KR102314537B1 - 이동 로봇 및 그 제어방법 - Google Patents

이동 로봇 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102314537B1
KR102314537B1 KR1020190072389A KR20190072389A KR102314537B1 KR 102314537 B1 KR102314537 B1 KR 102314537B1 KR 1020190072389 A KR1020190072389 A KR 1020190072389A KR 20190072389 A KR20190072389 A KR 20190072389A KR 102314537 B1 KR102314537 B1 KR 102314537B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
map
image
area
mobile robot
shape
Prior art date
Application number
KR1020190072389A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200144382A (ko
Inventor
김민욱
이혜신
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020190072389A priority Critical patent/KR102314537B1/ko
Priority to PCT/KR2020/007752 priority patent/WO2020256370A1/en
Priority to EP20826225.3A priority patent/EP3986679A4/en
Priority to US17/619,400 priority patent/US20220257075A1/en
Publication of KR20200144382A publication Critical patent/KR20200144382A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102314537B1 publication Critical patent/KR102314537B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4044—Vacuuming or pick-up tools; Squeegees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50391—Robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 이동 로봇 및 그 제어방법은, 장애물을 감지하여 생성되는 지도를 기반으로, 주행중에 촬영되는 영상으로부터 천장의 형상을 추출하여, 천장의 형상에 대응하여 영역의 형태를 추출하여, 실제 영역의 형태와 장애물 감지결과가 반영된 지도를 생성하여, 실제 실내공간의 형태에 근접한 형태의 지도를 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 복수의 영역을 용이하게 구분할 수 있고, 지도를 바탕으로 정확한 청소명령의 입력이 가능하며, 사용자가 각 영역에 대하여 이동 로봇의 현재 상태 또는 청소상태를 용이하게 확인할 수 있다.

Description

이동 로봇 및 그 제어방법{Moving Robot and controlling method}
본 발명은 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 청소영역을 주행하며 지도를 생성하는 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 자동으로 청소하는 기기이다.
이동 로봇은, 청소 대상이 되는 영역을 주행하면서, 해당 영역에 대한 지도를 작성할 수 있다. 이동 로봇은, 생성된 지도를 바탕으로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다.
대한민국 공개특허 10-2009-0019459호는, 이동 로봇이 각각의 분할된 영역에서 촬영된 복수의 영상을 분석하여 공통된 특징을 매칭하여 전체 영역에 대한 지도를 생성하는 것이 개시되어 있다.
이러한 종래기술에 따른 이동 로봇은, 주행중에 장애물을 감지하여 장애물이 반영된 형태로 지도를 생성하며, 이동 로봇이 주행 가능한 영역에 대해서 지도를 생성할 수 있다.
일반적으로 실내 공간에는 의자, 테이블 등의 가구, 가전기기가 배치된다. 이동 로봇은 주행중에 이러한 가구나 가전기기 등을 장애물로써 감지할 수 있고, 이는 지도에 반영되어 나타난다.
사용자는 실내 공간에 가구 등이 배치되더라도, 하나의 공간으로써 인식하는 것이 일반적이다. 즉 사용자는 방을 사각형의 형태로 인식하는 반면, 이동 로봇은 가구 등에 의해 접근하지 못하는 영역은 지도에 표시하지 않으므로, 외곽선이 복잡한 형태의 지도를 생성하게 된다.
그에 따라 사용자가 인식하는 실내 공간과, 이동 로봇에 의해 생성된 지도 상의 실내공간에 차이가 발생하게 된다. 특히 복수의 실내공간이 연결되는 경우, 생성된 지도의 복잡도를 더 상승하게 된다.
이러한 문제로, 사용자는 이동 로봇에 의해 생성된 지도만으로 각각의 실내공간을 구분하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 사용자가 지도상의 실내공간을 인식하지 못하는 경우, 특정 실내 공간에 대한 청소명령을 내리기 어렵고 잘못된 청소명령이 입력될 수 있으며, 현재의 이동 로봇의 위치를 확인하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.
따라서, 사용자가 인식하는 실내공간의 형태에 맞추어 지도를 생성하는 방안이 모색되어야 한다.
대한민국 공개특허 10-2009-0019459호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주행 중에 감지되는 장애물을 바탕으로 지도를 생성하면서 지도상의 영역의 형태를 수정하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 사용자가 복수의 영역을 용이하게 확인할 수 있도록 지도를 수정하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명은 이동 로봇이 주행가능한 영역을 표시하는 동시에, 실제 영역의 형태에 근거하여 지도를 생성하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 및 그 제어방법은, 장애물을 감지하여 생성되는 지도를 기반으로, 영역 별 천장형태에 기초하여 형태가 수정된 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 영역 별로 천장을 촬영하여 각 영역의 형태를 추출하여 지도를 수정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 촬영된 영상의 불필요한 정보를 필터링하여 특징을 추출할 수 있다.
본 발명은 영상을 분석하여 특징을 추출하고, 복수의 특징 간의 연관성을 통해 천장의 형상을 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 촬영된 영상의 촬영시간, 촬영순서, 위치 중 적어도 하나를 바탕으로 영상으로부터 추출된 특징의 연관성을 판단할 수 있다.
본 발명은 연관성이 있는 특징을 결합하여 영역의 형태를 추출할 수 있다.
본 발명은 복수의 영역에 대한 위치를 매칭함으로써 복수의 영역의 형태가 포함된 지도를 생성할 수 있다.
본 발명은 천장의 형상에 따른 영역의 형태와, 주행 중에 장애물 감지결과에 따른 영역을 결합하여 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 이동 로봇은, 영역을 주행하는 본체, 상기 본체의 주행방향에 위치한 장애물을 감지하는 장애물감지부, 상기 주행방향에 대하여 전방 및 상방을 촬영하는 영상획득부, 상기 장애물감지부에 의해 감지되는 장애물의 정보를 포함하여 주행 가능한 영역에 대한 제 1 지도를 생성하고, 상기 영상획득부로부터 촬영된 영상을 분석하여, 천장을 추출하고 추출된 상기 천장에 대응하여 상기 영역의 형태를 나타내는 제 2 지도를 생성하며, 장애물 감지 결과에 따른 상기 제 1 지도와, 영역의 형태를 나타내는 상기 제 2 지도가 결합된 지도를 생성하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 이동 로봇의 제어방법은 주행 중, 장애물감지부를 통해 주행방향에 위치하는 장애물을 감지하는 단계; 주행 중, 영상획득부를 통해 주행방향에 대하여 전방 및 상향에 대한 영상을 촬영하는 단계; 주행방향에 위치하는 상기 장애물에 대한 정보가 포함된, 주행 가능한 영역에 대한 제 1 지도를 생성하는 단계; 상기 영상을 분석하여, 천장의 형태를 판단하기 위한 특징을 추출하는 단계; 복수의 특징을 연결하여 상기 천장의 형태를 판단하고, 상기 천장의 형태에 대응하여 상기 영역의 형태를 나타내는 제 2 지도를 생성하는 단계; 및 상기 제 1 지도와 상기 제 2 지도를 결합하여 장애물과 영역의 형태가 결합된 최종 지도를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명의 이동 로봇 및 그 제어방법은 감지되는 장애물을 기반으로 하는 지도를, 천장의 형태에 따라 수정하여 실제 실내공간의 형태에 근접한 형태의 지도를 생성할 수 있다.
본 발명은 이동 로봇에 의해 생성된, 장애물이 포함된 지도를 영역의 형태를 반영하여 수정함으로써 사용자에게 실제환경에 유사한 지도를 제공할 수 있다.
본 발명은 촬영된 영상을 시간의 순서에 따라 프레임 단위로 정렬하고, 이동 로봇의 위치정보와 매칭함으로써, 이동 로봇의 이동에 따라 변경되는 영상으로부터 영역의 형태를 용이하게 추출할 수 있다.
본 발명은 영상으로부터 추출되는 특징을 결합하여 영역의 형태를 판단할 수 있다.
본 발명은 불필요한 영상을 필터링하여, 영상처리 속도를 향상시킬 수 있다.
본 발명은 영역의 형태에 기초하여 지도를 생성함으로써, 사용자가 복수의 영역을 용이하게 구분할 수 있다.
본 발명은 사용자가 각 영역을 용이하게 구분함에 따라, 제어명령의 오입력이 감소하고 정확한 청소명령의 입력이 가능하다.
본 발명은 사용자가 각 영역에 대하여 이동 로봇의 현재 상태 또는 청소상태를 용이하게 확인할 수 있다.
본 발명은 필요에 따라 지도를 상이하게 표시함으로써 사용자의 편의성이 향상된다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 도시된 사시도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요부들을 도시한 블록도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 지도가 도시된 예시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 주행하는 영역이 도시된 도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 주행중 촬영한 영상이 도시된 도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 영상으로부터 특징을 추출하는 방법을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 영상으로부터 추출된 특징데이터가 도시된 도이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 촬영된 영상 및 장애물감지에 의해 생성되는 지도가 도시된 예시도이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 복수의 영역을 포함하는 지도가 도시된 도이다.
도 10 은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇의 지도생성에 따른 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 영상으로부터 영역의 형태를 추출하는 방법이 도시된 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 본 발명의 제어구성은 적어도 하나의 프로세서로 구성될 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 도시된 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은 청소구역의 바닥을 따라 이동하며, 바닥 상의 먼지 등의 이물질을 흡입하는 본체(10)와, 본체(10)의 전면에 배치되어 장애물을 감지하는 감지수단을 포함한다.
본체(10)는 외관을 형성하며 내측으로 본체(10)를 구성하는 부품들이 수납되는 공간을 형성하는 케이싱(미도시)과, 케이싱에 배치되어 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입하는 흡입유닛(141))과, 케이싱에 회전 가능하게 구비되는 좌륜(미도시)과 우륜(미도시)을 포함할 수 있다. 좌륜과 우륜이 회전함에 따라 본체(10)가 청소구역의 바닥을 따라 이동되며, 이 과정에서 바닥면을 향해 형성된 흡입유닛(미도시)을 통해 이물질이 흡입된다.
흡입유닛(141)은 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(미도시)과, 흡입 팬의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(미도시)를 포함할 수 있다. 흡입유닛(141)은 흡입구를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 채집통(미도시)을 포함할 수 있다.
흡입유닛(261)은 회전 브러시(미도시)를 포함하여, 기류를 흡입함과 동시에 회전 동작하여 이물질의 채집을 보조한다. 흡입유닛은 필요에 따라 탈부착 가능하게 구성된다. 본체(10)는 케이싱의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 복수의 브러시(미도시)가 더 구비될 수 있다.
또한, 흡입유닛(261)에는 물걸레청소부가 탈부착될 수 있다. 물걸레청소부는 흡입구의 후면에 장착될 수 있다. 경우에 따라 물걸레청소부는 흡입유닛과 별도로 구성되어 흡입유닛에 체결고정되는 위치에 교체되어 장착될 수 있다. 물걸레청소부는 이동 중에, 회전하며 주행방향의 바닥면을 닦는다.
본체(10)는 좌륜과 우륜을 구동시키는 주행부(미도시)를 포함할 수 있다. 주행부는 적어도 하나의 구동모터를 포함할 수 있다.
본체(10)는 케이싱의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 복수의 브러시(미도시)가 더 구비될 수 있다. 수의 브러시는 회전에 의해 청소구역의 바닥으로부터 먼지들을 제거하며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구를 통해 흡입되어 채집통에 모인다.
케이싱의 상면에는 사용자로부터 이동 로봇(1)의 제어를 위한 각종 명령을 입력받는 조작부(미도시)를 포함하는 컨트롤 패널이 구비될 수 있다.
감지수단은, 장애물감지부(100), 복수의 센서로 구성되는 센서부(150), 영상을 촬영하는 영상획득부(170)를 포함한다. 경우에 따라 장애물감지부(100)는 영상획득부(170)와 센서부(150)를 포함할 수 있다.
장애물감지부(100)는 광패턴을 조사하여 촬영되는 영상을 통해 장애물을 감지하는 3D센서가 사용될 수 있다. 또한, 장애물감지부(100)는 초음파, 적외선, 레이져를 이용하여 주행방향의 장애물을 감지할 수 있다. 장애물감지부(100)는 적어도 하나의 카메라로 구성되어, 카메라에 의해 촬영되는 영상으로부터 장애물을 감지할 수 있다.
장애물감지부(100)는 본체(10)의 전면에 배치될 수 있다.
장애물감지부(100)는 케이싱의 전면에 고정되고, 제 1 패턴 조사부(120), 제 2 패턴 조사부(130) 및 패턴획득부(140)를 포함한다. 이때 패턴획득부는 도시된 바와 같이 패턴조사부의 하부에 설치되거나 또는 제 1 및 제 2 패턴조사부 사이에 배치되어 조사된 패턴을 영상으로 촬영할 수 있다. 제 1 패턴조사부와 제 2 패턴조사부는 소정 조사각으로 패턴을 조사한다.
영상획득부(170)는 이동 로봇(1)의 주행방향에 대한 영상을 촬영한다. 영상획득부(170)는 주행방향의 전방 또는 천장을 촬영할 수 있다. 영상획득부(170)는 천장을 향하도록 구비될 수 있고, 또한, 전방을 향하도록 구비되어 주행방향을 촬영할 수 있다.
또한, 영상획득부(170)는 본체(10)에서의 설치위치, 주행방향에 대한 설치각도에 따라 주행방향의 전방과 상향, 즉 천장을 동시에 촬영할 수도 있다. 영상획득부는 설치되는 카메라의 성능 또는 렌즈의 종류에 따라 촬영되는 화각이 상이하게 설정될 수 있다.
영상획득부(170)는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 것을 예로 하여 설명하며, 카메라의 종류에 관계없이 영상을 촬영하는 영상획득수단이라면 무엇이든 적용 가능하다.
영상획득부(170)는 복수의 카메라를 포함할 수 있고, 전방과 천장을 향하는 두개의 카메라가 각각 본체의 전면과 상단부에 각각 설치되어 전방과 천장의 영상을 각각 촬영할 수 있다. 또한, 영상획득부(170)는 바닥면을 촬영하는 카메라가 별도로 구비될 수 있다.
센서부(150)는 적외선센서, 초음파센서, 레이저 센서를 포함하여 장애물을 감지할 수 있다. 또한, 센서부(150)는 기울기센서, 예를 들어 틸팅센서, 자이로센서 등을 포함하여 본체(10)의 기울기를 감지할 수 있고, 조도센서를 포함하여 본체(10)가 위치하는 영역의 밝기를 감지할 수 있다.
이동 로봇(1)은 현재의 위치정보를 획득하기 위한 위치획득수단(미도시)을 더 포함할 수 있다. 이동 로봇(1)은, GPS, UWB를 포함하여 현재 위치를 판단한다.
본체(10)에는 재충전이 가능한 배터리(미도시)가 구비되며, 배터리의 충전 단자(미도시)가 상용 전원(예를 들어, 가정 내의 전원 콘센트)과 연결되거나, 상용 전원과 연결된 별도의 충전대(40)에 본체(10)가 도킹되어, 충전 단자가 충전대의 단자(410)와의 접촉을 통해 상용 전원과 전기적으로 연결되고, 배터리의 충전이 이루어질 수 있다. 이동 로봇(1)을 구성하는 전장 부품들은 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있으며, 따라서, 배터리가 충전된 상태에서 이동 로봇(1)은 상용 전원과 전기적으로 분리된 상태에서 자력 주행이 가능하다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요부들을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(1)은 주행부(250), 청소부(260), 데이터부(180), 장애물감지부(100), 영상획득부(170), 센서부(150), 통신부(290), 조작부(160), 출력부(190) 그리고 동작 전반을 제어하는 제어부(110)를 포함한다.
조작부(160)는 적어도 하나의 버튼, 스위치, 터치패드 등의 입력수단을 포함하여 사용자명령을 입력받는다. 조작부는 앞서 설명한 바와 같이 본체(10)의 상단부에 구비될 수 있다.
출력부(190)는 LED, LCD와 같은 디스플레이를 구비하고, 이동 로봇(1)의 동작모드, 예약 정보, 배터리 상태, 동작상태, 에러상태 등을 표시한다. 또한, 출력부(190)는 스피커 또는 버저를 구비하여, 동작모드, 예약 정보, 배터리 상태, 동작상태, 에러상태에 대응하는 소정의 효과음, 경고음 또는 음성안내를 출력한다.
데이터부(180)에는 장애물감지부(100)로부터 입력되는 획득영상이 저장되고, 장애물인식부(210)가 장애물을 판단하기 위한 기준데이터가 저장되며, 감지된 장애물에 대한 장애물정보가 저장된다.
데이터부(180)는 장애물의 종류를 판단하기 위한 장애물데이터(181), 촬영되는 영상이 저장되는 영상데이터(182), 영역에 대한 지도데이터(183)가 저장된다. 지도데이터(183)에는 장애물정보가 포함되며, 이동 로봇에 의해 탐색되는 주행가능한 영역에 대한 다양한 형태의 맵(지도)이 저장된다.
예를 들어, 이동 로봇에 의해 탐색된 주행가능한 영역에 대한 정보가 포함된 기초맵, 기초맵으로부터 영역이 구분된 청소맵, 영역의 형태를 사용자가 확인할 수 있도록 생성된 사용자맵, 그리고 청소맵과 사용자맵이 중첩되어 표시되는 가이드맵이 저장될 수 있다.
장애물데이터(181)는 감지된 장애물의 위치 및 크기를 포함한다. 또한, 장애물데이터(181)는 장애물 인식 및 장애물의 종류를 판단하기 위한 정보, 장애물에 대응하여 설정되는 동작에 대한 정보가 포함될 수 있다. 장애물데이터는 인식된 장애물에 대한 이동 로봇의 동작, 예를 들어 주행속도, 주행방향, 회피 여부, 정지 여부 등에 대한 모션정보와, 스피커(173)를 통해 출력되는 효과음, 경고음, 음성안내에 대한 정보가 포함된다. 영상데이터(182)는 촬영된 영상, 예를 들어 정지영상, 동영상, 파노라마영상이 포함될 수 있다.
또한, 데이터부(180)에는 이동 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어데이터 및 이동 로봇의 청소모드에 따른 데이터, 센서부(150)에 의한 초음파/레이저 등의 감지신호가 저장된다.
또한, 데이터부(180)는, 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다.
통신부(290)는, 무선통신 방식으로 단말(80)과 통신한다. 또한, 통신부(290)는 가정 내 네트워크를 통해, 인터넷망에 연결되어, 외부의 서버(90) 또는 이동 로봇을 제어하는 단말(80)과 통신할 수 있다.
통신부(290)는 생성되는 지도를 단말(80)로 전송하고, 단말로부터 청소명령을 수신하며, 이동 로봇의 동작상태, 청소상태에 대한 데이터를 단말로 전송한다. 또한, 통신부(290)는 주행 중에 감지되는 장애물에 대한 정보를 단말(80) 또는 서버(90)로 전송할 수 있다.
통신부(290)는 지그비, 블루투스 등의 근거리 무선통신, 와이파이, 와이브로 등의 통신모듈을 포함하여 데이터를 송수신한다.
통신부(290)는 충전대(40)와 통신하며 충전대 복귀신호 또는 충전대 도킹을 위한 가이드신호를 수신할 수 있다. 이동 로봇(1)은 통신부(290)를 통해 수신되는 신호를 바탕으로 충전대를 탐색하고, 충전대에 도킹한다.
한편, 단말(80)은 통신모듈이 탑재되어 네트워크 접속이 가능하고 이동 로봇을 제어하기 위한 프로그램, 또는 이동 로봇 제어용 어플리케이션이 설치된 기기로, 컴퓨터, 랩탑, 스마트폰, PDA, 태블릿PC 등의 기기가 사용될 수 있다. 또한, 단말은, 스마트 워치 등의 웨어러블(wearable) 장치 또한 사용될 수 있다.
주행부(250)는 적어도 하나의 구동모터를 포함하여 주행제어부(230)의 제어명령에 따라 이동 로봇이 주행하도록 한다. 주행부(250)는 앞서 설명한 바와 같이, 좌륜(36(L))을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜(36(R))을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다.
청소부(260)는 브러쉬를 동작시켜 이동 로봇 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하기 쉬운 상태로 만들고, 흡입장치를 동작시켜 먼지 또는 이물질을 흡입한다. 청소부(260)는 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입하는 흡입유닛(34)에 구비되는 흡입 팬의 동작을 제어하여 먼지가 흡입구를 통해 이물질 채집통에 투입되도록 한다.
또한, 청소부(260)는 본체의 저면부 후방에 설치되어 바닥면과 접하여 바닥면을 물걸레질하는 물걸레청소부(미도시), 물걸레청소부로 물을 공급하는 물통(미도시)을 더 포함할 수 있다. 청소부(260)는 청소툴이 장착될 수 있다. 예를 들어 물걸레패드가 물걸레청소부에 장착되어 바닥면을 청소할 수 있다. 청소부(260)는 물걸레청소부의 물걸레패드에 회전력을 전달하는 별도의 구동수단을 더 포함할 수 있다.
배터리(미도시)는 구동 모터뿐만 아니라, 이동 로봇(1)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급한다. 배터리가 방전될 시, 이동 로봇(1)은 충전을 위해 충전대(40)로 복귀하는 주행을 할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 이동 로봇(1)은 스스로 충전대의 위치를 탐지할 수 있다. 충전대(40)는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야하는 것은 아니다.
장애물감지부(100)는 소정 형태의 패턴을 조사하여, 조사된 패턴을 영상으로 획득한다. 장애물감지부(100)는 적어도 하나의 패턴조사부(미도시)와 패턴획득부를 포함할 수 있다. 경우에 따라 영상획득부(170)는 패턴획득부로 동작할 수 있다.
또한, 장애물감지부(100)는 초음파센서, 레이저센서, 적외선센서를 포함하여, 주행방향에 위치하는 장애물의 위치, 거리 크기를 감지할 수 있다. 또한, 장애물감지부(100)는 주행방향에 대한 영상으로 장애물을 감지할 수 있다. 센서부와 영상획득부는 장애물감지부에 포함될 수 있다.
센서부(150)는 복수의 센서를 포함하여 장애물을 감지한다. 센서부(150)는 레이저, 초음파, 적외선 중 적어도 하나를 이용하여 전방, 즉 주행반향의 장애물을 감지한다.
또한, 센서부(150)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서를 더 포함할 수 있다. 센서부(150)는 송출되는 신호가 반사되어 입사되는 경우, 장애물의 존재 여부 또는 장애물까지의 거리에 대한 정보를 장애물 감지신호로써 제어부(110)로 입력한다.
센서부(150)는 적어도 하나의 기울기센서를 포함하여 본체의 기울기를 감지한다. 기울기센서는 본체의 전, 후, 좌, 우 방향으로 기울어지는 경우, 기울어진 방향과 각도를 산출한다. 기울기센서는 틸트센서, 가속도센서 등이 사용될 수 있고, 가속도센서의 경우 자이로식, 관성식, 실리콘반도체식 중 어느 것이나 적용 가능하다.
또한, 센서부(150)는 이동 로봇(1)의 내부에 설치되는 센서를 통해 동작상태, 이상여부를 감지할 수 있다.
장애물감지부(100)는 패턴조사부, 광원, 광원으로부터 조사된 광이 투과됨으로써 소정의 패턴을 생성하는 패턴생성자(OPPE: Optical Pattern Projection Element)를 포함할 수 있다. 광원은 레이져 다이오드(Laser Diode, LD), 발광 다이오드(Light Emitteing Diode, LED) 등 일 수 있다. 레이져 광은 단색성, 직진성 및 접속 특성에 있어 다른 광원에 비해 월등해, 정밀한 거리 측정이 가능하며, 특히, 적외선 또는 가시광선은 대상체의 색상과 재질 등의 요인에 따라 거리 측정의 정밀도에 있어서 편차가 크게 발생되는 문제가 있기 때문에, 광원으로는 레이져 다이오드가 바람직하다. 패턴생성자는 렌즈, DOE(Diffractive optical element)를 포함할 수 있다. 각각의 패턴 조사부에 구비된 패턴 생성자의 구성에 따라 다양한 패턴의 광이 조사될 수 있다.
패턴획득부는 본체(10) 전방의 영상 또는 천장의 영상을 획득할 수 있다. 특히, 패턴획득부(140)에 의해 획득된 영상(이하, 획득 영상이라고 함.)에는 패턴 광이 나타나며, 이하, 획득 영상에 나타난 패턴 광의 상을 광 패턴이라고 하고, 이는 실질적으로 실제 공간상에 입사된 패턴 광이 이미지 센서에 맺힌 상이다. 패턴 조사부가 구비되지 않는 경우, 패턴획득부는 본체 전방의, 패턴광이 포함되지 않은 영상을 획득한다.
패턴획득부는 피사체의 상을 전기적 신호로 변환시킨 후 다시 디지털 신호로 바꿔 메모리소자에 기억시키는 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
이미지센서는 광학 영상(image)을 전기적 신호로 변환하는 장치로, 다수개의 광 다이오드(photo diode)가 집적된 칩으로 구성되며, 광 다이오드로는 픽셀(pixel)을 예로 들 수 있다. 렌즈를 통과한 광에 의해 칩에 맺힌 영상에 의해 각각의 픽셀들에 전하가 축적되며, 픽셀에 축적된 전하들은 전기적 신호(예를들어, 전압)로 변환된다. 이미지센서로는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등이 잘 알려져 있다.
장애물감지부(100)는 획득 영상을 통해 패턴을 분석하여 패턴의 형태에 따라 장애물을 감지하고, 센서부(150)는 각 센서의 감지거리에 위치하는 장애물을 구비되는 센서를 통해 감지한다.
영상획득부(170)는 이동 로봇이 동작하면, 연속적으로 영상을 촬영한다. 또한, 영상획득부(170)는 소정 주기 또는 소정 거리 단위로 영상을 촬영할 수 있다. 영상획득부(170)는 장애물감지부(100)에 의해 장애물이 감지되는 경우 영상을 촬영할 수 있고, 또한, 장애물이 감지되지 않은 이동 또는 청소상태에서도 영상을 촬영할 수 있다.
영상획득부(170)는 이동 로봇의 이동 속도에 따라 촬영 주기를 설정할 수 있다. 또한, 영상획득부(170)는 센서부에 의한 감지거리와 이동 로봇의 이동속도를 고려하여 촬영 주기를 설정할 수 있다.
영상획득부(170)는 주행방향에 대한 전방의 영상을 획득하는 것은 물론, 상향의 천장형태 또한 촬영할 수 있다.
영상획득부(170)는 본체가 주행하는 중에 촬영되는 영상을 영상데이터(182)로써 데이터부(180)에 저장한다.
장애물감지부(100)는 감지되는 장애물의 위치 또는 그 움직임에 대한 정보를 제어부(110)로 입력한다. 센서부(150)는 구비되는 센서에 의해 감지되는 장애물에 대한 감지신호를 제어부로 입력할수 있다. 영상획득부(170)는 촬영된 영상을 제어부로 입력한다.
제어부(110)는 주행영역 중 지정된 영역 내에서, 이동 로봇이 주행하도록 주행부(250)를 제어한다.
제어부(110)는 조작부(160)의 조작에 의해 입력되는 데이터를 처리하여 이동 로봇의 동작모드를 설정하고, 동작상태를 출력부(190)를 통해 출력하며, 동작상태, 에러상태 또는 장애물 감지에 따른 경고음, 효과음, 음성안내가 스피커를 통해 출력되도록 한다.
제어부(110)는 영상획득부(170)로부터 획득되는 영상, 또는 장애물감지부(100)로부터 감지되는 장애물정보를 바탕으로 주행영역에 대한 지도를 생성한다. 제어부(110)는 영역내의 주행중 장애물 정보를 바탕으로 지도를 생성하되, 영상획득부의 영상으로부터 주행영역의 형태를 판단하여 지도를 생성할 수 있다.
제어부(110)는 영상획득부(170) 또는 장애물감지부(100)로부터 감지되는 장애물에 대하여, 장애물을 인식하고, 그에 대응하여 특정 동작을 수행하거나 또는 경로를 변경하여 이동하도록 주행부를 제어한다. 또한, 제어부는 필요에 따라 출력부를 통해 소정의 효과음 또는 경고음을 출력할 수 있고, 영상을 촬영하도록 영상획득부를 제어할 수 있다.
제어부(110)는 주행 중, 주행부(250) 및 청소부(260)를 제어하여, 이동 로봇 주변의 먼지 또는 이물질을 흡수하도록 함으로써 주행구역에 대한 청소를 수행한다. 그에 따라 청소부(260)는 브러쉬를 동작시켜 이동 로봇 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하기 쉬운 상태로 만들고, 흡입장치를 동작시켜 먼지 또는 이물질을 흡입한다. 주행 중에 이물질을 흡입하여 청소를 수행하도록 청소부를 제어한다.
제어부(110)는 배터리의 충전용량을 체크하여 충전대로의 복귀 시기를 결정한다. 제어부(110)는 충전용량이 일정값에 도달하면, 수행중이던 동작을 중지하고, 충전대 복귀를 위해 충전대 탐색을 시작한다. 제어부(110)는 배터리의 충전용량에 대한 알림 및 충전대 복귀에 대한 알림을 출력할 수 있다. 또한, 제어부(110)는 충전대로부터 송신되는 신호가 통신부(290)를 통해 수신되는 경우, 충전대로 복귀할 수 있다.
제어부(110)는 장애물인식부(111), 맵생성부(112), 주행제어부(113)를 포함한다.
맵생성부(112)는 초기 동작 시, 또는 영역에 대한 지도가 저장되어 있지 않은 경우, 영역을 주행하면서 장애물 정보를 바탕으로 영역에 대한 지도를 생성한다. 또한, 맵생성부(112)는 주행중 획득되는 장애물 정보를 바탕으로, 기 생성된 지도를 갱신한다.
또한, 맵생성부(112)는 주행 중 획득되는 영상을 분석하여 영역의 형태를 판단하여 지도를 생성한다. 맵생성부(112)는 영상을 분석하여 특징점을 추출하고, 추출된 특징으로부터 영역의 형태를 판단한다.
맵생성부(112)는 영상획득부를 통해 촬영되는 복수의 영상, 또는 동영상을, 이동 로봇의 위치변화 또는 시간의 흐름에 따라 정렬하고, 위치에 매칭하여 영역의 형태를 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 주행 중 장애물인식부(111)로부터 획득되는 정보를 바탕으로 기초맵을 생성하고, 기초맵으로부터 영역을 구분하여 청소맵을 생성한다. 기초맵은, 주행을 통해 획득되는 청소영역의 형태가 외곽선으로 표시되는 지도이고, 청소맵은 기초맵에 영역이 구분된 지도이다. 기초맵과 청소맵에는 이동 로봇의 주행 가능한 영역과 장애물정보가 포함된다.
맵생성부(112)는 기초맵 생성 후, 청소영역을 복수의 영역으로 구분하고, 복수의 영역을 연결하는 연결통로를 포함하며, 각 영역 내의 장애물에 대한 정보를 포함하여 지도를 생성한다. 맵생성부(112)는, 지도상의 영역 구분을 위해 소영역을 분리하여 대표영역을 설정하고, 분리된 소영역을 별도의 세부영역으로 설정하여 대표영역에 병합함으로써 영역이 구분된 지도를 생성한다.
맵생성부(112)는 구분된 각 영역에 대하여, 영역의 형태를 가공한다. 맵생성부(112)는 구분된 영역에 대하여 속성을 설정할 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 기초맵 또는 청소맵에, 영역의 형태를 포함하는 지도를 생성한다.
맵생성부(112)는 영상획득부에 의해 촬영된 획득 영상 중, 천장이 촬영된 영상을 분석하여 영역의 형태를 추출한다.
맵생성부(112)는 영상을 구성하는 소정의 픽셀들에 대해 점, 선, 면 등의 특징을 검출(feature detection)하고, 이렇게 검출된 특징을 바탕으로 장애물을 검출한다.
맵생성부(112)는 천장의 외곽선을 추출하여 그 형태를 바탕으로 영역의 형태를 판단한다. 맵생성부(112)는 천장에 대한 영상으로부터 모서리(edge)를 추출함으로써, 영역의 형태를 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 이동 로봇이 이동하면서 촬영하는 영상에 대하여, 촬영시간, 또는 촬영된 위치에 따라 정렬하고, 각 영상으로부터 추출되는 특징을 연결하여 영역의 형태를 판단한다. 맵생성부(112)는 획득된 영상이 동영상인 경우, 동영상의 복수의 프레임을 시간의 순서에 따라 정렬하고,
맵생성부(112)는 복수의 영상 중, 천장에 관련된 영상(또는 프레임)만을 선별하여 특징을 추출할 수 있다. 맵생성부(112)는 불필요한 영상 또는 프레임을 필터링한 후, 특징을 추출할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상이 촬영된 시간과 촬영시점에서의 이동 로봇의 위치, 예를 들어 좌표값, 그리고 천장의 높이를 고려하여 영역의 형태를 추출할 수 있다.
맵생성부(112)는 각 영상으로부터 추출된 특징에 대하여, 중복되는 특징을 상호 비교하여 특징간의 연결관계를 판단하여 추출된 특징을 상호 연결함으로써 영역의 형태를 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상으로부터 천장에 위치하는 형광등 또는 마커 등을 영상으로부터 추출하여 기준으로 설정할 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 영상으로부터 추출된 특징으로부터 영역을 구분할 수 있다. 맵생성부(112)는 특징의 연결관계를 바탕으로 문의 위치를 판단할 수 있고, 그에 따라 영역간의 경계선을 구분하여 복수의 영역으로 구성된 지도를 생성할 수 있다.
맵생성부(112)는 추출된 특징을 연결하고 구분하여 기준라인을 형성한 후, 이를 바탕으로 영역의 형태를 최종 확인한다.
장애물인식부(111)는 영상획득부(170) 또는 장애물감지부(100)로부터 입력되는 데이터를 통해 장애물을 판단하고, 맵생성부(112)는 주행구역에 대한 지도를 생성하고, 감지되는 장애물에 대한 정보가 지도에 포함되도록 한다.
장애물인식부(111)는 장애물감지부(100)로부터 입력되는 데이터를 분석하여 장애물을 판단한다. 장애물인식부(111)는 장애물감지부의 감지신호, 예를 들어 초음파 또는 레이저 등의 신호에 따라 장애물의 방향 또는 장애물까지의 거리를 산출하고, 또한, 패턴이 포함된 획득 영상을 분석하여 패턴을 추출하고 패턴의 형태를 분석하여 장애물을 판단한다. 장애물인식부(111)는 초음파 또는 적외선 신호를 이용하는 경우 장애물과의 거리 또는 장애물의 위치에 따라 수신되는 초음파의 형태, 초음파가 수신되는 시간에 차이가 있으므로 이를 바탕으로 장애물을 판단한다.
장애물인식부(111)는 인체를 감지할 수 있다. 장애물인식부(111)는 장애물감지부(100) 또는 영상획득부(170)를 통해 입력되는 데이터를 분석하여 인체를 감지하고, 해당 인체가 특정 사용자인지 여부를 판단한다.
장애물인식부(111)는 기 등록된 사용자의 데이터, 예를 들어 사용자에 대한 이미지, 사용자의 형상에 따른 특징을 데이터로써 저장하여, 인체 감지 시 등록된 사용자인지 여부를 판단할 수 있다.
장애물인식부(111)는 영상데이터를 분석하여 장애물의 특징으로 추출하고, 장애물의 형상(형태), 크기 및 색상 바탕으로 장애물을 판단하고 그 위치를 판단한다.
장애물인식부(111)는 영상데이터로부터 영상의 배경을 제외하고, 기 저장된 장애물데이터를 바탕으로 장애물의 특징을 추출하여 장애물의 종류를 판단할 수 있다. 장애물데이터(181)는 서버로부터 수신되는 새로운 장애물데이터에 의해 갱신된다. 이동 로봇(1)은 감지되는 장애물에 대한 장애물데이터를 저장하고 그외 데이터에 대하여 서버로부터 장애물의 종류에 대한 데이터를 수신할 수 있다.
또한, 장애물인식부(111)는 인식된 장애물의 정보를 장애물데이터에 저장하고, 또한, 인식 가능한 영상데이터를 통신부(280)를 통해 서버(90)로 전송하여 장애물의 종류를 판단하도록 한다. 통신부(280)는 적어도 하나의 영상데이터를 서버(90)로 전송한다.
주행제어부(113)는 장애물 정보에 대응하여 이동방향 또는 주행경로를 변경하여 장애물을 통과하거나 또는 장애물을 회피하여 주행하도록 주행부(250)를 제어한다.
주행제어부(113)는 주행부(250)를 제어하여 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터의 작동을 독립적으로 제어함으로써 본체(10)가 직진 또는 회전하여 주행하도록 한다. 주행제어부(113)는 청소명령에 따라 주행부(250)와 청소부(260)를 제어하여 본체(10)가 청소영역을 주행하면서 이물질을 흡입하여 청소가 수행되도록 한다.
주행제어부(113)는 맵생성부(112)에 의해 생성된 지도를 바탕으로 설정된 영역으로 이동하거나, 설정된 영역 내에서 본체가 이동하도록 주행부(250)를 제어한다. 또한, 주행제어부(113)는 장애물감지부(100)의 감지신호에 따라 장애물에 대응하여 소정의 동작을 수행하거나 주행경로를 변경하여 주행하도록 주행부를 제어한다.
주행제어부(113)는 감지되는 장애물에 대응하여, 회피, 접근, 접근거리에 대한 설정, 그리고 정지, 감속, 가속, 역주행, 유턴, 주행방향 변경 중 적어도 하나를 수행하도록 주행부를 제어한다.
또한, 주행제어부(113)는 에러를 출력하고, 필요에 따라 소정의 경고음 또는 음성안내를 출력할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 지도가 도시된 예시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(1)은 초기 동작 시, 또는 지도가 저장되어 있지 않는 경우, 벽추종(월팔로윙, Wall Following) 등을 통해 영역에 eogs 지도를 생성할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1)은 단말(80) 또는 서버(90)로부터 지도 데이터를 수신할 수 있다.
이동 로봇(1)은 지도가 없는 상태에서 청소영역에 대한 청소를 수행하며 획득되는 장애물정보를 통해 지도를 생성하고 기 저장된 지도를 갱신할 수 있다.
맵생성부(112)는, 주행 중, 영상획득부(170), 장애물감지부(100), 및 센서부(150)로부터 입력되는 데이터와 장애물정보를 바탕으로 지도를 생성한다.
맵생성부(112)는 벽추종(월팔로윙)을 통해 영역내에서의 주행 가능한 영역에 대한 지도를 생성하고, 획득된 영상 중 천자에 대한 영상으로부터 특징으로 추출하여 영역의 형태를 판단하여 영역의 형태를 기반으로 지도를 생성한다.
도 3의 (a)와 같이, 맵생성부(112)는 본체가 주행하여 이동할 수 있는 영역에 대한 기초맵(X1)을 생성하고, 영역을 구분하여 도 3의 (b)와 같이 청소맵을 생성한다.
기초맵(X)은 영역 내에서 주행 가능한 영역으로 전체에 대한 외곽선의 형태이므로, 영역이 구분되어 있지 않은 상태이다.
맵생성부(112)는 영상으로부터 영역의 형태를 분석하여 각 영역과 영역의 경계를 구분하여 기초맵에 복수의 영역(A1 내지 A5)을 설정할 수 있다. 맵생성부(112)는 영상으로부터 문의 위치를 추출하여 영역을 구분할 수 있고, 또한, 기초맵의 팽창과 수축을 통해 영역을 구분할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 주행하는 영역이 도시된 도이다.
이동 로봇(1)은 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 장애물(O1, O2)이 위치하는 영역을 주행한다.
이동 로봇(1)은 장애물감지부(100)를 통해 장애물(O1, O2)를 감지하여 대응하는 동작을 수행하며, 감지된 장애물에 대한 정보, 위치 또는 크기 등을 지도에 포함하여 지도를 갱신할 수 있다.
이동 로봇(1)은 장애물감지부(100) 또는 영상획득부(170)로부터 획득되는 데이터를 바탕으로 영역을 판단하나, 사용자는 도시된 바와 같이, 하나의 룸(room)에 가구 또는 물체(장애물)가 배치된 것으로 인식한다.
즉 사용자는 도시된 사각형의 룸을 하나의 영역으로 인식하는 반면, 이동 로봇(1)은 장애물 등에 의해 일부영역에 대한 주행이 가능하므로, 주행가능한 영역을 인식할뿐, 가구 등에 의해 주행이 불가능한 일부 영역은, 지도에서 배제한다.
그에 따라, 이동 로봇(1)에 의해 생성되는 지도와, 사용자가 인식하는 영역의 지도에는 차이가 발생하게 된다.
그에 따라 이동 로봇(1)은 천장의 형태로부터 영역의 형태를 분석하여, 사용자가 인식하기 용이한 지도를 생성할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 주행중에 촬영한 영상이 도시된 도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(1)은 주행 중에 영상획득부(170)를 통해 영역에 대한 영상을 촬영한다. 이동 로봇(1)은 복수의 영상획득부를 포함할 수 있고, 천장을 향해 설치되는 영상획득부(170)는 천장을 촬영하여 천장에 대한 영상을 획득할 수 있다. 영상획득부(170)는 정지영상 외에도 파노라마 영상, 또는 동영상을 촬영할 수 있다.
이동 로봇(1)은 주행 중에 촬영되는 복수의 영상을 바탕으로 영상으로부터 특징을 추출하여 지도를 생성할 수 있다.
영상획득부(170)는 소정 이동거리 단위로, 또는 소정 시간 단위로 영상을 촬영할 수 있고, 또한, 연속적인 영상을 촬영할 수 있다.
영상획득부(170)는 천장에 대한 영상을 입력하고, 맵생성부(112)는 장애물 정보 외에도, 천장의 영상을 분석하여 각 영역의 형태를 판단한다.
맵생성부(112)는 천장에 대한 영상의 이동순서, 이동위치, 시간 중 적어도 하나를 기준으로 복수의 영상을 정렬하고, 영상을 분석하여, 꼭지점, 모서리를 특징으로써 추출한다.
또한, 맵생성부(112)는 천장에 설치된 조명기기를 추출할 수 있다.
맵생성부(112)는 복수의 영상으로부터 특징을 추출하고, 복수의 영상에 포함되는 특징을 조합하여 영역의 형태를 판단한다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 영상으로부터 특징을 추출하는 방법을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 6의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 맵생성부(112)는 영상을 분석하여 특징을 추출한다.
맵생성부(112)는 영역의 천장과 측면의 벽면에 의해 형성되는 모서리(P3, P5)를 특징으로 추출한다. 또한 맵생성부(112)는 세면이 만나는 지점, 꼭지점(P1, P2, P4)를 특징으로 추출한다.
맵생성부(112)는 영상을 분석하여 에지(edge)추출을 모터 모서리를 형성하는 선분을 추출하고, 적어도 두개의 선이 만나는 지점을 꼭지점으로써, 특징을 추출할 수 있다.
맵생성부(112)는 복수의 영상에 대하여 각각 모서리와 꼭지점을 특징으로 추출한다. 도 6의 (b)와 같이, 맵생성부(112)는 영상으로부터 모서리(P6)와 꼭지점(P7)을 특징으로 추출할 수 있다.
일반적인 실내영역은 4개의 꼭지점과 4개의 모서리로 구성된 사각형의 형태를 형성된다. 경우에 따라 원형, 삼각형, 부채꼴의 형상으로 구성될 수도 있다.
맵생성부(112)는 각 영상에 대한 좌표를 바탕으로 영상에서의 특징점 간의 연결관계를 판단하여 영역의 형태를 추출한다.
예를 들어 도 6의 (a)에는 세개의 꼭지점이 특징으로써 추출되나 다른 한지점은 알수 없는 상태이다. 맵생성부(112)는 도 6의 (a)의 영상과 도 6의 (b)의 영상의 좌표를 바탕으로 동일한 영역에 대한 영상으로 판단할 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 도 6의 (b)에서 추출되는 모서리와 꼭지점이 도 6의 (a)의 영역의 나머지 꼭지점인 것을 판단할 수 있다. 맵생성부(112)는 도 6의 (b)의 영상을 도 6의 (a)에 맞춰 회전한 후 연결함으로써, 네개의 꼭지점(P1, P2P4, P7)과 모서리로 구성된 영역의 천장을 확인하고, 이로부터 영역의 형태를 추출할 수 있다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 영상으로부터 추출된 특징데이터가 도시된 도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 맵생성부(112)는 복수의 영상에 대하여 각각 특징을 추출한다.
맵생성부(112)는 영상으로부터 추출되는 특징들에 대하여, 특징을 추출하기 전, 일부 영상을 필터링하여 삭제할 수 있다. 맵생성부(112)는 영상의 선명도, 조도 등을 기준으로 필터링한다. 맵생성부(112)는 영상이 선명하지 않은 경우, 흔들린 영상, 너무 밝거나 어두워서 특징을 추출할 수 없는 영상을 필터링하여 해당 영상을 폐기할 수 있다. 맵생성부(112)는 영상의 선명도, 조도 등을 기준으로 필터링한다.
또한, 맵생성부(112)는 동일한 영역이 촬영된 중복 영상 또한 폐기할 수 있다.
맵생성부(112)는 주행 중 지면과 수평이고, 수직한 라인의 형태(line feature )를 구분 할 수 있는 지 여부, 각 라인의 빈도, 위치, 높이에 따라 주행 중 1차 필터링하고, 청소 완료 후 영역 구분 결과와 얼라인(Align) 기준 라인(선분)을 선정할 수 있다.
이동 로봇(1)의 위치에 따라 획득된 영상은 상이하므로, 맵생성부(112)는 청소중 또는 주행중에, 촬영되는 복수의 영상에 대하여, 영상에서 천장을 우선하여 추출한다.
맵생성부(112)는 영상과 이동 로봇의 위치, 예를 들어 이동 로봇의 좌표, 천장까지의 높이, 센서를 통해 측정된 데이터를 바탕으로, 영상에서 천장으로 추정되는 영역을 추출할 수 있다.
예를 들어 어느 일측의 벽면에 도달하여 촬영된 영상은 천장을 포함하지 않을 가능성이 높으므로 배제할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상에서 천장으로 추정되는 영역에 대한 특징을 추출하여 저장한다.
맵생성부(112)는 복수의 영상에서 꼭지점과 모서리를 특징으로 추출할 수 있다. 또한, 바닥면에 위치하는 이동 로봇(1)은 측면 또는 상부의 장애물, 예를 들어 가구 등에 의해 천장의 일부가 가려진 채로 촬영된 영상을 될 수 있다.
맵생성부(112)는 영상에서 추출되는 선분(L1 내지 L6)에서, 각각 선분과 선분이 만나는 지점을 꼭지점으로써 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 복수의 영상에 대하여 각각 특징을 추출한 후, 영상 간의 연관성을 판단하여 특징을 결합하고 연결하여 영역의 형태를 판단하다.
예를 들어 맵생성부(112)는 영상이 촬영된 위치를 기반으로, 도 7의 (a)의 제 1 선분(L1)과, 도 7의 (b)의 제 3 선분(L3)이 동일한 모서리이고, 제 2 선분(L2)과 제 4 선분(L4)이 동일한 선분인 것을 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상과 각각의 특징을 비교분석하여 특징들을 연결하고, 중복되는 특징을 제외하여 영역의 형태를 추출할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상이 촬영되는 때, 이동 로봇의 위치, 예를 들어 좌표를 바탕으로 영상에서 추출된 특징의 상호 매칭할 수 있다. 또한, 영상이 촬영된 순서에 따라 영상에서 추출된 특징을 상호 매칭하여 연결할 수 있다.
예를 들어 제 1 시간에 제 1 지점에서 촬영된 영상과, 제 2 시간에 제 2 지점에서 촬영된 영상은 일부분이 중첩될 수 있고, 특징은 연관성을 가질 수 있다. 즉 제 1 시간에 촬영된 제 1 영상으로부터 추출된 제 1 특징과 제 2 시간에 촬영된 제 2 영상으로부터 추출된 제 2 특징은 동일하거나 또는 그 일부로, 연결될 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 천장에 소정 형태의 조명기기, 창문 등이 설치된 경우, 동일한 조명기기 또는 창문의 위치를 또다른 특징으로써 추출하여, 매칭함으로써 각 영상의 연관성을 판단할 수 있다.
예를 들어 도 7의 (b), (e), (f), (h), (i)에는 창문이 포함되어 있고, 도 7의 (a), (b), (d), (g)에는 동일한 형태의 가구가 영상에 포함된 것을 확인할 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 복수의 영역에서 촬영된 영상에 대하여, 동일 영역에서 촬영된 영상으로 분류하여, 동일영역에 대한 영상으로부터 추출되는 특징을 종합하여 각 영역의 형태를 판단할 수 있다.
예를 들어 제 1 영역에서 촬영된 제 1 내지 제 5 영상과, 제 2 영역에서 촬영된 제 6 내지 제 10영상을 구분하여 별도로 분리하고, 제 1 내지 제 5 영상에서 추출된 특징으로 제 1 영역의 형태를 판단하고, 제 6 내지 제 10 영상에서 추출된 특징으로부터 제 2 영역의 형태를 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상의 특징을 분석하면서, 영상에 포함된 장애물을 상호 매칭하여 영상의 특징을 연결함으로써, 영역의 형태를 추출할 수 있다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 촬영된 영상 및 장애물감지에 의해 생성되는 지도가 도시된 예시도이다.
도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 장애물감지부(100)로부터 감지되는 정보를 장애물 인식부가 분석하여 장애물이 감지되면, 맵생성부(112)는 장애물의 위치와 크기를 지도에 포함하여 지도를 생성한다.
맵생성부(112)는 장애물에 의해 본체가 주행할 수 없는 영역은 제외하고 지도를 생성한다. 그에 따라 장애물의 위치와 크기가 반영된 제 1 지도(302)를 생성할 수 있다.
또한, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 맵생성부(112)는 연결된 영상에 포함된 특징을 상호 연결하고 중복되는 특징은 제외하면서 영역의 형태를 추출할 수 있다.
맵생성부(112)는 연결된 영상으로부터 추출되는 영역의 형태를 제 1 지도(303)로 생성하고, 문(301)의 위치를 표시할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상으로부터 문을 추출하고, 지도 중 문에 대응되는 위치에 물을 표시한다.
맵생성부(112)는 문(301)을 장애물이 아니라, 다른 영역과 연결되는 영역으로 설정한다.
맵생성부(112)는 도 8의 (a) 및 (b)와 같이 각각 생성되는 두개의 지도를 결합하여 도 8의 (c)와 같이, 영역의 지도를 생성한다.
맵생성부(112)는 장애물 감지 결과에 따른 제 1 지도(302)와, 천장의 형상으로부터 추출된 영역의 형태에 대한 제 2 지도(303)를 각각 생성하여 저장하고, 제 1 지도와 제 2 지도를 결합하여 최종지도(304)를 생성한다.
최종지도에는 이동 로봇의 본체가 주행 가능한 영역과 영역의 형태가 모두 포함되어 표시된다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 복수의 영역을 포함하는 지도가 도시된 도이다.
맵생성부(112)는 도 9에 도시된 바와 같이, 영상으로부터 추출된 복수의 영역을 포함하는 지도를 생성할 수 있다.
맵생성부(112)는 앞서 설명한 도 7과 같이 영상을 복수로 촬영하여 영역에 대한 형태를 추출하여, 복수의 영역에 대한 영역의 형태에 따른 지도와, 주행중에 감지되는 장애물을 바탕으로 하는, 장애물에 따른 주행가능한 영역에 대한 지도를 결합하여, 복수의 영역에 대한 최종지도를 생성할 수 있다.
맵생성부(112)는 복수의 영역에 대하여, 영역별로 개별 영역의 형태를 추출한 후, 복수의 영역을 결합하여 지도를 생성할 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 영역간의 이동 중에 촬영되는 영상을 통해 영역과 영역의 연결관계를 분석하여 지도상에 영역을 연결할 수 있다. 맵생성부는 영상이 촬영된 좌표, 시간, 순서 중 적어도 하나를 바탕으로 영역과 영역의 연관성을 판단하여 상호 연결할 수 있다. 예를 들에 제 1 영역을 촬영한 후, 제 2 영역으로 이동한 경우, 제 1 영역에 대한 제5 영상 이후에 촬영된 제 6 영상은 제 2 영역의 영상이므로 제 1 영역과 제 2 영역이 인접한 영역임을 판단하여 제 5 영상의 특징과 제 6 영상의 측징을 상호 연결할 수 있다.
또한, 맵생성부는 추출된 문을 중심으로 복수의 영역을 상호 연결할 수 있다. 예를 들어 제 1 영역과 제 2 영역의 형태가 추출된 이후에 제 1 영역과 제 2 영역이 인접한 영역인 경우 이 둘을 연결하는데 있어서 문의 위치를 기준으로 영역을 연결할 수 있다. 문은 제 1 영역과 제 2 영역에서 모두 포함되므로, 동일하게 포함하는 문의 위치를 기준으로 영역을 연결할 수 있다.
또한, 맵생성부(112)는 복수의 영역을 주행하며, 영상을 촬영하여 연결된 영상으로부터 복수의 영역의 형태를 추출하여 지도를 생성할 수 있다. 즉, 맵생성부(112)는 영역단위로 형태를 추출할 수 있고, 또한, 연속된 주행을 통해 복수의 영역을 이동하면서 복수의 영역에 대한 형태를 추출할 수도 있다.
지도는 복수의 영역(S1 내지 S6)을 구분하여 표시하되, 실제영역과 장애물에 따른 주행가능영역(S11 내지 S15)를 구분하여 표시할 수 있다.
맵생성부(112)는 영상으로부터 추출되는 실제 영역의 형태와, 주행중에 감지되는 장애물이 포함된, 주행 가능한 영역을 기준으로 하는 영역의 형태를 중첩하여 지도를 생성한다.
예를 들어 제 2 영역(S2)에 대하여, 실제 영역의 형태는 직사각형이나, 배치되는 장애물에 의해 자유형태의 영역이 생성된다. 맵생성부(112)는 직사각형의 영역에 장애물 감지 결과에 다른 자유형태의 영역을 중첩하여, 표시한다. 그에 따라 사용자가 인식하는 영역과, 이동 로봇의 주행가능한 영역에 대하여 사용자가 용이하게 영역을 구분할 수 있게 된다.
맵생성부(112)는 문을 기준으로 복수의 영역을 구분하고, 각 영역의 속성을 지도에 아이콘(I1 내지 I6)으로 표시할 수 있다. 맵생성부(112)는 단말 또는 사용자 입력에 대응하여 영역의 속성을 설정할 수 있다.
영역의 속성은 침실, 서재, 드레스룸, 거실, 주방 등으로 구분하여 표시할 수 있다.
도 10 은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇의 지도생성에 따른 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 이동 로봇은 청소명령에 따라(S310), 청소를 시작한다 (S320).
이동 로봇은 구비되는 조작부(160)를 통해 청소명령을 입력받거나 또는 단말(80)을 통해 청소명령을 수신할 수 있다. 단말은 이동 로봇 제어용 어플리케이션을 통해 이동 로봇을 제어하고 모니터링한다. 이동 로봇 및 단말은 무선통신으로 상호 연결될 수 있다.
제어부는 기 생성된 지도의 포함 여부에 따라, 주행 중 청소영역에 대한 지도를 생성할 수 있다.
이동 로봇은 주행부 및 청소부를 제어하여 주행중, 이물질을 흡입하여 청소를 수행하면서, 장애물감지부(100)를 통해 장애물을 감지한다.
장애물인식부(111)는 장애물감지부(100)는 감지되는 장애물을 구분하여 장애물의 위치 및 크기를 판단한다. 또한, 장애물인식부(111)는 경우에 따라 장애물의 종류를 판단할 수 있다.
맵생성부는 감지되는 장애물의 위치와 크기에 따라 지도에 장애물 정보를 포함한다. 또한, 맵생성부는 감지된 장애물을 바탕으로 이동 로봇의 주행 가능한 영역을 판단하여 지도를 생성한다.
한편, 영상획득부(170)는 주행 중에 소정시간 간격으로 천장을 촬영한다(S330).
맵생성부는 영상획득부로부터 촬영되는 천장의 영상을 각각 분석하여 영상으로부터 특징을 추출한다(SS350). 맵생성부는 영상으로부터 가로, 세로, 대각선의 선분을 추출하여 천장의 형태를 판단하고 이를 바탕으로 영역의 형태를 추출한다.
맵생성부(112)는 촬영된 영상 및 영상으로부터 추출된 특징을 데이터로써 저장한다(S360).
맵생성부(112)는 청소가 완료되면, 즉 청소영역을 모두 청소하여 주행이 완료되면(S370), 저장된 데이터로부터 추출되는 특징을 결합하여 영역의 형태를 판단한다.
맵생성부(112)는 각 영상에서 추출된 복수의 특징에 대하여 동일한 위치에서 동일한 형태의 특징들을 활용하여 특징들 간의 연결관계를 판단할 수 있다.
맵생성부(112)는 영역의 형태에 따라 복수의 영역을 포함하는 지도를 생성한다. 또한, 맵생성부(112)는 감지되는 장애물을 바탕으로 주행가능한 영역에 대한 지도를 생성한다.
맵생성부(112)는 영상으로부터 영역과 영역을 연결하는 문을 검출하고, 지도에 문의 위치를 표시할 수 있다. 또한 맵생성부는 문을 기준으로 영역을 구분할 수 있다.
맵생성부(112)는 영역의 형태에 따른 지도와 이동 로봇의 주행가능한 영역을 비교하여 동일한 영역을 상호 매칭하여 영역의 형태에 따른 지도와 주행가능한 영역에 대한 지도를 결합함으로써 최종적으로 지도를 생성한다(S380).
제어부는 생성된 지도를 단말(80)로 전송하고, 단말은 수신되는 지도를 저장하고, 이동 로봇 제어용 어플리케이션에 표시한다.
도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 영상으로부터 영역의 형태를 추출하는 방법이 도시된 순서도이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 이동 로봇은, 주행 중에 촬영된 영상을 데이터로써 저장하고, 저장된 데이터를 분석한다(S410).
제어부는 영상을 촬영된 시간의 순서에 따라 구분하고, 이동 로봇의 주행 경로에 매칭한다(S420).
제어부는 촬영된 복수의 영상에 대하여, 영상의 선명도, 밝기에 따라 필터링한다(S430). 영상에 대한 필터링은 주행 중, 영상이 촬영되면 실시할 수 있고, 또한, 주행이 완료된 이후에 필터링을 수행할 수 있다.
제어부는 선명도가 설정값 이하로 낮거나 설정명도 이하로 어두운 영상은 폐기한다. 제어부는 식별 불가능한 영상은 폐기하고, 식별 가능한 영상을 분석하여 지도를 생성한다.
또한, 제어부는 영상이 촬영된 영역을 분류하여 각각의 영역에 대한 영상으로 분류하여 동일한 영역에 대한 영상들을 분석한다. 제어부는 영상이 촬영되는 때에 저장된 본체의 위치(좌표)를 기준으로 영상을 분류할 수 있다. 예를 들어 제 1 영역에서 촬영된 영상과, 제 2 영역에서 촬영된 영상을 구분하여 각각 처리할 수 있다.
제어부는 영상을 분석하여 특징을 추출하고, 각 영상 간의 연관성에 대응하여 특징들을 조합하여(S440), 천장을 추출하여 각각의 영역을 구성한다(S450).
영상 간의 연관성이란, 영상이 촬영된 순서에 따라, 영상에 포함된 특징이 동일한 특징인지 또는 특징의 일부인지 특징이 연결되는지 여부를 나타내는 것으로, 제어부는 이를 통해 각 영상 간의 관련성을 판단할 수 있다. 예를 들어 제어부는 제 1 시간에 촬영된 제 1 영상과, 제 2 시간에 촬영된 제 2 영상에서, 각각 추출되는 특징이 동일한지 여부를 판단하고, 추출된 특징이 제 1 영상과 제 2 영상에 의해 연장 및 결합 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 제어부는 영상이 촬영된 위치와 시간, 또는 순서에 따라 연관성을 판단할 수 있다.
제어부는 복수의 영역에 대하 영역의 형태를 추출한 후, 영역에 대한 위치 매칭을 통해 영역을 연결하여 지도를 생성한다(S460). 제어부는 이동 로봇의 주행방향에 따라 영상의 방향이나 각도가 상이함에 따라, 위치를 매칭하여 지도를 보정할 수 있다.
예를 들어 제어부는 제 1 영역과 제 2 영역이 인접한 영역인지, 제 2 영역과 제 3 영역이 연결되는지 여부를 판단하여 영역을 연결할 수 있다. 또한, 제어부는 각 영역에 포함되는 문의 위치를 기준으로 영역을 연결할 수 있다. 제어부는 영상이 촬영된 위치가 특징 간의 연관성을 통해 영역의 위치를 매칭할 수 있다.
제어부는 천장의 형상으로부터 추출되는 영역의 형태에 대하여 복수의 영역을 연결하여, 복수의 영역에 대한 지도를 생성할 수 있다.
또한, 제어부는 장애물감지에 따른 지도와, 영상으로부터 추출된 천장의 형상을 바탕으로 생성되는 영역의 지도를 결합하여 최종지도를 생성할 수 있다(S470). 그에 따라 영역의 형태와 주행가능한 영역이 포함된 지도가 생성된다.
제어부는 생성된 지도를 저장하고(S480), 단말로 지도를 전송할 수 있다.
단말은 이동 로봇에 대한 제어용 어플리케이션/프로그램을 실행하여 지도를 화면에 표시하고, 사용자 입력에 대응하여 이동 로봇에 청소명령 등의 제어명령을 전송할 수 있다.
그에 따라 이동 로봇은 지정된 영역을 주행하며 청소를 실시한다.
따라서, 사용자는 이동 로봇이기 주행할 수 있는 영역을 확인하는 동시에, 표시되는 지도와, 실제 영역을 용이하게 인식함은 물론, 이동 로봇이 주행할 수 있는 영역을 확인할 수 있다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 이동 로봇은 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 마이크로 프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
1: 이동 로봇 40: 충전대
80: 단말
100: 장애물감지부 110: 제어부
111: 장애물인식부 112: 맵생성부
113: 주행제어부 150: 센서부
170: 영상획득부 180: 데이터부

Claims (23)

  1. 거리 측영역을 주행하는 본체;
    상기 본체의 주행방향에 위치한 장애물을 감지하는 장애물감지부;
    상기 주행방향에 대하여 전방 및 상방을 촬영하는 영상획득부;
    상기 장애물감지부에 의해 감지되는 장애물의 정보를 포함하여 주행 가능한 영역에 대한 제 1 지도를 생성하고, 상기 영상획득부로부터 촬영된 영상을 분석하여, 상기 영상으로부터 추출되는 복수의 특징의 연관성을 바탕으로 천장을 추출하고 추출된 상기 천장에 대응하여 상기 영역의 형태를 나타내는 제 2 지도를 생성하며, 상기 제1 지도와 상기 제2 지도를 중첩하여, 주행 가능한 영역의 표시와 상기 천장에 대응하는 상기 영역의 형태를 동시에 표시하는 최종 지도를 생성하여 사용자에게 제공하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 영상이 촬영된 순서에 대응하여 상기 복수의 특징에 대한 연관성을 분석하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상으로부터 면과 면이 만나는 모서리와 꼭지점을 상기 영역에 대한 특징으로 추출하여, 상기 천장의 형태를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상으로부터 추출되는 복수의 특징의 연관성을 바탕으로 상기 복수의 특징을 결합하여 상기 천장의 형태를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상으로부터, 천장의 위치 확인을 위한 특징을 추출하여 기준점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 기준점을 바탕으로 복수의 특징 간의 연관성을 판단하여 상기 복수의 특징을 연결하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 복수의 영역에 대하여, 각각의 영역의 형태를 판단한 후, 각 영역의 위치를 매칭하여 상기 복수의 영역에 대한 상기 제 2 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상을 분석하여 영역과 영역을 연결하는 문의 위치를 추출하고, 각 영역의 문의 위치를 기준으로 상기 복수의 영역을 연결하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상이 촬영된 위치를 바탕으로, 복수의 영역을 연결하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 주행 중, 상기 영상획득부로부터 촬영된 영상의 선명도, 중복여부, 명도 중 적어도 하나를 기준으로 복수의 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 복수의 영역에서 촬영된 복수의 영상을, 영상이 촬영된 영역에 따라 구분하여 분류하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 주행 중에 촬영되는 복수의 영상을, 주행이 완료되면, 분석하여 상기 제 2 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 1 지도와 상기 제 2 지도의 위치를 매칭하여 기준을 설정하여 정렬한 후, 결합하여 상기 최종 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  14. 주행 중, 장애물감지부를 통해 주행방향에 위치하는 장애물을 감지하는 단계;
    주행 중, 영상획득부를 통해 주행방향에 대하여 전방 및 상향에 대한 영상을 촬영하는 단계;
    주행방향에 위치하는 상기 장애물에 대한 정보가 포함된, 주행 가능한 영역에 대한 제 1 지도를 생성하는 단계;
    상기 영상을 분석하여, 천장의 형태를 판단하기 위한 특징을 추출하며, 상기 영상이 촬영된 순서에 대응하여 복수의 특징에 대한 연관성을 분석하는 하는 단계;
    복수의 특징의 연관성에 따라 상기 천장의 형태를 판단하고, 상기 천장의 형태에 대응하여 상기 영역의 형태를 나타내는 제 2 지도를 생성하는 단계; 및
    상기 제1 지도와 상기 제2 지도를 중첩하여, 주행 가능한 영역의 표시와 상기 천장에 대응하는 상기 영역의 형태를 동시에 표시하는 최종 지도를 생성하여 사용자에게 제공하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 영상으로부터 면과 면이 만나는 모서리와 꼭지점을 상기 영역에 대한 상기 특징으로 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어방법.
  16. 삭제
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 영상으로부터, 천장의 위치 확인을 위한 특징을 추출하여 기준점으로 설정하여, 복수의 특징에 대한 연관성을 판단하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 영상으로부터 추출되는 복수의 특징에 대하여 기준점 또는 연관성을 바탕으로 상기 복수의 특징을 연결 또는 결합하는 단계;를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    복수의 영역에 대하여, 각각의 영역의 형태를 판단한 후, 각 영역의 위치를 매칭하여 상기 복수의 영역을 연결하여 상기 제 2 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어방법.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 영상을 분석하여 영역과 영역을 연결하는 문의 위치를 추출하는 단계;
    상기 천장의 위치에 대한 특징으로 추출하여 기준점을 설정하는 단계;
    상기 영상이 촬영된 위치에 대응하여 각 영역의 위치를 판단하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 문의 위치, 상기 기준점, 상기 영역의 위치 중 적어도 하나에 대응하여 복수의 영역을 연결하여 상기 제 2 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어방법.
  21. 제 14 항에 있어서,
    촬영되는 영상의 선명도, 중복여부, 명도 중 적어도 하나를 바탕으로 복수의 영상을 필터링하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  22. 제 14 항에 있어서,
    복수의 영역에서 촬영된 복수의 영상을, 영상이 촬영된 영역에 따라 구분하여 분류하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  23. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 지도와 상기 제 2 지도의 위치를 매칭하고, 기준이 되는 라인을 설정하여 정렬한 후, 결합하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.

KR1020190072389A 2019-06-18 2019-06-18 이동 로봇 및 그 제어방법 KR102314537B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190072389A KR102314537B1 (ko) 2019-06-18 2019-06-18 이동 로봇 및 그 제어방법
PCT/KR2020/007752 WO2020256370A1 (en) 2019-06-18 2020-06-16 Moving robot and method of controlling the same
EP20826225.3A EP3986679A4 (en) 2019-06-18 2020-06-16 MOBILE ROBOT AND ITS CONTROL METHOD
US17/619,400 US20220257075A1 (en) 2019-06-18 2020-06-16 Moving robot and method of controlling the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190072389A KR102314537B1 (ko) 2019-06-18 2019-06-18 이동 로봇 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200144382A KR20200144382A (ko) 2020-12-29
KR102314537B1 true KR102314537B1 (ko) 2021-10-18

Family

ID=74037370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190072389A KR102314537B1 (ko) 2019-06-18 2019-06-18 이동 로봇 및 그 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220257075A1 (ko)
EP (1) EP3986679A4 (ko)
KR (1) KR102314537B1 (ko)
WO (1) WO2020256370A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230100048A (ko) * 2021-12-28 2023-07-05 (주)에스엘엠 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법
USD980162S1 (en) * 2022-03-24 2023-03-07 Guangyu Hua Charger for robotic vacuum cleaner
USD976826S1 (en) * 2022-03-24 2023-01-31 Guangyu Hua Charger for robotic vacuum cleaner

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100877072B1 (ko) * 2007-06-28 2009-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇을 위한 맵 생성 및 청소를 동시에 수행하는 방법및 장치

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100791384B1 (ko) * 2006-07-05 2008-01-07 삼성전자주식회사 특징점을 이용한 영역 구분 방법 및 장치와 이를 이용한이동 청소 로봇
KR101397341B1 (ko) 2007-08-21 2014-06-19 엘지전자 주식회사 다중안테나 시스템에서의 데이터 전송 방법
KR101503904B1 (ko) * 2008-07-07 2015-03-19 삼성전자 주식회사 이동 로봇의 지도 구성 장치 및 방법
KR101538775B1 (ko) * 2008-09-12 2015-07-30 삼성전자 주식회사 전방 영상을 이용한 위치 인식 장치 및 방법
KR101540666B1 (ko) * 2009-07-22 2015-07-31 엘지전자 주식회사 이동 로봇의 위치추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치 및 방법
KR102158695B1 (ko) * 2014-02-12 2020-10-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어방법
US9630319B2 (en) * 2015-03-18 2017-04-25 Irobot Corporation Localization and mapping using physical features
DE102015119501A1 (de) * 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
US10486313B2 (en) * 2016-02-09 2019-11-26 Cobalt Robotics Inc. Mobile robot map generation
US10213082B2 (en) * 2016-08-30 2019-02-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR101868374B1 (ko) * 2016-10-20 2018-06-18 엘지전자 주식회사 이동 로봇의 제어방법
WO2019004773A1 (ko) * 2017-06-30 2019-01-03 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 이를 포함하는 로봇 시스템
AU2018356126B2 (en) * 2017-10-25 2021-07-29 Lg Electronics Inc. Artificial intelligence moving robot which learns obstacles, and control method therefor
KR102320678B1 (ko) * 2020-02-28 2021-11-02 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100877072B1 (ko) * 2007-06-28 2009-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇을 위한 맵 생성 및 청소를 동시에 수행하는 방법및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
EP3986679A1 (en) 2022-04-27
US20220257075A1 (en) 2022-08-18
KR20200144382A (ko) 2020-12-29
EP3986679A4 (en) 2023-08-09
WO2020256370A1 (en) 2020-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11846950B2 (en) Mobile robot and control method thereof
CN111479662B (zh) 学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法
US11467603B2 (en) Moving robot and control method thereof
US10967512B2 (en) Moving robot and controlling method
KR102235271B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102070067B1 (ko) 장애물을 학습하는 인공지능 이동 로봇 및 그 제어방법
KR20180075176A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102314537B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
KR20190035377A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
US20230091839A1 (en) Moving robot and control method thereof
KR102500529B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
KR20190103511A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
KR20190119234A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
US20220280007A1 (en) Mobile robot and method of controlling the same
KR102330607B1 (ko) 장애물을 학습하는 인공지능 이동 로봇 및 그 제어방법
AU2020409806B2 (en) Mobile robot and control method therefor
KR102300790B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102318756B1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR20210004679A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant