CN201993643U - 使自走吸尘器向充电座移动的导引装置 - Google Patents
使自走吸尘器向充电座移动的导引装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201993643U CN201993643U CN2010205749377U CN201020574937U CN201993643U CN 201993643 U CN201993643 U CN 201993643U CN 2010205749377 U CN2010205749377 U CN 2010205749377U CN 201020574937 U CN201020574937 U CN 201020574937U CN 201993643 U CN201993643 U CN 201993643U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- suction cleaner
- walking
- cradle
- guidance device
- moves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000000428 dust Substances 0.000 title abstract 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 13
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- POIUWJQBRNEFGX-XAMSXPGMSA-N cathelicidin Chemical compound C([C@@H](C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CO)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)CC)C(=O)NCC(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)CC)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)N[C@@H](CCC(N)=O)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)CC)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(=O)N[C@@H](CC(C)C)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H](CC(N)=O)C(=O)N[C@@H](CC(C)C)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)N1[C@@H](CCC1)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)O)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CO)C(O)=O)NC(=O)[C@H](CC=1C=CC=CC=1)NC(=O)[C@H](CC(O)=O)NC(=O)CNC(=O)[C@H](CC(C)C)NC(=O)[C@@H](N)CC(C)C)C1=CC=CC=C1 POIUWJQBRNEFGX-XAMSXPGMSA-N 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
- A47L2201/022—Recharging of batteries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
一种使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，该自走吸尘器主要具有一主处理器以及一驱动系统，该充电座具有一光学发射器用以向预定方向发射光学信号，该导引装置包含有：一中央传感器、一左侧传感器以及一右侧传感器；其中，该中央传感器、该左侧传感器以及该右侧传感器分别电性连接于该主处理器，且设置在该自走吸尘器上的一充电感测设置区；借此，该主处理器借由该些传感器所感测到的信号来判断该自走吸尘器向该充电座行进的方向是否正确，并借由该驱动系统来控制该自走吸尘器调整其行进方向并前进，以引导该自走吸尘器准确地朝向该充电座前进。
Description
技术领域
本实用新型是与自走吸尘器有关，特别是指一种使自走吸尘器向充电座移动的导引装置。
背景技术
现有的自走吸尘器，其充电装置或充电技术，大多以使用者自行插上变压器或插头来进行充电，此种方式较为单纯，而必需在使用者有时间去操作充电动作时才能做到。然而，自走吸尘器的产品本身就是为了让使用者不需要去操作它即可自己运转，因此上述的传统充电方式已不符合自走吸尘器的产品目的。
中国台湾第M267730号专利揭露了可以让自走吸尘器在处于低电量时自动进行充电的技术，其主要是利用充电座本身所发出的红外线以及自走吸尘器上的红外线传感器相搭配，在该红外线传感器感测到充电座所发出的红外线后，即可判断充电座的位置，该自走吸尘器即会以倒车并转弯的方式向后移向该充电座，进而与充电座上的电极接触而进行充电。
然而，上述的现有专利技术，在该自走吸尘器找到充电座之后，移向该充电座的动作较不够精确，其距离及角度常有误差，移至该充电座时常会有对不准的问题，对从而导致充电失败。此即意味着现有的自走吸尘器的自动充电技术仍有待改进。
发明内容
本实用新型的主要目的在于提供一种使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其可使自走吸尘器准确地朝向充电座移动。
为了达成前述目的，依据本实用新型所提供的一种使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，该自走吸尘器主要具有一主处理器以及一驱动系统，该充电座具有一光学发射器用以向预定方向发射光学信号，该导引装置包含有：一中央传感器、一左侧传感器以及一右侧传感器；其中，将该自走吸尘器向该充电座移动时所面对于该充电座的部位，定义为该自走吸尘器上的充电感测设置区；该中央传感器、该左侧传感器以及该右侧传感器分别电性连接于该主处理器，且设置于该充电感测设置区，该些传感器所对应感测的信号为该光学发射器所发射的光学信号；为此，该主处理器借由该些 传感器所感测到的信号来判断该自走吸尘器向该充电座行进的方向是否正确，并借由该驱动系统来控制该自走吸尘器调整其行进方向并前进，以引导该自走吸尘器准确地朝向该充电座前进。
附图说明
图1是为本实用新型一较佳实施例的分解立体图。
图2为图1的局部放大图，显示传感器与分隔板组的组合状态。
图3为本实用新型一较佳实施例的电路方块示意图。
图4为本实用新型一较佳实施例的俯视图，显示保护盖移除后的状态。
图5为本实用新型一较佳实施例的操作动作图。
具体实施方式
为了详细说明本实用新型的构造及特点所在，兹举以下较佳实施例并配合附图说明如后，其中：
如图1至图4所示，本实用新型一较佳实施例所提供的一种使自走吸尘器向充电座移动的导引装置10，该自走吸尘器71主要具有一主处理器72以及一驱动系统74，该充电座81具有一光学发射器82用以向预定方向发射光学信号。该导引装置10主要由一中央传感器11、一左侧传感器13以及一右侧传感器15所组成，其中：
前述的该主处理器72以及该驱动系统74属公知技术，且该充电座81及其光学发射器82同样也属公知技术，其详细结构及操作方式容不赘述。
该充电座81的光学发射器82所发射的光学信号在本实施例中为红外线信号(在其它实施状态时也可为紫外线信号或其它不可见光的信号)。
将该自走吸尘器71向该充电座81移动时所面对于该充电座81的部位，定义为该自走吸尘器71上充电感测设置区76。在本实施例中，由于该自走吸尘器71在欲进行充电时以前端向该充电座81移动，因此该充电感测设置区76位于该自走吸尘器71的顶面的前端。
该中央传感器11、该左侧传感器13以及该右侧传感器15分别电性连接于该主处理器72，且设置于该充电感测设置区76，这些传感器11，13，15所对应感测的信号为该光学发射器82所发射的光学信号，在本实施例中该些传感器11，13，15为红外线传感器(在其它实施状态时也可为紫外线信号或其它不可见光的信号的传感器)。此外， 本实施例中还包含有一保护盖18，盖设于该自走吸尘器71的充电感测设置区76且覆盖该些传感器11，13，15，该保护盖18在本实施例中为透明而具有良好的透光性。此外，在该充电感测设置区76上设有一分隔板组19，该分隔板组19将该充电感测设置区76分隔出一中央区域191、一左侧区域193以及一右侧区域195，该中央区域191具有一开口朝向前方，该左侧区域193呈由前向左扇形延伸90度的开放状态，该右侧区域195呈由前向右扇形延伸90度的开放状态。该中央传感器11位于该中央区域191，该左侧传感器13位于该左侧区域193，该右侧传感器15位于该右侧区域195。
本实施例还具有一判断逻辑17储存于一记忆装置79中，该记忆装置79设于该自走吸尘器71且电性连接于该主处理器72。该记忆装置79为现有装置，且非本案的申请重点，容不赘述。
该主处理器72借由这些传感器11，13，15所感测到的信号，依该判断逻辑17来判断该自走吸尘器71向该充电座81行进的方向是否正确，并借由该驱动系统74来控制该自走吸尘器71调整其行进方向并前进，以引导该自走吸尘器71正确的朝向该充电座81前进。
接下来说明本实用新型的动作状态。
在该自走吸尘器71本身的电量低于预定值时，即会进入充电搜寻模式，这时该自走吸尘器71即开始寻找该充电座81，一旦该些传感器11，13，15中有一个以上的传感器感测到该充电座81所发出的红外线光学信号，该自走吸尘器71即会判断已找到该充电座81，此时即依该判断逻辑17判断该自走吸尘器71向该充电座81行进的方向是否正确。
该主处理器72依该判断逻辑17进行判断的规则如下：若是仅有该中央传感器11感测到光学信号，或是该些传感器11，13，15都感测到光学信号，那么即判断该自走吸尘器71的行进方向是准确的，该主处理器72即不对该驱动系统74做任何的转向控制；若是仅有该右侧传感器15感测到光学信号，或是该右侧传感器15以及该中央传感器11都感测到光学信号，则判断该该自走吸尘器71的行进方向偏左，该主处理器72即控制该驱动系统74进行向右偏转的动作；若是仅有该左侧传感器13感测到光学信号，或是该左侧传感器13以及该中央传感器11都感测到光学信号，则判断该该自走吸尘器71的行进方向偏右，该主处理器72即控制该驱动系统74进行向左偏转的动作。
该主处理器72借由上述判断逻辑17以及借由该驱动系统74来控制该自走吸尘器71调整其行进方向并前进，以引导该自走吸尘器71正确的朝向该充电座81前进，其 状态如图5所示。
其中，该保护盖18可保护该些传感器11，13，15不受撞击而损坏，而该保护盖18呈透明则可让光学信号穿透而使该些传感器11，13，15得以感测到光学信号。
此外，该分隔板组19所分隔的区域，得以限制各该传感器所能感测到的光学信号的方向，使得在对准充电座81的方向性上更为准确，进而确保了充电动作的正确性及可靠性。
由上可知，本实用新型可达成的功效在于：可使该自走吸尘器71向该充电座81移动时，方向更为准确，进而在该自走吸尘器71移至该充电座81上时，能准确的定位，达到了充电动作的正确性及可靠性。
Claims (8)
1.一种使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于，该自走吸尘器主要具有一主处理器以及一驱动系统，该充电座具有一光学发射器用以向预定方向发射光学信号，该导引装置包含有：
一中央传感器、一左侧传感器以及一右侧传感器；
其中，将该自走吸尘器向该充电座移动时所面对于该充电座的部位，定义为该自走吸尘器上的充电感测设置区；
该中央传感器、该左侧传感器以及该右侧传感器分别电性连接于该主处理器，且设置于该充电感测设置区，这些传感器所对应感测的信号为该光学发射器所发射的光学信号；
该主处理器借由这些传感器所感测到的信号来判断该自走吸尘器向该充电座行进的方向是否正确，并借由该驱动系统来控制该自走吸尘器调整其行进方向并前进，以引导该自走吸尘器正确地朝向该充电座前进。
2.根据权利要求1所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，特征在于：该充电感测设置区位于该自走吸尘器的前端。
3.根据权利要求2所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于：该充电感测设置区位于该自走吸尘器的顶面的前端。
4.根据权利要求1所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于：还包含有一保护盖，盖设于该自走吸尘器的充电感测设置区且覆盖该些传感器。
5.根据权利要求4所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于该保护盖具有透光性。
6.根据权利要求1所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于：还包含有一分隔板组，该分隔板组设于该充电感测设置区，而分隔出一中央区域、一左侧区域以及一右侧区域，该中央传感器位于该中央区域，该左侧传感器位于该左侧区域，该右侧传感器位于该右侧区域。
7.根据权利要求6所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于：该分隔板组所分隔出的该中央区域，具有一开口朝前；该左侧区域呈由前向左扇形延伸90度的开放状态；该右侧区域呈由前向右扇形延伸90度的开放状态。
8.根据权利要求1所述的使自走吸尘器向充电座移动的导引装置，其特征在于：还包含有一判断逻辑，该判断逻辑储存于一记忆装置中，该记忆装置设于该自走吸尘器且电性连接于该主处理器，该主处理器依该判断逻辑借由这些传感器所感测到的信 号来判断该自走吸尘器向该充电座行进的方向是否正确。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010205749377U CN201993643U (zh) | 2010-10-11 | 2010-10-11 | 使自走吸尘器向充电座移动的导引装置 |
| US13/004,690 US8688271B2 (en) | 2010-10-11 | 2011-01-11 | Guiding device for guiding mobile robotic vacuum cleaner to charging base |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010205749377U CN201993643U (zh) | 2010-10-11 | 2010-10-11 | 使自走吸尘器向充电座移动的导引装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201993643U true CN201993643U (zh) | 2011-09-28 |
Family
ID=44670128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2010205749377U Expired - Fee Related CN201993643U (zh) | 2010-10-11 | 2010-10-11 | 使自走吸尘器向充电座移动的导引装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8688271B2 (zh) |
| CN (1) | CN201993643U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI462427B (zh) * | 2012-04-12 | 2014-11-21 | Compal Electronics Inc | 供移動式載具自動充電之充電座及其適用之充電系統 |
| CN105511456A (zh) * | 2014-09-23 | 2016-04-20 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN106455887A (zh) * | 2014-05-23 | 2017-02-22 | 夏普株式会社 | 自走式电子机器 |
| CN106455888A (zh) * | 2014-05-29 | 2017-02-22 | 夏普株式会社 | 自走式电子机器 |
| CN107348907A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-17 | 宁波华宝海之创机器人科技有限公司 | 一种吸尘器及其充电控制方法 |
| TWI680623B (zh) * | 2017-07-10 | 2019-12-21 | 大陸商深圳洛克時代科技有限公司 | 自動清潔設備的充電樁及應用該充電樁之尋樁方法及充電控制系統 |
| CN111214180A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-06-02 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种扫地机器人 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101490170B1 (ko) * | 2013-03-05 | 2015-02-05 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| KR101395888B1 (ko) * | 2013-03-21 | 2014-05-27 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 동작방법 |
| GB2529849B (en) * | 2014-09-03 | 2017-06-14 | Dyson Technology Ltd | A robot cleaner |
| KR102404258B1 (ko) * | 2015-02-06 | 2022-06-02 | 삼성전자주식회사 | 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법 |
| KR101706966B1 (ko) | 2015-07-17 | 2017-02-15 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| US11121567B2 (en) | 2018-03-09 | 2021-09-14 | AI Incorporated | Mobile robot charging station |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7430462B2 (en) | 2004-10-20 | 2008-09-30 | Infinite Electronics Inc. | Automatic charging station for autonomous mobile machine |
| KR100769910B1 (ko) * | 2006-09-11 | 2007-10-24 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
| KR20080060535A (ko) * | 2006-12-27 | 2008-07-02 | 주식회사 유진로봇 | 자율 이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동충전 방법 |
| KR101160393B1 (ko) * | 2007-05-09 | 2012-06-26 | 아이로보트 코퍼레이션 | 소형 자율 커버리지 로봇 |
-
2010
- 2010-10-11 CN CN2010205749377U patent/CN201993643U/zh not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-01-11 US US13/004,690 patent/US8688271B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI462427B (zh) * | 2012-04-12 | 2014-11-21 | Compal Electronics Inc | 供移動式載具自動充電之充電座及其適用之充電系統 |
| CN106455887A (zh) * | 2014-05-23 | 2017-02-22 | 夏普株式会社 | 自走式电子机器 |
| CN106455888A (zh) * | 2014-05-29 | 2017-02-22 | 夏普株式会社 | 自走式电子机器 |
| CN105511456A (zh) * | 2014-09-23 | 2016-04-20 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN107348907A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-17 | 宁波华宝海之创机器人科技有限公司 | 一种吸尘器及其充电控制方法 |
| TWI680623B (zh) * | 2017-07-10 | 2019-12-21 | 大陸商深圳洛克時代科技有限公司 | 自動清潔設備的充電樁及應用該充電樁之尋樁方法及充電控制系統 |
| CN111214180A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-06-02 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种扫地机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US8688271B2 (en) | 2014-04-01 |
| US20120089253A1 (en) | 2012-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201993643U (zh) | 使自走吸尘器向充电座移动的导引装置 | |
| US9089249B2 (en) | Direction device and operation system utilizing the same | |
| CN109730590B (zh) | 清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法 | |
| KR102398330B1 (ko) | 이동 로봇 및 그 제어방법 | |
| US9280158B2 (en) | System and method for guiding a robot cleaner along a path | |
| CN105361817A (zh) | 一种机器人的自动对接系统 | |
| US9914219B2 (en) | Robot cleaner and controlling method thereof | |
| CN201840423U (zh) | 自走吸尘器的充电座 | |
| CN106572776A (zh) | 清洁机器人及其控制方法 | |
| CA2935640C (en) | Traveling device | |
| CN202821217U (zh) | 一种可在引导信号下自动回归充电的扫地机 | |
| CN104267725B (zh) | 扫地机器人自主充电用的室内导航定位系统 | |
| CN109758038B (zh) | 清洁机器人及其控制方法 | |
| CN105137994A (zh) | 机器人障碍物检测系统及方法 | |
| CN108879807A (zh) | 充电桩及应用该充电桩的寻桩方法以及充电控制系统 | |
| JP6571051B2 (ja) | 自律走行型掃除機システムおよび充電台 | |
| JP6636289B2 (ja) | 走行体装置 | |
| CN202821218U (zh) | 一种扫地机充电座 | |
| CN207616592U (zh) | 自移动机器人的碰撞装置及自移动机器人 | |
| JP2016220823A (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN105700523A (zh) | 基于红外传感器的机器人充电引导方法 | |
| CN101829006A (zh) | 一种导盲杖 | |
| KR20080078327A (ko) | 이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동 충전방법 | |
| CN108175337B (zh) | 扫地机器人及其行走的方法 | |
| CN109965783A (zh) | 移动机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110928 Termination date: 20151011 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |