JP7382579B2 - 自走式掃除システム、自走式掃除機、自走式掃除機の制御方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本開示は、自走式掃除システム、自走式掃除機、自走式掃除機の制御方法、及び、プログラムに関する。

近年では、自走式のロボット掃除機は、カメラ、又は、ＬｉＤＡＲなどを使ったＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術により、自走式のロボット掃除機の周囲の間取り、床上の物体又は動体などを認識して、自走式の掃除機が存在する領域のマップを生成する。さらに、自走式のロボット掃除機は、当該マップを生成するととともに、自己位置を推定することで、走行計画を立てて自律的に走行する。

例えば、特許文献１に記載の自律走行体（以下、自走式掃除機という）は、自律走行の際に走行経路上に障害物を検知すると、当該部屋のマップと実際の部屋の状態とが異なると判定し、検知した障害物の位置、寸法及び形状などの障害物情報をマップに反映する。そして、特許文献１に記載の自走式掃除機は、当該障害物情報が反映されたマップに基づいて、次回以降の走行計画を変更する。

また、例えば、特許文献２に記載の掃除支援装置は、掃除対象領域に対する掃除機のヘッド部を検出し、検出したヘッド部の位置に基づいて、掃除機による掃除済みの領域を判別し、掃除済みの領域に基づく画像を掃除対象領域に投影してユーザに知らせる。

特開２０１７－１４３９８３号公報 特開２０１８－０７９１３４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、掃除対象の部屋における走行経路を作成する際に、当該部屋の現在の部屋状態を把握することができないため、走行経路上に障害物を検知する度に走行計画を変更する必要があり、掃除対象の部屋を効率良く掃除できるとは言い難い。

また、特許文献２に記載の技術でも、掃除機が掃除を行う前に、掃除対象領域の現在の状態を把握することができないため、掃除対象領域を効率良く掃除できるとは言い難い。

本開示は、効率良く掃除することができる自走式掃除システム、自走式掃除機、自走式掃除機の制御方法、及び、プログラムを提供する。

本開示の一態様に係る自走式掃除システムは、宅内装置と、前記宅内装置と通信可能に接続される自走式掃除機とを備える自走式掃除システムであって、前記宅内装置は、部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、前記部屋の部屋状態を認識する認識部と、前記部屋の前記部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部と、を備え、前記自走式掃除機は、前記出力部により出力された前記部屋情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に基づいて、前記自走式掃除機の自己位置を推定する自己位置推定部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態、及び、前記自己位置推定部により推定された前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、前記部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成部と、前記掃除計画作成部により作成された前記掃除計画に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する通知部と、を備える。

本開示によれば、効率良く掃除することができる自走式掃除システム、自走式掃除機、自走式掃除機の制御方法、及び、プログラムを提供することができる。

図１は、実施の形態に係る自走式掃除システムの概要を示す図である。 図２は、実施の形態に係る自走式掃除システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態における自走式掃除機の外観を斜め上方から示す斜視図である。 図４は、実施の形態における自走式掃除機の外観を下方から示す底面図である。 図５は、実施の形態に係る自走式掃除システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、部屋情報の一例を示す図である。 図７は、宅内装置に設定登録された掃除機ＩＤの一例を示す図である。 図８は、図５のステップＳ１４及びステップＳ１５の詳細な処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、図５のステップＳ１４の詳細な処理の他の例を示すフローチャートである。 図１０は、ステップＳ１７の処理後の自走式掃除機の動作の第１の例を示すフローチャートである。 図１１は、ステップＳ１７の処理後の自走式掃除機の動作の第２の例を示すフローチャートである。 図１２は、実施の形態の変形例に係る自走式掃除システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１３は、部屋情報の他の例を示す図である。 図１４は、図１３の部屋情報に対応した部屋の間取りの一例を示す図である。 図１５は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第１の例を示すフローチャートである。 図１６は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第２の例を示すフローチャートである。 図１７は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第２の例の変形例を示すフローチャートである。 図１８は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第３の例を示すフローチャートである。

（本開示に至った知見）
従来、ロボット掃除機は、カメラ又はＬｉＤＡＲなどを使ったＳＬＡＭ技術により、マップを生成するとともに自己位置を推定することで、宅内での自己位置を推定している。

また、近年、宅内にカメラなどのセンサを設けて、家を丸ごと家電のように制御するスマートホームと呼ばれるシステムが実現されている。スマートホームシステムが導入された住宅では、住む人にとってより安全かつ安心で快適な暮らしを実現することができる。例えば、掃除機の外部に設置されたカメラを使って、掃除機のヘッド部を検出し、検出したヘッド部の位置に基づいて掃除済みの領域を判別し、判別した掃除済みの領域に基づく画像を生成して投影することにより、ユーザが効率良く掃除を行えるように支援する技術も考えられている。

しかしながら、上記のロボット掃除機は、カメラ又はＬｉＤＡＲを使ったＳＬＡＭ技術により自己位置を推定するが、家具などのレイアウトが似たような部屋又は異なる階の同じような間取りを掃除する場合、個々の部屋又は間取りを区別できない。また、例えば、人がロボット掃除機を持って異なる間取りに移動するなどした場合、ロボット掃除機は、自己が保持するマップに示される間取りと異なる間取りであることを認識できない。

そこで、上記課題を解決するために鋭意検討した結果、本発明者らは、宅内に設置されたカメラがロボット掃除機を認識した場合に、当該カメラが設置されている場所の情報、例えば、部屋情報とともに、部屋における物体及び人の有無など現在の部屋の状態に関する情報をロボット掃除機に通知することを見出した。これにより、ロボット掃除機は、掃除計画の段階で、掃除対象の部屋を認識し、かつ、掃除対象の部屋の状態を把握することができる。

また、ロボット掃除機は、自己が備えるセンサに加え、宅内に設置されたカメラなどのセンサから取得した情報を用いることにより、掃除対象の部屋に存在する障害物の情報を反映したマップの生成、及び、自己位置の推定を精度良く行うことができる。これにより、例えば、掃除対象の部屋として同じ形の部屋が複数ある場合でも、ロボット掃除機は、掃除対象の部屋を正確に認識することができる。また、ロボット掃除機は、宅内に設置されたセンサから取得した情報を用いることにより、当該部屋の状態、例えば障害物に関する情報をリアルタイムに反映させたマップを生成することができるため、適切な掃除計画を作成することができる。また、ロボット掃除機は、掃除対象の部屋の状態に関する情報を適宜取得することにより、部屋の状態の変化に合わせて適切に走行経路を変更することができる。さらに、ロボット掃除機は、掃除対象の部屋の状態を示す情報として、例えば、掃除対象の部屋が他のロボット掃除機により掃除されたか否かの情報を事前に取得することも可能である。これにより、掃除が必要な部屋を識別することができるため、効率良く掃除することができる。

（本開示の概要）
本開示の一態様に係る自走式掃除システムは、宅内装置と、前記宅内装置と通信可能に接続される自走式掃除機とを備える自走式掃除システムであって、前記宅内装置は、部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、前記部屋の部屋状態を認識する認識部と、前記部屋の前記部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部と、を備え、前記自走式掃除機は、前記出力部により出力された前記部屋情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に基づいて、前記自走式掃除機の自己位置を推定する自己位置推定部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態、及び、前記自己位置推定部により推定された前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、前記部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成部と、前記掃除計画作成部により作成された前記掃除計画に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する通知部と、を備える。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機が宅内装置のセンサでセンシングされた情報を取得して利用することができるため、自走式掃除機は、より柔軟で高度な動作制御を行うことができる。また、自走式掃除システムでは、自走式掃除機と宅内装置とが協調して部屋状態のセンシングを行うため、自走式掃除機は、より精度良く自己位置を推定することができ、効率良く掃除を行うことができる。さらに、自走式掃除システムでは、自走式掃除機と宅内装置とが協調して動作することにより、掃除に関するより正確な情報をユーザに通知することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記部屋状態は、前記部屋に存在する物体の種類又はＩＤ、前記物体の位置、及び、前記物体の状態を含み、前記部屋情報は、前記部屋状態に加え、前記部屋の部屋ＩＤ、及び、前記部屋ＩＤに対応するマップ情報の少なくとも１つを含む。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機は、宅内装置から部屋状態として部屋に存在する物体に関する情報と、部屋情報として部屋のＩＤ又は部屋のマップ情報とを取得することができるため、物体の検知と自己位置の推定とをより精度良く行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記認識部は、複数の前記部屋のそれぞれに設置された前記センサにより取得された前記センサ情報に基づいて、複数の前記部屋の前記部屋状態を認識し、前記出力部は、複数の前記部屋の前記部屋状態を含む前記部屋情報を出力し、前記取得部は、前記出力部により出力された複数の前記部屋の前記部屋情報を取得し、前記自己位置推定部は、複数の前記部屋の前記部屋情報に基づいて、複数の前記部屋のうち前記自走式掃除機が存在する部屋を特定することにより、前記自走式掃除機の前記自己位置を推定し、前記掃除計画作成部は、複数の前記部屋の前記部屋状態、及び、前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、複数の前記部屋の掃除計画を作成し、前記通知部は、複数の前記部屋の前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つを前記ユーザに通知する。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機が宅内装置のセンサでセンシングされた情報を取得して利用することができるため、自走式掃除機は、より柔軟で高度な動作制御を行うことができる。また、自走式掃除システムでは、自走式掃除機と宅内装置とが協調して部屋状態のセンシングを行うため、自走式掃除機は、より精度良く自己が存在する部屋を特定することにより自己位置を推定し、効率良く掃除を行うことができる。さらに、自走式掃除システムでは、自走式掃除機と宅内装置とが協調して動作することにより、掃除に関するより正確な情報をユーザに通知することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記自走式掃除機は、自己の掃除機ＩＤを保持しており、前記自己位置推定部は、複数の前記部屋の前記部屋情報のうち前記自己の掃除機ＩＤが含まれる部屋情報を特定することにより、前記自走式掃除機が存在する前記部屋を特定する。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機は、複数の部屋の中から自己が存在する部屋を簡便に、かつ、正確に特定することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記自走式掃除機は、さらに、前記自走式掃除機の周囲の物体を検知する物体検知部を備え、前記自己位置推定部は、前記物体検知部により検知された前記物体に関する物体情報と、前記取得部により取得された複数の前記部屋の前記部屋状態を含む前記部屋情報とを照合することにより、複数の前記部屋のうち前記自走式掃除機が存在する前記部屋を特定する。

これにより、自走式掃除システムでは、複数の部屋の中から自己が存在する部屋の部屋を精度良く特定することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記掃除計画作成部は、前記部屋状態及び前記自己位置に基づいて、前記自走式掃除機が存在する前記部屋に人が存在するか否かを判定し、前記部屋に前記人が存在しないと判定した場合、前記自走式掃除機が存在する前記部屋を掃除開始地点に決定し、複数の前記部屋の掃除計画を作成し、前記部屋に前記人が存在すると判定した場合、前記人が存在しない他の部屋から掃除開始地点の部屋を決定する。

これにより、自走式掃除システムは、人が存在しない部屋を掃除開始地点に決定するため、人の活動を妨げることなく、効率良く掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記掃除計画作成部は、さらに、複数の前記部屋のうち前記人が存在しない部屋を掃除した後に、複数の前記部屋のうち前記人が存在する部屋を掃除するように、複数の前記部屋の掃除計画を作成する。

これにより、自走式掃除システムは、人が存在しない部屋の掃除を済ませた後に人が存在する部屋の掃除を行うため、人の活動を妨げることなく、効率良く掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記自走式掃除機は、さらに、前記ユーザの指示を受け付ける受付部を備え、前記通知部は、複数の前記部屋の前記掃除計画に関する情報として、複数の前記部屋の掃除順序を前記ユーザに通知し、前記掃除計画作成部は、前記受付部により前記掃除順序を変更する前記指示が受け付けられると、前記指示に基づいて前記掃除計画を変更する。

これにより、自走式掃除システムは、掃除順序に対するユーザの意向を取り入れて掃除計画を変更することができるため、ユーザの意向に沿った掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記通知部は、さらに、複数の前記部屋の前記部屋状態に関する情報として、複数の前記部屋のうちドアが閉まっている部屋と、前記ドアが閉まっている部屋の前記ドアを開けるように促す通知とを前記ユーザに通知し、前記掃除計画作成部は、前記ユーザからの前記指示として、前記受付部により前記ドアを開けることができるか否かの回答が受け付けられると、前記回答に基づいて、前記ドアを経由するか否かを決定し、前記掃除計画を変更する。

これにより、自走式掃除システムは、ドアが閉まっている部屋の掃除について、ユーザからの回答に応じて掃除計画を変更することができるため、ユーザの意向に沿った掃除を行うことができる。

また、本開示の一態様に係る自走式掃除システムは、宅内装置と、前記宅内装置と通信可能に接続される自走式掃除機とを備える自走式掃除システムであって、前記宅内装置は、１以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、前記１以上の部屋の部屋状態を認識する認識部と、前記１以上の部屋の前記部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部と、を備え、前記自走式掃除機は、前記出力部により出力された前記部屋情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態に基づいて、前記自走式掃除機の動作モードを決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、を備える。

これにより、自走式掃除システムは、部屋状態に応じて動作モードを決定することができるため、適切な掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記動作制御部は、前記部屋状態に基づいて、前記１以上の部屋のうち人が存在する部屋に近接する部屋における前記自走式掃除機の前記動作モードを静音モードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記人が存在する部屋に近接する前記部屋を前記静音モードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機は人が存在する部屋に近接する部屋を静音モードで掃除を行うため、人が掃除音を気にせず快適に過ごせるように適切な動作モードで掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記人が存在する部屋では、前記人が寝ている、電話をしている、テレビを見ている、音楽を聴いている、又は、勉強をしている。

これにより、自走式掃除システムは、人の活動を妨げにくい適切な動作モードを決定して掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記動作制御部は、前記自走式掃除機と、前記人が存在する部屋との距離が所定値以下の範囲における前記自走式掃除機の前記動作モードを静音モードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記距離が前記所定値以下の範囲を前記静音モードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機は人が掃除音を気にせず快適に過ごせるように適切な動作モードで掃除を行うことができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記動作制御部は、前記部屋状態に基づいて、前記１以上の部屋のうちペットが存在する部屋における前記自走式掃除機の前記動作モードを念入りモードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記ペットが存在する部屋を前記念入りモードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機は、ペットが存在する部屋を念入りに掃除することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自走式掃除システムでは、前記動作制御部は、前記１以上の部屋のうち人が寝ている部屋において、前記人が寝ている部屋と異なる部屋を掃除する前記自走式掃除機の掃除音が所定値以上の音量で検知された場合、前記自走式掃除機の動作モードを静音モードに変更する。

これにより、自走式掃除システムでは、自走式掃除機が人の眠りを妨げないように適切に掃除を行うことができる。

また、本開示の一態様に係る自走式掃除機では、部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識された前記部屋の部屋状態を含む部屋情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に基づいて、自走式掃除機の自己位置を推定する自己位置推定部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態、及び、前記自己位置推定部により推定された前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、前記部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成部と、前記掃除計画作成部により作成された前記掃除計画に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する通知部と、を備える。

これにより、自走式掃除機は、部屋に設置されたセンサでセンシングされた情報を取得して利用することができるため、より柔軟で高度な動作制御を行うことができる。また、自走式掃除機は、自走式掃除機と部屋に設置されたセンサとが協調して部屋状態のセンシングを行うため、より精度良く自己位置を推定することができ、効率良く掃除を行うことができる。さらに、自走式掃除機は、自走式掃除機と部屋に設置されたセンサとが協調して動作することにより、掃除に関するより正確な情報をユーザに通知することができる。

また、本開示の一態様に係る自走式掃除機は、１以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識された前記１以上の部屋の部屋状態を含む部屋情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態に基づいて、自走式掃除機の動作モードを決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、を備える。

これにより、自走式掃除機は、部屋状態に応じて動作モードを決定することができるため、より適切な掃除を行うことができる。

また、本開示の一態様に係る自走式掃除機の制御方法は、部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識された前記部屋の部屋状態を含む部屋情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記部屋情報に基づいて、自走式掃除機の自己位置を推定する自己位置推定ステップと、前記取得ステップにより取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態、及び、前記自己位置推定ステップにより推定された前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、前記部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成ステップと、前記掃除計画作成ステップにより作成された前記掃除計画に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御ステップと、前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する通知ステップと、を含む。

これにより、自走式掃除機の制御方法は、自走式掃除機に部屋状態に応じて動作モードを決定させることができるため、自走式掃除機は、より適切な掃除を行うことができる。

また、本開示の一態様に係る自走式掃除機の制御方法は、１以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識された前記１以上の部屋の部屋状態を含む部屋情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態に基づいて、自走式掃除機の動作モードを決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御ステップと、を含む。

これにより、自走式掃除機の制御方法は、自走式掃除機に部屋状態に応じて動作モードを決定させることができるため、自走式掃除機は、より適切な掃除を行うことができる。

また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記の自走式掃除機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

これにより、コンピュータを用いて、上記の自走式掃除機の制御方法と同様の効果を奏することができる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、装置、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化する。

また、本開示において、平行及び垂直などの要素間の関係性を示す用語、及び、矩形などの要素の形状を示す用語、並びに、数値は、厳格な意味のみを表すのではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する。

（実施の形態）
［１．概要］
まず、実施の形態に係る自走式掃除システムの概要について説明する。図１は、実施の形態に係る自走式掃除システム４００の概要を説明するための図である。

実施の形態に係る自走式掃除システム４００は、住宅などの建物１の中でＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）などを実現するためにネットワークによって通信可能に接続された宅内装置２００と、自走式掃除機１００とを備える。図１に示されるように、自走式掃除システム４００は、ユーザ端末３００を備えてもよい。

実施の形態に係る自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、部屋に設置されたカメラなどのセンサ２２１が取得した部屋状態を示す情報と、センサ２２１が設置された部屋を識別する情報とが紐づけられた部屋情報を宅内装置２００から取得し、取得した情報に基づいて、自己位置の推定及び掃除計画の作成などを行う。また、実施の形態に係る自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、宅内装置２００から取得した部屋情報に含まれる部屋状態、自走式掃除機１００が作成した掃除計画、自走式掃除機１００の動作、及び、自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザ（例えば、ユーザ端末３００）に通知する。

このように、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００が宅内装置２００のセンサ２２１により得られたセンサ情報を利用することができるため、自走式掃除機１００は、部屋状態に応じて、柔軟に、かつ、より高度な制御を行うことができる。

［２．構成］
続いて、実施の形態に係る自走式掃除システム４００の構成について説明する。図２は、実施の形態に係る自走式掃除システム４００の機能構成の一例を示すブロック図である。

図２に示されるように、自走式掃除システム４００は、例えば、広域通信ネットワーク１０を介して通信可能に接続された、自走式掃除機１００と、宅内装置２００と、ユーザ端末３００と、を備える。以下、各構成について説明する。

［自走式掃除機］
図３は、実施の形態における自走式掃除機１００の外観を斜め上方から示す斜視図である。図４は、実施の形態における自走式掃除機１００の外観を下方から示す底面図である。

自走式掃除機１００は、自律的に床面上などを移動しながら当該床面の掃除を実行することができる装置である。具体的には、自走式掃除機１００は、環境地図に基づき所定の領域内を自律的に走行し、前記領域内に存在するごみを吸引するロボット掃除機である。自走式掃除機１００は、床面上を移動して当該床面を掃除する本体１０１、駆動ユニット１７０（図４参照）、掃除対象領域に存在するごみを吸引口１８１から吸引する清掃ユニット１８０（図４参照）、障害物センサ１２３などの各種センサを含むセンサ部１２０（図２参照）、情報処理部１３０（図２参照）、及び、動作制御部１４０（図２参照）等を備えている。

駆動ユニット１７０は、本実施の形態の場合、床面上を走行する車輪、車輪にトルクを与える走行用モータ、及び、走行用モータを収容するハウジングなどを有する。各車輪は、本体１０１の下面に形成される凹部に収容され、本体１０１に対して回転できるように取り付けられている。また、自走式掃除機１００は、例えば、キャスター１７１を補助輪として備えた対向二輪型であり、２つの車輪の回転を独立して制御することで、直進、後退、左回転、右回転など自走式掃除機１００を自在に走行させることができる。

駆動ユニット１７０は、動作制御部１４０からの指示に基づき自走式掃除機１００を走行させる。本実施の形態においては、駆動ユニット１７０は、自走式掃除機１００の平面視における幅方向の中心に対して左側及び右側にそれぞれ１つずつ配置されている。なお、駆動ユニット１７０の数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。

清掃ユニット１８０は、ゴミを集めて吸引するユニットであり、吸引口１８１内に配置されるメインブラシ、メインブラシを回転させるブラシ駆動モータなどを備えている。吸引口１８１からゴミを吸引する吸引装置は、本体１０１の内部に配置されており、ファンケース、及び、ファンケースの内部に配置される電動ファンを有する。

自走式掃除機１００が備えるセンサ部１２０は、例えば、以下の様なセンサを含む。

障害物センサ１２３は、本体１０１の前方に存在する障害物を検出するセンサである。本実施の形態の場合、障害物センサ１２３は、超音波センサが用いられる。障害物センサ１２３は、本体１０１の前方の中央に配置される発信部１２１、及び、発信部１２１の両側にそれぞれ配置される受信部１２２を有し、発信部１２１から発信されて障害物によって反射して帰ってきた超音波を受信部１２２がそれぞれ受信することで、障害物の距離や位置を検出することができる。

測距センサ１２４は、自走式掃除機１００の周囲に存在する障害物などの物体と自走式掃除機１００との距離を検出するセンサである。本実施の形態の場合、測距センサ１２４は、レーザ光をスキャンして障害物に反射した光に基づき距離を測定するいわゆるレーザーレンジスキャナである。

衝突センサ（図示せず）は、自走式掃除機１００の周囲に取り付けられているバンパが、障害物に接触して自走式掃除機１００に対して押し込まれることに伴いオンされるスイッチ接触変位センサである。

カメラ１２５は、自走式掃除機１００の上部空間を撮像する装置である。カメラ１２５で撮像された画像は、画像処理され、画像内の特徴点の位置から自走式掃除機１００の現在位置を把握することができるものとなっている。

床面センサ１２６は、自走式掃除機１００の底面の複数箇所に配置され、掃除エリアとしての床面が存在するか否かを検出する。本実施の形態の場合、床面センサ１２６は、発光部及び受光部を有する赤外線センサであり、発光部から放射した赤外線光が戻ってくる場合は床面有り、閾値以下の光しか戻ってこない場合は床面無しとして検出する。

エンコーダ（図示せず）は、駆動ユニット１７０に備えられており、走行用モータによって回転する一対の車輪のそれぞれの回転角を検出する。エンコーダからの情報により、自走式掃除機１００の走行量、旋回角度、速度、加速度、及び、角速度などを算出することができる。

加速度センサ（図示せず）は、自走式掃除機１００が走行する際の加速度を検出し、角速度センサは、自走式掃除機１００が旋回する際の角速度を検出する。加速度センサ、角速度センサにより検出された情報は、車輪の空回りによって発生する誤差を修正するための情報等に用いられる。

以上の障害物センサ１２３、測距センサ１２４、衝突センサ、カメラ１２５、床面センサ１２６、エンコーダは、例示であり、自走式掃除機１００は、他の種類のセンサを備えてもよい。

再び図２を参照しながら自走式掃除機１００の構成について説明する。自走式掃除機１００は、通信部１１０と、センサ部１２０と、情報処理部１３０と、動作制御部１４０と、記憶部１５０と、受付部１６０と、を備える。なお、センサ部１２０については、上述したため、ここでの説明を省略する。

通信部１１０は、自走式掃除機１００がインターネットなどの広域通信ネットワーク１０を介して宅内装置２００及びユーザ端末３００と通信を行うための通信モジュール（通信回路ともいう）である。通信部１１０によって行われる通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。通信に用いられる通信規格についても特に限定されない。通信部１１０は、例えば、取得部１１１と、通知部１１２と、を含む。

取得部１１１は、宅内装置２００及びユーザ端末３００から部屋状態に関する情報及び掃除の指示など掃除に関わる情報を取得する。例えば、取得部１１１は、宅内装置２００から出力された部屋状態を含む部屋情報を取得する。部屋状態は、部屋に設置されたカメラなどの各種センサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識される。部屋状態は、例えば、部屋に存在する物体の種類又はＩＤ、物体の位置、及び、物体の状態を含む。物体とは、自走式掃除機１００の走行の障害となり得る障害物であり、例えば、人、ペット、自走式掃除機、壁面、柱、敷居、階段、段差、窓、ドア、家具、椅子、机、電化製品、おもちゃ、衣類、又は、敷物などである。また、部屋情報は、部屋状態に加え、センサが設置された部屋の部屋ＩＤ、及び、部屋ＩＤに対応するマップ情報の少なくとも１つを含む。部屋情報は、予め設定登録された情報を含む。予め設定登録された情報は、例えば、部屋のＩＤ、部屋のＩＤに対応する地図、部屋の種別、部屋に設置されたセンサの種類、センサＩＤ、部屋に配置される家具などの物体のＩＤ又は物体のＩＤに対応する物体情報などであってもよい。これらの情報は、宅内装置２００の記憶部２４０に記憶されている。これらの情報の設定登録については、後述する。

また、取得部１１１は、宅内装置２００の設定部２６０により設定されたユーザの指示に関する情報又はユーザ端末３００の入力部３２０に入力されたユーザの指示に関する情報を取得してもよい。

通知部１１２は、宅内装置２００又はユーザ端末３００に自走式掃除機１００が取得した情報、及び、自走式掃除機１００が導出した情報を通知する。例えば、通知部１１２は、部屋状態、掃除計画、自走式掃除機１００の動作、又は、自己位置に関する情報などをユーザに通知する。また、例えば、通知部１１２は、ユーザ端末３００から取得した情報、又は、自走式掃除機１００の各種センサでセンシングしたセンシングデータなどを宅内装置２００に通知してもよい。

情報処理部１３０は、センサ部１２０により自走式掃除機１００の周囲の環境をセンシングして得られたセンサ情報と、宅内装置２００から出力された部屋状態を含む部屋情報とに基づいて、各種演算を行う。情報処理部１３０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、情報処理部１３０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、情報処理部１３０は、自己位置推定部１３１と、掃除計画作成部１３２と、を含む。

自己位置推定部１３１は、取得部１１１により取得された部屋情報に基づいて、自走式掃除機１００の自己位置を推定する。例えば、自己位置推定部１３１は、部屋情報に含まれる自己の掃除機ＩＤ、及び、部屋における自己の位置に関する情報に基づいて、自己位置を推定してもよい。また、例えば、自己位置推定部１３１は、複数の部屋の部屋情報に基づいて、複数の部屋のうち自走式掃除機１００が存在する部屋を特定することにより、自走式掃除機１００の自己位置を推定してもよい。

掃除計画作成部１３２は、取得部１１１により取得された部屋情報に含まれる部屋状態、及び、自己位置推定部１３１により推定された自走式掃除機１００の自己位置に基づいて、掃除計画を作成する。掃除計画には、掃除対象領域に含まれる複数の部屋を掃除する掃除順序、各部屋内の掃除走行経路及び掃除態様などが含まれる。掃除態様は、例えば、自走式掃除機１００の走行速度、床面上のごみを吸引する吸引強度、及び、ブラシの回転速度などの組み合わせである。

なお、情報処理部１３０は、後述する受付部１６０への画像の表示制御、及び、ユーザにより入力された音声の音声認識処理などを行ってもよい。

動作制御部１４０は、掃除計画作成部１３２により作成された掃除計画に基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御する。

記憶部１５０は、自己の掃除機ＩＤ、及び、センサ部１２０により得られるセンシングデータなどが記憶される記憶装置である。さらに、記憶部１５０には、部屋ＩＤに対応するマップ情報が記憶されてもよい。記憶部１５０には、情報処理部１３０が上記の演算処理を行うために実行するコンピュータプログラムなども記憶される。記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。

受付部１６０は、掃除に関するユーザの指示を受け付ける。受付部１６０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

［宅内装置］
宅内装置２００は、住宅などの建物１の中でＩｏＴなどを実現するためにネットワークによって、例えば、自走式掃除機１００及びユーザ端末３００と通信可能に接続された装置である。図２に示されるように、宅内装置２００は、例えば、通信部２１０と、センサ部２２０と、情報処理部２３０と、記憶部２４０と、提示部２５０と、設定部２６０と、を備える。

通信部２１０は、宅内装置２００がインターネットなどの広域通信ネットワーク１０を介して自走式掃除機１００及びユーザ端末３００などと通信を行うための通信モジュール（いわゆる、通信回路）である。通信部２１０によって行われる通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。通信に用いられる通信規格についても特に限定されない。通信部２１０は、例えば、取得部２１１と、出力部２１２と、を含む。

取得部２１１は、自走式掃除機１００及びユーザ端末３００から掃除計画及び掃除の指示など掃除に関する情報、並びに、自走式掃除機１００のセンサ部１２０により取得されたセンサ情報などを取得する。

出力部２１２は、部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識部２３１により認識された部屋の部屋状態を含む部屋情報を出力する。このとき、出力部２１２は、部屋情報を自走式掃除機１００及びユーザ端末３００に出力してもよい。

センサ部２２０は、宅内のさまざまな空間の環境（状態ともいう）をセンシングするために、宅内の部屋、廊下、キッチン、玄関、及び、サニタリー（例えば、トイレ、又は、洗面所）などの壁などで区画された空間（以下、単に、空間という）に設置された各種センサを含む。各種センサは、例えば、カメラ、測距カメラ、赤外線カメラ、赤外線センサ、超音波センサ、又は、マイクロフォンなどであってもよい。センサ部２２０は、宅内のさまざまな空間に存在する物体に関する情報をセンシングする。例えば、物体が人である場合、カメラで撮影された人の映像から、人の脈拍などのバイタル情報を取得してもよい。

情報処理部２３０は、センサ部２２０により室内の環境をセンシングして得られたセンサ情報に基づいて、各種演算を行う。情報処理部２３０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、情報処理部２３０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、情報処理部２３０は、認識部２３１を含む。

認識部２３１は、部屋に設置されたセンサによりセンシングされたセンサ情報に基づいて、部屋の部屋状態を認識する。認識部２３１は、部屋に限らず、部屋、廊下、キッチン、玄関、及び、サニタリーなどの宅内のさまざまな空間に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、宅内のさまざまな空間の状態を認識してもよい。また、認識部２３１は、各部屋などの空間に存在する人及び物体の状態を認識する。例えば、認識部２３１は、人が寝ている、電話をしている、テレビを見ている、音楽を聴いている、又は、勉強をしているなどの人の状態を認識する。また、認識部２３１は、例えば、人のバイタル情報から人が入眠しそうな状態であることを認識してもよい。また、認識部２３１は、物体が当該空間の床を占める割合から部屋の散らかり度合いを認識してもよいし、ドアが開又は閉状態であることを認識してもよい。

記憶部２４０は、宅内の部屋の間取りを示すマップ情報、各部屋の部屋ＩＤに対応するマップ情報、宅内の各部屋の相対的な位置関係を示す相対位置情報、各部屋に設置されているセンサの種類又はＩＤなどのセンサに関する情報、宅内に設置されている機器に関する情報、及び、自走式掃除機の掃除機ＩＤなどが記憶される記憶装置である。これらの情報は、例えば、ユーザにより手動で設定登録されてもよいし、家具又は機器などが宅内に設置される際に業者により設定登録されてもよいし、購入履歴から自動で設定登録されてもよい。また、物体のＩＤ、センサＩＤ、部屋ＩＤなどの識別番号の設定登録は、これらのシリアル番号の設定登録の際に、自動で付与されてもよい。設定登録は、宅内装置２００の設定部２６０又はユーザ端末３００により行われてもよい。

また、記憶部２４０には、センサ部２２０によりセンシングされたセンサ情報、及び、認識部２３１により認識された部屋状態を示す情報なども記憶されてもよい。記憶部２４０には、情報処理部２３０が上記の演算処理を行うために実行するコンピュータプログラムなども記憶される。記憶部２４０は、例えば、ＨＤＤ、又は、フラッシュメモリ等により実現される。

提示部２５０は、認識部２３１による部屋状態の認識結果、自走式掃除機１００から取得した掃除計画などの掃除に関する情報、自走式掃除機１００の自己位置、及び、動作などの掃除機に関する情報をユーザに提示する。提示部２５０は、例えば、液晶パネルまたは有機ＥＬパネルなどの表示パネルによる画像の表示、又は、スピーカによる音声の出力により、上記の情報を提示する。また、提示部は、７セグメント表示器であってもよい。

設定部２６０は、例えば、宅内の部屋状態を予め設定する。例えば、設定部２６０により、赤ちゃんが居る部屋、又は、人が寝ている部屋などを予め設定されてもよい。設定部２６０は、タッチパネル又はハードウェアキーなどによって実現されてもよい。提示部２５０及び設定部２６０は、例えば、操作端末として、宅内の壁に設置されてもよいし、ゲートウェイ一体型であってもよいし、ユーザが所持するユーザ端末３００であってもよい。

［ユーザ端末］
ユーザ端末３００は、例えば、スマートフォン又はタブレット端末などの携帯型の情報端末であるが、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の情報端末であってもよい。

通信部３１０は、ユーザ端末３００が自走式掃除機１００及び宅内装置２００と通信を行うための通信回路である。通信部３１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部３１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

入力部３２０は、ユーザが宅内の部屋状態、掃除に関する指示に関する情報などを自走式掃除機１００及び宅内装置２００に送信するために行う入力操作を受け付ける。入力部３２０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。

提示部３３０は、例えば、自走式掃除機１００の通知部１１２から通知された部屋状態、掃除計画、自走式掃除機１００の動作、及び、自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに提示する。提示部３３０は、例えば、液晶パネルまたは有機ＥＬパネルなどの表示パネルによる画像の表示、又は、スピーカによる音声の出力により、上記の情報を提示する。

なお、入力部３２０及び提示部３３０は、ユーザ端末３００の構成要素である例を示したが、入力部３２０及び提示部３３０は、宅内装置２００の他の構成要素の少なくとも１つと一体化されてもよい。例えば、提示部３３０は、宅内装置２００の提示部２５０であってもよい。入力部３２０は、宅内装置２００の設定部２６０であってもよく、自走式掃除機１００の受付部１６０であってもよい。また、入力部３２０は、リモートコントローラ（不図示）に組み込まれてもよい。

［３．動作］
続いて、自走式掃除システム４００の動作について図面を参照しながら具体的に説明する。図５は、実施の形態に係る自走式掃除システム４００の動作の一例を示すフローチャートである。

図５に示されるように、自走式掃除システム４００では、まず、宅内装置２００の認識部２３１は、部屋に設置されたカメラなどのセンサ２２１（図１参照）により取得されたセンサ情報に基づいて、部屋の部屋状態を認識する（ステップＳ１１）。部屋状態は、部屋に存在する物体の種類又はＩＤ、物体の位置、及び、物体の状態を含む。センサ２２１は、部屋に限らず、例えば、廊下、キッチン、玄関、トイレ、又は、洗面所など宅内のさまざまな空間の状態をセンシングする。以下では、部屋を例に説明するが、部屋に限られず、上記の空間のいずれかであってもよい。

次に、出力部２１２は、部屋状態を含む部屋情報を自走式掃除機１００に出力する（ステップＳ１２）。部屋情報は、部屋状態に加え、部屋の部屋ＩＤ、及び、部屋ＩＤに対応するマップ情報の少なくとも１つを含む。

ここで、部屋情報について説明する。図６は、部屋情報の一例を示す図である。図７は、宅内装置２００に設定登録された掃除機ＩＤの一例を示す図である。図６に示されるように、出力部２１２から出力される部屋情報には、認識部２３１で認識された部屋状態に加え、記憶部２４０に予め記憶されている情報も含まれる。部屋状態は、掃除機ＩＤ（図７参照）などの部屋に存在する物体の情報を含む。出力部２１２から出力される部屋情報は、例えば、テーブル形式で出力されてもよい。

次に、自走式掃除機１００の取得部１１１は、宅内装置２００の出力部２１２により出力された部屋情報を取得する（ステップＳ１３）。

次に、自己位置推定部１３１は、取得部１１１により取得された部屋情報に基づいて、自走式掃除機１００の自己位置を推定する（ステップＳ１４）。例えば、自己位置推定部１３１は、複数の部屋の部屋情報に基づいて、複数の部屋のうち自走式掃除機が存在する部屋を特定することにより、自走式掃除機の自己位置を推定してもよい。

次に、掃除計画作成部１３２は、取得部１１１により取得された部屋情報に含まれる部屋状態、及び、自己位置推定部１３１により推定された自己位置に基づいて、部屋の掃除計画を作成する（ステップＳ１５）。複数の部屋を掃除する場合は、自走式掃除機１００が存在する部屋を起点（掃除開始地点）として複数の部屋の掃除計画を作成してもよい。

次に、動作制御部１４０は、掃除計画作成部１３２により作成された掃除計画に基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御する（ステップＳ１６）。

次に、通知部１１２は、宅内装置２００から取得した部屋状態、掃除計画作成部１３２により作成された掃除計画、自走式掃除機１００の動作、及び、自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する（ステップＳ１７）。

以下、ステップＳ１４及びステップＳ１５の詳細な処理について説明する。図８は、図５のステップＳ１４及びステップＳ１５の詳細な処理の一例を示すフローチャートである。自走式掃除機１００は、自己の掃除機ＩＤを保持していてもよい。

図５のステップＳ１３の処理において、自走式掃除機１００は、宅内装置２００から部屋状態を含む部屋情報を取得すると、図８に示されるように、取得した部屋情報について部屋毎にループ処理を行う（ステップＳ１４０～ステップＳ１４９）。

自己位置推定部１３１は、取得部１１１により取得された部屋情報（図６参照）に含まれる部屋状態に自己の掃除機ＩＤが存在するか否かを判定する（ステップＳ１４１）。図６を再び参照しながら説明すると、自己位置推定部１３１は、部屋情報のテーブルを１行ずつ、つまり、１部屋ずつチェックし、当該部屋情報に自己の掃除機ＩＤが存在するか否かを判定する。

部屋情報に含まれる部屋状態に自己の掃除機ＩＤが存在すると判定した場合（ステップＳ１４１でＹｅｓ）、自己位置推定部１３１は、自己の掃除機ＩＤを含む部屋情報に対応する部屋ＩＤを特定することにより、自走式掃除機１００が存在する部屋を特定する（ステップＳ１４２）。例えば、自己位置推定部１３１は、図６に示される部屋情報のテーブルにおいて部屋ＩＤ０１に自己の掃除機ＩＤであるＢＢが存在すると判定した場合、部屋ＩＤ０１の部屋を自己（つまり、自走式掃除機１００）が存在する部屋であると特定する。これにより、自己位置推定部１３１は、自己位置を推定する。

次に、掃除計画作成部１３２は、部屋状態及び自己位置に基づいて、自走式掃除機１００が存在する部屋に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４３）。掃除計画作成部１３２は、当該部屋に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ１４３でＮｏ）、自走式掃除機が存在する部屋を掃除開始地点に決定する（ステップＳ１４４）。例えば、掃除計画作成部１３２は、図６に示される掃除情報のテーブルを参照して、自走式掃除機１００が存在する部屋に人が存在しないと判定した場合、自走式掃除機１００が存在する部屋を掃除開始地点に決定する。

一方、掃除計画作成部１３２は、自走式掃除機１００が存在する部屋に人が存在すると判定した場合（ステップＳ１４３でＹｅｓ）、人が存在しない他の部屋から掃除開始地点の部屋を決定する（ステップＳ１４５）。このように、ステップＳ１４１の処理において、部屋情報に含まれる部屋状態に自己の掃除機ＩＤが存在すると判定された場合、掃除開始地点の決定を行う。

一方、ステップＳ１４１の処理において、部屋状態に自己の掃除機ＩＤが存在しないと判定された場合（Ｎｏ）、掃除順序の調整を行う。具体的には、自己位置推定部１３１が部屋情報に含まれる部屋状態に自己の掃除機ＩＤが存在しないと判定した場合（ステップＳ１４１でＮｏ）、掃除計画作成部１３２は、当該部屋に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４６）。掃除計画作成部１３２は、当該部屋に人が存在すると判定した場合（ステップＳ１４６でＹｅｓ）、人が存在しない部屋の後に当該部屋の掃除を行うように部屋の掃除順序を調整する（ステップＳ１４７）。

一方、掃除計画作成部１３２は、当該部屋に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ１４６でＮｏ）、人が存在する部屋の前に掃除を行うように当該部屋の掃除順序を調整する（ステップＳ１４８）。

部屋毎のループ処理が終了すると（ステップＳ１４９）、掃除計画作成部１３２は、掃除決定した開始地点、及び、掃除順序に基づいて、掃除計画を作成する（ステップＳ１５０）。

図８では、図５のステップＳ１４の詳細な処理の一例として、ステップＳ１４１及びステップＳ１４２の処理で、部屋状態に自己の掃除機ＩＤが存在するか否かを判定することにより、自走式掃除機１００が存在する部屋を特定したが、これに限られない。例えば、自走式掃除機１００は、部屋に設置されたセンサのセンサＩＤを取得して、自己が存在する部屋を特定してもよい。以下、図９を参照しながら説明する。図９は、図５のステップＳ１４の詳細な処理の他の例を示すフローチャートである。

自走式掃除機１００は、センサ部１２０の一構成として、自走式掃除機１００の周囲の物体を検知する物体検知部（不図示）を備えている。物体検知部は、上述の障害物センサ１２３、測距センサ１２４、カメラ１２５に加え、外部機器から赤外線通信により機器ＩＤを取得するセンサを含んでもよい。

例えば、自走式掃除機１００のセンサ部１２０に含まれる物体検知部は、自走式掃除機１００の周囲の物体情報の１つとして、部屋に設置されたカメラなどのセンサのセンサＩＤを取得する（不図示）。

図９に示されるように、自己位置推定部１３１は、自走式掃除機１００の周囲の物体情報と、取得部１１１により取得された部屋状態を含む部屋情報とを照合する（ステップＳ２４０）。例えば、自己位置推定部１３１は、図６に示されるような部屋情報のテーブルを１行ずつチェックし、物体情報として取得されたセンサＩＤと、部屋情報に含まれるセンサＩＤとが一致するか否かを判定する（ステップＳ２４１）。自己位置推定部１３１は、物体情報のセンサＩＤと、部屋情報のセンサＩＤとが一致する場合（ステップＳ２４１でＹｅｓ）、当該センサＩＤを含む部屋情報に対応する部屋ＩＤを特定することにより、自走式掃除機１００が存在する部屋を特定する（ステップＳ２４２）。これにより、自己位置推定部１３１は、自己位置を推定する。このように、自走式掃除機１００は、物体検知部により検知された物体情報と、部屋情報とを照合することにより、複数の部屋のうち自走式掃除機１００が存在する部屋を特定することができる。

［第１の例］
続いて、図５のステップＳ１７の処理後の自走式掃除機１００の動作の第１の例について説明する。図１０は、ステップＳ１７の処理後の自走式掃除機１００の動作の第１の例を示すフローチャートである。

図５のステップＳ１７の処理では、通知部１１２は、宅内装置２００から取得した部屋状態、掃除計画作成部１３２により作成された掃除計画、自走式掃除機１００の動作、及び、自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する。図５では、ステップＳ１７は、ステップＳ１６の後で行われる例が示されているが、ステップＳ１７の処理は、例えば、ステップＳ１５の掃除計画作成前に行われてもよく、ステップＳ１６の前に行われてもよい。

図１０の例では、通知部１１２は、掃除計画に関する情報として掃除順序をユーザに通知する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１の処理は、例えば、図８の部屋毎のループ処理（ステップＳ１４０～ステップＳ１４９）の後に、つまり、ステップＳ１５０の処理の前に行われてもよく、ステップＳ１５０の処理の後に行われてもよい。また、ステップＳ３０１の処理は、ステップＳ１６の処理の途中で行われてもよい。この場合、例えば、通知部１１２は、自走式掃除機１００が次に掃除する部屋をユーザに通知してもよく、これから掃除する全ての部屋の掃除順序をユーザに通知してもよい。

次に、掃除計画作成部１３２は、受付部１６０により掃除順序を変更する指示が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。掃除計画作成部１３２は、受付部１６０により掃除順序を変更する指示が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、掃除計画を変更する（ステップＳ３０３）。一方、掃除計画作成部は、受付部１６０により掃除順序を変更する指示が受け付けられていないと判定した場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、掃除計画作成部１３２は、掃除順序を変更しない（不図示）。

次に、通知部１１２は、最新の掃除計画に関する情報をユーザに通知する（ステップＳ３０４）。

［第２の例］
続いて、図５のステップＳ１７の処理後の自走式掃除機１００の動作の第２の例について説明する。図１１は、ステップＳ１７の処理後の自走式掃除機１００の動作の第２の例を示すフローチャートである。

図１０では、通知部１１２は、掃除計画に関する情報として掃除順序をユーザに通知する例を説明した。図１１では、部屋状態に関する情報としてドアの開閉状態をユーザに通知する例を説明する。

通知部１１２は、部屋状態に関する情報として、ドアが閉まっている部屋と、当該ドアが閉まっている部屋のドアを開けるように促す通知とをユーザに通知する（ステップＳ３１１）。ステップＳ３１１の処理は、ステップＳ１６の処理の途中で行われてもよい。この場合、例えば、通知部１１２は、自走式掃除機１００が次に掃除する部屋のドアが閉まっていることと、当該ドアを開けるように促す通知とをユーザに通知してもよく、これから掃除する全ての部屋のうちドアが閉まっている部屋と、当該ドアが閉まっている部屋のドア開けるよう促す通知をユーザに通知してもよい。

次に、掃除計画作成部１３２は、受付部１６０によりユーザからの回答が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ３１２）。ユーザは、例えば、ユーザ端末３００の入力部３２０にドアが閉まっている部屋のドアを開けることができるか否かの回答を入力する。また、ユーザは、例えば、宅内装置２００の設定部２６０に当該回答を入力してもよい。掃除計画作成部１３２は、受付部１６０によりユーザからの回答が受け付けられなかったと判定した場合（ステップＳ３１２でＮｏ）、当該回答が受け付けられなかったことに基づいて、当該ドアを経由しないと決定する（ステップＳ３１４）。なお、ここで、ドアを経由しないとは、例えば、当該部屋にドアが１つしかない場合、当該部屋の掃除を行わないことであり、当該部屋にドアが１つ以上あり、他のドアを経由して当該部屋に入ることができる場合は、当該ドアを経由しないで当該部屋に入り、当該部屋の掃除を行うことである。

一方、掃除計画作成部１３２は、受付部１６０によりユーザからの回答が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ３１２でＹｅｓ）、ユーザからドアを開けれないとの回答があったときは（ステップＳ３１３でＹｅｓ）、当該回答に基づいて、当該ドアを経由しないと決定する（ステップＳ３１４）。また、ドアを開けられないとの回答でなかったとき、つまり、ドアを開けられるとの回答であったときは（ステップＳ３１３でＮｏ）、当該回答に基づいて、当該ドアを経由すると決定する（ステップＳ３１６）。

次に、掃除計画作成部１３２は、ステップＳ３１４又はステップＳ３１６の処理における決定に基づいて、掃除計画を変更する（ステップＳ３１５）。

次に、通知部１１２は、最新の掃除計画に関する情報をユーザに通知する（ステップＳ３１７）。

なお、ユーザから、ドアが閉まっている部屋のドアを開けられないとの回答が受け付けられた場合に、掃除計画作成部１３２は、当該部屋の掃除を行わないと決定してもよいし、他の日時に掃除を行うようにスケジュールを組んでもよい。

［４．効果など］
以上説明したように、自走式掃除システム４００は、宅内装置２００と、宅内装置２００と通信可能に接続される自走式掃除機１００とを備える自走式掃除システムであって、宅内装置２００は、部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、部屋の部屋状態を認識する認識部２３１と、部屋の部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部２１２と、を備え、自走式掃除機１００は、出力部２１２により出力された部屋情報を取得する取得部１１１と、取得部１１１により取得された部屋情報に基づいて、自走式掃除機１００の自己位置を推定する自己位置推定部１３１と、取得部１１１により取得された部屋情報に含まれる部屋状態、及び、自己位置推定部１３１により推定された自走式掃除機１００の自己位置に基づいて、部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成部１３２と、掃除計画作成部１３２により作成された掃除計画に基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御する動作制御部１４０と、部屋状態、掃除計画、自走式掃除機１００の動作、及び、自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する通知部１１２と、を備える。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００が宅内装置２００のセンサでセンシングされた情報を取得して利用することができるため、自走式掃除機１００は、より柔軟で高度な動作制御を行うことができる。また、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００と宅内装置２００とが協調して部屋状態のセンシングを行うため、自走式掃除機１００は、より精度良く自己位置を推定することができ、効率良く掃除を行うことができる。さらに、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００と宅内装置２００とが協調して動作することにより、掃除に関するより正確な情報をユーザに通知することができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、認識部２３１は、複数の部屋のそれぞれに設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、複数の部屋の部屋状態を認識し、出力部２１２は、複数の部屋の部屋状態を含む部屋情報を出力し、取得部１１１は、出力部２１２により出力された複数の部屋の部屋情報を取得し、自己位置推定部１３１は、複数の部屋の部屋情報に基づいて、複数の部屋のうち自走式掃除機１００が存在する部屋を特定することにより、自走式掃除機１００の自己位置を推定し、掃除計画作成部１３２は、複数の部屋の部屋状態、及び、自走式掃除機１００の自己位置に基づいて、複数の部屋の掃除計画を作成し、通知部１１２は、複数の部屋の部屋状態、掃除計画、自走式掃除機１００の動作、及び、自己位置に関する情報の少なくとも１つを前記ユーザに通知する。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００が宅内装置２００のセンサでセンシングされた情報を取得して利用することができるため、自走式掃除機１００は、より柔軟で高度な動作制御を行うことができる。また、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００と宅内装置２００とが協調して部屋状態のセンシングを行うため、自走式掃除機１００は、より精度良く自己が存在する部屋を特定することにより自己位置を推定し、効率良く掃除を行うことができる。さらに、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００と宅内装置２００とが協調して動作することにより、掃除に関するより正確な情報をユーザに通知することができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、自己の掃除機ＩＤを保持しており、自己位置推定部１３１は、複数の部屋の部屋情報のうち自己の掃除機ＩＤが含まれる部屋情報を特定することにより、自走式掃除機１００が存在する部屋を特定する。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、複数の部屋の中から自己が存在する部屋を簡便に、かつ、正確に特定することができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、さらに、自走式掃除機１００の周囲の物体を検知する物体検知部（不図示）を備え、自己位置推定部１３１は、物体検知部により検知された物体に関する物体情報と、取得部１１１により取得された複数の部屋の部屋状態を含む部屋情報とを照合することにより、複数の部屋のうち自走式掃除機１００が存在する部屋を特定する。

このような自走式掃除システム４００では、複数の部屋の中から自己が存在する部屋の部屋を精度良く特定することができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、掃除計画作成部１３２は、部屋状態及び自己位置に基づいて、自走式掃除機１００が存在する部屋に人が存在するか否かを判定し、部屋に人が存在しないと判定した場合、自走式掃除機１００が存在する部屋を掃除開始地点に決定し、複数の部屋の掃除計画を作成し、部屋に人が存在すると判定した場合、人が存在しない他の部屋から掃除開始地点の部屋を決定する。

このような自走式掃除システム４００は、人が存在しない部屋を掃除開始地点に決定するため、人の活動を妨げることなく、効率良く掃除を行うことができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、掃除計画作成部１３２は、さらに、複数の部屋のうち人が存在しない部屋を掃除した後に、複数の部屋のうち人が存在する部屋を掃除するように、複数の部屋の掃除計画を作成する。

このような自走式掃除システム４００は、人が存在しない部屋の掃除を済ませた後に人が存在する部屋の掃除を行うため、人の活動を妨げることなく、効率良く掃除を行うことができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、さらに、ユーザの指示を受け付ける受付部１６０を備え、通知部１１２は、複数の部屋の掃除計画に関する情報として、複数の部屋の掃除順序をユーザに通知し、掃除計画作成部１３２は、受付部１６０により掃除順序を変更する指示が受け付けられると、指示に基づいて掃除計画を変更する。

このような自走式掃除システム４００は、掃除順序に対するユーザの意向を取り入れて掃除計画を変更することができるため、ユーザの意向に沿った掃除を行うことができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、通知部１１２は、さらに、複数の部屋の部屋状態に関する情報として、複数の部屋のうちドアが閉まっている部屋と、ドアが閉まっている部屋のドアを開けるように促す通知とをユーザに通知し、掃除計画作成部１３２は、ユーザからの指示として、受付部１６０によりドアを開けることができるか否かの回答が受け付けられると、回答に基づいて、ドアを経由するか否かを決定し、掃除計画を変更する。

このような自走式掃除システム４００は、ドアが閉まっている部屋の掃除について、ユーザからの回答に応じて掃除計画を変更することができるため、ユーザの意向に沿った掃除を行うことができる。

（変形例）
続いて、実施の形態の変形例に係る自走式掃除システム４００について図面を参照しながら具体的に説明する。実施の形態に係る自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、部屋状態に基づいて掃除計画を作成したが、変形例に係る自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、部屋状態に基づいて動作モードを決定する点で、実施の形態と異なる。以下では、実施の形態との相違点を中心に説明し、共通点の説明を省略又は簡略化する。

［１．構成］
変形例に係る自走式掃除システム４００は、例えば、図２に示されるように、実施の形態に係る自走式掃除システム４００と同様の構成を備えてもよい。図２に示されるように、自走式掃除システム４００は、例えば、広域通信ネットワーク１０を介して通信可能に接続された、自走式掃除機１００と、宅内装置２００と、ユーザ端末３００と、を備える。変形例では、動作制御部１４０は、部屋状態に基づいて自走式掃除機１００の動作モードを決定し、決定された動作モードに基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御する点で、実施の形態と異なる。

［２．動作］
続いて、実施の形態の変形例に係る自走式掃除システム４００の動作について図面を参照しながら具体的に説明する。図１２は、実施の形態の変形例に係る自走式掃除システム４００の動作の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１～ステップＳ２３は、図５のステップＳ１１～ステップＳ１３と同じであるため、ここでの説明を省略する。

ステップＳ２１～ステップＳ２３の処理により、自走式掃除機１００は、宅内装置２００から宅内の部屋情報を取得する。部屋情報は、部屋状態に加え、部屋の部屋ＩＤ、及び、部屋ＩＤに対応するマップ情報の少なくとも１つを含む。図１３は、部屋情報の他の例を示す図である。図１４は、図１３の部屋情報に対応した部屋の間取り（いわゆる、マップ情報）の一例を示す図である。図１３に示されるように、部屋情報には、部屋ＩＤと、部屋ＩＤに対応した複数の部屋の位置、つまり、座標情報が含まれている。図１４に示されるように、部屋の間取り情報は、例えば、グリッドマップであってもよい。グリッドマップは、地図に対して、Ｘ軸及びＹ軸に平行に、かつ、略一定の間隔（例えば、１ｃｍ）で配置された複数のグリッド線によって格子状に並ぶ複数のマス目に区分けされた構成を有している。

図示していないが、変形例における自走式掃除機１００は、部屋情報取得した後、実施の形態と同様に、自己位置の推定（図５のステップＳ１４）、及び、掃除計画の作成（図５のステップＳ１５）などが行われてもよい。

次に、動作制御部１４０は、部屋情報に含まれる部屋状態に基づいて、自走式掃除機１００の動作モードを決定する（ステップＳ２４）。動作モードは、例えば、（１）通常モードよりも低い音量になるように吸引強度を下げる、ブラシの回転を弱める、ブラシの回転を止める、及び、走行速度を下げるなどの少なくとも１つの動作制御を行う静音モード、（２）掃除履歴からゴミが多い箇所だけを掃除するお手軽モード、（３）走行速度を緩め、掃除対象領域を縦、横、斜めに走行する、又は、往復走行することにより走行経路の重なり部分を多くすることにより念入りに掃除する念入りモードなどが挙げられる。

次に、動作制御部１４０は、決定された動作モードに基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御する（ステップＳ２５）。

なお、変形例に係る自走式掃除システム４００でも実施の形態と同様に、図８に示されるように、自走式掃除機１００は、自走式掃除機１００が存在する部屋を特定し（ステップＳ１４２）、当該部屋に人が存在しなければ（ステップＳ１４３でＮｏ）、自走式掃除機１００が存在する部屋を掃除開始地点に決定する（ステップＳ１４４）。また、変形例においても、通知部１１２は、部屋状態、掃除計画、自走式掃除機１００の動作、自己位置に関する情報のいずれか１つをユーザに通知してもよい。

続いて、ステップＳ２４の詳細な処理の例について、図面を参照しながら説明する。

［第１の例］
まず、ステップＳ２４の詳細な処理の第１の例について説明する。図１５は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第１の例を示すフローチャートである。図１２のステップＳ２３の処理において、自走式掃除機１００は、宅内装置２００から部屋状態を含む部屋情報を取得すると、図１５に示されるように、取得した部屋情報について部屋毎にループ処理を行う（ステップＳ４００～ステップＳ４０３）。

動作制御部１４０は、取得部１１１により取得された部屋情報（例えば、図６参照）に含まれる部屋状態に基づいて、宅内の各部屋についてペットが存在する部屋であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。動作制御部１４０は、ペットが存在する部屋であると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、当該部屋における動作モードを念入りモードに決定する（ステップＳ４０２）。

一方、動作制御部１４０は、ペットが存在しない部屋であると判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）、動作モードの決定は特に行われない（不図示）。

［第２の例］
続いて、ステップＳ２４の詳細な処理の第２の例について説明する。図１６は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第２の例を示すフローチャートである。図１６においても図１５と同様に、取得した部屋情報について部屋毎にループ処理を行う（ステップＳ４１０～ステップＳ４１３）。

図１６に示されるように、動作制御部１４０は、取得部１１１により取得された部屋情報（図１３参照）に含まれる部屋状態に基づいて、人が存在する部屋に近接する部屋に自走式掃除機１００が存在するか否かを判定する（ステップＳ４１１）。人が存在する部屋では、例えば、人が寝ている、電話をしている、テレビを見ている、音楽を聴いている、又は、勉強をしている。そのため、人が存在する部屋に近接する部屋の掃除においては、人の活動の妨げにならないように、掃除音の音圧を低くする動作モードで掃除を行ってもよい。

動作制御部１４０は、人が存在する部屋に近接する部屋に自走式掃除機１００が存在すると判定した場合（ステップＳ４１１でＹｅｓ）、人が存在する部屋に近接する部屋、つまり、自走式掃除機１００が存在する部屋における動作モードを静音モードに決定する（ステップＳ４１２）。

一方、動作制御部１４０は、人が存在する部屋に近接する部屋に自走式掃除機１００が存在しないと判定した場合（ステップＳ４１１でＮｏ）、動作モードの決定は特に行われない（不図示）。

［第２の例の変形例］
続いて、ステップＳ２４の詳細な処理の第２の例の変形例について説明する。図１７は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第２の例の変形例を示すフローチャートである。第２の例では、人が存在する部屋に近接する部屋の掃除において、自走式掃除機１００は、動作モードを静音モードに決定し、静音モードで自走式掃除機１００の動作の制御を行う。第２の例の変形例では、第２の例における「近接する」をより具体的に規定している。なお、図１７においても図１５及び図１６と同様に、取得した部屋情報について部屋毎にループ処理を行う（ステップＳ４２０～ステップＳ４２３）。

図１７に示されるように、動作制御部１４０は、自走式掃除機１００と、人が存在する部屋との距離が所定値以下の範囲であるか否かを判定する（ステップＳ４２１）。例えば、自走式掃除機１００は、図１４に示される部屋の間取りを示すマップ情報と自己位置とに基づいて、自己位置を示す座標情報と、人が存在する部屋の壁、又は、部屋の中央を示す座標情報から距離を算出してもよい。所定値以下の範囲は、例えば、人が存在する部屋と自走式掃除機１００が存在する部屋との境界から１ｍ以下の範囲、又は、自走式掃除機１００の自己位置から部屋の中心までの距離が３ｍ以下の範囲である。

動作制御部１４０は、自走式掃除機１００と、人が存在する部屋との距離が所定値以下の範囲であると判定した場合（ステップＳ４２１でＹｅｓ）、動作制御部１４０は、所定値以下の範囲における動作モードを静音モードに決定する（ステップＳ４２２）。

一方、動作制御部１４０は、自走式掃除機１００と、人が存在する部屋との距離が所定の値以下の範囲でないと判定した場合（ステップＳ４２１でＮｏ）、動作モードの決定は特に行われない（不図示）。

［第３の例］
続いて、ステップＳ２４の詳細な処理の第３の例について説明する。図１８は、図１２のステップＳ２４の詳細な処理の第３の例を示すフローチャートである。第２の例及び第２の例の変形例では、人が存在する部屋に近接する部屋、又は、人が存在する部屋と自走式掃除機１００との距離が所定値以下の範囲である場合に、自走式掃除機１００は、動作モードを静音モードに決定した。第３の例では、人が寝ている部屋における他の部屋を掃除する自走式掃除機１００の掃除音が所定値以上の音量であるか否かに基づいて、自走式掃除機１００の動作モードを静音モードに変更する点で、第２の例及び第２の例の変形例と異なる。なお、図１８においても図１５～図１７と同様に、取得した部屋情報について部屋毎にループ処理を行う（ステップＳ４３０～ステップＳ４３３）。

図示していないが、自走式掃除機１００は、宅内装置２００から取得した部屋情報に基づいて、人が寝ている部屋を特定する。

次に、図１８に示されるように、動作制御部１４０は、人が寝ている部屋において、人が寝ている部屋と異なる部屋を掃除する自走式掃除機１００の掃除音が所定値以上の音量で検知されたか否かを判定する（ステップＳ４３１）。

動作制御部１４０は、人が寝ている部屋において、人が寝ている部屋とは異なる部屋を掃除する自走式掃除機１００の掃除音が所定値以上の音量で検知されたと判定した場合（ステップＳ４３１でＹｅｓ）、自走式掃除機１００の動作モードを静音モードに変更する（ステップＳ４３２）。

一方、動作制御部１４０は、人が寝ている部屋において、人が寝ている部屋とは異なる部屋を掃除する自走式掃除機１００の掃除音が所定値以上の音量で検知されていないと判定した場合（ステップＳ４３１でＮｏ）、動作モードは変更されない（不図示）。

なお、第３の例では、自走式掃除機１００が宅内装置２００からセンサ情報を取得した後の処理例を説明したが、これに限られない。例えば、認識部２３１がセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、人が寝ている部屋以外の部屋を掃除する自走式掃除機１００の掃除音を人が寝ている部屋に設置されたセンサにより所定値以上の音量で検知されたことを認識し、出力部２１２が認識部２３１により認識された部屋状態を含む部屋情報を自走式掃除機１００に出力してもよい。そして、自走式掃除機１００は、取得部１１１により部屋情報を取得し、動作制御部１４０は、取得部１１１により取得された部屋情報に含まれる部屋状態に基づいて、自走式掃除機１００の動作モードを静音モードに変更し、変更された動作モードに基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御してもよい。

また、上記第１の例から第３の例では、動作モードをユーザに通知して、通知に対するユーザの回答を受け付けてもよい。例えば、自走式掃除機１００は、ユーザから動作モードの変更の指示を受け付けると、ユーザの指示に基づいて、動作モードを変更してもよい。

［３、効果など］
以上説明したように、自走式掃除システム４００は、宅内装置２００と、宅内装置２００と通信可能に接続される自走式掃除機１００とを備える自走式掃除システムであって、宅内装置２００は、１以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、１以上の部屋の部屋状態を認識する認識部２３１と、１以上の部屋の部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部２１２と、を備え、自走式掃除機１００は、出力部２１２により出力された部屋情報を取得する取得部１１１と、取得部１１１により取得された部屋情報に含まれる部屋状態に基づいて、自走式掃除機１００の動作モードを決定し、決定された動作モードに基づいて、自走式掃除機１００の動作を制御する動作制御部１４０と、を備える。

このような自走式掃除システム４００は、部屋状態に応じて動作モードを決定することができるため、適切な掃除を行うことができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、動作制御部１４０は、部屋状態に基づいて、１以上の部屋のうち人が存在する部屋に近接する部屋における自走式掃除機１００の動作モードを静音モードに決定し、決定された動作モードに基づいて、人が存在する部屋に近接する部屋を静音モードで掃除するように自走式掃除機１００の動作を制御する。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は人が存在する部屋に近接する部屋を静音モードで掃除を行うため、人が掃除音を気にせず快適に過ごせるように適切な動作モードで掃除を行うことができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、動作制御部１４０は、自走式掃除機１００と、人が存在する部屋との距離が所定値以下の範囲における自走式掃除機１００の動作モードを静音モードに決定し、決定された動作モードに基づいて、距離が所定値以下の範囲を静音モードで掃除するように自走式掃除機１００の動作を制御する。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は人が掃除音を気にせず快適に過ごせるように適切な動作モードで掃除を行うことができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、動作制御部１４０は、部屋状態に基づいて、１以上の部屋のうちペットが存在する部屋における自走式掃除機１００の動作モードを念入りモードに決定し、決定された動作モードに基づいて、ペットが存在する部屋を念入りモードで掃除するように自走式掃除機１００の動作を制御する。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００は、ペットが存在する部屋を念入りに掃除することができる。

例えば、自走式掃除システム４００では、動作制御部１４０は、１以上の部屋のうち人が寝ている部屋において、人が寝ている部屋と異なる部屋を掃除する自走式掃除機１００の掃除音が所定値以上の音量で検知された場合、自走式掃除機１００の動作モードを静音モードに変更する。

このような自走式掃除システム４００では、自走式掃除機１００が人の眠りを妨げないように適切に掃除を行うことができる。

自走式掃除システム４００によれば、ユーザはより正確な掃除マップを確認することができ、自走式掃除機により適切に指示することができる。また、掃除のタイミングなどもユーザの都合に合わせて適宜変更可能であるため、ユーザは、自己の生活リズムをある程度維持しながら掃除も行うことができるようになる。また、自走式掃除機１００が宅内装置２００と強調して動作することにより、より柔軟で高度な制御を行うことができるようになるため、ユーザは、掃除に対するわずらわしさを感じにくくなる。なお、本開示の自走式掃除システムの構成は、ロボット掃除機以外にもマップを自動生成する機器においてもより正確なマップを取得することが可能となる。

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態に係る自走式掃除システムについて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。

また、上記実施の形態では、自走式掃除システムは、複数の装置によって実現されたが、単一の装置として実現されてもよい。自走式掃除システムが複数の装置によって実現される場合、自走式掃除システムが備える各構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。例えば、本開示は、上記実施の形態の自走式掃除システムなどのコンピュータによって実行される自走式掃除方法として実現されてもよい。本開示は、このような自走式掃除方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよいし、このようなプログラムが記憶された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

また、上記実施の形態において説明されたフローチャートにおける複数の処理の順序は一例である。複数の処理の順序は、変更されてもよいし、複数の処理は、並行して実行されてもよい。また、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

本開示に係る自走式掃除システムは、宅内装置のセンサでセンシングされた部屋情報を自走式掃除機が取得して利用するため、自走式掃除機は、より柔軟で高度な動作制御を行うことができる。さらに、自走式掃除システムでは、自走式掃除機と宅内装置とが協調して動作することにより、掃除に関するより正確な情報をユーザに通知することができる。したがって、本開示の自走式掃除システムは、自走式掃除機に限定されるものではなく、所定の場所に移動して介護を行う介護ロボット、人又は物などを運搬する搬送ロボットなどにも適用できる。

１ 建物
１０ 広域通信ネットワーク
１００ 自走式掃除機
１０１ 本体
１１０ 通信部
１１１ 取得部
１１２ 通知部
１２０ センサ部
１２１ 発信部
１２２ 受信部
１２３ 障害物センサ
１２４ 測距センサ
１２５ カメラ
１２６ 床面センサ
１３０ 情報処理部
１３１ 自己位置推定部
１３２ 掃除計画作成部
１４０ 動作制御部
１５０ 記憶部
１６０ 受付部
１７０ 駆動ユニット
１７１ キャスター
１８０ 清掃ユニット
１８１ 吸引口
２００ 宅内装置
２１０ 通信部
２１１ 取得部
２１２ 出力部
２２０ センサ部
２２１ センサ
２３０ 情報処理部
２３１ 認識部
２４０ 記憶部
２５０ 提示部
２６０ 設定部
３００ ユーザ端末
３１０ 通信部
３２０ 入力部
３３０ 提示部
４００ 自走式掃除システム

Claims (18)

1. 宅内装置と、前記宅内装置と通信可能に接続される自走式掃除機とを備える自走式掃除システムであって、
   前記宅内装置は、
   １以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、前記１以上の部屋の部屋状態を認識する認識部と、
   前記１以上の部屋の前記部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部と、
   を備え、
   前記自走式掃除機は、
   前記出力部により出力された前記部屋情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態に基づいて、前記自走式掃除機の動作モードを決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、
   を備え、
   前記動作制御部は、前記部屋状態に基づいて、前記１以上の部屋のうち人が存在する部屋に近接する部屋における前記自走式掃除機の前記動作モードを静音モードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記人が存在する部屋に近接する前記部屋を前記静音モードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する、
   自走式掃除システム。
2. 前記自走式掃除機は、
   前記取得部により取得された前記部屋情報に基づいて、前記自走式掃除機の自己位置を推定する自己位置推定部と、
   前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態、及び、前記自己位置推定部により推定された前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、前記部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成部と、
   前記掃除計画作成部により作成された前記掃除計画に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、
   前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つを通知する通知部と、
   を備える、
   請求項１に記載の自走式掃除システム。
3. 前記部屋状態は、前記部屋に存在する物体の種類又はＩＤ、前記物体の位置、及び、前記物体の状態を含み、
   前記部屋情報は、前記部屋状態に加え、前記部屋の部屋ＩＤ、及び、前記部屋ＩＤに対応するマップ情報の少なくとも１つを含む、
   請求項２に記載の自走式掃除システム。
4. 前記認識部は、複数の前記部屋のそれぞれに設置された前記センサにより取得された前記センサ情報に基づいて、複数の前記部屋の前記部屋状態を認識し、
   前記出力部は、複数の前記部屋の前記部屋状態を含む前記部屋情報を出力し、
   前記取得部は、前記出力部により出力された複数の前記部屋の前記部屋情報を取得し、
   前記自己位置推定部は、複数の前記部屋の前記部屋情報に基づいて、複数の前記部屋のうち前記自走式掃除機が存在する部屋を特定することにより、前記自走式掃除機の前記自己位置を推定し、
   前記掃除計画作成部は、複数の前記部屋の前記部屋状態、及び、前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、複数の前記部屋の掃除計画を作成し、
   前記通知部は、複数の前記部屋の前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知する、
   請求項２又は３に記載の自走式掃除システム。
5. 前記自走式掃除機は、自己の掃除機ＩＤを保持しており、
   前記自己位置推定部は、複数の前記部屋の前記部屋情報のうち前記自己の掃除機ＩＤが含まれる部屋情報を特定することにより、前記自走式掃除機が存在する前記部屋を特定する、
   請求項４に記載の自走式掃除システム。
6. 前記自走式掃除機は、さらに、前記自走式掃除機の周囲の物体を検知する物体検知部を備え、
   前記自己位置推定部は、前記物体検知部により検知された前記物体に関する物体情報と、前記取得部により取得された複数の前記部屋の前記部屋状態を含む前記部屋情報とを照合することにより、複数の前記部屋のうち前記自走式掃除機が存在する前記部屋を特定する、
   請求項４に記載の自走式掃除システム。
7. 前記掃除計画作成部は、前記部屋状態及び前記自己位置に基づいて、前記自走式掃除機が存在する前記部屋に人が存在するか否かを判定し、
   前記部屋に前記人が存在しないと判定した場合、前記自走式掃除機が存在する前記部屋を掃除開始地点に決定し、複数の前記部屋の掃除計画を作成し、
   前記部屋に前記人が存在すると判定した場合、前記人が存在しない部屋の中から掃除開始地点の部屋を決定する、
   請求項４～６のいずれか１項に記載の自走式掃除システム。
8. 前記掃除計画作成部は、さらに、複数の前記部屋のうち前記人が存在しない部屋を掃除した後に、複数の前記部屋のうち前記人が存在する部屋を掃除するように、複数の前記部屋の掃除計画を作成する、
   請求項７に記載の自走式掃除システム。
9. 前記自走式掃除機は、さらに、前記ユーザの指示を受け付ける受付部を備え、
   前記通知部は、複数の前記部屋の前記掃除計画に関する情報として、複数の前記部屋の掃除順序を前記ユーザに通知し、
   前記掃除計画作成部は、前記受付部により前記掃除順序を変更する前記指示が受け付けられると、前記指示に基づいて前記掃除計画を変更する、
   請求項４～８のいずれか１項に記載の自走式掃除システム。
10. 前記通知部は、さらに、複数の前記部屋の前記部屋状態に関する情報として、複数の前記部屋のうちドアが閉まっている部屋と、前記ドアが閉まっている部屋の前記ドアを開けるように促す通知とを前記ユーザに通知し、
    前記掃除計画作成部は、前記ユーザからの前記指示として、前記受付部により前記ドアを開けることができるか否かの回答が受け付けられると、前記回答に基づいて、前記ドアを経由するか否かを決定し、前記掃除計画を変更する、
    請求項９に記載の自走式掃除システム。
11. 前記人が存在する部屋では、前記人が寝ている、電話をしている、テレビを見ている、音楽を聴いている、又は、勉強をしている、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の自走式掃除システム。
12. 前記動作制御部は、前記自走式掃除機と、前記人が存在する部屋との距離が所定値以下の範囲における前記自走式掃除機の前記動作モードを静音モードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記距離が前記所定値以下の範囲を前記静音モードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する、
    請求項１～１１のいずれか一項に記載の自走式掃除システム。
13. 前記動作制御部は、前記部屋状態に基づいて、前記１以上の部屋のうちペットが存在する部屋における前記自走式掃除機の前記動作モードを念入りモードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記ペットが存在する部屋を前記念入りモードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の自走式掃除システム。
14. 前記動作制御部は、前記１以上の部屋のうち人が寝ている部屋において、前記人が寝ている部屋と異なる部屋を掃除する前記自走式掃除機の掃除音が所定値以上の音量で検知された場合、前記自走式掃除機の動作モードを静音モードに変更する、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の自走式掃除システム。
15. 宅内装置と、前記宅内装置と通信可能に接続される自走式掃除機とを備える自走式掃除システムであって、
    前記宅内装置は、
    部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて、前記部屋の部屋状態を認識する認識部と、
    前記認識部によって認識された前記部屋状態を含む部屋情報を出力する出力部と、
    を備え、
    前記自走式掃除機は、
    前記出力部により出力された前記部屋情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された前記部屋情報に基づいて、前記自走式掃除機の自己位置を推定する自己位置推定部と、
    前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態、及び、前記自己位置推定部により推定された前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、前記部屋の掃除計画を作成する掃除計画作成部と、
    前記掃除計画作成部により作成された前記掃除計画に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、
    前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つを通知する通知部と、
    ユーザの指示を受け付ける受付部と、
    を備え、
    前記認識部は、複数の前記部屋のそれぞれに設置された前記センサにより取得された前記センサ情報に基づいて、複数の前記部屋の前記部屋状態を認識し、
    前記出力部は、複数の前記部屋の前記部屋状態を含む前記部屋情報を出力し、
    前記取得部は、前記出力部により出力された複数の前記部屋の前記部屋情報を取得し、
    前記自己位置推定部は、複数の前記部屋の前記部屋情報に基づいて、複数の前記部屋のうち前記自走式掃除機が存在する部屋を特定することにより、前記自走式掃除機の前記自己位置を推定し、
    前記掃除計画作成部は、複数の前記部屋の前記部屋状態、及び、前記自走式掃除機の前記自己位置に基づいて、複数の前記部屋の掃除計画を作成し、
    前記通知部は、複数の前記部屋の前記部屋状態、前記掃除計画、前記自走式掃除機の動作、及び、前記自己位置に関する情報の少なくとも１つをユーザに通知し、
    前記通知部は、さらに、複数の前記部屋の前記掃除計画に関する情報として、複数の前記部屋の掃除順序を前記ユーザに通知し、
    前記掃除計画作成部は、前記受付部により前記掃除順序を変更する前記指示が受け付けられると、前記指示に基づいて前記掃除計画を変更する、
    自走式掃除システム。
16. １以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識された前記１以上の部屋の部屋状態を含む部屋情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態に基づいて、自走式掃除機の動作モードを決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御部と、
    を備え、
    前記動作制御部は、前記部屋状態に基づいて、前記１以上の部屋のうち人が存在する部屋に近接する部屋における前記自走式掃除機の前記動作モードを静音モードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記人が存在する部屋に近接する前記部屋を前記静音モードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する、
    自走式掃除機。
17. １以上の部屋に設置されたセンサにより取得されたセンサ情報に基づいて認識された前記１以上の部屋の部屋状態を含む部屋情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップにより取得された前記部屋情報に含まれる前記部屋状態に基づいて、自走式掃除機の動作モードを決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する動作制御ステップと、
    を含み、
    前記動作制御ステップでは、前記部屋状態に基づいて、前記１以上の部屋のうち人が存在する部屋に近接する部屋における前記自走式掃除機の前記動作モードを静音モードに決定し、決定された前記動作モードに基づいて、前記人が存在する部屋に近接する前記部屋を前記静音モードで掃除するように前記自走式掃除機の動作を制御する、
    自走式掃除機の制御方法。
18. 請求項１７に記載の前記自走式掃除機の制御方法をコンピュータに実行させるための、
    プログラム。

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