KR20230117599A - 세척 제어 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기억매체와 전자 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 청소 장치 또는 청소 시스템의 세척 제어 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체와 전자 장치에 관한 것으로, 스마트 제어 기술 분야에 관한 것이다.

Description

세척 제어 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체와 전자 장치

본 발명은 스마트 제어 기술 분야에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 청소 장치 또는 청소 시스템의 세척 제어 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체와 전자 장치에 관한 것이다.

관련 출원의 교차인용

본 발명은 2020년12월11일에 제출한 중국특허출원 제202011461107.8호 및 2021년8월18일에 제출한 중국특허출원 제202110948745.0호의 우선권을 주장하고, 이 두개 중국특허출원에서 공개한 전부 내용은 인용하는 방식을 통해 본 문에 인입된다.

스마트 홈의 유행과 더불어, 스마트 가전 기기는 사람들의 일상 가정 생활에 진입하여, 각양각색의 자동 청소 장치, 예를 들면 자동 바닥 청소 로봇, 자동 물걸레 청소 로봇 등이 등장하고 있다. 바닥 청소 로봇은 자동적으로 쓸기, 먼지 흡입, 물걸레질 등 청소 작업을 완성하는 스마트 청소 장치로서, 많은 가정의 필수품으로 이용되고 있다.

그러나, 기존의 바닥 청소 로봇은 대부분 집안 청소 임무를 완성하는 것만 책임지고, 청소를 완성한 후의 바닥 청소 로봇 자체의 세척은 무시되고 있다. 통상적으로 사용자는 바닥 청소 로봇의 걸레, 브러시 등 장치에 대해 수동적으로 세척해야 되고, 조작이 번거롭고, 사용자에게 많은 불편함을 가져다 준다.

여기서 설명이 필요한 것은, 상기 배경 기술 부분에서 공개한 정보는 단지 본 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것이므로, 해당분야 통상의 지식을 가진 자에게 기지의 종래기술을 구성하지 않는 정보를 포함할 수 있다.

본 발명은 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체와 전자 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고, 나아가 관련 기술의 제한과 결함으로 인해 청소 장치가 자동적으로 이의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행할 수 없으므로 초래한 사용 상 불편한 문제를 적어도 일정한 정도로 극복할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하는 단계; 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계; 를 포함하고, 여기서 제2자태와 제1자태는 부동한 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 제1자태 제어 모듈, 제2자태 제어 모듈을 포함하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 장치를 제공한다.

구체적으로, 제1자태 제어 모듈은 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하고; 제2자태 제어 모듈은 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하도록 제어하고; 여기서 제2자태와 제1자태는 부동하다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 청소 장치 및 충전 파일을 포함하는 청소 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득하는 단계; 상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치를 확정하는 단계; 및 상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하여, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 상대로 운동하거나 또는 충전 파일 상에서 유지하도록 제어하는 단계를 포함하는 청소 시스템 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 청소 장치 및 충전 파일을 포함하는 청소 시스템에 있어서, 상기 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득하도록 구성된 획득 모듈; 상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치를 확정하도록 구성된 확정 모듈; 및 상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하여, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 상대로 운동하거나 또는 충전 파일 상에서 유지하도록 제어하는 구동 모듈을 포함하는 청소 시스템 제어 장치를 제공한다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 어느 하나의 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법 또는 상기 어느 하나의 청소 시스템 제어 방법을 실현하는 기억 매체를 제공한다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 프로세서; 및 프로세서의 실행 가능한 명령을 저장하도록 구성된 메모리를 포함하고, 여기서 프로세서는 실행 가능한 명령을 수행하여 상기 어느 하나의 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법을 실행하도록 구성되는 전자 장치를 제공한다.

응당 이해해야 할 것은, 상기의 일반적인 설명과 하기의 세부 설명은 단지 예시적이고 해석적일 뿐, 본 발명을 제한하지 않는다.

여기서, 도면은 명세서에 합병되어 본 명세서의 일부분을 구성하고, 본 발명의 실시예에 부합되며, 명세서와 함께 본 발명의 원리를 해석할 수 있다. 자명하게는, 아래 설명 중의 도면은 단지 본 발명의 일부 실시예일 뿐, 해당분야 통상의 지식을 가진 자라면, 진보적 노동을 필요로 하지 않고, 이러한 도면에 따라 기타 도면을 획득할 수도 있다. 도면에서,
도1은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법을 나타낸 흐름도;
도2는 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치 형상을 나타낸 개략도;
도3은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 충전 파일 형상을 나타낸 개략도;
도4는 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후를 나타낸 개략도;
도5는 개략적으로 본 발명의 세척조 수위 검측을 나타낸 개략도;
도6은 개략적으로 본 발명의 세척조 수위 검측을 나타낸 개략도;
도7은 개략적으로 본 발명의 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입한 것을 나타낸 개략도;
도8은 개략적으로 본 발명의 청소 장치에 대해 충전을 진행하는 것을 나타낸 개략도;
도9는 개략적으로 본 발명의 충전 파일 상의 충전 탄성판을 나타낸 개략도;
도10은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식에 따른 청소 장치를 나타낸 측면도;
도11은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 장치를 나타낸 블록도;
도12는 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식에 따른 전자 장치를 나타낸 블록도;
도13은 본 발명 실시예에 관한 청소 시스템의 응용 시나리오를 나타낸 개략도;
도14는 본 발명 실시예에 따른 청소 시스템의 제어 방법을 나타낸 흐름도;
도15는 본 발명 실시예에 따른 청소 장치를 충전 파일 상의 지정 위치점에 안정시켜 제어를 진행하는 것을 나타낸 개략도;
도16A 및 도16B는 본 발명 실시예에 따른 충전 파일 상의 지정 위치점에서 편이된 청소 장치에 대해 제어를 진행하는 것을 나타낸 개략도;
도17은 본 발명 실시예에 따른 충전 파일의 위치에 대해 재위치 결정을 진행하는 것을 나타낸 개략도;
도18은 본 발명 실시예에 따른 청소 장치가 충전 파일에서 주행하여 나오는데 대해 제어를 진행하는 것을 나타낸 개략도;
도19는 본 발명 실시예에 따른 청소 시스템 제어 장치를 나타낸 블록도; 및
도20은 본 발명 실시예의 방법을 실현하는 전자 장치를 나타낸 블록도이다.

도면을 참조하여 예시적 실시방식에 대해 더 전면적으로 설명한다. 그러나, 예시적 실시방시은 여러 가지 형식으로 실시될 수 있고, 또한 여기서 설명한 예에 한정되는 것으로 이해해서는 안되고; 반대로, 이러한 실시방식을 제공하여 본 발명은 더 전면적이고 완정하며, 예시적 실시방식의 구상을 전면적으로 해당분야 당업자에게 전달할 수 있다. 설명한 특징, 구조 또는 특성은 임의의 적절한 방식으로 하나 또는 다수의 실시방식에 결합될 수 있다. 아래의 설명에서, 많은 구체적 세부사항을 제공하여 본 발명의 실시방식에 대한 충분한 이해를 해줄 수 있다. 그러나, 해당분야 당업자라면 알 수 있다시피, 상기 특정 세부사항 중의 하나 또는 다수를 생략하거나, 또는 기타 방법, 수단, 장치, 단계 등을 이용하여 본 발명의 기술수단을 실천할 수 있다. 기타 상황에서, 공지의 기술수단에 대해 상세하게 나타내거나 설명하지 않음으로써, 주객이 전도되어 본 발명의 각 측면이 흐트러지는 것을 방지할 수 있다.

이외에, 도면은 단지 본 발명의 개략적 도면 해석이고, 반드시 비례대로 작성되어야 하는 것은 아니다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일하거나 또는 비슷한 부분을 표시하고, 이로써 이들에 대한 중복 설명을 생략한다. 도면에서 도시한 일부 블록도는 기능 실체이고, 물리 또는 논리 상에서 독립된 실체와 반드시 대응해야 하는 것은 아니다. 소프트웨어 형식으로 이러한 기능 실체를 실현하거나, 또는 하나 또는 다수의 하드웨어 모듈 또는 직접 회로 중에서 이러한 기능 실체를 실현하거나, 또는 부동한 네트워크 및/또는 프로세서 장치 및/또는 마이크로 제어 장치 중에서 이러한 기능 실체를 실현할 수 있다.

도면에서 도시한 흐름도는 단지 예시적인 설명이고, 모든 단계를 반드시 포함해야 하는 것은 아니다. 예를 들면, 어떤 단계는 분해할 수 있고, 어떤 단계는 합병 또는 부분 합병할 수 있으며, 이로써 실제로 실행하는 순서는 실제 상황에 따라 개변될 수 있다.

사람들의 생활 수준이 부단히 향상됨에 따라, 지공 청소 로봇은 점차적으로 일반가정에서 이용되고 있고, 점점 더 많은 사람들의 관심을 받고 있으며, 바닥 청소 로봇은 머지않은 장래에 텔레비전, 에어컨 등 일반 가전 제품과 같이 매개 가정에서 반드시 필요한 청소 도우미가 될 것이고, 제품도 현재의 초기 스마트화에서 더 높은 수준의 스마트화 수준으로 발전할 것이고, 점차적으로 인공 청소를 대체할 것이며, 바닥 청소 로봇은 브러시 또는 물걸레를 이용하여 먼지와 오물 등을 깨끗이 청소하지만, 사용한 후에 인공으로 브러시 또는 물걸레를 깨끗이 세척해야 함으로써, 사용 상에서 불편하고, 대량의 시간을 낭비할 수 있다.

도1은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도1을 참조하면, 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.

단계(S12): 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 상기 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 상기 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치는 바닥 청소 로봇이고, 진공 청소기 등 집안 청소 임무를 완성하도록 구성된 장치이고, 해당 청소 장치는 쓸기 및 물걸레질 일체화 로봇일 수 있고, 쓸기 기능을 단독적으로 실행하거나, 물걸레질 기능을 단독적으로 실행하거나, 동시에 쓸기 및 물걸레질 두가지 기능을 실행할 수도 있고; 제1자태는 로봇의 정면이 충전 파일을 향하는 자태를 가리키고, 로봇은 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 물걸레질 기능을 구비하는 청소 어셈블리는 충전 파일 상에 설치된 세척조 중에 진입되어 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행한다.

도2를 참조하면, 도2는 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치 형상을 나타낸 개략도이고, 도2에서 도시한 바와 같이, 청소 장치의 정면(21)은 제1자태로 충전 파일에 진입할 때, 충전 파일을 향하는 일면이고, 청소 장치의 반면(22)은 제2자태로 충전 파일에 진입할 때, 충전 파일을 향하는 일면이고, 본 발명에서 청소 장치는 도2중에서 나타낸 형상 이외에, 원형, 타원형 등 기타 형상일 수도 있으며, 본 발명에서 이에 대해 제한하지 않는다.

충전 파일은 청소 장치에 대해 충전을 진행하고 또한 청소 장치에 대해 세척 등 기능을 진행하는 장치이고, 도3을 참조하면, 도3은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 충전 파일 형상을 나타낸 개략도이고, 도3에서 도시한 바와 같이, 충전 파일은 본체(31) 및 입구(32)를 포함하고, 여기서, 본체(31) 상에는 세척 어셈블리가 구성되고, 입구(32)는 청소 장치가 충전 파일에 진입하는 입구이며, 본 발명에서 충전 파일의 형상은 도3에서 나타낸 형상 이외의 기타 형상, 예를 들면, 직육면체, 정육면체, 타원체 등 일 수도 있으며, 본 발명에서 이에 대해 제한하지 않는다. 세척 어셈블리는 충전 파일 상에서, 청소 장치에 대해 세척을 진행하는 하나 또는 다수의 모듈을 가리키고, 청수 펌프, 청수 탱크, 오염수 펌프, 오염수 탱크, 세척조 등을 포함하고; 청소 어셈블리는 청소 장치 상에서, 청소 장치가 실내, 실외에서 청소를 진행할 때 사용되는 브러시, 물걸레 롤러 등을 가리킨다.

도4를 참조하면, 도4는 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후를 나타낸 개략도이고, 도4에서 도시한 바와 같이, 청소 장치의 기기 본체(43)는 제1자태로 충전 파일 본체(41)의 입구측으로부터 충전 파일에 진입한 후, 청소 장치 기기 본체(43)의 반면(45)은 충전 파일 입구 외측을 향하는 일면이다. 청소 장치는 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 충전 파일 상의 세척 어셈블리를 제어하여 청소 장치 상의 브러시, 물걸레 등 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하게 한다. 청소 장치와 충전 파일 사이의 통신 방식은 무선 통신일 수 있고, 구체적 방식은 적외 통신 모듈을 통해 통신을 진행하거나, wifi를 통해 데이터 상호 작용을 진행할 수도 있다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치는 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 청소 장치는 비충전 상태에 처한다. 청소 장치가 집안을 청소할 때, 한 구역을 청소한 후, 충전 파일로 돌아가서 물걸레에 대해 한번 세척을 진행할 수 있지만, 해당 구역을 청소하는데 단지 2분, 또는 3분만 소요되고, 예를 들면 청소 장치가 바닥 청소만을 진행하여, 바닥 청소 임무를 완성한 후, 이때 청소 장치의 전기량 소모가 크지 않으므로, 즉 청소 장치의 전기량은 80% 이상 또는 더 많이 있으므로, 이때 청소 장치에 대해 충전을 진행할 필요가 없이, 청소 장치의 물걸레, 브러시 등 청소 어셈블리에 대해 세척만 진행하면 된다. 이로써 일정한 정도에서 전기량의 소모를 감소시키고, 청소 장치의 전지 사용 수명을 연장시킬 수 있다. 당연하게는, 카펫 구역의 청소에 있어서, 카펫을 적시는 것을 방지하기 위해, 청소 장치가 카펫 구역에 진입할 때, 쓸기 모드만 실행하도록 설정한다. 부동한 바닥 매체에 따라, 청소 장치는 다수의 검측 모드를 통해 바닥 매체에 대해 검측을 진행하고, 검측 결과에 따라, 제어 시스템에 의해 청소 장치가 부동한 바닥 매체에서 부동한 청소 책략을 진행하는 것을 실현하도록 제어하고; 예를 들면, 청소 장치 상의 자이로스코프, 초음파 센서, 롤러 브러시 전류/회전 속도의 변화를 통해 바닥 매체 및/또는 매체 접경의 검측을 진행한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입하는 방법은, 청소 장치 상의 레이저 포밍 기술로 충전 파일 상에 사전 설정된 하이라이트 패턴을 검측하거나, 또는 사전 설정된 지도 중의 충전 파일이 있는 위치에 따라 자동적으로 충전 파일 앞으로 네비게이팅하는 단계; 그다음 검측된 충전 파일 상에 사전 설정된 패턴에 따라, 청소 장치의 각도를 조절하여, 청소 장치가 제1자태로 이동하여 충전 파일에 진입하게 하는 단계; 이동하여 충전 파일에 진입하는 과정에서, 청소 장치는 기기 본체 상의 센서에 따라, 청소 장치가 주행하는 위치를 검측하고, 청소 장치가 어느 한 사전 설정된 위치에 도착한 후, 청소 장치의 물걸레 롤러가 충전 파일 상의 수조에 들어가도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하는 과정은 청소 장치 상의 컨트롤러를 통해 실현하거나, 충전 파일 상의 컨트롤러를 통해 실현할 수도 있다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 청소 장치 상의 컨트롤러를 통해 실현하는 경우, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 청소 장치 상의 컨트롤러를 통해 세척 신호를 송신하여, 충전 파일이 청소 장치의 브러시, 물걸레 등 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하도록 제어한다.

본 발명의 다른 일 예시적 실시방식에서, 충전 파일 상의 컨트롤러를 통해 실현하는 경우, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 충전 파일 상의 컨트롤러를 통해 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 작업을 진행하도록 제어하여, 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하게 한다.

설명이 필요한 것은, 본 발명 중의 모든 충전 파일을 제어하거나 또는 청소 장치가 어느 한 동작을 실행하도록 제어하는 조작에 관하여, 모두 청소 장치 상의 컨트롤러 또는 충전 파일 상의 컨트롤러를 통해 제어를 실현하거나, 또는 양자를 조합하는 방식을 통해 충전 파일을 제어하거나 또는 청소 장치가 어느 한 동작을 실행하도록 제어하는 조작을 완성하고, 구체적인 실현 방식은 상기 조작 방법과 비슷하다. 실제 응용에서 구체적으로 어떤 제어 방식을 이용하는지에 대해 본 발명에서 제한하지 않는다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입하는 방식은, 청소 장치 상의 센서를 통해 충전 파일 상의 지시 표시를 검측하고, 지시 표시에 따라, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일의 목표 위치로 이동하도록 제어한다.

구체적으로, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입하도록 제어하기 전에, 우선 청소장치가 제1자태로 충전 파일을 향해 이동하도록 제어하고, 즉 정면은 충전 파일을 향해 이동을 진행한다. 청소 장치가 충전 파일을 추적한 후, 청소 장치는 우선 충전 파일 사이의 거리와 위치를 판단하고, 원격 조준을 시작한다. 여기서, 충전 파일 위치 추적, 거리 판단 및 조준 조작은 적외 거리 측정 센서를 통해 실현할 수 있고, 원격 조준을 진행하는 위치는 청소 장치와 충전 파일 사이의 거리가 30cm~50cm에 있을 때, 조준 조작을 실행한다.

조준한 후, 청소 장치를 설정된 속도, 예를 들면 10cm/s으로 충전 파일 전방에서 일정한 거리, 예를 들면 25cm~30cm인 위치로 이동하도록 제어한 후, 일정한 속도, 예를 들면 20cm/s 속도로 이동하여 충전 파일로 진입하게 된다. 충전 파일에 진입하는 과정에서 벽 센서를 통해 충전 파일 측면 배플 상의 요홈을 인식한 후, 일정한 속도, 예를 들면 10cm/s로 감속하여 이동을 진행하고, 청소 장치 상의 물걸레 롤러가 충전 파일 상의 세척조의 정상방에 위치할 때, 청소 장치가 이동을 정지하도록 제어하고, 세척 어셈블리를 작동하여, 정상적인 세척 절차로 진입하게 된다. 당연하게는, 청소 장치가 충전 파일로 이동하도록 가이드하는 것은 기타 형식, 예를 들면 LDS, 적외 통신 등 방식을 적용할 수도 있으며, 여기서 구체적으로 한정하지 않는다.

청소 장치가 충전 파일로 돌아가는 것이 실패한 신호를 수신하는 경우, 청소 장치를 일정한 거리, 예를 들면 30cm~50cm로 후퇴하도록 제어하고, 다시 일정한 속도, 예를 들면 20cm/s 속도로 충전 파일로 돌아가게 한다. 만약 연속 3~5회 충전 파일로 돌아가는데 수신한 연결 신호가 모두 불안정한 경우, 청소 장치가 오프 조작을 진행하도록 제어하고, 충전 접촉 구역을 정리하거나, 또는 오류 보고 처리를 진행한다.

구체적으로, 청소 장치가 충전 파일을 추적한 후, 청소 장치가 충전 파일 내부로 돌아가는 동작까지 걸리는 총시간이 사전 설정된 충전 파일 리턴 시간을 초과하는 경우, 이번 충전 파일로 돌아가는 동작을 포기하고 또한 청소 장치를 30cm 후퇴하도록 제어한 후, 다시 충전 파일에 대해 추적을 진행하며, 다시 충전 파일로 돌아가는 동작을 실행한다. 만약 연속 3~5회 충전 파일로 돌아가는데 실패하는 경우, 음성 보고를 진행하여, 사용자가 충전 파일 부근의 장애물을 정리하도록 리마인드한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 센서는 벽 센서일 수 있고, 해당 센서는 충전 파일 측면 배플 상의 요홈을 검측한 후, 해당 요홈에 따라 거리의 변화를 감지하고, 지시 표시는 충전 파일 상의 요홈이고, 청소 장치가 충전 파일 상에서 처한 위치를 지시하도록 하고, 목표 위치는 설정된 청소 장치가 도착해야 할 위치이며, 이 위치에서 청소 장치에 대한 세척을 완성한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하는 단계는, 세척 어셈블리가 출수 조작을 실행하여, 청소 어셈블리에 대해 세척 처리를 진행하도록 제어하는 단계; 청소 장치가 청소 어셈블리에 대해 탈수 처리를 진행하도록 제어하는 단계; 세척 어셈블리가 펌핑 조작을 실행하여, 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하도록 제어하는 단계를 포함하고, 여기서, 오염수는 청소 어셈블리에 대해 세척 처리를 진행한 후 생성된 것이다.

구체적으로, 출수 조작은 충전 파일 중의 청수 펌프가 청수 탱크에서 물을 충전 파일 상의 세척조 중에 넣는 것을 가리키고, 청소 장치 상의 청소 어셈블리를 세척하도록 하고; 탈수 처리는 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 탈수를 진행하고, 블레이드로 압축 탈수를 진행하는 등 조작을 가리키고, 세척 후의 청소 장치의 청소 어셈블리 상에 물이 너무 많지 않게 하는 것을 목적으로 하고, 청소 장치의 청소 어셈블리를 완전히 건조하기 위한 것은 아니며, 이로써 집안 청소하는 과정에서 어디든 질척거리지 않게 할 수 있고; 펌핑 조작은 충전 파일 상의 오염수 펌프를 이용하여 세척조와 보조 수조 중의 오염수를 오염수 탱크로 회수하는 것을 가리키고; 상기 세척조는 청소 장치의 물걸레 수단에 대해 세척을 진행하는 수용 챔버이고, 보조 수조는 세척조와 나란히 설치되어, 물걸레 수단을 세척 탈수 과정에서 튕기는 물을 접수하는 수용 챔버이고, 보조 수조의 설치로 인해 물이 충전 파일 밑부의 경사면을 따라 바닥으로 흐르는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 충전 파일 상의 청수 펌프가 청수 탱크에서 물을 세척조 중에 주입하도록 제어하고, 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하고, 세척을 완성한 후, 청소 어셈블리에 대해 탈수를 진행하고, 그다음 충전 파일 상의 오염수 펌프를 이용하여 세척조와 보조 수조 중의 오염수를 오염수 탱크 중으로 회수한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 청소 어셈블리가 출수 조작을 실행하도록 제어하는 단계 전에, 충전 파일이 청수 탱크에 주입 조작을 실행하도록 제어하고; 수위 검측 모듈을 통해 청수 탱크의 수위에 대해 검측을 진행하며; 청수 탱크의 수위가 사전 설정 수위에 도달한 경우, 충전 파일이 물 주입 조작을 정지하도록 제어한다. 여기서, 수위 검측 모듈은 수위 센서일 수 있고, 청수 탱크 중의 수위가 청수 탱크 사전 설정 수위에 도달한 것을 검측하는 경우, 청수 탱크로의 물 주입을 정지한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 충전 파일에 진입하고 또한 목표 위치에 도착한 후, 청수 탱크가 출수 조작을 진행하도록 제어하고, 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행한다. 출수 과정에서, 청소 장치 상의 물걸레 롤러가 설정된 회전 속도, 예를 들면 60rpm/min(매분 60번 회전)의 회전 속도로 회전을 진행하게 하여, 물걸레를 습윤하게 한다. 충전 파일 상의 세척조에 물이 찬 다음, 청수 탱크가 출수를 정지하도록 제어하고, 물걸레 롤러가 자동 세척 절차로 진입하도록 제어한다.

해당 자동 세척 절차는 물걸레 롤러가 설정된 회전 속도, 예를 들면 350rpm/min(매분 350번 회전)의 회전 속도로 세척조에서 회전을 진행하게 설정하고, 또한 우선 순시침으로 일정한 시간, 예를 들면 15s 회전하고, 다시 역시침으로 일정한 시간, 예를 들면 15s 회전하도록 설정하거나, 또한 자동 세척 절차 시간을 예를 들면 30s로 설정할 수도 있다. 세척을 완성한 후, 세척조 중의 오염수를 펌핑한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 세척 어셈블리는 청수 탱크, 세척조 및 수위 검측 모듈을 포함하고, 세척 어셈블리가 출수 조작을 실행하도록 제어하는 단계는, 세척 어셈블리 중의 청수 탱크가 출수 조작을 실행하여, 물을 세척조에 주입하도록 제어하는 단계; 수위 검측 모듈을 통해 세척조 중의 수위에 대해 검측을 진행하는 단계; 세척조 중의 수위가 사전 설정된 수위에 도달한 경우, 출수 조작을 정지하는 단계를 포함한다.

구체적으로, 충전 파일 상의 세척조에 물이 찼는지 여부를 판단하는 방법은, 부유볼과 광차단 센서를 통해 실현할 수 있다. 도5를 참조하면, 도5는 개략적으로 본 발명의 세척조 수위 검측을 나타낸 개략도이다. 도5에서 도시한 바와 같이, 세척조(51)에 물이 없는 경우, 부유볼(53)은 자연스럽게 처진 상태에 있고, 광차단 센서(55) 사이의 광신호는 부유볼(53) 말단의 로커(57)에 의해 차단된다. 도6을 참조하면, 도6은 개략적으로 본 발명의 세척조 수위 검측을 나타낸 개략도이다. 도6에서 도시한 바와 같이, 청수조(61)에 물 주입을 시작한 후, 부유볼(63)은 부유하기 시작하고, 이때 부유볼(63) 말단의 로커(67)는 아래로 이동하고, 광차단 센서(65) 사이의 광신호는 차단되지 않으며, 물 주입 상태를 유지하고, 부유볼(63)이 사전 설정된 위치에 상승한 후, 부유볼 말단의 로커(67)는 다시 광차단 센서(65) 사이의 광신호를 차단하여, 청수조(61)에 물이 찼음을 표시한다.

구체적으로, 물 주입 과정에서 수면이 흔들리는 문제가 발생하여, 청수 탱크 중의 실제 수위가 목표 수위에 도달하지 않았지만, 수면의 파동으로 인해, 부유볼이 아래위로 흔들려서 부유볼 말단의 로커가 광차단 센서 사이의 광신호를 차단하여, 물 주입이 미리 정지되는 문제를 초래할 수 있다. 이 문제는 일정한 시간 간격, 예를 들면 0.1s를 설정하는 것을 통해 해결할 수 있으며, 광차단 시간이 0.1s를 초과하는 경우, 세척조 물 주입을 정지한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 청소 어셈블리에 대해 탈수 처리를 진행하도록 제어하는 단계는, 청소 어셈블리가 사전 설정된 높이까지 상승하여, 청소 어셈블리와 세척 어셈블리가 서로 격리되도록 제어하는 단계; 청소 어셈블리가 사전 설정된 회전 속도로 회전 조작을 실행하여, 탈수 처리를 진행하도록 제어하는 단계를 포함한다. 구체적으로, 청소 장치의 물걸레 롤러가 일정한 회전 속도, 예를 들면 1100rpm/min(1분당 1100번 회전)의 회전 속도로 회전을 진행하도록 제어하고, 동시에 블레이드로 물걸레 롤러에 대해 탈수 처리를 진행할 수도 있다. 당연하게는, 세척조 중의 오염수를 배출시킨 후, 즉시 청소 어셈블리와 블레이드를 일정한 시간 회전시키도록 관여한 후, 청소 어셈블리를 올려서, 더 높은 회전 속도로 탈수 처리를 진행하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 세척 어셈블리에 대해 펌핑 조작을 실행하여, 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하도록 제어하는 단계는, 오염수에 대해 상기 펌핑 처리를 진행하고, 또한 오염수를 오염수 탱크 중에 저장하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 세척 임무를 완성한 후, 세척 어셈블리 중의 청수 탱크가 출수 조작을 실행하도록 제어하여, 청수 탱크에 대해 헹굼을 진행할 수도 있다. 청소 장치의 세척 임무를 완성한 후, 세척조의 자동 세척 작업을 진행할 수 있고, 구체적으로 청수 탱크를 통해 세척조에 물 주입을 진행하여, 물로 세척조 벽과 측벽 상의 이물질을 헹구고, 그다음 세척조 중의 자동 세척에 의해 생긴 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하여, 오염수 탱크 중에 저장한다. 동시에, 세척조 말단의 오염수 탱크 중에 출수구를 설치하고, 해당 출수구는 고속으로 출수를 하여 오염수 탱크 중에 선회류를 형성할 수도 있다. 오염수의 헹굼과 펌핑의 방식은 헹굼을 진행하면서 오염수를 펌핑하거나, 일정한 시간의 헹굼을 진행한 후 오염물을 펌핑시킬 수도 있으며, 구체적인 세척조의 자동 청소 방법은 본 발명에서 제한하지 않는다. 세척조의 자동 청소 방법을 통해, 청소 장치에 대해 세척을 진행하는 자동화 정도를 향상시키고, 수동적인 조작이 감소되고, 이로써 청소 장치의 사용 상의 편안함을 향상시킬 수 있다.

단계(S14): 상기 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 세척 임무를 완성하고 탈수 처리를 진행한 후, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 청소 장치가 제2자태로 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하고; 여기서 상기 제2자태와 제1자태는 부동하다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무가 아닌 경우, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치가 다음회의 집안 청소 임무를 실행하도록 제어한다.

여기서, 세척 임무는 충전 파일 상의 세척 어셈블리를 통해 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하는 과정을 가리키고, 1회의 청소 과정은 청소 장치가 실행해야 할 1회의 완정하게 사전 설정된 구역을 청소하는 과정을 가리키며, 예를 들면, 만약 로봇이 이번에 거실을 깨끗이 청소하도록 지정한 경우, 상기 1회의 청소 과정은 즉 청소 장치가 거실 전부의 청소를 완성하는 과정이고, 만약 로봇이 집안 전부를 깨끗이 청소하도록 지정한 경우, 상기 1회의 청소 과정은 즉 청소 장치가 집안 전부의 청소를 완성하는 과정이다.

마지막 1회의 세척 임무는 1회의 청소 과정 중에서 마지막 1회의 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하는 것을 가리키고, 즉 이번 세척을 완성한 후, 청소 장치는 집안 청소 임무를 더 진행하지 않으며; 다음회의 집안 청소 임무는 1회의 청소 과정에서 청소 장치가 청소를 진행하지 않은 구역에 대해 계속 청소하는 임무를 가리킨다. 만약 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 세척을 진행하는 마지막 한번이 아닌 경우, 1회의 청소 과정이 아직 완성되지 않은 것을 설명하고, 즉 지정 구역의 부분적 청소가 아직 완성되지 않았고, 이로써, 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 세척을 완성한 후, 청소 장치가 계속하여 다음회의 집안 청소 임무를 실행하도록 제어하고, 즉 청소를 하지 않은 구역에 대해 계속하여 청소를 진행한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 상기 청소 장치가 제2자태로 상기 충전 파일에 진입하도록 제어한다. 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하는 특수 상황에 대해, 아래에 계속하여 설명한다. 여기서, 세척 임무, 1회의 청소 과정, 마지막 1회의 세척 임무가 표시하는 내용은 상하문의 내용과 일치하고, 제2자태는 청소 장치의 배면이 앞을 향하는 자태를 가리키고, 즉 제2자태는 제1자태에서 180도 회전한 후의 자태를 말한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치는 바닥 청소 상태로 전환한다. 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출한 경우, 메인휠 마일계는 메인휠이 일정한 거리를 후퇴한 것을 검측한 후, 청소 장치 상에 설치된 레이저 거리 측정 센서를 통해 청소 로봇이 충전 파일 퇴출을 완성하였는지 여부를 판단한다.

도7을 참조하면, 도7은 개략적으로 본 발명의 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입한 것을 나타낸 개략도이고, 도7에서 도시한 바와 같이, 청소 장치의 기기 본체(73)는 제2자태로 충전 파일 본체(71)의 입구로부터 충전 파일에 진입한 후, 청소 장치 기기 본체(73)의 정면(75)은 충전 파일 입구의 외측 일면을 향한다. 설명이 필요한 것은, 제2자태는 제1자태와 부동한 기타 자태일 수도 있으며, 즉 충전 파일에 진입한 자태는 정면이 앞을 향해 충전 파일로 진입한 자태가 아니고, 일정한 각도로 변환된 자태일 수도 있고, 예를 들면 제2자태는 청소 장치 정면이 앞을 향해 좌측으로 또는 우측으로 30도 또는 60도 회전된 자태로서, 해당 자태로 충전 파일에 진입할 수 있고, 모든 제1자태와 부동한 자태로 충전 파일에 진입하는 방법은 본 발명에 포함된 범주에 속한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일의 정면을 향해 이동하도록 제어하고; 여기서, 충전 파일의 정면은 청소 장치가 충전 파일에 진입하는 입구 방향이 위치한 일면이고; 청소 장치와 충전 파일의 거리가 사전 설정된 거리보다 작은 경우, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 충전 파일에 진입하도록 제어한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하도록 제어하기 전에, 우선 청소 장치의 정면이 충전 파일을 향해 이동하도록, 즉 제1자태로 충전 파일을 향해 이동하도록 제어한다. 해당 과정에서, 청소 장치의 측면 브러시와 메인 브러시는 리턴 충전 회전 속도, 즉 사전 설정된 고정 회전 속도를 유지한다.

청소 장치가 충전 파일을 추적한 후, 청소 장치는 우선 충전 파일 사이의 거리와 위치를 판단하고, 원격 조준을 시작한다. 여기서, 충전 파일 위치 추적, 거리 판단 및 조준 조작은 적외 거리 측정 센서를 통해 실현할 수 있고, 원격 조준을 진행하는 위치는 청소 장치와 충전 파일 사이의 거리가 일정한 거리, 예를 들면 30cm~50cm에 있을 때, 조준 조작을 실행한다. 조준한 후, 청소 장치를 설정된 속도, 예를 들면 10cm/s으로 충전 파일 전방에서 일정한 거리, 예를 들면 25cm~30cm인 위치로 이동하여180도 회전하게 하여, 청소 장치의 배면이 충전 파일을 향하게 한다. 회전한 후, 설정된 속도, 예를 들면 20cm/s 속도로 이동하여 충전 파일로 진입하게 된다.

충전 파일에 진입하는 과정에서 벽 센서를 통해 충전 파일 측면 배플 상의 요홈을 인식한 후, 일정한 속도, 예를 들면 10cm/s로 감속하여 이동을 진행하고, 충전 파일 상의 충전 탄성판과 청소 장치 양측의 충전 탄성판이 연결된 후의 신호를 접수하는 경우, 청소 장치가 이동을 정지하고, 다음 단계 명령의 접수를 대기하도록 제어한다.

충전 파일 상의 충전 탄성판과 청소 장치 양측의 충전 탄성판의 연결이 안정적인 신호를 접수하는 경우, 충전 모듈을 작동하고, 정상적인 충전 절차로 진입한다. 만약 충전 파일 상의 충전 탄성판과 청소 장치 양측의 충전 탄성판의 연결이 불안정적인 신호를 접수하는 경우, 청소 장치가 일정한 거리, 예를 들면 30cm~50cm로 전진한 후, 다시 일정한 속도, 예를 들면 20cm/s 속도로 충전 파일로 돌아가도록 제어하고, 즉 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출한 후, 다시 충전 파일에 진입하게 하여 충전 탄성판의 효과적인 매칭을 실현하도록 제어한다. 만약 연속 3~5회 충전 파일로 돌아가는데 수신한 연결 신호가 모두 불안정한 경우, 청소 장치가 오프 조작을 진행하도록 제어하고, 충전 접촉 구역을 정리하거나, 또는 오류 보고 처리를 진행한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 사전 설정된 시간 내에 충전 파일에 진입하지 못하는 경우, 충전 파일이 음성 오류 보고를 실행하도록 제어한다. 청소 장치가 충전 파일을 추적한 후, 청소 장치가 충전 파일 내부로 돌아가는 동작까지 걸리는 총시간이 사전 설정된 충전 파일 리턴 시간을 초과하는 경우, 이번 충전 파일로 돌아가는 동작을 포기하고 또한 청소 장치가 일정한 거리, 예를 들면 30cm 전진하도록 제어한 후, 다시 충전 파일에 대해 추적을 진행하며, 다시 충전 파일로 돌아가는 동작을 실행한다. 만약 연속 3~5회 충전 파일로 돌아가는데 실패하는 경우, 음성 보고를 진행하여, 사용자가 충전 파일 부근의 장애물을 정리하도록 리마인드한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 충전 파일은 충전 모듈을 포함하고, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계 후에, 청소 장치의 전기량 정보를 획득하는 단계; 전기량 정보가 사전 설정된 전기량 역치보다 낮은 경우, 충전 모듈이 충전 장치에 대해 충전 조작을 실행하도록 제어하는 단계를 포함한다. 도8을 참조하면, 도8은 개략적으로 본 발명의 청소 장치에 대해 충전을 진행하는 것을 나타낸 개략도이다. 도8에서 도시한 바와 같이, 청소 장치는 제2자태로 충전 파일에 진입한 후, 청소 장치의 충전 탄성판과 충전 파일의 충전 탄성판은 접촉을 진행하고, 도면 중의 81과 83과 같이, 청소 장치에 대해 충전을 시작한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치는 청소 임무가 완성되지 않았을 때 전기량이 낮은 것을 검측하는 경우, 예를 들면 10% 또는 20%보다 낮을 때, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하여 충전을 진행하도록 제어한다. 여기서, 충전 파일로 돌아가서 충전을 진행하는 전기량 역치는 실제 상황에 따라 설정할 수 있고, 청소 장치가 집안 또는 기타 장소를 청소할 때 전기량이 다 소진되어, 작업을 계속할 수 없거나 또는 충전 파일로 돌아갈 수 없는 상황을 피면할 수 있다. 당연하게는, 충전을 진행하기 전에, 청소 장치는 우선 청소 어셈블리에 대해 세척 처리를 진행할 수도 있고, 세척 완성된 후, 다시 제2자태로 충전 파일에 진입하여 충전을 진행하여, 이로써 청소 어셈블리 상의 쓰레기가 즉시 세척되지 않아서 청소 어셈블리에 붙어서 후속적인 세척 어려움을 초래하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치는 제2자태로 충전 파일에 진입한 후, 청소 장치의 나머지 전기량의 수치를 판독하고, 만약 해당 수치가 사전 설정된 전기량 역치보다 낮은 경우, 충전 파일이 이에 대해 충전을 진행하도록 제어한다. 예를 들면, 청소 장치가 1회의 집안 청소 임무를 실행 완성하고, 또한 세척을 완성하여, 제2자태로 충전 파일로 돌아간 후, 만약 청소 장치의 나머지 전기량이 90%이상인 경우, 이에 대해 충전을 진행하지 않고; 만약 나머지 전기량이 90%이하인 경우, 이에 대해 충전을 진행한다. 이러한 방법은 청소 장치 중의 배터리를 보호하는 작용을 하고, 나아가 전지 사용 수명을 연장할 수 있다. 충전 과정에서, 제어 시스템은 저장된 지도와 나머지 청소 면적에 따라 청소 장치의 전기량 요구에 대해 추산을 진행하여, 충전 전기량이 나머지 면적의 청소를 완성할 수 있도록 보장하는 경우, 충전 파일에서 나와서 청소 임무를 진행하여, 청소 효율을 향상시킬 수 있다.

일 실시방식에서, 사용자는 이동 단말을 통해 청소 장치의 동작에 대해 수동적으로 설치할 수 있고, 이동 단말은 무선 통신을 통해 청소 장치와 통신을 진행할 수 있으며, 해당 이동 단말은 리모콘 또는 스마트 휴대 장치에 설치된 제어 프로그램일 수 있다. 구체적으로, 이동 단말은 수동 입력을 통해 예를 들면 청소 장치의 정기적 청소 시간, 충전 파일 리턴 충전 시기, 청소 작동 시기, 충전 파일 리턴 물보충 시기, 충전 파일 리턴 청소 어셈블리 세척 시기 등을 설정할 수 있다.

일반적 상황에서, 청소 장치는 청소 과정에서, 컨트롤러는 청소 장치 상에 설치된 전지의 전기량을 모니터링하고, 사전 설정된 파라미터에 따라, 전기량이 어느 한 백분비(예를 들면 10%)보다 낮을 때, 청소를 정지하고 충전 파일로 돌아가 충전을 진행하고; 전기량이 증가되어 어느 한 백분비(예를 들면 95%)에 도달할 때, 충전 파일에서 나와서 지난번 청소를 정지한 위치와 방위까지 행진하여, 계속하여 지난번 청소를 진행하고; 당연하게는, 진일보한 스마트화 장치에서, 컨트롤러는 지도 정보에 따라 청소를 완성한 면적과 나머지 청소해야 할 면적을 연산하고, 또한 나머지 청소해야 할 면적의 대체적인 소모 전기량을 연산한 후, 이번의 충전 과정 중에서 나머지 청소해야 할 면적을 완성하는데 소요되는 전기량과 다음회의 장치가 충전 파일로 돌아가는데 소요되는 전기량을 충전하여, 스마트화 중단점 연속 청소의 기능을 실현할 수 있다.

그러나, 부동한 사용자의 청소 장치에 대한 다양한 맞춤형 요구에 적응하기 위해 또한 일부 장치가 상기 스마트화 중단점 연속 청소 기능을 구비하지 않기 때문에, 이동 단말을 통해 관련 파라미터에 대해 설정을 진행할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 이동 단말을 통해 정기적 청소 날짜 및 시간을 설정하여, 정기적 시간이 될 때, 청소 장치는 청소 동작을 실행하고; 사용자가 설정한 제1회의 리턴 충전 나머지 전기량을 기반으로, 청소 장치의 나머지 전기량이 상기 설정치 보다 낮은 경우, 리턴 충전 동작을 실행하고; 사용자가 설정한 제1회의 리턴 충전 전기량을 기반으로, 청소 장치 전기량이 상기 설정치에 도달한 경우, 전기 차단 연속 청소 동작을 실행하며, 지난번 리턴 충전 시의 위치와 방위까지 행진하여, 지난번의 청소 동작을 계속하고; 사용자가 설정한 제2회 리턴 충전 나머지 전기량을 기반으로, 청소 장치의 나머지 전기량이 상기 설정치 보다 낮은 경우, 다시 리턴 충전 동작을 실행하고; 사용자가 설정한 제2회 리턴 충전 전기량을 기반으로, 청소 장치 전기량이 상기 설정치에 도달한 경우, 전기 차단 연속 청소 동작을 다시 실행하며; 이와 같이 쭉 계속된다. 당연하게는, 사용자는 매번의 리턴 충전 나머지 전기량과 리턴 충전 전기량을 설정하거나, 또는 청소 장치에서 내정된 리턴 충전 나머지 전기량과 리턴 충전 전기량을 설정할 수도 있다.

청소 장치의 전지 전기량이 긴시간 완충전 상태에 처하여 전지에 손상을 주는 것을 방지하기 위해, 충전 제어와 정기적 청소를 서로 결합하고, 컨트롤러는 청소 장치 충전 어댑터의 입력 공률을 검측하여 인식하고, 청소 장치의 충전 파일 리턴 시의 현재 전기량을 사용자가 설정한 리턴 충전 전기량까지 충전하는데 소요되는 충전 시간을 연산하고, 예를 들면: 현재 전기량은 5%이고, 사용자가 설정한 리턴 충전 전기량은 80%이며, 추정되는 충전 시간은 3시간이며, 사용자가 설정한 정기적 청소 시간은 AM 10:00이면, 제어 시스템은 전원 제어 칩이 AM7:00부터 충전을 시작하고, 또한 AM10:00부터 정기적 청소를 실행하도록 제어한다. 당연하게는, 청소 장치가 청소 임무를 완성한 후, 충전 파일로 돌아가서 즉시 충전을 시작할 수도 있고, 사용자가 설정된 충전 전기량까지 충전한 후, 충전을 정지하고, 또한 시간이 설정된 정기적 청소 시간이 될 때, 청소 임무를 작동한다.

사용자가 수동적으로 정기적 청소 및 전기량 파라미터를 설정하는 이외에, 청소 장치는 물걸레 임무를 실행할 때, 수동적으로 청소 장치의 정기적 물걸레 시간, 리턴 물걸레 세척 시기, 충전 파일 리턴 물보충 시기, 물보충량 등 파라미터를 설정할 수도 있으며, 예를 들면: AM10:00부터 정기적으로 충전 파일에서 퇴출하여 물걸레질하고, 10분 동안 물걸레질한 후, 돌아가 물걸레를 세척하고, 청소 장치 물 탱크의 수량이 감소되어 어느 한 눈금에 도달할 때, 충전 파일 리턴 물보충을 작동하고, 충전 파일 리턴 물보충이 어느 한 눈금에 도달할 때, 전기 차단 연속 물걸레질을 작동한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 도9를 참조하면, 도9는 개략적으로 본 발명의 충전 파일 상의 충전 탄성판을 나타낸 개략도이다. 도9에서 도시한 바와 같이, 충전 파일의 충전 탄성판(91)과 충전 탄성판(93)은 충전 파일의 좌측 측면 배플(95)과 우측 측면 배플(97) 상에 있다. 도10을 참조하면, 도10은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식에 따른 청소 장치를 나타낸 측면도이고, 도10에서 도시한 바와 같이, 청소 장치의 좌측(101)과 청소 장치의 우측(103)은 각각 청소 장치 양측의 측면도이고, 청소 장치의 충전 탄성판(105)은 청소 장치의 좌측(101) 상에 설치되고, 충전 탄성판(107)은 청소 장치의 우측(103) 상에 설치된다. 도9에서 도시한 바의 충전 파일의 충전 탄성판(91)과 충전 탄성판(93)은 부가적으로 자석을 추가하고, 청소 장치 양측의 충전 탄성판(105)과 충전 탄성판(107)은 부가적으로 자기 투과성 철물 수단을 추가한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하는 경우, 충전 파일과 청소 장치의 충전 탄성판이 접근된 후, 자석은 자기 투과성 철물 수단을 흡입하여, 청소 장치 양측의 충전 탄성판과 충전 파일 양측 측면 배플 상의 충전 탄성판은 접촉되고, 충전 파일이 청소 장치에 대해 충전하도록 제어한다. 이러한 방법을 통해, 충전을 하지 않을 때, 충전 파일 상의 충전 탄성판은 자석과 함께 긴밀이 접합되어, 청소 장치가 충전 파일에서 진출할 때, 마찰이 발생하지 않으며, 또한 청소 장치의 청소 어셈블리의 세척 임무를 실행할 때, 오염수가 충전 탄성판에 튕기는 것을 방지할 수도 있으며, 이로써, 본 발명의 충전 방법은 충전 탄성판이 오염되고 전기 부식되는 것을 방지하고, 본체 외부 양측면에 스크래치가 나는 것을 방지하며, 자석을 사용하여 충전 파일 상의 충전 탄성판과 청소 장치 양측의 충전 탄성판의 접촉력을 증가시킴으로써, 청소 장치가 정상적으로 충전하게 한다.

이해 가능한 것은, 상기 설치는 충전 탄성판을 가능한 세척조에서 떨어지게 설치하기 위한 것이고, 이로써 세척 후의 오염수가 충전 탄성판에 오염과 손상을 주는 것을 방지하고; 일부 실시방식에서, 충전 탄성판을 기타 합리한 방식으로 청소 장치와 충전 파일 상에 배치할 수도 있고, 또한 필수적인 밀봉 조치를 취하여 동일하거나 유사한 기술효과를 실현할 수 있으며, 여기서 구체적으로 더 한정하지 않는다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계 후에, 충전 파일이 배기 모듈을 작동하여, 청소 모듈에 대해 건조 처리를 진행하도록 제어하는 단계를 더 포함한다. 팬은 충전 파일의 밑부, 청소 장치의 정하방에 위치하고; 출풍구는 충전 파일의 전방에 위치하고, 충전 상태에서 청소 장치의 물걸레 롤러와 나란히 배치되고; 청소 장치는 충전 상태에서, 충전 파일이 팬을 작동하여, 청소 장치의 물걸레 롤러를 건조시키록 제어한다. 청소 장치는 충전 상태에 있지 않은 경우에도, 충전 파일이 팬을 작동하여, 청소 장치의 물걸레 롤러를 건조시키록 제어할 수 있다. 예를 들면, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입한 후, 팬을 작동하여 청소 장치의 물걸레 롤러를 건조시키고, 이 과정에서, 청소 장치가 충전 상태에 있는지 여부는 고려하지 않는다.

나아가, 본 예시적 실시방식에서 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 장치를 더 제공한다.

도11은 개략적으로 본 발명의 예시적 실시방식의 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 장치(110)를 나타낸 블록도이다. 도11을 참조하면, 본 발명의 예시적 실시방식에 따른 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 장치(110)는, 제1자태 제어 모듈(111), 제2자태 제어 모듈(113)을 포함한다.

구체적으로, 제1자태 제어 모듈(111)은 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하고; 제2자태 제어 모듈(113)은 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치가 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 청소 장치가 제2자태로 충전 파일에 진입하도록 제어하고; 여기서 제2자태와 제1자태는 부동하다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 장치 상의 센서를 통해 충전 파일 상의 지시 표시를 검측하고; 지시 표시는 청소 장치가 충전 파일 상에서 처한 위치를 지시하도록 구성되고; 지시 표시에 따라, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일의 목표 위치로 이동하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 어셈블리가 출수 조작을 실행하여, 청소 장치에 대해 세척 처리를 진행하도록 제어하고; 청소 장치가 청소 어셈블리에 대해 탈수 처리를 진행하도록 제어하고; 청소 어셈블리가 펌핑 조작을 실행하여, 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하도록 제어하고; 여기서 오염수는 청소 어셈블리에 대해 세척 처리를 진행한 후 생성된 것이다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 어셈블리 중의 청수 탱크가 출수 조작을 실행하여, 물을 세척조 중에 주입하도록 제어하고; 수위 검측 모듈을 통해 세척조 중의 수위에 대해 검측을 진행하고; 세척조의 수위가 사전 설정 수위에 도달한 것을 검측하는 경우, 출수 조작을 정지한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 어셈블리가 사전 설정된 높이까지 상승하여, 청소 어셈블리와 세척 어셈블리가 서로 격리되도록 제어하고; 청소 어셈블리가 사전 설정된 회전 속도로 회전 조작을 실행하여, 탈수 처리를 진행하도록 제어하고; 또는 오염수를 펌핑한 후, 청소 어셈블리를 회선하여 물을 뺀 후, 청소 어셈블리를 올려서 세척 어셈블리를 이탈하여 탈수 처리를 진행하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 세척 어셈블리가 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하여, 오염수를 오염수 탱크에 저장하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 세척 어셈블리 중의 청수 탱크가 출수 조작을 실행하여, 세척조에 대해 헹굼 조작을 실행하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제1자태 제어 모듈(111)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무가 아닌 경우, 세척 임무를 완성한 후, 청소 장치가 다음회의 집안 청소 임무를 실행하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제2자태 제어 모듈(113)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 장치가 제1자태로 충전 파일의 정면을 향해 이동하도록 제어하고; 여기서, 충전 파일의 정면은 청소 장치가 충전 파일에 진입하는 입구 방향이 위치한 일면이고; 청소 장치와 충전 파일의 거리가 사전 설정된 거리보다 작은 경우, 청소 장치가 제2자태로 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 충전 파일에 진입하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제2자태 제어 모듈(113)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 장치가 사전 설정된 시간 내에 충전 파일에 진입하지 못하는 경우, 청소 장치가 음성 오류 보고 조작을 실행하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제2자태 제어 모듈(113)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 청소 장치의 전기량 정보를 획득하고; 전기량 정보가 사전 설정된 전기량 역치보다 낮은 경우, 충전 모듈이 충전 장치에 대해 충전 조작을 실행하도록 제어한다.

본 발명의 일 예시적 실시방식에서, 제2자태 제어 모듈(113)은 아래와 같이 실행되도록 구성될 수 있다. 즉, 배기 모듈이 청소 어셈블리에 대해 건조 처리를 진행하도록 제어한다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체를 더 제공하고, 본 명세서의 상기 방법의 프로그램 제품이 저장된다. 일부 가능한 실시방식에서, 본 발명의 각 측면에서 한가지 프로그램 제품의 형식으로 실현될 수도 있고, 이는 프로그램 코드를 포함하고, 상기 프로그램 제품이 단말 장치 상에서 운영될 때, 상기 프로그램 코드는 상기 단말 장치가 본 명세서의 상기 "예시적 방법" 부분 중에서 설명된 본 발명의 각종 예시적 실시방식의 단계를 실행하는데 이용된다.

본 발명의 실시방식의 상기 방법을 실현하기 위한 프로그램 제품은 휴대용 콤팩트 디스크 판독 전용 기억 장치(CD-ROM)를 이용하고 또한 프로그램 코드를 포함하며, 또한 단말 장치, 예를 들면 개인용 컴퓨터 상에서 운영될 수 있다. 그러나, 본 발명의 프로그램 제품은 이에 제한되지 않으며, 본 문에서, 판독 가능한 기억 매체는 임의의 프로그램을 포함하거나 또는 저장한 유형 매체이고, 해당 프로그램은 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 이용되거나 또는 이와 결합하여 이용될 수 있다.

상기 프로그램 제품은 하나 또는 다수의 판독 가능한 매체의 임의의 조합을 적용할 수 있다. 판독 가능한 매체는 판독 가능한 신호 매체 또는 판독 가능한 기억 매체 일 수 있다. 판독 가능한 기억 매체는 예를 들면, 전기, 자기, 빛, 전자기, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 임의의 상기의 조합일 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 판독 가능한 기억 매체의 더 구체적인 예(불완전한 리스트)로서, 하나 또는 다수의 도선의 전기적 연결, 휴대용 디스크, 하드웨어, 임의 접근 메모리(RAM), 판독 전용 기억 장치(ROM), 소거 프로그램 가능한 ROM(EPROM 또는 플래시 메모리), 광디스크, 휴대용 콤팩트디스크 판독 전용 기억 장치(CD-ROM), 광 기억 장치, 자기 기억 장치 또는 상기의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있다.

컴퓨터 판독 가능한 신호 매체는 기저대 중의 또는 반송파 일부분으로서 전파되는 데이터 신호를 포함하고, 이 중에는 판독 가능한 프로그램 코드를 적재한다. 이러한 전파된 데이터 신호는 다양한 형식을 적용하고, 전자기 신호, 광 신호 또는 상기의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있다. 판독 가능한 신호 매체는 판독 가능한 기억 매체 이외의 임의의 판독 가능한 매체일 수도 있고, 해당 판독 가능한 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 이용되거나 또는 이들과 결합하여 이용되는 프로그램을 발송, 전파 또는 전송할 수 있다.

판독 가능한 매체 상에는 프로그램 코드를 포함하고, 무선, 유선, 광 케이블, RF등, 또는 상기의 임의의 적절한 조합을 포함한 임의의 적절한 매체를 이용하여 전송될 수 있지만, 이에 제한되지 않는다.

하나 또는 다수의 프로그램 디자인 언어의 임의의 조합으로 본 발명의 조작을 실행하는 프로그램 코드를 코딩하고, 상기 프로그램 디자인 언어는 객체 지향형의 프로그램 디자인 언어, 예를 들면, Java, C++ 등을 포함하고, 통상적인 절차형 프로그램 디자인 언어 예를 들면, “C”언어 또는 유사한 프로그램 디자인 언어를 더 포함한다. 프로그램 코드는 완전히 사용자 계산 장치 상에서 실행되거나, 부분적으로 사용자 장치 상에서 실행되거나, 독립된 소프트웨어 패키지로 실행되거나, 부분적으로 사용자 컴퓨터 장치에서 부분적으로 원격 계산 장치에서 실행되거나, 또는 완전히 원격 계산 장치 또는 서버 상에서 실행될 수 있다. 원격 계산 장치와 관련있는 상황에서, 원격 계산 장치는 근거리 통신 망(LAN) 또는 광역망(WAN)을 포함한 임의의 종류의 네트워크를 통해 사용자 계산 장치에 연결되거나, 또는, 외부 계산 장치(예를 들면, 인터넷 서비스 사업자를 이용하여 인터넷을 통해 연결)에 연결될 수 있다.

본 발명의 예시적 실시방식에서, 상기 방법을 실행하는 전자 장치를 더 제공한다.

해당분야 통상의 지식을 가진 자라면 이해 가능한 것은, 본 발명의 각 측면은 시스템, 방법 또는 프로그램 제품으로 실현될 수 있다. 이로써 본 발명의 각 측면은 구체적으로 아래와 같은 형식: 즉 완전한 하드웨어 실시방식, 완전한 소프트웨어 실시방식(펨웨어, 마이크로코드 등을 포함), 또는 하드웨어와 소프트웨어 측면에서 결합된 실시방식으로 실현될 수 있고, 여기서 "회로", "모듈" 또는 "시스템"으로 총칭할 수 있다.

아래에 도12를 참조하여 본 발명의 이러한 실시방식에 따른 전자 장치(1200)를 설명한다. 도12에서 나타낸 전자 장치(1200)는 단지 일 예시일 뿐, 본 발명의 실시예의 기능과 사용 범위에 대해 어떠한 제한이든 하지 말아야 한다.

도12에서 도시한 바와 같이, 전자 장치(1200)는 일반 계산 장치의 형식으로 표현된다. 전자 장치(1200)의 수단은 상기의 적어도 하나의 처리 유닛(1210), 상기 적어도 하나의 기억 유닛(1220), 부동한 시스템 연결 수단(기억 유닛(1220) 및 처리 유닛(1210)을 포함)의 버스(1230), 디스플레이 유닛(1240)을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.

기억 유닛(1220)은 휘발성 기억 유닛 형식의 판독 가능한 매체, 예를 들면 임의 접근 기억 유닛(RAM)(12201) 및/또는 고속 캐시 기억 유닛(12202)을 포함하고, 나아가 판독 전용 기억 유닛(ROM)(12203)을 더 포함할 수 있다.

기억 유닛(1220)은 하나의 그룹(적어도 하나)의 프로그램 모듈(12205)의 프로그램/실용 도구(12204)를 더 포함하고, 이러한 프로그램 모듈(12205)은 운영 체제, 하나 또는 다수의 응용 프로그램, 기타 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함하지만, 이에 제한되지 않고, 이러한 예시 중의 매개 또는 어떤 조합에는 네트워크 환경의 실현을 포함할 수 있다.

버스(1230)는 여러 가지 버스 구조 중의 하나 또는 다수를 표시하고, 기억 유닛 버스 또는 기억 유닛 컨트롤러, 주변 장치 버스, 가속 그래픽 포트, 처리 유닛 또는 다양한 버스 구조 중의 임의의 버스 구조를 이용한 로컬 버스를 포함한다.

전자 장치(1200)는 하나 또는 다수의 외부 장치(1300)(예를 들면 키보드, 지시 장치, 블루투스 장치 등)와 통신할 수도 있고, 하나 또는 다수의 사용자가 해당 전자 장치(1200)와 상호 작용하는 장치와 통신할 수도 있으며, 및/또는 해당 전자 장치(1200)가 하나 또는 다수의 기타 계산 장치와 통신하는 임의의 장치(예를 들면 라우터, 모뎀 등)와 통신할 수도 있다. 이러한 통신은 입력/출력(I/O) 인터페이스(1250)를 통해 진행한다. 또한, 전자 장치(1250)는 네트워크 어댑터(1260)를 통해 하나 또는 다수의 네트워크(예를 들면 근거리 통신 망(LAN), 광역망(WAN) 및/또는 공공 네트위크, 예를 들면 인터넷)를 통해 통신을 진행할 수도 있다. 도시한 바와 같이, 네트워크 어댑터(1260)는 버스(1230)를 통해 전자 장치(1200)의 기타 모듈과 통신을 진행한다. 응당 알아야 할 것은, 도면에서 도시하지 않았지만, 전자 장치(1200)에 결합하여 마이크로코드, 장치 드라이브, 중복 처리 유닛, 외부 디스크 드라이브 어레이, RAID시스템, 테이프 드라이브 및 데이터 백업 저장 시스템 등 기타 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈을 사용할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 청소 시스템을 위한 제어 방법을 더 제공하고, 여기서, 해당 청소 시스템은 청소 장치 및 충전 파일을 포함한다. 예시로서, 이러한 청소 시스템에서, 청소 장치는 상기의 임의의 실시예 중에서 설명한 청소 장치일 수 있고, 또한 충전 파일은 상기의 임의의 실시예 중에서 설명한 충전 파일일 수 있다. 이로써, 해당분야 당업자라면 쉽게 알 수 있다시피, 상기의 임의의 실시예 중의 청소 장치 및/또는 충전 파일의 구체적 설치는 동등하게 아래에서 설명되는 청소 시스템 중의 대응하는 청소 장치 및/또는 충전 파일에 응용될 수도 있다. 당연하게는, 응당 지적해야 할 것은, 본 발명의 기타 실시예에서, 청소 시스템 중의 청소 장치와 충전 파일은 상기 실시예 중의 청소 장치와 충전 파일과 부동할 수도 있다.

도13은 본 발명 실시예에 관한 청소 시스템(10)의 응용 시나리오를 나타낸 개략도이다. 도13에서 도시한 바와 같이, 해당 청소 시스템(10)은 충전 파일(11) 및 청소 장치(13)를 포함하고, 청소 장치(13)는 충전 파일(11) 상에 설치된 경사진 궤도(12)를 따라 충전 파일(11)에 주행하여 진입 또는 퇴출한다. 청소 장치(13)는 궤도(12)를 따라 충전 파일(11)로부터 주행하여 퇴출한 후, 지정 구역 내(예를 들면 실내)에서 바닥에 대해 청소를 진행한다. 청소 장치(13)는 궤도(12)를 따라 충전 파일(11)에 주행하여 진입한 후, 충전 파일(11)에서 충전 또는 집진 등 유지보수 처리를 진행한다. 도13에서 도시한 바와 같이, 청소 장치(13)가 충전 파일(11) 상에서 충전을 진행하는 상태(S)와 청소 장치(13)가 충전 파일(11) 상에서 유지보수를 진행하는 상태(S')를 나타낸다. 상기 과정은 사람이 참여하지 않은 상황에서 자동적으로 진행되고, 본 발명의 실시예는 상기 과정에 대한 제어 방법을 제공하여, 일부 특수한 상황에 대해 처리를 진행하게 하여, 해당 청소 시스템(10)이 더 신뢰성있고 스마트화하게 한다.

쉽게 이해 가능한 것은, 도13에서 도시한 예시에서, 청소 시스템(10)은 바닥 청소 로봇으로 도시되었지만, 본 발명 실시예의 청소 시스템 제어 방법은 기타 임의의 청소 시스템의 상황에 응용될 수도 있다.

도14는 본 발명 실시예에 따른 청소 시스템의 제어 방법(200)을 나타낸 흐름도이다. 도14에서 도시한 바와 같이, 해당 청소 시스템의 제어 방법(200)은 하기의 단계를 포함한다.

단계(S210)에서, 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득한다.

단계(S220)에서, 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치를 확정한다.

단계(S230)에서, 상대적 위치에 따라 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하여, 상기 청소 장치가 충전 파일을 상대로 운동하거나 또는 충전 파일 상에서 유지하도록 제어한다.

구체적으로, 단계(S210)에서, 우선 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득한다. 실시예에 따르면, 만약 청소 장치가 하기의 작업 상태 중의 적어도 하나의 작업 상태에 처한 경우, 해당 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것으로 확정한다. 즉 청소 장치의 먼지 박스 중의 쓰레기를 충전 파일의 집진 챔버에 수집하고, 또는 충전 파일 상의 세척 어셈블리를 이용하여 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 청소를 진행하고, 또는 충전 파일을 이용하여 청소 장치에 대해 충전을 진행한다.

청소 시스템은 이와 매칭하는 충전 파일을 이용하여 청소 장치 상에 설치된 물걸레 롤러에 대해 세척을 진행한다. 물걸레 롤러를 세척하는 과정에서, 고속으로 물걸레 롤러를 회전시키고, 또한 충전 파일 상의 돌기 구조와 간섭시킴으로써, 청결 효과를 실현한다. 그러나 고속으로 물걸레 롤러를 회전하여 세척할 때, 기계가 진동하고, 및 충전 파일 상의 돌기 구조의 반작용력 등 원인에 의해, 청소 장치가 세척 시의 지정 위치점에서 이탈되게 하여, 심할 때에는 충전 파일에서 미끄러져 나오는 상황이 발생할 수 있다. 이로써 물걸레 롤러가 충전 파일 상의 돌기 구조 또는 세척 블레이드와 효과적으로 매칭하지 못하게 되어, 세척 효과를 실현할 수 없게 된다.

단계(S220)에서, 만약 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치를 진일보 확정하여, 청소 장치가 충전 파일에서 이탈된 정도를 획득하여, 후속적으로 조치를 취할 수 있음으로써 청소 장치가 세척 과정에서 충전 파일에 안정되어 미끄러져 떨어지지 못하게 한다.

단계(S230)에서, 상대적 위치에 따라 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가한다. 구체적 실시예에서, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점에서 편이된 정도, 예를 들면 지정 위치점에서 편이된 거리에 따라 청소 장치의 운동에 대해 제어를 진행한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 청소 장치가 현재 처한 작업 상태와 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치를 기반으로 청소 장치의 운동에 대해 제어를 진행하여, 실제상 특수 상황과 돌발 상황에 착수하여 청소 장치의 운동을 조절하여, 더 신뢰성있고 더 스마트화한 제어를 실현함으로써, 사용자의 사용 경험을 향상시킬 수 있다.

실시예에 따르면, 상대적 위치에 따라 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동한 상황 하에서, 청소 장치가 충전 파일을 향해 운동하는 방향을 따라, 청소 장치의 구동휠에 대해 구동력을 가하는 단계를 포함한다. 해당 구동력은 청소 장치가 충전 파일로부터 멀어지려는 힘을 상쇄할 수 있다. 청소 장치가 지정 위치점에 위치할 때, 청소 장치의 구동휠에 대해 하나의 비교적 낮은 듀티비의 구동력을 계속하여 가하여, 구동휠이 계속하여 앞으로 운동하려는 추세를 가지게 하고, 이때 청소 장치는 이미 지정 위치점에 있기 때문에, 청소 장치는 충전 파일을 상대로 계속하여 행진할 수 없으며, 해당 구동력은 청소 장치가 중력 작용 하에 충전 파일의 경사진 정지 표면을 따라 아래로 미끄러지는 것을 극복할 수 있거나, 또는 청소 장치가 기지점에서 청소 작업 또는 집진 작업을 진행할 때 생기는 청소 장치가 지정 위치점에서 이탈하려는 반작용력의 작용을 극복할 수 있다.

나아가, 실시예에 따르면, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동하기 전에, 청소 장치가 충전 파일을 향해 운동하는 방향을 따라, 제1속도로 청소 장치의 구동휠에 대해 구동력을 가한다. 청소 장치는 충전 파일에 주행하여 들어가는 과정에서, 구동휠은 제1속도로 행진하고, 해당 제1속도는 정상적인 행진 속도이거나, 또는 정상적으로 행진하는 속도보다 높거나 또는 낮을 수 있다.

나아가, 실시예에 따르면, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동하기 전에, 청소 장치가 충전 파일을 향해 운동하는 방향을 따라, 제2속도로 청소 장치의 구동휠에 대해 구동력을 가한다. 해당 제2속도는 사전 설정된 알고리즘을 기반으로 조절을 진행한 속도이다.

도15는 본 발명 실시예에 따른 청소 장치를 충전 파일 상의 지정 위치점에 안정시켜 제어를 진행하는 것을 나타낸 개략도이고, 아래에 도15를 결합하여 설명을 진행한다.

해당 실시예에서, 청소 장치는 충전 파일과 각종 상호 작용을 진행하고, 예를 들면, 청소 장치의 먼지 박스 중의 쓰레기를 충전 파일 중의 빅사이즈 집진 챔버 중에 수집하거나, 또는 충전 파일 상의 세척 어셈블리를 이용하여 청소 장치 상의 물걸레 기능을 가지는 물걸레 롤러 또는 물걸레에 대해 세척을 진행한다. 상호 작용 과정에서, 청소 장치는 힘의 작용에 의해 충전 파일 및 최적 상호 작용 위치첨에서 이탈된다. 도15에서 도시한 바와 같이, 충전 파일(151)은 경사진 궤도(152)를 구비하고, 청소 장치(153)는 궤도(152)를 경과하여 충전 파일(151) 상의 지정 위치점까지 운동한다. 상기 상호 작용을 실행하는 과정에서, 작용력(N)을 산생하고, 해당 작용력(N)의 방향은 청소 장치(153)를 충전 파일(151)에서 이탈시키는 방향을 가리키고, 이로써 청소 장치(153)가 충전 파일(31) 상의 지정 위치점에서 이탈되게 하여, 상기 상호 작용 과정에 영향을 줄 수 있다.

일부 실시예에서, 지속적인 제어 방식을 취하여 청소 장치(153)의 운동에 대해 제어한다. 구체적으로, 청소 장치(153)가 충전 파일(151) 상의 지정 위치점에 도달하면, 상호 작용이 완료될 때까지 청소 장치(153)의 휠의 구동 모터에 대해 지속적으로 하나의 비교적 낮은 듀티비를 가하여, 작용력(N)의 영향을 상쇄하도록 한다.

이러한 방식은 청소 장치의 위치를 효과적으로 유지할 수 있지만, 지속적으로 비교적 낮은 듀티비로 모터를 구동하여, 이는 특정된 작업 상태 외에는 이러한 쭉 지속적인 추가는 적절하지 않고, 청소 장치가 충전 파일 상에 정지해 있고 또한 특정된 작업 상태에 있지 않을 때, 사용자가 청소 장치를 충전 파일에서 빼낼 필요가 있다면, 이때 만약 구동휠이 여전히 앞으로 운동하려는 추세를 가지는 경우, 사용자의 빼는 동작에 어려움을 줄 수 있다.

이러한 실시예에서, 고정 모드 방식을 적용하여 청소 장치(153)의 운동에 대해 제어를 진행한다. 구체적으로, 상호 작용을 시작할 때, 우선 청소 장치(153)의 휠의 구동 모터에 대해 비교적 높은 듀티비를 가하여, 청소 장치(153)가 지정 위치점까지 주행하거나 또는 돌아가게 한다. 그다음 시간의 경과에 따라, 추가한 듀티비를 작용력(N)의 영향을 충분히 상쇄할 수 있는 비교적 낮은 듀티비로 감소시킴으로써, 청소 장치(153)가 충전 파일(151) 상의 지정 위치점에서 유지하도록 한다.

이러한 방식에서, 시작부터 비교적 높은 듀티비를 적용하여 청소 장치의 구동 모터에 대해 제어를 진행하기 때문에, 청소 장치가 편이된 지정 위치점까지 신속하게 주행하거나 또는 돌아가게 할 수 있고, 아울러 속도가 비교적 빠르기 때문에, 청소 장치와 충전 파일 간에 충돌이 발생하거나, 청소 장치의 변두리 및 충전 파일의 표면이 마손되거나, 청소 장치의 휠이 마손될 수도 있다.

일부 실시예에서, 피드백을 가지는 제어 방식을 적용하여, 청소 장치(153)의 운동에 대해 제어를 진행한다. 구체적으로, 우선 두가지 상태, 즉 위치 도착 상태 및 위치 비도착 상태를 정의하고, 각각 부동한 제어 모드를 응용한다. 위치 도착 상태는, 즉 청소 장치(153)가 충전 파일(151) 상의 지정 위치점에 있을 때의 상태이다. 청소 장치(153)가 지정 위치점에 도착할 때, 작용력(N)의 영향을 충분히 상쇄할 수 있는 비교적 낮은 듀티비로 청소 장치(153)의 휠의 구동 모터에 대해 제어한다. 위치 비도착 상태는, 즉 상기 위치 도착 상태와 상반되는 상태이고, PID조절을 포함한 방식으로 청소 장치(153)의 휠의 구동 모터에 대해 제어한다. 일부 실시예에서, 제어 효과를 더 훌륭하게 하기 위해, 청소 장치(153)가 위치 비도착 상태에서 위치 도착 상태로 변환할 때, 지속적으로 위치 비도착 상태의 방식으로 잠깐(예를 들면, 1초) 시간 동안 제어한다.

구체적인 실시예에서, 센서를 이용하여 위치 도착 상태에 있는지 아니면 위치 비도착 상태에 있는지 여부를 판단하고, 예를 들면 청소 장치(153)가 지정 위치점에 도착하였을 때 완충기와 충돌한 트리거 상태, 청소 장치(153)의 레이더 센서가 피드백한 패턴 상태, 청소 장치(153) 상의 위치 도착 스위치의 트리거 상태, 청소 장치(153)의 휠의 과전류 상태, 청소 장치(153)의 자이로스코프 경사각 상태에 대해 판단하고, 및 상기의 하나 내지 다수의 센서 상태의 조합을 통해 판단을 진행하는 등이고, 본 발명의 실시예는 이에 제한되지 않는다.

이러한 방식에서, 속도 제어 알고리즘을 적용하여 청소 장치의 구동 모터에 대해 제어를 진행하여, 이로써, 청소 장치가 신속히 편이된 지정 위치점으로 돌아가게 하고, 아울러 청소 장치와 충전 파일 간에 충돌이 발생하고, 청소 장치의 변두리 및 충전 파일의 표면이 마손되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점에 있을 때, 청소 장치의 휠의 구동 모터에 설정된 비교적 낮은 듀티비를 가하고, 도15에서 도시한 바와 같이, 구동으로 생성된 힘(N')은 청소 장치의 휠이 앞으로 회전하게 하는 추세를 생성하여, 이러한 추세로 청소 장치가 후퇴하는 동작을 상쇄할 수 있고, 이로써 청소 장치가 신뢰성있게 청소 파일 상의 지정 위치점에 위치하게 하여, 청소 장치와 충전 파일 간의 상호 작용을 보장할 수 있다.

실시예에 따르면, 상기 상대적 위치에 따라 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는, 청소 장치와 충전 파일 상의 지정 위치점 사이의 거리가 사전 설정된 역치보다 작거나 같은 경우, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동할 때까지, 청소 장치가 충전 파일을 향한 방향을 따라 운동하도록 구동시키고, 청소 장치의 구동을 정지하는 단계를 더 포함한다.

기타 실시예에서, 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는, 청소 장치와 충전 파일 상의 지정 위치점 사이의 거리가 사전 설정된 역치보다 큰 경우, 사전 설정된 시간 내에, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치가 변하지 않도록 유지하는 단계; 및 사전 설정된 시간 후에, 청소 장치의 사전 설정된 작업 상태와 관련된 장치의 상태에 변화가 발생하였는지 여부를 확정하고, 청소 장치의 사전 설정된 작업 상태와 관련된 장치의 상태에 변화가 발생하지 않은 경우, 청소 장치가 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동할 때까지, 청소 장치가 충전 파일을 향한 방향을 따라 운동하도록 구동하고, 청소 장치의 구동을 정지하는 단계; 청소 장치의 사전 설정된 작업 상태와 관련된 장치의 상태에 변화가 발생한 경우, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치가 변하지 않도록 유지하는 단계를 포함한다.

도16A 및 도16B는 본 발명 실시예에 따른 충전 파일 상의 지정 위치점에서 편이된 청소 장치에 대해 제어를 진행하는 것을 나타낸 개략도이다. 아래에 도16A 및 도16B를 결합하여 설명을 진행한다.

청소 시스템을 유지보수할 때, 사용자는 편리를 위해, 수동적으로 청소 장치를 당겨서 충전 파일에서 이탈하게 하지만 충전 파일은 이동시키지는 않는다. 이때, 만약 사용자가 충전 파일을 바닥에서 이동시키지 않는 경우, 청소 장치는 후퇴 백럽 논리에 진입하여, 사용자 조작의 유창성에 영향을 준다.

도16A 및 도16B에서 도시한 바와 같이, 청소 장치(163)는 온 상태에서, 청소 장치(163)의 컨트롤러는 지속적으로 청소 장치(163)의 메인휠 마일계의 운동 상태를 검측한다. 메인휠 마일계는 역치를 가지고, 청소 장치(163)가 충전 파일(161)의 경사진 궤도(162)에서 자연스럽게 미끄러지는 ODO값에 대해 측정을 진행한다. 청소 장치(163)의 컨트롤러가 ODO값에 변화가 발생한 것을 검측하는 경우, ODO값에 변화가 발생한 상황에 따라 각각 제어하도록 한다. 실시예에 따르면, ODO값(D)≤역치인 경우, 청소 장치(163)는 제1 백럽 논리에 진입하고, 도16A에서 도시한 바와 같다. ODO값(D')＞역치인 경우, 청소 장치(163)는 제2 백럽 논리에 진입하고, 도16B에서 도시한 바와 같다.

제1백럽 논리에서, 청소 장치(163)의 두개 휠은 청소 장치(163)가 원래의 상태(예를 들면, 충전 상태 또는 집진 상태)로 돌아갈 때까지, 동기적인 역방향 회전을 유지한다. 또한, 기타 실시예에서, 청소 장치(163)의 메인휠에 따른 전류 과대 보호 또는 청소 장치(163)의 메인휠 전류가 어떤 역치보다 큰 경우, 메인휠의 회전을 정지하게 하고, 또한 전자기 브레이크를 작동한다.

제2백럽 논리에서, 청소 장치(163)는 원래 위치에서 일정한 시간, 예를 들면 몇분 동안 정착한다. 만약 정착 기간 동안 먼지 박스의 넣고 꺼냄, 절벽 센서의 트리거, 메인휠 추락 센서의 트리거, 앞파일의 트리거 등 상태 변화가 발생하지 않는 경우, 사전 설정된 시간이 되면, 청소 장치(163)는 원래의 상태(예를 들면, 충전 상태 또는 집진 상태)로 돌아간다. 만약 상기 상태에 변화가 발생하는 경우, 청소 장치(163)는 원리 위치에 정착하고, 어떤 동작도 진행하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 주동적으로 청소 장치를 이동하는 경우와 청소 장치 자체가 지정한 위치점에서 편이된 경우의 부동한 상황을 명확히 구분하여, 부동한 상황에 있어서 청소 장치에 대해 각각 제어함으로써, 청소 장치의 스마트화를 향상시키고, 사용자 경험을 향상시킬 수 있다.

실시예에 따르면, 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 있는 상황 하에서, 충전 파일의 운동 상태에 대해 모니터링을 진행하고; 충전 파일의 운동 상태에 변화가 발생한 후, 청소 장치를 이용하여 재위치 결정하고; 및 재위치 결정한 결과에 따라 사전 저장된 충전 파일의 위치를 갱신하다.

도17은 본 발명 실시예에 따른 충전 파일의 위치에 대해 재위치 결정을 진행하는 것을 나타낸 개략도이다. 아래에 도17을 결합하여 설명을 진행한다.

도17에서 도시한 바와 같이, 청소 시스템은 "지도 저장" 기능을 구비하고, 이 기능의 운영은 하나의 전제 조건을 필요로 하고, 즉 충전 파일(171)의 위치는 반드시 고정되어야 한다. 만약 청소 장치(173)가 충전할 때, 충전 파일(171)의 위치에 큰 범위의 이동이 발생한다. 예를 들면, 도17에서 도시한 바와 같이, 충전 파일(171)은 위치(A)에서 위치(B)까지 이동되면, 청소 장치(173)가 충전 파일(171)의 경사진 궤도(172)를 경유하여 충전 파일(171)에서 주행하여 나온 다음, 비교적 긴 시간 재위치 결정을 하지 않는 경우, SLAM（simultaneous localization and mapping, 동기적 위치 추정과 지도 구축）위치 추정에 오류가 발생하고, 청소 장치(173)가 청소를 완성하지 못할 수 있다. 그러나 재위치 결정하는 시간이 비교적 길어서, 만약 매번 충전 파일에서 주행하여 나온 다음 모두 재위치 결정 조작을 진행하는 경우, 매회 청소 준비 시간을 증가시켜, 사용자 경험에 엄청 큰 영향을 줄 수 있다.

실시예에 따르면, 청소 장치(173)가 충전 파일(171) 상에 있을 때, 만약 청소 장치(173)가 자체에 이동(실제상 청소 장치(173)와 충전 파일(171)이 함께 이동이 발생)이 발생한 것을 발견하는 경우, 파일과 함께 이동한 재위치 결정을 작동한다.

구체적 실시예에서, 청소 장치(173)가 사전 설정된 상태에 진입한 후, 자이로스코프, 추락 센서, 메인휠 마일계 등 센서를 이용하여 지속적으로 청소 장치(173)의 운동 상태를 모니터링한다. 상기 임의의 센서가 청소 장치(173)의 운동 상태에 변화가 발생한 것을 검측한 후, 즉 센서가 청소 장치(173)에 운동 상태의 변화가 발생한 것을 검측하고, 또한 센서가 청소 장치(173)의 이동이 정지된 것을 검측한 후, 청소 장치(173)는 파일과 함께 이동한 재위치 결정의 실행을 시작한다.

청소 장치(173)와 충전 파일(171)은 상대적 정지를 유지할 때, 청소 장치(173)의 재위치 결정을 통해 충전 파일(171)이 사전 저장된 지도 중의 위치를 확정한다.

구체적 실시예에서, 청소 장치(173)의 재위치 결정은 LDS 및/또는 카메라를 이용할 수 있고, 재위치 결정 과정은 대체적으로 아래와 같다. 즉 청소 장치(173)는 원래 위치에서 회전하고, LDS 및/또는 카메라를 통해 재위치 결정을 진행하며, 만약 성공하지 못하는 경우, 청소 장치(173)는 일정한 거리를 행진하고, 다시 재위치 결정을 진행한다. 재위치 결정은 청소 장치(173)가 지도를 상대로 저장한 장애물/타깃 위치 추정에 의거하여 진행하는 것이면 된다. 청소 장치(173)는 충전 파일(171) 상에서 재위치 결정을 진행할 때, 만약 카메라 헤드가 없거나 /또는 카메라 헤드가 충전 파일(171)의 외부를 향하지 않는 경우, LDS에 의거하여 재위치 결정을 진행해야만 한다.

구체적 실시예에서, "파일과 함께 이동한 재위치 결정" 논리에 진입한 후, 청소 장치(173)는 충전 파일(171) 상에서 LDS 레이저 센서를 작동하여 파일 상 재위치 결정을 진행한다. 파일 상 재위치 결정 시, 청소 장치(173)의 LDS센서는 현재 레이저 지도와 청소 장치(173)(충전 파일(171)) 이동 전의 지도의 유사도를 매칭하고, 만약 지도의 유사도가 어떤 역치보다 작은 경우, 청소 장치(173)가 "파일과 함께 위치 이동"이 발생한 것으로 간주한다. 동시에, 파일 상 재위치 결정이 성공한 후, 청소 장치(53)는 지난번 저장한 충전 파일(171)의 위치를 삭제하고, 현재 위치를 충전 파일(171)의 위치로 재표기한다. 만약 청소 장치(173)의 파일 상 재위치 결정의 실행이 실패하는 경우, 청소 장치(173)가 충전 파일(171)에서 주행하여 나온 후, 일반 국부적 재위치 결정 논리에 진입하고, 재위치 결정이 성공한 후, 지난번 충전 파일(171)의 표기 위치를 삭제하고, 현재 위치를 새로운 충전 파일(171)의 위치로 표기한다. 청소 장치는 자기가 현재 충전 파일에서 충전하거나 또는 기타 임무를 실행함을 알고 있고, 총체적으로 충전 장치의 충전 전극과 충전 파일의 충전 전극이 접촉되었는지 여부로 판단을 진행한다. 당연하게는 기타 방식을 통해 판단할 수도 있지만, 본 발명의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따르면, 대형 충전 파일을 이용할 때의 청소 장치의 파일에서 나와서 청소를 작동하는 경험을 최적화하였다.

실시예에 따르면, 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태를 종료한 것을 확정하고, 충전 파일에서 이탈 준비를 한 후, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치를 획득하고, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치에 변화가 발생하지 않은 것을 확정한 경우, 청소 장치가 충전 파일을 이탈하는 운동 방향을 따라, 제3속도로 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가한다. 해당 제3속도는 청소 장치의 일반 작업 상태 시의 속도보다 크다.

도18은 본 발명 실시예에 따른 청소 장치가 충전 파일에서 주행하여 나오는데 대해 제어를 진행하는 것을 나타낸 개략도이다. 아래에 도18을 결합하여 설명을 진행한다.

도18에서 도시한 바와 같이, 충전 파일(181)은 경사진 궤도(182)를 구비하고, 청소 장치(183)는 궤도(182)를 경과하여 충전 파일(181)에 주행하여 들어간 후, 청소 장치(183)를 충전 파일(181) 상에 유지해야 하는 요구가 있기 때문에, 이로써 충전 파일(181) 상에는 일반적으로 청소 장치(183)의 휠 정착 홈 또는 배플이 설치되어, 청소 장치(183)가 충전 파일(181)의 궤도(182)를 따라 미끄러져 떨어지는 것을 방지할 수 있다.

만약 청소 장치(183)는 사전 설정된 작업 상태가 설정된 작업을 완성한 후, 예를 들면, 청소 장치가 충전을 완성한 후, 충전 파일(181)에서 이탈하여 기타 동작을 진행할 준비를 하면, 충전 시의 장치 헤드가 향하는 방향이 부동함에 따라, 우선 후퇴 또는 전진을 진행하여 충전 구역을 벗어나도록 한다. 바닥 환경, 충전 파일의 구조와 청소 장치의 구조 사이의 간섭, 휠의 미끄럼질, 또는 청소 장치 상의 기타 바닥 접촉 수단과의 저항력으로 인해, 휠의 행진을 제어하지만 실제상 움직이지 않는 현상이 발생할 수 있다.

본 발명 실시예에서, 이러한 현상에 있어서, 우선 청소 장치(183)가 충전 파일(181)에서 이탈하였는지 여부를 판단해야 한다. 구체적으로, 우선 롤러를 이용하여 회전수를 계산하고, 미끄럼질 가능성 때문에, 무조건 판단해 낸다고 보장할 수 없다. 여기서, 제어하기 시작 전의 LDS데이터 및 일정한 기간 후의 데이터를 비교하는 것을 통해, 청소 장치(183)가 충전 파일(181)에서 이탈하지 않았는지 여부를 판단할 수 있다. 만약 청소 장치(183)가 충천 파일(181)에서 이탈되지 않은 경우, 비교적 높은 속도(V)로 청소 장치(183)가 짧은 거리를 질주하게 하여, 충전 파일(181) 상에 꽉 끼워지는 확률을 감소시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 청소 장치가 충전 파일에서 신속히 이탈되도록 제어하는 것을 실현하고, 청소 시스템의 사용 경험을 최적화할 수 있다.

본 발명의 실시예는 청소 시스템 제어 장치를 더 제공한다. 도19는 본 발명 실시예의 청소 시스템 제어 장치(190)를 나타낸 블록도이다. 청소 시스템 제어 장치(190)는 획득 모듈(191), 확정 모듈(192) 및 구동 모듈(193)을 포함한다.

실시예에 따르면, 획득 모듈(191)은 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득하도록 구성된다. 확정 모듈(192)은 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 청소 장치와 충전 파일 사이의 상대적 위치를 확정하도록 구성된다. 구동 모듈(193)은 상대적 위치에 따라 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하여, 청소 장치가 충전 파일을 상대로 운동하거나 또는 충전 파일 상에서 유지하도록 제어한다.

상기 각 기능 모듈의 구체적 조작은 상기 실시예 중의 청소 시스템 제어 방법(200)의 조작 단계를 참조하여 획득할 수 있으며, 여기서 더 설명하지 않는다.

상기 각 기능 모듈의 구체적 조작은 상기 실시예 중의 청소 시스템 제어 방법(200)의 조작 단계를 참조하여 획득할 수 있으며, 여기서 더 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예는 상기 각종 방법에 이용되는 전자 장치를 더 제공한다. 도20은 본 발명 실시예의 방법을 실현하는 전자 장치(20)를 나타낸 블록도이다. 전자 장치는 각종 형식의 디지털 컴퓨터, 또는 각종 형식의 이동 장치, 또는 기타 유사한 계산 장치를 표시하기 위한 것이다. 본 문에서 도시한 수단, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것일 뿐, 본 문에서 설명 및/또는 요구하는 본 발명의 실현을 제한하려는 것은 아니다.

도20에서 도시한 바와 같이, 장치(2)는 계산 유닛(201)을 포함하고, 이는 판독 전용 기억 장치(ROM)(202)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 기억 유닛(208)에서 임의 접근 메모리(RAM)(203)에 로딩한 컴퓨터 프로그램을 기반으로, 각종 적절한 동작과 처리를 실행하도록 한다. RAM(203)에서, 장치(2) 조작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수도 있다. 계산 유닛(201), ROM(202) 및 RAM(203)은 버스(204)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(205)도 버스(204)에 연결된다.

장치(2) 중의 다수의 수단은 I/O 인터페이스(205)에 연결되고, 입력 유닛(206), 예를 들면 키보드, 마우스 등; 출력 유닛(207), 예를 들면 각종 유형의 디스플레이, 스피커 등; 기억 유닛(208), 예를 들면 자기 디스크, 광 디스크 등; 및 통신 유닛(209), 예를 들면 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 송수신기 등을 포함한다. 통신 유닛(209)은 장치(2)가, 예를 들면 인터넷 컴퓨터 네트워크 및/또는 각종 통신 네트워크를 통해 기타 장치와 정보/데이터를 교환하도록 허용한다.

계산 유닛(201)은 각종 처리 및 계산 능력을 가지는 범용 및/또는 전용 처리 수단일 수 있다. 계산 유닛(201)의 일부 예시는 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 각종 전용 인공 지능(AI) 계산칩, 각종 기기 학습 모델 알고리즘을 운영하는 계산 유닛, 디지털 신호 처리 장치(DSP) 및 임의의 적절한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다. 계산 유닛(201)은 상기에서 설명한 각 방법 및 처리를 실행하도록 한다.

본 문에서 상기 설명한 시스템 및 기술의 각종 실시방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그래머블 게이트　어레이(FPGA), 특정 용도 집적 회로(ASIC), 특정 용도 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩(SOC), 복잡한 프로그램 가능 논리 장치(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펨웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 실현될 수 있다. 이러한 각종 실시방식은, 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램에서 실행될 수 있고, 해당 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능한 프로세서의 프로그램 가능한 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있고, 해당 프로그램 가능한 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능한 프로세서이고, 기억 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고, 또한 데이터 및 명령을 해당 기억 시스템, 해당 적어도 하나의 입력 장치, 및 해당 적어도 하나의 출력 장치로 전송할 수 있다.

본 발명을 실시하기 위한 방법의 프로그램 코드는 하나 또는 다수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합을 이용하여 프로그래밍할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공하여, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 때, 흐름도 및/또는 블록도에서 규정된 기능/조작이 실현되게 할 수 있다. 프로그램 코드는 기기 상에서 완전히 실행되거나, 부분적으로 기기 상에서 실행될 수 있고, 독립 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기기 상에서 실행되고 또한 부분적으로 원격 기기 상에서 실행되거나 또는 완전히 원격 기기 또는 서버 상에서 실행될 수 있다.

본 발명의 상하문에서, 기기의 판독 가능한 매체는 유형 매체일 수 있고, 이는 명령 실행 시스템, 장치 또는 디바이스에 사용되거나 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 디바이스와 결합하여 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기기 판독 가능한 매체는 기기 판독 가능한 신호 매체 또는 기기 판독 가능한 기억 매체일 수 있다. 기기 판독 가능한 매체는 전자, 자기, 광학 , 전자기, 적외 또는 반도체 시스템, 장치 또는 디바이스, 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다. 기기 판독 가능한 기억 매체는 더 구체적인 예시로, 하나 또는 다수 라인을 기반으로 하는 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 임의 접근 메모리(RAM), 판독 전용 기억 장치(ROM), 소거 프로그램 가능 ROM(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 판독 전용 콤팩트디스크 기억 장치(CD-ROM), 광 기억 장치, 자기 기억 장치 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않는다.

컴퓨터 시스템은 고객 단말 및 서버를 포함할 수 있다. 고객 단말 및 시스템은 일반적으로 서로를 멀리하고, 또한 통상적으로 통신망을 통해 서로 상호 작용을 진행한다. 상응하는 컴퓨터 상에서 운영하고 또한 서로 고객 단말-서버 관계를 구비하는 컴퓨터 프로그램을 통해 고객 단말 및 서버의 관계를 맺을 수 있다.

상기 실시방식의 설명을 통해, 해당분야 당업자라면 이해 가능한 것은, 여기서 설명한 예시적 실시방식은 소프트웨어에 의해 실현되거나, 소프트웨어에 필요한 하드웨어를 결합하는 방식으로 실현될 수도 있다. 그러므로, 본 발명 실시방식에 따른 기술수단은 소프트웨어 제품의 형식으로 나타내고, 해당 소프트웨어 제품은 하나의 비휘발성 기억 매체(CD-ROM, U 디스크, 이동 하드 디스크 등) 중에 또는 네트워크 상에 저장되고, 여러 명령을 포함하여, 하나의 계산 장치(개인 컴퓨터, 서버, 단말 장치 또는 네트워크 장치 등)가 본 발명 실시방식에 따른 방법을 실행하도록 한다.

또한, 상기 도면은 단지 본 발명의 예시적 실시예에 따른 방법에 포함된 처리의 개략적 설명일 뿐, 제한하려는 것을 목적으로 하는 것은 아니다. 쉽게 이해 가능한 것은, 상기 도면에서 도시한 처리는 이러한 처리의 시간 순서를 표명하거나 또는 제한하려는 것은 아니다. 또한, 쉽게 이해 가능한 것은, 이러한 처리는, 예를 들면 다수의 모듈 중에서 동기적 또는 비동기적으로 실행될 수 있다.

응당 유의할 것은, 상기 상세한 설명에서 동작 실행을 위한 장치의 여러 모듈 또는 유닛을 공개하였지만, 이러한 구분은 강제성인 것은 아니다. 실제상에서, 본 발명의 실시방식에 따르면, 상기 설명한 두개 또는 다수 모듈 또는 유닛의 특징과 기능은 하나의 모듈 또는 유닛 중에서 구체화될 수 있다. 반대로, 상기 설명한 하나의 모듈 또는 유닛의 특징과 유닛은 다수 모듈 또는 유닛을 진일보 구분하여 구체화시킬 수 있다.

본 발명은 본 공개의 임의의 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포함하는 것을 목적으로 하고, 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 발명의 일반적 원리를 따르고, 또한 본 발명에서 미공개된 해당분야 중의 공지 상식 또는 습관적 기술수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 단지 예시적 목적일 뿐, 본 발명의 진짜 범위 및 정신은 청구범위에서 지적하도록 한다.

Claims (27)

1. 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 상기 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 상기 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하는 단계;
   상기 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 상기 세척 임무를 완성한 후, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 상기 청소 장치가 제2자태로 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계; 를 포함하고, 상기 제2자태와 상기 제1자태는 부동한 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 상기 청소 장치는 비충전 상태에 처한 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입하는 단계는,
   상기 청소 장치 상의 센서를 통해 상기 충전 파일 상의 지시 표시-상기 지시 표시는 상기 청소 장치가 상기 충전 파일 상에서 처한 위치를 지시하도록 구성됨-를 검측하는 단계; 및
   상기 지시 표시에 따라, 상기 청소 장치가 상기 제1자태로 상기 충전 파일의 목표 위치로 이동하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하는 단계는,
   상기 세척 어셈블리가 출수 조작을 실행하여, 상기 청소 어셈블리에 대해 세척 처리를 진행하도록 제어하는 단계;
   상기 청소 장치가 상기 청소 어셈블리에 대해 탈수 처리를 진행하도록 제어하는 단계; 및
   상기 세척 어셈블리가 펌핑 조작을 실행하여, 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하도록 제어하는 단계; 를 포함하고, 상기 오염수는 상기 청소 어셈블리에 대해 세척 처리를 진행한 후 생성된 것인 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 세척 어셈블리는 청수 탱크, 세척조 및 수위 검측 모듈을 포함하고, 상기 세척 어셈블리가 출수 조작을 실행하도록 제어하는 단계는,
   상기 세척 어셈블리 중의 청수 탱크가 출수 조작을 실행하여, 물을 상기 세척조에 주입하도록 제어하는 단계;
   상기 수위 검측 모듈을 통해 상기 세척조 중의 수위에 대해 검측을 진행하는 단계; 및
   상기 세척조 중의 수위가 사전 설정된 수위에 도달한 경우, 상기 출수 조작을 정지하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
6. 제4항에 있어서,
   상기 청소 장치가 상기 청소 어셈블리에 대해 탈수 처리를 진행하도록 제어하는 단계는,
   상기 청소 어셈블리가 사전 설정된 높이까지 상승하여, 상기 청소 어셈블리와 상기 세척 어셈블리가 서로 격리되도록 제어하는 단계; 및
   상기 청소 어셈블리가 사전 설정된 회전 속도로 회전 조작을 실행하여, 탈수 처리를 진행하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
7. 제4항에 있어서,
   상기 세척 어셈블리는 오염수 탱크를 포함하고, 상기 세척 어셈블리에 대해 펌핑 조작을 실행하여, 오염수에 대해 펌핑 처리를 진행하도록 제어하는 단계는,
   상기 세척 어셈블리는 상기 오염수에 대해 상기 펌핑 처리를 진행하고, 또한 상기 오염수를 상기 오염수 탱크 중에 저장하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
8. 제5항에 있어서,
   상기 세척 임무를 완성한 후,
   상기 세척 어셈블리 중의 청수 탱크가 출수 조작을 실행하여, 상기 세척조에 대해 헹굼 조작을 실행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무가 아닌 경우, 상기 세척 임무를 완성한 후, 상기 청소 장치가 다음회의 집안 청소 임무를 실행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
10. 제1항에 있어서,
    상기 청소 장치가 제2자태로 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계는,
    상기 청소 장치가 상기 제1자태로 상기 충전 파일의 정면-상기 충전 파일의 정면은 상기 청소 장치가 상기 충전 파일에 진입하는 입구 방향이 위치한 일면임-을 향해 이동하도록 제어하는 단계; 및
    상기 청소 장치와 상기 충전 파일의 거리가 사전 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 청소 장치가 상기 제2자태로 상기 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 청소 장치와 상기 충전 파일의 거리가 사전 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 청소 장치가 상기 제2자태로 상기 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계는,
    상기 청소 장치가 사전 설정된 시간 내에 상기 충전 파일에 진입하지 못하는 경우, 상기 청소 장치가 음성 오류 보고 조작을 실행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
12. 제10항에 있어서,
    상기 충전 파일은 충전 모듈을 포함하고, 상기 청소 장치가 상기 제2자태로 상기 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계 후에,
    상기 청소 장치의 전기량 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 전기량 정보가 사전 설정된 전기량 역치보다 낮은 경우, 상기 충전 모듈이 상기 충전 장치에 대해 충전 조작을 실행하도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
13. 제10항에 있어서,
    상기 세척 어셈블리는 배기 모듈을 포함하고, 상기 청소 장치가 상기 제2자태로 상기 충전 파일의 정면을 향해 이동하여, 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 단계 후에,
    상기 배기 모듈이 상기 청소 어셈블리에 대해 건조 처리를 진행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법.
14. 청소 장치가 제1자태로 충전 파일에 진입한 후, 상기 충전 파일 상의 세척 어셈블리가 상기 청소 장치 상의 청소 어셈블리에 대해 세척 임무를 실행하도록 제어하는 제1자태 제어 모듈;
    상기 세척 임무가 1회의 청소 과정의 마지막 1회의 세척 임무인 경우, 상기 세척 임무를 완성한 후, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일에서 퇴출하도록 제어하고, 또한 상기 청소 장치가 제2자태로 상기 충전 파일에 진입하도록 제어하는 제2자태 제어 모듈; 을 포함하고, 상기 제2자태와 상기 제1자태는 부동한 것을 특징으로 하는 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 장치.
15. 청소 장치 및 충전 파일을 포함하는 청소 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득하는 단계;
    상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치를 확정하는 단계; 및
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하여, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 상대로 운동하거나 또는 상기 충전 파일에 유지하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
16. 제15항에 있어서,
    상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 단계는, 상기 청소 장치가 하기의 작업 상태:
    상기 청소 장치의 먼지 박스 중의 쓰레기를 상기 충전 파일의 집진 챔버에 수집하는 상태; 및
    상기 충전 파일 상의 세척 어셈블리를 이용하여 상기 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 청소를 진행하는 상태
    중의 적어도 하나의 작업 상태에 처한 경우, 상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것으로 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
17. 제16항에 있어서,
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는,
    상기 청소 장치가 상기 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동한 상황 하에서, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 향해 운동하는 방향을 따라, 상기 청소 장치의 구동휠에 대해 제1구동력을 가하는 단계를 포함하고, 상기 제1구동력은 상기 청소 장치가 상기 충전 파일로부터 멀어지려는 힘을 상쇄할 수 있고, 상기 지정 위치점과 상기 사전 설정된 작업 상태는 서로 관련되는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는,
    상기 청소 장치가 상기 충전 파일 상의 상기 지정 위치점까지 운동하기 전에, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 향해 운동하는 방향을 따라, 제1속도로 상기 청소 장치의 구동휠에 대해 구동력을 가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
19. 제17항에 있어서,
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는,
    상기 청소 장치가 상기 충전 파일 상의 상기 지정 위치점까지 운동하기 전에, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 향해 운동하는 방향을 따라, 제2속도로 상기 청소 장치의 구동휠에 대해 구동력을 가하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2속도는 사전 설정된 알고리즘을 기반으로 조절을 진행한 속도인 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
20. 제15항에 있어서,
    상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 단계는, 상기 청소 장치가 하기의 작업 상태:
    상기 청소 장치의 먼지 박스 중의 쓰레기를 상기 충전 파일의 집진 챔버에 수집하는 상태;
    상기 충전 파일 상의 세척 어셈블리를 이용하여 상기 청소 장치의 청소 어셈블리에 대해 청소를 진행하는 상태; 및
    상기 충전 파일을 이용하여 상기 청소 장치에 대해 충전을 진행하는 상태;
    중의 적어도 하나의 작업 상태에 처한 경우, 상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것으로 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
21. 제20항에 있어서,
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는,
    상기 청소 장치와 상기 충전 파일 상의 지정 위치점 사이의 거리가 사전 설정된 역치보다 작거나 같은 경우, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일 상의 지정 위치점까지 운동할 때까지, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 향한 방향을 따라 운동하도록 구동시키고, 상기 청소 장치의 구동을 정지하는 단계를 포함하고, 상기 지정 위치점과 상기 사전 설정된 작업 상태는 서로 관련되는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
22. 제21항에 있어서,
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계는,
    상기 청소 장치와 상기 충전 파일 상의 지정 위치점 사이의 거리가 상기 사전 설정된 역치보다 큰 경우, 사전 설정된 시간 내에, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치가 변하지 않도록 유지하는 단계; 및
    상기 사전 설정된 시간 후에, 상기 청소 장치의 상기 사전 설정된 작업 상태와 관련된 장치의 상태에 변화가 발생하였는지 여부를 확정하고,
    상기 청소 장치의 상기 사전 설정된 작업 상태와 관련된 장치의 상태에 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일 상의 상기 지정 위치점까지 운동할 때까지, 상기 청소 장치가 충전 파일을 향한 방향을 따라 운동하도록 구동하고, 상기 청소 장치의 구동을 정지하는 단계;
    상기 청소 장치의 상기 사전 설정된 작업 상태와 관련된 장치의 상태에 변화가 발생한 경우, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치가 변하지 않도록 유지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
23. 제15항에 있어서,
    상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 있는 상황 하에서, 상기 충전 파일의 운동 상태에 대해 모니터링을 진행하는 단계;
    상기 충전 파일의 운동 상태에 변화가 발생한 후, 상기 청소 장치를 이용하여 재위치 결정을 진행하는 단계; 및
    상기 재위치 결정한 결과에 따라 사전 저장된 상기 충전 파일의 위치를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
24. 제15항에 있어서,
    상기 청소 장치가 상기 사전 설정된 작업 상태를 종료한 것을 확정하고, 상기 충전 파일에서 이탈 준비를 하는 경우, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치를 획득하는 단계;
    상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치에 변화가 발생하지 않은 것을 확정한 경우, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 이탈하는 운동 방향을 따라, 제3속도로 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 제3속도는 상기 청소 장치의 일반 작업 상태 시의 속도보다 큰 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 방법.
25. 청소 장치 및 충전 파일을 포함하는 청소 시스템 제어 장치에 있어서,
    상기 청소 장치의 현재 처한 작업 상태를 획득하도록 구성된 획득 모듈;
    상기 청소 장치가 사전 설정된 작업 상태에 처한 것을 확정하는 경우, 상기 청소 장치와 상기 충전 파일 사이의 상대적 위치를 확정하도록 구성된 확정 모듈; 및
    상기 상대적 위치에 따라 상기 청소 장치의 구동휠에 구동력을 가하여, 상기 청소 장치가 상기 충전 파일을 상대로 운동하거나 또는 충전 파일 상에 유지하도록 제어하는 구동 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 시스템 제어 장치.
26. 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제13항 중의 어느 한 항에 따른 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법 또는 제15항 내지 제24항 중의 어느 한 항에 따른 청소 시스템 제어 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체.
27. 프로세서; 및
    상기 프로세서의 실행 가능한 명령을 저장하도록 구성된 메모리; 를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 수행하여 제1항 내지 제13항 중의 어느 한 항에 따른 청소 장치 중의 청소 어셈블리의 세척 제어 방법 또는 제15항 내지 제24항 중의 어느 한 항에 따른 청소 시스템 제어 방법을 실행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전자 장치.