否正确安装和检测储水桶的容量。相应的，控制器4还用于在确定所述清洗机能工作于第一清洁模式时，基于所述检测装置的检测信号，获取所述储水桶的桶状态；在所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时，控制所述清洗机工作于所述第一清洁模式。具体的，所述检测装置还可包括设置在储水桶内或清洗机机体上靠近储水桶安装位置处的储水桶检测传感器，用于检测储水桶的桶状态。该储水桶检测传感器可包括但不限于：水位检测传感器、气压或水压检测传感器等等，本实施例对储水桶检测传感器的选型不作具体限定。

在本申请的技术方案中，控制器可同时获取机体姿态和储水桶的桶状态，当两者都符合各自对应要求时，再控制清洗机工作于第一清洁模式；当机体姿态不符合附件使用姿态要求时，清洗机是不能工作于第一清洁模式的。在清洗机能工作于第一清洁模式时，储水桶的桶状态不满足预置桶要求时，清洗机是不能启动第一清洁模式的。因此，在另一种可实现的方案中，控制器可先获取机体姿态，先判定机体姿态是否符合附件使用姿态要求，在符合时，控制器再获取储水桶的桶状态，再做进一步的确定，确定清洗机是否满足启动第一清洁模式的条件。

在本申请所提供的技术的方案中，检测装置可在控制器发出相应的获取指令后，检测并反馈；也可在清洗机接通电源后便启动检测，并缓存一部分检测信息以便控制器快速的从缓存的检测信息中获取所需的信息，如机体姿态、储水桶的桶状态等。

在一可实现的技术方案中，储水桶可包括污水桶，污水桶用于收纳清洗机在清洗时产生的污水。如图2所示，检测装置可包括但不限于：姿态检测传感器5、第一传感器6及第二传感器7。姿态检测传感器设置在清洗机机体上。姿态检测传感器可设置在如图1中所示的清洗机机体1的下部、中部或上部等，本实施例对于姿态检测传感器的设置数量及设置位置不作具体限定，实施时可依据机体实际结构及设计需求来定。第一传感器6可设置在污水桶内，用于感测与污水桶内水位相关的感测信号。第一传感器6可以为压力传感器，光电传感器，超声波传感器及霍尔传感器等。第二传感器7也设置在污水桶内，用于感测与污水桶内气压相关的感测信号。第二传感器7可以为气压传感器等。相应的，控制器4在基于所述检测装置的检测信号，获取污水桶的桶状态时，具体用于：

获取所述第一传感器6感测到的与污水桶内水位相关的感测信号；在第一传感器6的感测信号为第一信号时，确定污水桶的桶状态不满足预置桶要求；在第一传感器的感测信号为第二信号时，获取第二传感器7感测到的与污水桶内气压相关的感测信号。根据第二传感器7的感测信号及第一传感器6的感测信号，确定污水桶的桶状态。

举例来说，第一传感器6为霍尔传感器，第二传感器7为气压传感器，同时，污水桶内设有一个带有磁性的浮子，其中，浮子的位置与污水桶内水位相关。当霍尔传感器输出一个高电平(即第一信号)时，说明未检测到浮子，则可以确定污水桶未安装或者污水桶已满。当霍尔传感器输出一个低电平(第二信号)时，可根据霍尔传感器实时输出的电信号(如高电平或低电平)及气压传感器实时感测到的污水桶内的气压，确定所述污水桶的桶状态。

例如，开启主电机，在霍尔传感器实时输出的电信号为低电平，同时气压传感器感测到的污水桶内的气压符合预设气压要求时，确定污水桶的状态为正确安装在机体上且未满。在气压传感器感测到的污水桶内的气压不符合预设气压要求，同时霍尔传感器实时输出的电信号为高电平时，启动计时第一预设时长，在第一预设时长期间，所述气压传感器感测到的污水桶内的气压持续不符合预设气压要求，同时霍尔传感器实时输出的电信号持续为高电平，则确定污水桶的状态为正确安装在机体上且已满。启动计时后在计时期间，若出现了气压传感器感测到的污水桶内的气压持续符合预设气压要求，或霍尔传感器实时输出的电信号持续为低电平，则重新启动计时。所述气压不符合预设气压要求，具体是，气压的变化量超过预设的第一阈值；通常，在主电机运转时，污水桶内会产生一个较为稳定的气压。当污水桶已满时，浮子上浮封闭连通主电机的通气口，由于主电机工作时产生的气流无法进入污水桶内，污水桶内的气压会降低，此时，气压的变化量超过预设的第一阈值即气压的减小量超过预设的第一阈值。

这里设计一个计时策略的目的是为了降低误判概率，比如清洗机在使用过程中，因为地面不平或碰到障碍等，污水桶晃动致使水位、气压等发生变动，此时可能会出现霍尔传感器输出高电平或气压传感器输出气压不符合预设气压要求的情况，如果这样就做出污水桶桶状态不满足预置桶要求的确定结果，就会出现误判的情况。为此，增加一个计时过程，以持续观察霍尔传感器及气压传感器的输出，确保计时期间持续状态稳定时，再做出准确的判断。

在本申请所提供的一个实施例中，如图2所示，清洗机机体还可包括：主电机11及水泵10。主电机11工作以使清洗机具有对被清洁件进行清洁的清洁力，如用以将被清洁体上的污水抽吸至污水桶的抽吸力等。水泵10用以泵出清水桶内的清洗液，以输送至被清洁件上。清洗机机体1上的执行体旋转、前后往复运动或左右往复运动，以与被清洁件相对运动，进而对被清洁件进行清洁。或者，在清洗机工作于第一清洁模式时，所述水泵10将清水桶内的清洗液泵出后，清洗液通过清洗机机体1的流通管道至所述附件2，以从附件2上的喷出口喷向被清洁件。当然前提是附件上具有喷液组件，如图1所示的实施例，附件包括延长管及清洁头。具体的，该喷液组件可包括喷射管路及设置在附件的清洁头部的喷射控件，用户可通过按压喷射控件来选择向被清洁件喷射清洗液的量及喷射时机等。

相应的，本实施例中的控制器4与主电机11和水泵10电连接。控制器4还可用于在控制所述清洗机工作于所述第一清洁模式时，启动所述主电机及水泵工作；进一步的，所述控制器4还用于：响应于开机信号，获取所述第一传感器的感测信号；在所述感测信号为第二信号时，控制所述主电机运转第二预设时长，待所述主电机运转第二预设时长后，间隔地多次获取所述第二传感器的感测信号；根据所述第二传感器间隔地多次感测到感测信号，确定参考值。其中，所述参考值参与确定所述污水桶的桶状态，具体的可作为初始值，参照该初始值来确定上文提及的气压变化量。

从上文中的内容可以看出，控制器4在控制清洗机工作于所述第一清洁模式时，主电机和水泵同时启动工作。而在开机时，控制器4仅控制主电机工作第二预设时长(如2s、3s、5s或更长，不作限定)，目的是为了做初始标定，即标定上述提及的参考值。其具体为，开机后，主电机运转一个较短的时间，主电机产生抽吸力，在抽吸力作用下被抽入的介质(如空气)经污水桶后，再经清洗机的主机的出风结构(如出风过滤器)排出。由于主机的出风结构在排出空气时具有一定的阻力，同时主电机在运转时将抽入的空气排入污水桶，这就使得污水桶内的气压处于一个较为平稳的状态，该气压值就可以作为参考值。

对于参考值的确定，本实施例的一种可采用的技术方案是：在主电机运转第二预设时长(例如3秒)后，每间隔一段时间(如0.5s或更短时间)获取一次第二传感器的感测信号，获取三次第二传感器的感测信号后，再计算三次获取到感测信号的平均值，将平均值作为所述参考值。或者，多次获取的间隔时间不等，在预设时长内(比如1s、2s)内获取三次、五次或更多的获取即可。将获取到的多个第二传感器的感测信号中去除最大值和最小值，然后再取剩余感测信号的平均值作为所述参考值。所述气压的降低量超过预设的第一阈值，具体是，当所述气压的参考值减去实时检测到的气压值大于预设的第一阈值。

进一步地，如图2所示，本实施例中的清洗机还可包括：交互装置8及通信装置9。其中，所述交互装置8设置在所述清洗机机体1上，所述交互装置8与所述控制器4连接，用于接收所述控制器4发送的控制指令，并按照所述控制指令输出用户可感知的提示信息；还用于响应于用户的操作，向所述控制器4发送操作指令，以由所述控制器4对所述清洗机做出相应的控制。

所述交互装置8可包括但不限于如下中的至少一种：提示灯、提示语音播放器、显示屏、触摸屏、控件、语音识别单元等。提示灯可为多个，多个提示灯的颜色或形状可不同。控件也可为多个，比如，开关机键、工作模式切换键、工作模式选择键等等。所述语音识别单元可识别用户的语音指令，然后将识别出的所述语音指令发送给控制器，以便控制器做出相应的控制。

例如在本申请的一个实施例中，当清洗机的机体姿态不符合要求时，控制器可控制提示语音播放器播放提示语音，如“请直立机身”的语音；或控制提示灯闪烁或亮红灯等；或控制显示屏显示相应的“提示文字或图像等”。清洗机的控制器采用何种提示方式，要看清洗机的硬件配置。因此，在具体实施时，可基于硬件配置，选择合适的提示方式。

具体的，所述交互装置8受所述控制器4控制输出用户可感知的提示信息，包括如下中的至少一种：

在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，所述控制器接收到所述清洗机的开机信号时，受控于所述控制器输出所述清洗机即将工作于所述第一清洁模式的提示信息；

在所述清洗机工作于第二清洁模式的情况下，所述控制器监测到所述清洗机上连接所述附件时，受控于所述控制器输出所述清洗机即将工作于所述第一清洁模式的提示信息；

所述清洗机工作于所述第一清洁模式时，响应于用户触发的模式切换指令，向所述控制器发送用户指令；接收所述控制器针对所述用户指令发送的控制指令，输出正确拆卸所述附件的提示信息；

所述清洗机工作于所述第一清洁模式的情况下，所述控制器确定机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，受控于所述控制器输出相应的提示信息。

所述通信装置9与所述控制器4连接，用于与客户端设备通信连接，将所述客户端设备发送的控制指令转发至控制器4，以由所述控制器4对所述清洗机做出相应的控制；还用于在所述清洗机工作于第一清洁模式时，向客户端发送工作状态信息以便在客户端设备上显示；在所述清洗机工作于所述第一清洁模式时，向客户端设备发送禁用通知，以便于客户端在接收到该禁用通知后，所述客户端设备的交互界面上的所述禁用通知指定的禁用功能对应的控件显示为不可用。

在上文实施例提供的硬件基础上，为确保用户在安全且正确的情况下使用附件清洁或者退出附件，本申请还提供了一种清洗机控制方法。下面将结合上述所提及的硬件设备对清洗机控制方法进行详细描述。如图3所示，该控制方法具体步骤为：

101、清洗机上连接有附件时，获取机体姿态；

102、所述机体姿态符合附件使用姿态要求时，确定清洗机能工作于或退出第一清洁模式；

其中，第一清洁模式为：附件替代清洗机的执行体对待清洁件进行清洁。

上述101中，机体姿态可由上文中提及的检测装置检测得到，更具的，可以是检测装置中包括的姿态检测传感器。在所述清洗机的连接口上连接有附件时，如图1所示的情况，本实施例的执行主体为上文中提及的控制器，是可以感知到连接口上连接有附件的。连接口在连接有附件后，可通过相应电路产生一个电连接信号(如高电平)给到控制器。控制器可通过该电连接信号感知清洗机上连接有附件，当前机器处于连接有附件的情况。

清洗机处于连接有附件的情况下，为了确保附件使用安全，就需要实时的获取清洗机的机体姿态。

上述102中，所述附件使用姿态要求可以是机体直立。即在一具体方案中，机体姿态为直立姿态时，确定所述清洗机能工作于第一清洁模式，或者确定所述清洗机能退出第一清洁模式。

这里需要说明的是：确定是能工作还是能退出第一清洁模式，要看当前用户的控制需求；如果用户是想要从另一个清洁模式切换到第一清洁模式，则在步骤102中是确定清洗机是否能切换到第一清洁模式。如果用户想要退出第一清洁模式，比如从第一清洁模式切换到第二清洁模式，则在步骤102中是确定清洗机是否能退出第一清洁模式。或者，确定是能工作还是能退出第一清洁模式，要看清洗机的实际情况。比如，清洗机刚开机，此时附件已连接到清洗机上，为了能实现清洗机自动工作于第一清洁模式，在步骤102中是确定清洗机是否能工作于第一清洁模式。又比如，清洗机工作于第一清洁模式，此时附件断开与清洗机的连接，为了确保使用安全，在步骤102中是确定清洗机是否能退出第一清洁模式。进一步的，清洗机工作于第一清洁模式，此时附件断开与清洗机的连接，如果清洗机的机体姿态不符合附件使用姿态要求时，确定清洗机不能退出第一清洁模式。

本实施例提供的技术方案，在清洗机机体上连接有附件时，通过获取机体姿态，判定机身体态是否符合附件使用姿态要求，在机体姿态符合附件使用姿态要求时清洗机才能工作于或退出第一清洁模式(即替代清洗机上的执行体使用附件进行清洁的模式)，从而有效确保用户在安全且正确的情况下使用附件去进行清洁，或者结束使用附件去进行清洁。当用户出现违规操作或出现意外情况，用户则不能使用附件进行清洁，从而有效确保了用户的安全，同时也提高了用户的使用体验感。

在确定所述清洗机能工作于第一清洁模式时，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

103、确定所述清洗机能工作于第一清洁模式时，获取储水桶的桶状态；

104、在所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时，控制所述清洗机工作于所述第一清洁模式。

上述步骤103和104适用于工作在第一清洁模式时，需要储水桶配合工作的清洗机。对于无储水桶的清洗机，就无需上述步骤103和104的控制逻辑，在步骤102确定出清洗机能工作于第一清洁模式时，便可启动清洗机上的如电机等部件工作。

其中储水桶的桶状态可包括但不限于：储水桶是否正确安装在清洗机机体上，储水桶是否已满或剩余容量小于最低容量阈值等等。

在一具体实施例中，储水桶正确安装在机体上，且储水桶未满或剩余容量大于最低容量阈值，则储水桶的桶状态满足预置桶要求，可控制清洗机工作于第一清洁模式。

如上文提供的清洗机为例，所述储水桶可包括污水桶。相应的，上述步骤103“获取所述污水桶的桶状态”，可包括如下步骤：

1031、获取第一传感器感测到的与所述污水桶内水位相关的感测信号；

1032、在所述第一传感器的感测信号为第一信号时，确定所述污水桶的桶状态不满足预置桶要求；

1033、在所述第一传感器的感测信号为第二信号时，获取第二传感器感测到的与所述污水桶内气压相关的感测信号；根据第二传感器的感测信号及所述第一传感器的感测信号，确定所述污水桶的桶状态。

上述1031和1032中的第一传感器可以是上文提及的压力传感器，光电传感器，超声波传感器及霍尔传感器等。以第一传感器为霍尔传感器为例，上述1032可具体为:

所述霍尔传感器的感测信号为高电平信号时，确定所述污水桶的桶状态不满足预置桶要求。

具体的，所述污水桶内设有带有磁性的浮子，该磁性的浮子与霍尔传感器配合使用。当霍尔传感器为高电平时，说明未检测到所述浮子，也即说明污水桶未正确安装或者污水桶满。进一步的，本实施例提供的方法还可包括如下步骤：

在确定所述污水桶的桶状态不满足预置桶要求时，输出污水桶不满足桶要求的提示信息，以便用户及时感知进行调整(如重新安装污水桶或倾倒污水桶的污水等)。

上述1033中，所述第二传感器可以是但不限于气压传感器。若仍以第一传感器为霍尔传感器例，则本步骤可具体为：在所述霍尔传感器的感测信号为低电平信号时，获取气压传感器感测到的与所述污水桶内气压相关的感测信号；根据气压传感器的感测信号及所述霍尔传感器的感测信号，确定所述污水桶的桶状态。

在一可实现的技术方案中，步骤1033中“根据第二传感器的感测信号及所述第一传感器的感测信号，确定所述污水桶的桶状态”，可包括如下步骤：

S11、基于所述第二传感器的感测信号，确定所述污水桶内的气压变化量；

S12、在所述气压变化量大于第一阈值且所述第一传感器的感测信号为第一信号时，启动计时第一预设时长；

S13、所述第一预设时长期间，所述气压变化量持续大于所述第一阈值，且所述第一传感器的感测信号持续为第一信号时，确定所述污水桶的桶状态不满足预置桶要求；

S14、计时期间，所述气压变化量不大于所述第一阈值，或所述第一传感器的感测信号为第二信号时，重新计时所述第一预设时长。

上述S11“基于所述第二传感器的感测信号，确定所述污水桶内的气压变化量”可采用如下步骤实现：获取参考值；根据所述第二传感器的感测信号及参考值，确定所述污水桶内的气压变化量。

具体的，根据所述第二传感器的感测信号及参考值，确定所述污水桶内的气压变化量，可以是：所述第二传感器的感测信号对应的气压值及参考值的差值，作为气压变化量。

进一步的，上述步骤“获取参考值”可具体为：响应于开机信号，获取所述第一传感器的感测信号；在所述第一传感器的感测信号为第二信号时，等待所述清洗机的主电机运转第二预设时长；待所述清洗机的主电机运转第二预设时长后，间隔地多次获取所述第二传感器的感测信号；根据所述第二传感器间隔地多次感测到感测信号，确定所述参考值。

若以第一传感器为霍尔传感器、第二传感器为气压传感器为例，霍尔传感器的感测信号为低电平信号时，启动主电机，等待清洗机的主电机运转第二预设时长(比如2s、3s或5s等)。等待清洗机的主电机运转第二预设时长后，间隔地多次(如3次、5次)等获取气压传感器采集的气压信号，然后计算多次获取到的气压信号分别对应的气压值的均值，将均值作为所述参考值。

上述S12中，所述第一预设时长可以是5s、6s、10s或更长，本实施例对此不作限定。其中，第二传感器的感测信号与参考值的比对结果可以是两者差值的绝对值。比如，第二传感器为气压传感器，第一传感器为霍尔传感器；相应的，在气压传感器采集到污水桶内的气压信号对应的气压值与参考值差值的绝对值大于第一阈值(如200或300等)，且霍尔传感器的感测信号为高电平信号时，启动计时第一预设时长。

进一步的，S13和S14中，若在计时第一预设时长期间，气压传感器采集到污水桶内的气压信号对应的气压值与参考值差值的绝对值持续大于第一阈值(如200或300等)，且霍尔传感器的感测信号持续为高电平信号，则确定污水桶已满或剩余容量过小。若在计时第一预设时长期间，气压传感器采集到污水桶内的气压信号对应的气压值与参考值差值的绝对值不大于第一阈值(如200或300等)，或霍尔传感器的感测信号为低电平信号，则重新计时所述第一预设时长。

进一步的，在污水桶不满足预置桶要求的时候，清洗机是不能启动工作于第一清洁模式的。但若本实施例的清洗机的储水桶还包括清水桶，在清水桶缺水时，可不停机，维持当前的工作模式运转，通过输出提示信息提醒用户。即本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

105、所述清洗机运转中，检测所述清水桶是否缺水；

106、在检测出所述清水桶缺水时，维持运转状态，并输出缺水提示。

这里需要说明是：对于清水桶没有准确安装在清洗机机体上的情况，还是需要提醒用户的，同时需停机，以便于用户重新安装清水桶，这样清洗机才可以正常且有效的工作。

本实施例提供的所述方法中步骤101“所述清洗机上连接有附件时，获取机体姿态”，可包括但不限于如下中的至少一项：

S21、在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，接收到所述清洗机的开机信号时，获取机体姿态；

S22、在所述清洗机工作于第二清洁模式的情况下，监测到所述清洗机上连接所述附件时，获取所述机体姿态；其中，所述第二清洁模式为：所述清洗机的执行体对待清洁件进行清洁；

S23、在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，监听到退出所述第一清洁模式的事件时，获取所述机体姿态；

S24、在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，响应于从所述第一清洁模式切换至第二清洁模式的操作，获取所述机体姿态。

上述步骤S21～S24，可理解为本实施例所述方法的不同应用场景下的具体实现。如步骤S21是在清洗机开机之前，用户已将附件连接在清洗机上，然后清洗机开机后，自动的触发获取机体姿态，以便于确定清洗机是否能工作于第一清洁模式。步骤S22是清洗机处于工作状态，且工作于第二清洁模式；若此时用户将附件连接在清洗机上，此时要实现从第二清洁模式自动切换至第一清洁模式的功能，不需要用户手动切换，就需要先对清洗机是否能工作于第一清洁模式进行预判。步骤S23是附件连接在清洗机上，用户手动拔出、或用户通过交互装置输入退出第一清洁模式的指令、或用户在使用附件进行清洁时附件意外被拔出等情况，这些均会触发生成一个退出第一清洁模式的事件，当监听到该事件后，就需要获取机体姿态，以对清洗机是否能退出第一清洁模式进行预判。步骤S24是附件连接在清洗机上，用户通过交互装置输入从第一清洁模式切换至第二清洁模式的指令，同样需要获取机体姿态，以对清洗机是否能退出第一清洁模式进行预判。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

107、与客户端设备通信连接；

108、所述清洗机工作于第一清洁模式时，向客户端发送工作状态信息以便在客户端设备上显示；

109、所述清洗机工作于所述第一清洁模式时，向客户端设备发送禁用通知，以便于客户端在接收到该禁用通知后，所述客户端设备的交互界面上的所述禁用通知指定的禁用功能对应的控件显示为不可用。

具体的，客户端设备可以是智能手机、笔记本电脑、智能手表、平板电脑等。客户端设备可通过通信装置与清洗机通信。清洗机在与客户端设备建立通信连接后，清洗机可将自身的工作状态信息发送至客户端设备以便在客户端设备上显示，这样用户便可直观的看到清洗机的工作情况。

客户端设备不仅可查看清洗机的工作状态信息，还可对清洗机进行控制，比如从低能耗模式切换至强力模式。但这里需要注意的是：本实施例中，为了确保使用安全，在清洗机工作在第一清洁模式时，客户端设备是不可以控制清洗机进入其他清洁模式，还不允许用户通过客户端设备对清洗机进行“固件升级”操作。例如，固件升级操作只能在“机身直立、非附件清洁模式”下进行。本实施例采用的手段是：在清洗机工作在第一清洁模式下，向客户端设备发送禁用通知，禁用通知的目的是让客户端设备上的一些控件不可用，比如灰显，用户点触灰显的控件，客户端设备不作任何响应。这样就能限制客户端设备在清洗机工作在第一清洁模式时一些控制功能的使用。

下面分别以不同的实施例来对上述应用场景的控制方法进行说明。

如图4所示，本申请一实施例提供的一种清洗机控制方法的流程示意图。如图4所示，所述方法可包括：

201、在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，接收到所述清洗机的开机信号时，输出所述清洗机即将工作于所述第一清洁模式的提示信息。

比如，输出提示语音、提示灯、提示文字等中的至少一种信息。

202、在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，接收到所述清洗机的开机信号时，获取机体姿态。

203、所述机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，输出机体姿态不符合要求需调整的提示信息。

具体的，附件使用姿态要求可以是机体直立。

204、所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，表明所述清洗机能工作于第一清洁模式，此时获取储水桶(如污水桶)的桶状态。

其中，储水桶的桶状态可包括但不限于：储水桶是否正确安装于清洗机机体上、储水桶是否已满、储水桶的剩余容量是否小于最低容量阈值等。

205、在所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时，控制所述清洗机工作于所述第一清洁模式。

其中，所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时具体为：储水桶正确安装、储水桶未满、或储水桶的剩余容量大于或等于最低容量阈值等。

206、在所述储水桶的桶状态不满足预置桶要求时，输出所述储水桶不符合要求需调整的提示信息。

具体的，有关本实施例中的各步骤的更详尽的描述可参见上文中的相应内容，此处不作赘述。

图5所示，本申请另一实施例提供的一种清洗机控制方法的流程示意图。如图5所示，所述方法可包括：

301、在所述清洗机工作于第二清洁模式的情况下，监测到所述清洗机上连接所述附件时，输出所述清洗机即将工作于所述第一清洁模式的提示信息。

其中，所述第二清洁模式为：所述清洗机的执行体对待清洁件进行清洁。

302、获取所述机体姿态。

303、所述机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，输出机体姿态不符合要求需调整的提示信息。

304、所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，表明所述清洗机能工作于第一清洁模式，此时获取储水桶(如污水桶)的桶状态。

305、在所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时，控制所述清洗机工作于所述第一清洁模式。

此处，还可增加输出类似“请拿好附件”的提示信息的步骤。即在所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时，输出正确使用附件(如正确手持附件)的提示信息。

306、在所述储水桶的桶状态不满足预置桶要求时，输出所述储水桶不符合要求需调整的提示信息。

图6所示，本申请又一实施例提供的一种清洗机控制方法的流程示意图。如图6所示，本实施例提供的方法是在清洗机已工作于第一清洁模式后，所述方法可包括：

401、在所述清洗机工作于第一清洁模式的情况下，获取所述机体姿态。

402、所述机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，停机并输出机体姿态不符合要求需调整的提示信息。

进一步的，因机体姿态停机后，可在机体姿态被用户调整为符合附件使用姿态要求后，自动开机并工作于第一清洁模式。或者，因机体姿态停机后，在机体姿态被用户调整为符合附件使用姿态要求后，可由用户通过交互装置触发第一清洁模式的启动指令。清洗机的控制器在接收到该启动指令，并确定机体姿态符合附件使用姿态要求后，控制清洗机工作于第一清洁模式。

403、所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，获取污水桶的桶状态。

404、在污水桶的桶状态不满足预置桶要求时，停机并输出污水桶不符合要求的提示信息。

进一步的，因污水桶不符合要求停机后，可在用户将污水桶调整为符合要求(如正确安装污水桶、或倾倒污水再准确安装污水桶)后，自动开机并工作于第一清洁模式。或者，因污水桶不符合要求停机后，在用户将污水桶调整为符合要求后，可由用户通过交互装置触发第一清洁模式的启动指令。清洗机的控制器在接收到该启动指令，并确定机体姿态符合附件使用姿态要求且污水桶符合要求后，控制清洗机工作于第一清洁模式。

405、在所述污水桶的桶状态满足预置桶要求时，检测所述清水桶是否缺水，在检测出所述清水桶缺水时，维持运转状态，并输出缺水提示。

进一步的，用户在获知缺水时，用户可通过交互装置触发暂停指令，以使清洗机暂停工作，此时用户可取下清水桶往内添加清洗液或无需取下直接向清水桶内添加清洗液。添加完后，用户便可通过交互装置取消暂定，清洗机继续工作于第一清洁模式。又或者，用户在获知缺水时，用户看需要清洗的面积比较小了，剩下的清洗液够用，则不需要暂停添加，清洗机可继续运转继续清洁。

图7所示，本申请又一实施例提供的一种清洗机控制方法的流程示意图。如图7所示，本实施例提供的方法是在清洗机已工作于第一清洁模式出现要退出第一清洁模式的情况下，可包括如下步骤：

501、在所述清洗机上连接有所述附件并工作于第一清洁模式的情况下，监测到所述附件与所述清洗机断开连接时，触发退出所述第一清洁模式的事件。

502、获取所述机体姿态。

503、所述机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机不退出第一清洁模式，此时输出机体姿态不符合要求需调整的提示信息。

进一步的，为了保证使用安全性，在确定所述清洗机不退出第一清洁模式时，控制所述清洗机停止运转。

再进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

503’、在清洗机因所述附件与所述清洗机断开连接而停止运转的情况下，若监测到所述机体姿态被调整为符合所述附件使用姿态要求后，再被调整为符合所述执行体使用姿态要求的连续过程，则控制所述清洗机工作于所述第二清洁模式。

504、所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，退出第一清洁模式。

进一步的，退出第一清洁模式后可自动切换至第二清洁模式，比如清洗机还具有强力模式、智能模式、低能耗模式、加热模式等等。假设智能模式具有较高的优先级，又或者预先配置了模式自动切换时自动切换为智能模式，则在退出第一清洁模式后自动切换至智能模式。其中，上述第二清洁模式下，所述清洗机的执行体对待清洁件进行清洁。

上述图7所示的实施例主要是附件与清洗机断开连接时被动触发退出第一清洁模式的情况。下面图8所示的实施例提供一种由用户触发退出第一清洁模式的情况，附件还连接在清洗机机体上。如图8所示，所述方法包括：

601、在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，响应于从所述第一清洁模式切换至第二清洁模式的操作，获取所述机体姿态。

602、机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，退出第一清洁模式，并控制清洗机切换至工作于所述第二清洁模式。

603、机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机不能退出第一清洁模式，此时输出机体姿态不符合要求需调整的提示信息。

进一步的，为了保证使用安全性，在确定所述清洗机不能退出第一清洁模式时，控制所述清洗机停止运转。

再进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

603’、在清洗机因所述附件与所述清洗机断开连接而停止运转的情况下，若监测到所述机体姿态被调整为符合所述附件使用姿态要求后再被调整为符合所述执行体使用姿态要求的连续过程，则控制所述清洗机工作于所述第二清洁模式。

上述的模式切换过程，用户只需调整机体姿态便可完成切换，方便且切换过程也不会显得突兀。第一清洁模式是在清洗机机体姿态符合附件使用姿态要求(比如直立姿态)下才能启动并正常工作，不符合附件使用姿态要求(如非直立姿态)时，清洗机暂停(即待机)或停机。相应的，第二清洁模式是在清洗机机体姿态符合执行体使用姿态要求(比如倾斜姿态)下才能启动并正常工作，不符合执行体使用姿态要求(如直立姿态)时，清洗机暂停(即待机)或停机。

这里需要补充的是，在清洗机工作于第二清洁模式后，还是需要持续监测污水桶的桶状态、清水桶是否缺水的。在污水桶不符合要求或清水桶缺水时，控制器的控制方法同第一清洁模式，可参见上文中的相应内容。另外，在清洗机工作于第二清洁模式时，比如图1所示结构的清洗机，通常情况下是用户手持延长手柄，机体翻倒的概率低，因此工作于第二清洁模式时可不检测机体姿态。或者，为了保险，在清洗机工作于第二清洁模式时，同样检测机体姿态，在机体姿态不符合第二清洁模式姿态要求时，停机、待姿态恢复至符合要求后再自动启动工作于第二清洁模式。

下面从使用场景的角度对本申请实施例提供的方案进行说明，以便理解。

使用场景一、

用户使用如图1所示的清洗机想清洁车内地毯上的污物。用户在清洗机的连接口上插上带有延长管的附件，用户手持附件的清洁头，然后按下清洗机的开关键，清洗机开启。此时，清洗机播报“即将工作于第一清洁模式”的提示语音，以让用户确认是否要进入第一清洁模式。若用户未对清洗件进行操作，则可确认用户是要使用附件。在播报上述提示语音的同时，控制器获取检测装置检测到机体姿态，在机体姿态符合附件使用姿态要求时，播报“启动第一清洁模式，请拿好附件”的语音提示。播报过程中，给用户留出了拿好附件的时间；在播报上述语音提示的同时还要检测污水桶的桶状态，在污水桶桶状态也符合预置桶要求的时候，启动清洗机的主电机及水泵等部件。用户手持附件，便可对车内想要清洁的位置进行清洁。

使用场景二、

用户使用如图1所示的清洗机清洁客厅的地毯。客厅地毯有一些区域空间比较狭小，比如压在沙发下方的地毯，在沙发与墙体之间的区域。这块区域，需要使用手持附件进行清洁。用户当前使用清洗机的执行体对地毯的大面区域进行清洁，清洁到沙发与墙体的区域时，用户将手持附件插入清洗机的连接口。清洗机在监测到机体上连接有附件时，先播报“即将工作于第一清洁模式”的提示语音，以让用户确认是否要进入第一清洁模式。若用户未对清洗件进行操作，则可确认用户是要使用附件。在播报上述提示语音的同时，控制器获取检测装置检测到机体姿态，在机体姿态符合附件使用姿态要求时，播报“启动第一清洁模式，请拿好附件”的语音提示。播报过程中，给用户留出了拿好附件的时间；在播报上述语音提示的同时还要检测污水桶的桶状态，在污水桶桶状态也符合预置桶要求的时候，启动清洗机的主电机及水泵等部件。用户手持附件，便可对车内想要清洁的位置进行清洁。

使用附件将狭缝处清洁完后，用户直接将附件拔出断开与清洗机的连接，此时清洗机监测到附件拔出，获取机体姿态；若机体姿态符合附件使用姿态要求，则退出第一清洁模式并自动切换至第二清洁模式(即清洗机的执行体清洁大面积的区域)；若机体姿态不符合附件使用姿态要求，则提醒用户不可以在机体姿态不符合要求(如非直立)的情况下拔出附件，语音报警，同时清洗机停机。用户将机体姿态调整为直立后再次倾斜(比如倾斜姿态是清洗机的执行体的使用姿态)，清洗机自动启动并进入第二清洁模式。

基于上述各实施例及使用场景说明可知，本申请提供的技术方案，为了确定清洗机的使用安全，进入及退出第一清洁模式，必须在机体姿态符合附件使用姿态要求的情况下，才可以进入或退出，其它情形不可工作于或退出第一清洁模式。

这里需要说明的是：在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种清洗机控制方法，其特征在于，

所述清洗机上连接有附件时，获取机体姿态；

所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机能工作于或退出第一清洁模式；

其中，所述第一清洁模式为：所述附件替代所述清洗机的执行体对待清洁件进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述清洗机能工作于第一清洁模式时，获取储水桶的桶状态；

在所述储水桶的桶状态满足预置桶要求时，控制所述清洗机工作于所述第一清洁模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述储水桶包括污水桶；以及

获取所述污水桶的桶状态，包括：

获取第一传感器感测到的与所述污水桶内水位相关的感测信号；

在所述第一传感器的感测信号为第一信号时，确定所述污水桶的桶状态不满足预置桶要求；

在所述第一传感器的感测信号为第二信号时，获取第二传感器感测到的与所述污水桶内气压相关的感测信号；根据第二传感器的感测信号及所述第一传感器的感测信号，确定所述污水桶的桶状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据第二传感器的感测信号及所述第一传感器的感测信号，确定所述污水桶的桶状态，包括：

基于所述第二传感器的感测信号，确定所述污水桶内的气压变化量；

在所述气压变化量大于第一阈值且所述第一传感器的感测信号为第一信号时，启动计时第一预设时长；

所述第一预设时长期间，所述气压变化量持续大于所述第一阈值，且所述第一传感器的感测信号持续为第一信号时，确定所述污水桶的桶状态不满足预置桶要求；

计时期间，所述气压变化量不大于所述第一阈值，或所述第一传感器的感测信号为第二信号时，重新计时所述第一预设时长。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述储水桶包括清水桶；以及

所述方法还包括：

所述清洗机运转中，检测所述清水桶是否缺水；

在检测出所述清水桶缺水时，维持运转状态，并输出缺水提示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洗机上连接有附件时，获取机体姿态，包括如下中的至少一项：

在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，接收到所述清洗机的开机信号时，获取机体姿态；

在所述清洗机工作于第二清洁模式的情况下，监测到所述清洗机上连接所述附件时，获取所述机体姿态；其中，所述第二清洁模式为：所述清洗机的执行体对待清洁件进行清洁；

在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，监听到退出所述第一清洁模式的事件时，获取所述机体姿态；

在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，响应于从所述第一清洁模式切换至第二清洁模式的操作，获取所述机体姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括如下中的至少一项：

在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，接收到所述清洗机的开机信号时，输出所述清洗机即将工作于所述第一清洁模式的提示信息；

在所述清洗机工作于第二清洁模式的情况下，监测到所述清洗机上连接所述附件时，输出所述清洗机即将工作于所述第一清洁模式的提示信息，并触发获取所述机体姿态。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述清洗机上连接有所述附件的情况下，监测到所述附件与所述清洗机断开连接时，触发退出所述第一清洁模式的事件。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述清洗机能退出第一清洁模式时，退出所述第一清洁模式，并控制所述清洗机工作于第二清洁模式；

确定所述清洗机不能退出第一清洁模式，且监测到所述附件已与所述清洗机断开连接时，控制所述清洗机停止运转。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

在清洗机因所述附件与所述清洗机断开连接而停止运转的情况下，若监测到所述机体姿态被调整为符合所述附件使用姿态要求后再被调整为符合所述执行体使用姿态要求的连续过程，则控制所述清洗机工作于所述第二清洁模式。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

与客户端设备通信连接；

所述清洗机工作于所述第一清洁模式时，向客户端设备发送禁用通知，以便于客户端在接收到该禁用通知后，所述客户端设备的交互界面上的所述禁用通知指定的禁用功能对应的控件显示为不可用。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括如下中至少一项：

所述清洗机工作于所述第一清洁模式时，响应于用户触发的模式切换指令，输出正确拆卸所述附件的提示信息；

所述清洗机工作于所述第一清洁模式的情况下，所述机体姿态不符合所述附件使用姿态要求时，控制所述清洗机停机，并输出相应的提示信息。

13.一种清洗机，其特征在于，包括：

清洗机机体，上设置有连接口；

附件，通过所述连接口与所述清洗机机体可拆卸连接；

检测装置，设置在所述清洗机机体上，用于检测所述清洗机机体的机体姿态；

控制器，与所述检测装置电连接，用于在所述清洗机机体上连接有附件时，获取所述检测装置检测到的机体姿态；所述机体姿态符合所述附件使用姿态要求时，确定所述清洗机能工作于或退出第一清洁模式；

其中，所述第一清洁模式为：所述附件替代所述清洗机机体上的执行体对待清洁件进行清洁。

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