JP2002229643A - 移動作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 広い移動作業領域を移動する場合でも正確な
位置認識を行い、本体部を自動的に基地に誘導して待機
させ、不要な電力消費を抑制する。 【解決手段】 本体部１と、本体部１を監視する監視部
２と、本体部１が作業しないときに待機する基地部３と
を有し、基地部３に本体検知手段２７を設け、本体部１
が移動を開始した後、監視部２が本体部１の位置を認識
し始めるので、本体部１の正確な位置を認識すると共
に、不要な電力消費を抑制することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機能を有し移
動しながら作業を行なう自走式掃除機や無人搬送車等の
移動作業ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より作業機器に走行駆動手段やセン
サ類および本体部走行制御手段を付加して、自動的に作
業を行なう各種の移動作業ロボットが開発されている。
例えば自走式掃除機は、清掃機能として本体底部に吸込
みノズルやブラシなどを備え、移動機能として駆動およ
び操舵手段と、走行時に障害物を検知する障害物検知手
段と、位置を認識する位置認識手段とを備え、この障害
物検知手段によって清掃場所の周囲壁に沿って移動しつ
つ、位置認識手段によって清掃領域を認識し、その清掃
領域内を移動して清掃領域全体を清掃するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の移動作業ロボットでは、位置認識手段にジャ
イロセンサや走行距離センサなどの内界センサを用いた
相対位置認識を行なっているため、広い移動作業領域で
は位置計測誤差の累積が大きくなり移動経路がずれた
り、スタート点を見失うことがあった。したがって、例
えばスタート点に本体部の待機基地を設け、自動的に本
体を基地に誘導して待機させることは位置精度上かなり
難しかった。

【０００４】清掃領域に障害物が存在する場合、掃除ロ
ボットが障害物を回避しながら清掃領域全体を隈無く塗
りつぶすように移動経路をあらかじめ決定することは難
しく、複雑な制御が必要であった。

【０００５】そこで本発明は、障害物が存在する広い移
動作業領域を移動する場合でも正確な位置認識が可能と
なり移動経路のずれが少なく、本体部を自動的に基地に
誘導して待機させることができ自動充電や自動スタート
が可能で、不要な電力消費を抑制できる実用的な移動作
業ロボットを提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るために、本発明の移動作業ロボットは、移動して作業
を行なう本体部と、この本体部を監視する監視部と、本
体部が作業しないときに待機する基地部とを有し、本体
部が移動を開始後監視部に通電するもので、本体部の走
行経路を外部から見た本体の位置情報に基づいて制御し
位置計測誤差が累積させず広い領域でも確実に移動させ
ると共に、監視部へは本体が移動を始めてから通電し監
視部での不要な電力消費量を低減させるものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】請求項１記載の発明は、移動して
作業を行なう本体部と、この本体部を監視する監視部
と、本体部が作業しないときに待機する基地部とを有
し、本体部が移動を開始後監視部に通電するもので、本
体部の走行経路を外部から見た本体の位置情報に基づい
て制御すると共に、監視部へは本体が移動を始めてから
通電することにより、障害物が存在する広い移動作業領
域を移動する場合でも正確な位置認識が可能となり移動
経路のずれが少なく、本体部を自動的に基地に誘導して
待機させることができ自動充電や自動スタートが可能
で、不要な電力消費を抑制することができる。

【０００８】請求項２記載の発明は、本体部は本体部を
移動させる駆動手段および操舵手段と、この駆動手段と
操舵手段とを制御し本体部の走行制御を行なう本体部走
行制御手段と、監視部からの信号を受信する本体部受信
手段と、外部に光を出す本体部発光手段とを有し、基地
部には外部に光を出す基地部発光手段と、本体部が基地
部から離れたことを検知する本体離脱検知手段と、前記
本体離脱検知手段から得られた情報信号を監視部に送信
する基地部部受信手段と配し、監視部には前記本体部の
移動領域の画像を入力する画像入力手段と、この画像入
力手段が入力した画像から前記本体部発光手段および基
地部発光手段の位置を認識する位置認識手段と、この位
置認識手段から得られた情報信号を前記本体部に送信す
ると共に基地部から送信された情報信号を受信する監視
部通信手段と、監視部に供給する電力を制御する監視部
電力制御手段を設け、前記走行前記監視部電力制御手段
は監視部通信手段が受信した基地部からの情報信号に基
づき監視部への電力供給を制御すると共に、制御手段は
前記本体部受信手段が受信した情報信号に基づき前記本
体部の走行経路を制御するもので、本体部が移動を開始
してから監視部に通電するので監視部での不要な電力消
費を低減できる。また、監視部は本体部発光手段および
基地部発光手段の両方の発光をとらえ位置認識手段がこ
の両者の位置を認識するから、本体部は確実に基地部に
戻って待機することができる。

【０００９】請求項３記載の発明は、本体部は本体部を
移動させる駆動手段および操舵手段と、この駆動手段と
操舵手段とを制御し本体部の走行制御を行なう本体部走
行制御手段と、監視部からの信号を受信する本体部受信
手段と、外部に光を出す本体部発光手段とを有し、基地
部には外部に光を出す基地部発光手段と、本体部が基地
部に待機していることを検知する本体部検知手段と、前
記本体部検知手段から得られた情報信号を監視部に送信
する基地部部受信手段と配し、監視部には前記本体部の
移動領域の画像を入力する画像入力手段と、この画像入
力手段が入力した画像から前記本体部発光手段および基
地部発光手段の位置を認識する位置認識手段と、この位
置認識手段から得られた情報信号を前記本体部に送信す
ると共に基地部から送信された情報信号を受信する監視
部通信手段と、監視部に供給する電力を制御する監視部
電力制御手段を設け、前記監視部電力制御手段は監視部
通信手段が受信した基地部からの情報信号に基づき監視
部への電力供給を停止すると共に、前記本体部走行制御
手段は前記本体部受信手段が受信した情報信号に基づき
前記本体部の走行経路を制御するもので、監視部は本体
部発光手段および基地部発光手段の両方の発光をとらえ
位置認識手段がこの両者の位置を認識するから、本体部
は確実に基地部に戻って待機することができる。また、
本体部が基地部に戻って待機すると監視部への通電を停
止するので監視部での不要な電力消費を低減できる。

【００１０】請求項４記載の発明は、基地部の本体離脱
検知手段は本体部が基地部に待機していることを検知す
る本体部検知手段を兼ねると共に、監視部電力制御手段
は監視部通信手段が受信した基地部からの情報信号に基
づき監視部への電力供給を停止するもので、監視部には
本体部が基地部から離れて移動しているときのみ電力を
供給するので、監視部での不要な電力消費を低減でき
る。また、本体離脱検知手段が本体部検知手段を兼ねる
のでコンパクトな基地部を実現できる。

【００１１】請求項５記載の発明は、基地部は基地部に
供給する電力を制御する基地部電力制御手段を有し、基
地部電力制御手段は通常本体離脱検知手段のみに電力を
供給すると共に、本体離脱検知手段が本体離脱を検知し
たときのみ基地部全体に電力を供給するもので、本体部
が基地部に待機しているときは本体部が基地部から離脱
したことを検知するための本体離脱検知手段にのみ電力
を供給し、本体部が基地部を離脱した後は基地部全体に
電力を供給するから、基地部での不要な電力消費を低減
できる。

【００１２】請求項６記載の発明は、基地部電力制御手
段は本体離脱検知手段が本体離脱を検知後本体部検知手
段が本体待機を検知したとき基地部への電力供給を停止
するもので、本体部が基地部に戻って待機すると基地部
への通電を停止するので基地部での不要な電力消費を低
減できる。

【００１３】請求項７記載の発明は、本体部は基地部電
力制御手段と連動する本体部電力制御手段を有し、本体
部に電力が供給されると同時に基地部本体離脱検知手段
に電力を供給するので、本体部に通電され本体部が作業
開始すると同時に本体部が基地部から離脱したことを検
知するための本体離脱検知手段にのみ電力を供給するの
で、基地部での不要な電力消費を低減できる。

【００１４】請求項８記載の発明は、本体部電力制御手
段は基地部本体離脱検知手段が本体離脱を検知後本体部
検知手段が本体待機を検知したとき本体部への電力供給
を停止するもので、本体部が作業を終了し基地部に戻っ
て待機状態になると本体部での電力消費が停止されるの
で、本体部での不要な電力消費を低減できる。また、作
業開始を指示すれば作業終了後自動電源オフするので、
使用者の作業を低減できる。

【００１５】請求項９記載の発明は、本体部と監視部と
基地部の通信手段は、電波または光または超音波を用い
て情報信号を送信するもので、監視部と本体部および基
地部の物理的な接続が無く、本体部に制約の無い移動動
作をさせることができる。

【００１６】

【実施例】（実施例１）以下、本発明の実施例を自走式
掃除機に応用した場合を例にとって、図１〜図７に基づ
いて説明する。

【００１７】図１は本実施例の全体外観構成を示す。１
は移動しながら清掃を行なう本体部で、清掃領域の床面
Ａ上を移動する。２は本体部１および基地部３を監視す
る監視部で、清掃領域の天井部に設置され床面Ａ全体を
俯瞰するようになっている。

【００１８】本体部１の構成を図２に示す。４，５は左
右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機
６，７を介して左右の走行輪８，９を駆動する。この左
駆動モータ４と右駆動モータ５を独立に回転制御するこ
とにより本体部１を移動させるもので、駆動手段および
操舵手段を兼ねている。１０は各種入力に応じて左右の
駆動モータ４，５を制御し本体部１の走行制御を行なう
本体部走行制御手段で、マイクロコンピュータおよびそ
の他制御回路からなる。１１は本体部１の上面に取付け
たランプやＬＥＤ等からなる本体部発光手段で、回路基
板１２の本体部発光制御手段１３により点滅制御され
る。本体部発光手段１１には赤外光を発光するものを使
用している。この本体部発光手段１１は本体部１の左右
中央の走行輪８，９から離れた位置に設けている。１
４，１５は障害物検知センサで、本体部１の前方および
側方の障害物までの距離を光により検知するようになっ
ている。１６は床面を掃除する清掃ノズルで、吸込み口
には回転ブラシなどからなるアジテータ１７が設けら
れ、ファンモータ１８で発生させた真空圧によりゴミを
吸引する。前記アジテータ１７はノズルモータ１９によ
り伝動ベルト２０を介して回転駆動される。２１は電池
などからなる電源で、本体部１内に電力を供給する。本
体部電源スイッチ２２は、押されると本体部電力制御手
段２３により本体部１に電源２０から電力を供給すると
共に、機構的に連動して基地部３の基地部電源スイッチ
２４を押すようになっている。

【００１９】基地部３は本体部１が作業しないときに待
機するステーションで、清掃領域の隅部等に設置され、
本体部１の作業終了時などに本体部１の電源２１の充電
を行なう。２５は充電端子で、待機中に本体部１の受電
端子２６と接続して基地部３の充電器から本体部１の電
源２１に電力を供給する。図３および４に示すように、
本体部１が基地部３に待機する際左の走行輪８が停止す
る箇所の下方には本体部検知手段２７が設けられてい
る。本体１が所定の場所に静止し待機しているときは本
体部検知片２８が左走行輪８により下方に付勢され接点
２９、３０が接触し、本体１が基地部３から離れている
ときには本体部検知片２８がバネ３１の力により上方に
付勢され接点２９、３０が離れた状態になる。この接点
２９、３０の接触・非接触にともなう回路の導通・遮断
により本体部１の有無、つまり本体部１が基地部３に待
機状態か基地部３を離れて作業中かを検知できるように
なっている。

【００２０】基地部電源スイッチ２４は既述のように本
体部電源スイッチ２２が押されると機構的に連動して押
され、マイクロコンピュ−タおよびその他制御回路から
なる基地部電力制御手段３２により本体部検知手段２７
にのみ通電される。図５のシステム構成図に示すよう
に、基地部３がこの本体部検知手段２７により本体離脱
を検知すると、基地部電力制御手段３２により基地部３
全体に電力が供給され、基地部通信手段３３により監視
部２に本体部検知手段２７が検知した情報信号を送信す
る。その後基地部３がこの本体部検知手段２７により本
体待機を検知すると、基地部通信手段３３により本体部
１に本体部検知手段２７が検知した情報信号を送信し、
基地部電力制御手段３２により基地部３への電力供給が
停止される。このとき本体部受信手段３４が、基地部通
信手段３３からの情報信号を受信すると本体部電力制御
手段２３が本体部１への電力供給を停止するようになっ
ている。

【００２１】３５は基地部発光手段で、本体部発光手段
１１と同様のものからなり監視部２に対して光を出す。
基地部発光手段３５は、基地部通信手段３３が受信した
情報信号に応じて基地部発光制御手段３６により点滅制
御される。

【００２２】監視部２は、基地部３近傍に設けられたＣ
ＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子とレンズなどからな
る画像入力手段３７を有しており、本体部発光手段１
１、基地部発光手段３５を含む床面Ａ全体の画像を入力
する。

【００２３】画像入力手段３７のレンズ部には赤外光だ
けをよく通すフィルタが設けられ、本体部発光手段１
１、基地部発光手段３５以外から入力される光をできる
だけ遮断して、照明や太陽光などの影響を受けにくくし
ている。この画像入力手段３７の画像データは位置認識
手段３８で演算処理され、その結果を監視部通信手段３
９により本体部１および基地部３に送信する。この送信
データは本体部１では回路基板１２の本体部受信手段３
４で、基地部３では基地部通信手段３３により受信され
る。また監視部電力制御手段４０は、監視部通信手段３
９が受信した基地部通信手段３３からの情報信号が、本
体離脱の場合は監視部２への電力供給を開始し、本体待
機の場合は監視部２への電力供給を停止する。

【００２４】本実施例では、この監視部２と本体部１と
基地部３の間の通信には電波を用いた無線方式にしてい
る。

【００２５】次に、監視部２が画像入力手段３７を用い
て本体部１および基地部３の位置を検出する動作につい
て説明する。

【００２６】前述したように、監視部２は清掃領域の天
井部などの床面Ａ全体を俯瞰する位置に設置され、画像
入力手段３７により本体部発光手段１１および基地部発
光手段３５を含む床面Ａ全体の画像を入力する。したが
って、例えば本体部１が停止した状態で本体部発光手段
１１のみが点灯している場合は、画像入力手段３７には
本体部発光手段１１が点灯している本体部１と基地部発
光手段３５が消灯している基地部３および床面Ａやその
周辺の画像が入力される。本実施例では、本体部発光手
段１１が点灯している画像と本体部発光手段１１が消灯
している画像の２つの画像データから、位置認識手段３
８がこの両データの差分をとって本体部発光手段１１の
画像を抽出し、画像面に対する位置座標を検出する。同
様に基地部発光手段３５が点灯している画像と基地部発
光手段３５が消灯している画像の２つの画像データから
基地部発光手段３５の画像を抽出し画像面に対する位置
座標を検出する。そして、この検出位置に基いた情報を
基地部通信手段３３により本体部受信手段３４および基
地部通信手段３３に同じ信号を同時に送信する。

【００２７】図６は、本体部１および基地部３におい
て、それぞれ本体部発光制御手段１３が本体部発光手段
１１を、基地部発光制御手段３６が基地部発光手段３５
を点滅させるタイミングを示すものである。まず基地部
通信手段３３から送信された情報信号４０を本体部受信
手段３４が受信すると本体部発光制御手段１３は本体部
発光手段１１を点灯状態４１にする。同時に、これを基
地部通信手段３３が受信すると基地部発光制御手段３６
は基地部発光手段３５を消灯状態４２にする。監視部２
の画像入力手段３７は、基地部通信手段３３が送信動作
を行なう毎に画像を入力するようになっており、このと
き本体部発光手段１１のみが点灯している画像を入力す
る。次に情報信号４３を本体部受信手段３４が受信する
と本体部発光制御手段１３は本体部発光手段１１を消灯
状態４４にする。このとき画像入力手段３７は本体部発
光手段１１と基地部発光手段３５の両方が消灯している
画像を入力する。上記２つの画像データから本体部発光
手段１１の位置が検出できる。同様に、情報信号４５を
受信すると本体部発光制御手段１３は本体部発光手段１
１を消灯状態４４のままにし、同時に基地部通信手段３
３がこれを受信すると基地部発光制御手段３６は基地部
発光手段３５を点灯状態４６にする。次に情報信号４７
を受信すると本体部発光制御手段３６は本体部発光手段
１１を消灯状態４４のままにし、基地部通信手段３３が
これを受信すると基地部発光制御手段３６は基地部発光
手段３５を消灯状態４８にする。このそれぞれの状態の
画像データから基地部発光手段３４の位置が検出でき
る。このような動作を数１０msec毎に繰り返すことによ
り、本体部１が走行中であっても本体部発光手段１１と
基地部発光手段３５の両方の位置が検出できるものであ
る。

【００２８】基地部通信手段３３は、本体部発光手段１
１と基地部発光手段３５の２つの位置座標を情報信号と
して送信するようになっている。

【００２９】なお、本体部発光手段１１は本体部１の左
右中央の走行輪８，９から離れた位置に設けているのは
本体部１の方向変化により本体部発光手段１１の位置座
標変化を大きくするためであり、本体部発光手段１１の
位置座標を逐次処理することにより本体部１の向いてい
る方向も分かる。

【００３０】以上のような構成において、本実施例の全
体動作について説明する。

【００３１】図７に示すように、基地部３に本体部１を
待機させた状態で運転を開始させる。掃除を開始させる
ために使用者が本体部電源スイッチ２２を押すと、本体
部電力制御手段２３により本体部１に電源２０から電力
が供給され、同時に本体部電源スイッチ２２と機構的に
連動している基地部３の基地部電源スイッチ２４が押さ
れる。基地部３はマイクロコンピュ−タおよびその他制
御回路からなる基地部電力制御手段３２により本体部検
知手段２７にのみ通電される。このとき本体部１は障害
物検知センサ１３，１４で周囲の障害物を検知し、本体
部走行制御手段１０が左右の駆動モータ４，５を回転制
御して移動を始める。基地部３では、本体部検知手段２
７の本体部検知片２８がバネ３１の力により上方に付勢
され接点２９，３０が離れた状態になり、これらの接点
２９，３０による回路は遮断され本体部１が基地部を離
れて作業中であることを検知する。

【００３２】基地部３の本体部検知手段２７が本体部１
の基地部３からの離脱を検知したので、基地部電力制御
手段３２により基地部３全体に電力が供給され、続いて
基地部通信手段３３により本体部検知手段２７が検知し
た情報信号が監視部２に送信される。

【００３３】監視部２では監視部通信手段３９が本体離
脱の情報信号を受信するので、監視部電力制御手段４０
が監視部２への電力供給を開始し、画像入力手段３７は
位置認識手段３８へ画像情報の入力を始める。

【００３４】一方本体１は、清掃ノズル１６のノズルモ
ータ１９およびファンモータ１８が作動し、アジテータ
１７で床面のゴミを掻き上げながら吸引して清掃を行な
う。本体部１は、障害物検知センサ１４，１５で前方お
よび左右の壁までの距離を測定しながら、移動経路ａに
示すように清掃領域全体の清掃作業を行なう。このと
き、本体部走行制御手段の内部では監視部２から送信さ
れる本体部発光手段１１の位置座標データを移動マップ
として記憶し、未清掃部分があるかどうかを判断して移
動制御を行なっていく。このようにして、移動マップ上
で未清掃箇所がなくなった地点（ｂ点）で本体部１は停
止し、清掃作業を終了する。この清掃動作モードが終わ
ると、次は移動経路ｃのように基地部３に戻るためのリ
ターン動作モードに切り替わる。

【００３５】この動作モードでは、本体部走行制御手段
１０は監視部２から送信される本体部発光手段１１と基
地部発光手段３５の２つの位置座標を比較し本体部１が
基地部３に戻るように制御する。すなわち、監視部２か
ら情報信号が送信される毎に本体部１の現在地から基地
部３までの距離と方向を計算し、障害物センサ１４，１
５からの入力を処理しながらこの方向に本体部１が向
き、かつ距離が小さくなるように走行制御を行なう。こ
のようにして、本体部１が基地部３の一定距離以内に近
づくと本体部走行制御手段１０は本体部１の方向を反転
させて受電端子２６が基地部３の充電端子２５と接続す
るように基地部３とドッキングさせる。

【００３６】このとき基地部３の本体部検知片２８が左
走行輪８により下方に付勢され接点２９、３０が接触
し、これら接点２９、３０による回路の導通により本体
部検知手段２７は本体部１が基地部に待機状態にあると
検知する。基地部通信手段３３により本体部１および監
視部２に、本体部１待機の情報信号を送信した後基地部
電力制御手段３２により基地部３への電力供給が停止さ
れる。この情報信号を受信した本体部１および監視部２
はそれぞれの電力制御手段によりすべての電力供給が停
止する。

【００３７】本体部１と基地部３がドッキングすると、
電源２０は基地部３の充電器から電力が供給され充電が
開始する。このように作業が終了すれば自動的に電源２
０の充電が行なわれるので、面倒な充電操作が不要にな
りいつでも清掃作業が再開できるものである。

【００３８】なお、本実施例では本体部発光手段１１と
基地部発光手段２４を点滅させるタイミングを図４に示
すものにしているが、要は本体部発光手段１１のみを点
灯状態、基地部発光手段２４のみを点灯状態、両方の発
光手段を消灯状態が交互に組み合わせられたパターンで
あれば良く、これに限定されるものではない。

【００３９】

【発明の効果】以上のように、請求項１から９に記載の
発明によれば、本体部の正確な位置認識を行い、本体部
を自動的かつずれの少ない移動経路で基地に誘導して待
機させることができると共に、不要な電力消費を抑制す
ることができる。また監視部と本体部および基地部の物
理的な接続が無く本体部の移動動作の制約を解消でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例である自走式掃除機の外
観斜視図

【図２】同、本体部の構造を示すブロック図

【図３】同本体部が基地部に待機時の基地部本体検知手
段の状態を示す要部断面図

【図４】同本体部が清掃作業時の基地部本体検知手段の
状態を示す要部断面図

【図５】同、システム構成を示すブロック図

【図６】同、本体部の発光手段の動作を示すタイミング
チャ−ト

【図７】同、清掃動作を示す動作説明図同、システム構
成を示すブロック図

【符号の説明】

１ 本体部 ２ 監視部 ３ 基地部 ４ 左駆動モ−タ（駆動手段、操舵手段） ５ 右駆動モ−タ（駆動手段、操舵手段） １０ 本体部走行制御手段 １１ 本体部発光手段 ２３ 本体部電力制御手段 ２７ 本体部検知手段 ３２ 基地部電力制御手段 ３３ 基地部通信手段 ３４ 本体部受信手段 ３５ 基地部発光手段 ３７ 画像入力手段 ３８ 位置認識手段 ３９ 監視部通信手段 ４０ 監視部電力制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 13/08 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ａ 19/00 19/00 Ｆ (72)発明者 ▲羽▼田野 剛 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00 3C007 AS15 CS08 CY02 HS09 HS27 KT01 KT06 KX19 LT06 WA16 WC20 5H301 BB05 BB11 BB14 DD01 GG08 GG09 HH10 KK08 KK10 QQ04

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動して作業を行なう本体部と、この本
   体部を監視する監視部と、前記本体部が作業しないとき
   に待機する基地部を有し、前記本体部が移動を開始後、
   前記監視部に通電する移動作業ロボット。
2. 【請求項２】 本体部は本体部を移動させる駆動手段お
   よび操舵手段と、この駆動手段と操舵手段とを制御し前
   記本体部の走行制御を行なう本体部走行制御手段と、監
   視部からの信号を受信する本体部受信手段と、外部に光
   を出す本体部発光手段を有し、基地部には外部に光を出
   す基地部発光手段と、前記本体部が前記基地部から離れ
   たことを検知する本体離脱検知手段と、前記本体離脱検
   知手段から得られた情報信号を前記監視部に送信する基
   地部送信手段と配し、前記監視部には前記本体部の移動
   領域の画像を入力する画像入力手段と、この画像入力手
   段が入力した画像から前記本体部発光手段および前記基
   地部発光手段の位置を認識する位置認識手段と、この位
   置認識手段から得られた情報信号を前記本体部に送信す
   ると共に前記基地部から送信された情報信号を受信する
   監視部通信手段と、前記監視部に供給する電力を制御す
   る監視部電力制御手段を設け、前記監視部電力制御手段
   は前記監視部通信手段が受信した前記基地部からの情報
   信号に基づき前記監視部への電力供給を制御すると共
   に、前記本体部走行制御手段は前記本体部受信手段が受
   信した情報信号に基づき前記本体部の走行経路を制御す
   る請求項１記載の移動作業ロボット。
3. 【請求項３】 本体部は本体部を移動させる駆動手段お
   よび操舵手段と、この駆動手段と操舵手段とを制御し本
   体部の走行制御を行なう本体部走行制御手段と、監視部
   からの信号を受信する本体部受信手段と、外部に光を出
   す本体部発光手段を有し、基地部には外部に光を出す基
   地部発光手段と、前記本体部が前記基地部に待機してい
   ることを検知する本体部検知手段と、前記本体部検知手
   段から得られた情報信号を前記監視部に送信する基地部
   送信手段を配し、前記監視部には前記本体部の移動領域
   の画像を入力する画像入力手段と、この画像入力手段が
   入力した画像から前記本体部発光手段および前記基地部
   発光手段の位置を認識する位置認識手段と、この位置認
   識手段から得られた情報信号を前記本体部に送信すると
   共に前記基地部から送信された情報信号を受信する監視
   部通信手段と、前記監視部に供給する電力を制御する監
   視部電力制御手段を設け、前記監視部電力制御手段は前
   記監視部通信手段が受信した前記基地部からの情報信号
   に基づき前記監視部への電力供給を停止すると共に、前
   記本体部走行制御手段は前記本体部受信手段が受信した
   情報信号に基づき前記本体部の走行経路を制御する請求
   項１記載の移動作業ロボット。
4. 【請求項４】 基地部の本体離脱検知手段は本体部が基
   地部に待機していることを検知する本体部検知手段を兼
   ねると共に、監視部電力制御手段は監視部通信手段が受
   信した基地部からの情報信号に基づき監視部への電力供
   給を停止する請求項２記載の移動作業用ロボット。
5. 【請求項５】 基地部は基地部に供給する電力を制御す
   る基地部電力制御手段を有し、基地部電力制御手段は通
   常本体離脱検知手段のみに電力を供給すると共に、本体
   離脱検知手段が本体離脱を検知したときのみ基地部全体
   に電力を供給する構成の請求項１または２または４記載
   の移動作業ロボット。
6. 【請求項６】 基地部電力制御手段は本体離脱検知手段
   が本体離脱を検知後本体部検知手段が本体待機を検知し
   たとき基地部への電力供給を停止する請求項５記載の移
   動作業ロボット。
7. 【請求項７】 本体部は基地部電力制御手段と連動する
   本体部電力制御手段を有し、本体部に電力が供給される
   と同時に基地部本体離脱検知手段に電力を供給する請求
   項５または６記載の移動作業ロボット。
8. 【請求項８】 本体部電力制御手段は基地部本体離脱検
   知手段が本体離脱を検知後本体部検知手段が本体待機を
   検知したとき本体部への電力供給を停止する請求項７記
   載の移動作業ロボット。
9. 【請求項９】 本体部と監視部と基地部の通信手段は、
   電波または光または超音波を用いて情報信号を送信する
   請求項１から８のいずれか一項に記載の移動作業ロボッ
   ト。