KR100483568B1 - 로봇청소기의 작업영역 설정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스스로 주행하는 로봇청소기가 여러개의 작업영역을 인식하고 작업영역을 이동하면서 지시된 작업을 수행할 수 있도록 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 관한 것이다. 이와 같은 작업영역 설정방법은, 로봇청소기를 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래에 위치시키는 단계; 다른 작업영역의 번호와 구별되는 특정번호를 상기 작업영역의 식별번호로 로봇청소기에 기억시키는 단계; 로봇청소기에 설정할 다른 작업영역이 있는가를 판단하는 단계; 설정할 작업영역이 있으면, 로봇청소기를 그 작업영역으로 이동시키킨 후 상기 단계를 계속 수행하는 단계; 및 설정할 작업영역이 없으면, 작업영역 설정을 종료하는 단계;를 포함한다.

Description

로봇청소기의 작업영역 설정방법{Working area setting up method for a robot cleaner}

본 발명은 스스로 주행하며 지시된 작업을 수행하는 로봇청소기에 관한 것으로서 보다 상세하게는 로봇청소기에 복수의 작업영역을 기억시키는 작업영역 설정방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇청소기는 충전장치가 설치된 일정한 작업영역에서 충전장치에 접속하여 대기하다가 청소작업이나 보안작업과 같은 작업명령을 수신하면, 자기의 현재 위치를 확인하면서 수신된 작업명령의 내용에 따라 적절한 경로를 계획하고 그 경로를 따라 주행하면서 작업을 수행하게 된다. 이때, 로봇청소기는 본체에 탑재된 카메라로 작업영역의 천정을 촬상하고, 그 촬상한 이미지로부터 위치인식마크의 위치를 추출하여 자기의 현재 위치를 인식하게 된다.

그러나, 로봇청소기가 상술한 바와 같이 카메라와 위치인식마크를 이용하여 자기의 위치를 인식하고 지시된 작업을 수행할 수 있는 경우는 작업영역이 한 곳인 경우이다. 따라서, 작업영역이 여러개인 경우, 즉 아파트와 같이 방이 여러개 있는 경우에는 하나의 방에서만 작업을 수행할 수 있고 다른 방으로 이동하여 작업을 수행할 수는 없다는 문제점이 있다.

따라서, 로봇청소기가 여러 방을 이동하면서 청소등의 작업을 수행하기 위해서는 로봇청소기가 각 방을 구별하여 인식할 수 있어야 하고, 각 방을 이동할 수 있는 경로를 기억하고 있어야 한다. 즉, 로봇청소기가 여러개의 작업영역 및 이동경로를 기억할 수 있도록 로봇청소기에 작업영역을 설정하는 방법에 대한 발명의 필요성이 제기되어 왔다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 위치인식마크와 카메라를 이용하여 위치제어를 하는 로봇청소기가 여러 곳의 작업영역을 이동하며 작업을 수행할 수 있도록 로봇청소기에 작업영역 및 이동경로를 기억시키는 작업영역 설정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 천정에 설치된 위치인식마크를 카메라로 감지하여 현재의 위치를 인식하는 로봇청소기가 복수개의 작업영역을 구별할 수 있도록 설정하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 있어서, 로봇청소기를 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래에 위치시키는 단계; 다른 작업영역의 번호와 구별되는 특정번호를 상기 작업영역의 식별번호로 로봇청소기에 기억시키는 단계; 로봇청소기에 설정할 다른 작업영역이 있는가를 판단하는 단계; 설정할 작업영역이 있으면, 로봇청소기를 그 작업영역으로 이동시키킨 후 상기 단계를 계속 수행하는 단계; 및 설정할 작업영역이 없으면, 작업영역 설정을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법을 제공함으로써 달성된다.

여기서, 식별번호 설정단계는, 설정버튼을 누르는 단계와; 작업영역 선택버튼을 누르는 단계와; 다른 작업영역의 번호와 구별되는 특정번호를 입력하는 단계;와 확인버튼을 눌러 특정번호를 작업영역의 식별번호로 로봇청소기에 기억시키는 단계;로 이루어지는 것이 바람직하다. 이때, 외부충전장치가 설치되어 있는 작업영역을 1번으로 설정하는 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 측면에서 상기와 같은 본 발명의 목적은, 천정에 설치된 위치인식마크를 카메라로 감지하여 현재의 위치를 인식하는 로봇청소기가 복수개의 작업영역을 구별할 수 있도록 설정하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 있어서, 로봇청소기를 외부충전장치가 있는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래에 위치시키는 단계; 설정버튼을 누르는 단계; 충전장치 복귀버튼을 누르는 단계; 수동이동버튼을 이용하여 로봇청소기를 외부충전장치와 접속할 수 있는 위치까지 이동시키는 단계; 및 확인버튼을 눌러 로봇청소기에 그 위치를 기억시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법을 제공함으로써 달성된다.

본 발명의 또 다른 측면에서 상기와 같은 본 발명의 목적은, 천정에 설치된 위치인식마크를 카메라로 감지하여 현재의 위치를 인식하는 로봇청소기가 복수개의 작업영역을 구별하여 이동할 수 있도록 설정하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 있어서, 로봇청소기를 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래에 위치시키는 단계; 로봇청소기가 현재 위치하고 있는 작업영역의 식별번호를 로봇청소기에 기억시키는 단계; 수동이동버튼을 이용하여 로봇청소기를 작업영역의 출입구로부터 소정 거리 앞까지 이동시키고 그 위치를 로봇청소기에 기억시키는 단계; 수동이동버튼을 이용하여 로봇청소기를 작업영역의 출입구를 통과시켜 다른 작업영역으로 소정 거리까지 이동시키고 그 위치를 로봇청소기에 기억시키는 단계; 수동이동버튼을 이용하여 로봇청소기를 다른 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래로 이동시키는 단계; 및 다른 작업영역의 식별번호를 입력하여 로봇청소기에 기억시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법을 제공함으로써 달성된다.

여기서, 작업영역의 식별번호를 입력하는 단계는, 설정버튼을 누르는 단계와; 작업영역 선택버튼을 누르는 단계와; 작업영역의 식별번호를 입력하는 단계와; 확인버튼을 눌러 입력된 번호를 상기 작업영역의 식별번호로 로봇청소기에 기억시키는 단계;로 이루어지는 것이 바람직하다. 이때, 외부충전장치가 설치되어 있는 작업영역을 1번으로 설정하는 것이 바람직하다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1 및 도 2에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법이 적용되는 로봇청소기의 일예가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 로봇청소기(10)는 본체(11), 흡진부(16), 구동부(20), 상방 카메라(30), 전방 카메라(32), 제어부(40), 기억장치(41), 송/수신부(43), 센서부(12), 및 충전배터리(50)를 포함한다.

흡진부(16)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(11) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(16)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일예로서, 흡진부(16)는 흡입모터(미도시)와, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 구비한다.

구동부(20)는 전방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(21a,21b)와, 후방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(22a,22b), 후방의 두개의 바퀴(22a,22b)를 각각 회전 구동시키는 모터(23,24) 및 후방 바퀴(22a,22b)의 동력을 전방의 바퀴(21a,21b)로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍벨트(25)를 포함한다. 구동부(20)는 제어부(40)의 제어신호에 따라 각 모터(23,24)를 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시킨다. 주행방향은 각 모터(23,24)의 회전수를 다르게 제어함으로써 정해진다.

전방 카메라(32)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 로봇청소기(10)의 본체(11)상에 설치되며 촬상된 이미지를 제어부(40)로 출력한다.

상방 카메라(30)는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 로봇청소기(10)의 본체(11)상에 설치되며 촬상한 이미지를 제어부(40)로 출력한다. 전방 카메라(32)와 상방 카메라(30)는 일반적으로 CCD 카메라가 많이 사용된다.

센서부(12)는 외부로 신호를 송출하고 반사된 신호를 수신할 수 있도록 본체(11)의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있는 장애물 검출센서(14)와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서(13)를 구비한다.

장애물 검출센서(14)는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자(14a)와, 반사된 광을 수신하는 수광소자(14b)가 수직상으로 쌍을 이루어 본체(11) 외주면을 따라 다수가 배열되어 있다. 또 다르게는 장애물 검출센서(14)는 초음파를 출사하고, 반사된 초음파을 수신할 수 있도록 된 초음파 센서가 적용될 수 있다. 장애물 검출센서(14)는 로봇청소기(10)로부터 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하는 데도 이용된다.

주행거리 검출센서(13)는 바퀴(21a,21b,22a,22b)의 회전수를 검출하는 회전검출센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터(23,24)의 회전수를 검출하도록 설치된 로터리 엔코더(rotary encoder)가 적용될 수 있다.

송/수신부(43)는 송신대상 데이터를 안테나(42)를 통해 리모콘(60)으로 송출하고, 안테나(42)를 통해 수신된 리모콘(60)의 신호를 제어부(40)로 전송한다.

충전배터리(50)는 본체(11) 상에 설치되며, 로봇청소기(10)의 모터(23,24)나 제어부(40)등의 동작에 필요한 전원을 공급한다.

제어부(40)는 송/수신부(43)를 통해 리모콘(60)으로부터 수신된 신호를 처리하고, 상술한 각 요소들을 제어한다. 본체(11)상에 로봇청소기(10)의 기능 설정을 조작하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력장치(미도시)가 더 구비된 경우 제어부(40)는 키입력장치로부터 입력된 키신호를 처리한다.

제어부(40)는 상방 카메라(30)에 의해 촬상된 상방 이미지로부터 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치한 위치인식마크를 추출한 후 그 위치정보를 이용하여 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 구동부(20) 등의 각 요소를 제어한다.

도 3에는 사용자가 로봇청소기(10)를 원격조정할 수 있는 리모콘(60)의 일예가 도시되어 있다. 리모콘(60)은 로봇청소기(10)를 전후좌우로 이동시킬 수 있는 수동이동버튼(61)과, 로봇청소기(10)를 작업영역의 설정등과 같은 특정 기능을 설정할 수 있는 모드로 전환시키는 설정버튼(62)과, 지정된 값을 로봇청소기(10)의 기억장치(41)에 저장시키는 확인버튼(63), 숫자등 필요한 값을 입력할 수 있는 복수개의 입력버튼(64), 및 설정버튼(62)에 의해 설정할 수 있는 기능등이 표시되는 출력부(65)를 포함한다.

상기와 같이 구성된 로봇청소기에 작업영역을 기억시키는 본 발명에 의한 작업영역 설정방법의 일실시예가 도 4에 도시되어 있다.

먼저, 로봇청소기(10)를 작업영역의 천정에 설치되어 있는 위치인식마크의 아래에 위치시킨다. 이때, 사용자가 로봇청소기(10)를 손으로 들어 옮기거나, 리모콘(60)의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)를 위치인식마크의 아래로 이동시킨다(S100).

이어서, 작업영역의 식별번호를 로봇청소기(10)에 기억시킨다(S110). 이때, 식별번호를 입력시키는 방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다(도 5 참조).

먼저, 리모콘(60)의 설정버튼(62)을 누른다(S111). 그러면, 출력부(65)에 나타나는 여러가지 설정을 위한 선택버튼 중에서 작업영역 선택버튼을 누른다(S112). 이어서, 현재 로봇청소기(10)가 있는 작업영역을 나타내는 식별번호인 특정번호를 입력한다(S113). 이 식별번호는 다른 작업영역의 식별번호와 중복되지 않도록 선정한다. 이때, 외부충전장치가 있는 작업영역이 로봇청소기(10)의 기준 작업영역이 되므로 이 작업영역의 식별번호를 1번으로 설정하는 것이 바람직하다. 식별번호를 입력하였으면, 리모콘(60)의 확인버튼(63)을 눌러 그 식별번호를 로봇청소기(10)에 기억시킨다(S114).

작업영역의 식별번호를 로봇청소기(10)에 기억시켰으면, 식별번호를 설정할 다른 작업영역이 있는가를 확인한다(S120). 만일, 다른 작업영역이 있으면, 로봇청소기(10)를 다른 작업영역으로 이동시킨다(S130). 그후 상술한 바와 같이 로봇청소기(10)를 다른 작업영역의 위치인식마크 아래에 위치시키고(S100), 작업영역의 식별번호를 기억시키는 상기의 단계(S110,S120)를 순차적으로 시행한다. 그리고, 더 이상의 식별번호를 기억시킬 작업영역이 없으면 작업영역 설정방법을 종료한다.

또한, 본 발명의 실시예로서 외부충전장치의 위치를 로봇청소기에 기억시키는 방법을 설명하면 다음과 같다.

도 6을 참조하면, 먼저, 외부충전장치가 설치되어 있는 작업영역으로 로봇청소기(10)를 이동시킨 후 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래에 로봇청소기(10)를 위치시킨다(S200). 이어서, 리모콘(60)의 설정버튼(62)을 누른다(S210). 그러면, 리모콘(60)의 출력부(65)에는 여러가지 설정을 위한 선택버튼이 나타나는데 그 중에서 충전장치 복귀버튼을 누른다(S220). 이어서, 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)를 외부충전장치 근처까지 이동시킨다(S230). 이때, 로봇청소기(10)를 이동시키는 위치는 로봇청소기(10)의 제어부(40)에 탑재되어 있는 외부충전장치 접속방법에 의해 로봇청소기(10)가 원활하게 외부충전장치에 접속할 수 있는 위치이다. 로봇청소기(10)의 이동이 완료되면, 리모콘(60)의 확인버튼(63)을 눌러 그 위치를 충전복귀위치로 로봇청소기(10)에 기억시킨다(S240). 그러면, 로봇청소기(10)는 충전장치 복귀명령이 수신되면 항상 충전복귀위치로 이동한 뒤, 외부충전장치 접속방법에 의해 외부충전장치에 접속하게 된다.

다음으로 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법의 또 다른 실시예로서, 로봇청소기(10)에 한 작업영역에서 다른 작업영역으로 이동하는 경로를 기억시키는 방법에 대하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 여러개의 작업영역중 작업을 시작할 작업영역을 선택하고, 로봇청소기(10)를 선택한 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 아래에 위치시킨다(S300).

다음으로, 현재 로봇청소기(10)가 위치해 있는 작업영역의 식별번호를 로봇청소기(10)에 기억시킨다. 이때, 로봇청소기(10)에 작업영역의 식별번호를 기억시키는 방법은 도 5에 도시된 방법과 동일하다. 즉, 리모콘(60)의 설정버튼(62)을 누르고, 이어서 출력부(65)에 나타난 작업영역 선택버튼을 누른다. 이어서, 로봇청소기(10)가 위치한 작업영역의 식별번호를 입력하고 확인버튼(63)을 누르면 로봇청소기(10)가 현재의 작업영역을 기억하게 된다.

이어서, 리모콘(60)의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)를 현재의 작업영역에서 이동할 다음 작업영역으로 연결되는 출입구로부터 소정 거리 떨어진 위치까지 이동시킨 후 그 위치를 로봇청소기(10)에 기억시킨다(S320). 이때, 소정 거리는 출입구로부터 30cm 정도로 하는 것이 바람직하다.

다음으로, 리모콘의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)가 출입구를 지나 다른 작업영역으로 소정 거리 들어간 곳에 위치하도록 이동시킨 후, 그 위치를 로봇청소기(10)에 기억시킨다(S330). 이때, 소정 거리는 출입구로부터 30cm 정도 떨어진 거리로 하는 것이 바람직하다.

계속해서, 리모콘(60)의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)가 다른 작업영역의 위치인식마크의 아래에 위치하도록 로봇청소기(10)를 이동시킨다(S340).

그후, 상술한 방법에 의해 다른 작업영역의 식별번호를 로봇청소기(10)에 기억시킨다(S350). 그러면, 로봇청소기(10)는 한 작업영역에서 다른 작업영역으로 이동하는 경로를 기억하게 되고, 추후 작업영역 사이의 이동명령이 수신되면, 그 경로를 따라 작업영역을 이동할 수 있게 된다.

이하, 상술한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의해 로봇청소기를 설정하는 방법을 설명하기 위해, 작업영역으로 도 8과 같이 4개의 방을 갖는 아파트를 예로 하여 로봇청소기(10)가 작업을 수행할 수 있도록 작업영역을 설정하는 방법에 대하여 설명한다.

먼저, 사용자는 외부충전장치(80)를 1번 방(71)에 설치하고, 로봇청소기(10)를 외부충전장치(80)에 접속시켜 로봇청소기(10)가 충전되도록 한다. 로봇청소기(10)의 충전배터리(50)의 충전이 완료되면, 로봇청소기(10)는 설정요구 메세지를 출력한다. 설정요구 메세지는 사용자가 충전된 것을 알 수 있도록 LED의 깜박임이나 경보음등이 사용된다.

이어서, 사용자는 4개의 방(71,72,73,74)의 천정 중앙에 각각 위치인식마크(91,92,93,94)를 설치한다.

위치인식마크(19,92,93,94) 설치후 로봇청소기(10)에서 설정요구 메세지가 출력되면, 사용자는 로봇청소기의 설정을 실시한다. 로봇청소기의 설정에는 각 방(71,72,73,74)의 식별번호를 기억시키는 것과, 외부충전장치(80)로 복귀하는 충전복귀위치(R1)를 기억시키는 것 및 로봇청소기(10)가 각 방에서 다른 방으로 이동하는 경로를 기억시키는 것이 포함된다.

먼저, 1번 방(71)을 기억시키는 방법을 설명하면 다음과 같다. 우선, 로봇청소기(10)를 1번 방(71)의 위치인식마크(91)의 아래에 위치시킨 후 리모콘(60)의 설정버튼(62)을 누른다. 이어서, 출력부(65)에 표시된 작업영역 선택버튼을 선택한 후 입력버튼(64)으로 숫자 1을 입력시키고 확인버튼(63)을 누르면, 현재 로봇청소기(10)가 위치한 방이 1번 방(71)이 된다. 2번 방(72) 내지 4번 방(74)을 기억시키는 것도 상술한 방법과 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.

이어서, 로봇청소기(10)가 외부충전장치(80)에 접속할 때 필요한 충전복귀위치(R1)를 로봇청소기(10)에 기억시킨다. 이때도, 먼저 로봇청소기(10)를 외부충전장치(80)가 설치되어 있는 1번 방(71)의 위치인식마크(91)의 아래(S1)에 위치시킨다. 이어서, 리모콘(60)의 설정버튼(62)을 누르고, 계속해서 출력부(65)에 나타나는 충전장치 복귀버튼을 누른다. 그리고, 리모콘(60)의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)를 외부충전장치(80)의 근처에 있는 충전복귀위치(R1)까지 이동시킨다. 다음으로 로봇청소기(10)가 충전복귀위치(R1)에 위치하면, 리모콘(60)의 확인버튼(63)을 누른다. 그러면, 로봇청소기(10)는 현재의 위치를 충전복귀위치로 기억하게 된다.

다음으로 로봇청소기(10)에 1번 방(71)에서 2번 방(72)으로 이동하는 경로를 기억시키는 방법을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 로봇청소기(10)를 1번 방(71)의 위치인식마크(91)의 아래(S1)에 위치시킨 후 리모콘(60)의 설정버튼(62)과 작업영역 선택버튼을 순차적으로 누른 후 입력버튼(64)으로 숫자 1을 입력시켜 현재의 위치가 1번 방(71)임을 로봇청소기(10)에 기억시킨다. 이어서, 리모콘(60)의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)를 1번 방(71)과 2번 방(72)을 연결하는 제1출입문(75)의 직전의 P1 위치까지 이동시킨 후 리모콘(60)의 확인버튼(63)을 눌러 그 위치를 로봇청소기(10)에 기억시킨다. 다음으로 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)가 제1출입문(75)을 통과하여 2번 방(72)의 P2에 위치하도록 한다. 그리고, 리모콘(60)의 확인버튼(63)을 눌러 다시 그 위치(P2)를 로봇청소기(10)에 기억시킨다. 다음으로 리모콘(60)의 수동이동버튼(61)을 조작하여 로봇청소기(10)가 2번 방(72)의 위치인식마크(92)의 아래에 위치하도록 이동시킨다. 그후, 리모콘(60)의 설정버튼(62)과 작업영역 선택버튼을 순차적으로 누른 후 숫자 2를 입력하여 현재의 위치가 2번 방(72)임을 로봇청소기(10)에 기억시킨다. 그러면, 로봇청소기(10)는 1번 방(71)으로부터 2번 방(72)으로 이동하라는 명령을 수신하면, P1 위치와 제1출입문(75) 및 P2 위치를 거쳐 2번 방(72)으로 이동하게 된다.

이어서, 1번 방(71)으로부터 3번 방(73)으로 이동하는 경로, 2번 방(72)에서 4번 방(74)으로 가는 경로도 상술한 방법과 동일한 방법으로 설정한다. 그러면, 로봇청소기는 1번 방(71)을 기준으로 2번 방(72)내지 4번 방(74)을 자유롭게 이동할 수 있게 된다. 도 8에서, 설명되지 않은 76은 2번 방(72)과 4번 방(74)을 연결하는 제2출입구이고, 77은 1번 방(71)과 3번 방(73)을 연결하는 제3출입구이며, 93,94는 3번 방(73)과 4번 방(74)의 위치인식마크이다. 또, P3,P4,P5,P6는 출입구를 전후하여 로봇청소기(10)가 위치하는 곳을 나타내며, S3,S4는 3번 방(73)과 4번 방(74)의 위치인식마크(93,94) 아래에 로봇청소기(10)가 위치하는 하는 곳을 나타낸다.

로봇청소기의 설정이 완료되면, 사용자는 로봇청소기(10)를 외부충전장치(80)에 접속시켜 대기상태로 둔다.

사용자가 리모콘(60)을 이용하여 청소명령을 내리면, 로봇청소기(10)는 외부충전장치(80)에서 분리되어 청소작업을 수행한다. 이때, 사용자는 방 4개(71,72,73,74)를 모두 청소하도록 명령을 내리거나. 아니면 특정 방만을 지정하여 청소명령을 내릴 수 있다. 만일 전체 청소명령이 수신되면, 로봇청소기(10)는 1번 방(71)부터 4번 방(74)까지 순차적으로 청소를 수행한 후 1번 방(71)에 있는 외부충전장치(80)로 복귀하게 된다. 만일, 3번 방(73)을 청소하라는 명령이 수신되면, 로봇청소기(10)는 저장장치(41)에 기억된 이동경로에 따라 1번 방(71)으로부터 3번 방(73)으로 이동하여 청소를 수행한 후 다시 그 경로를 따라 1번 방(71)으로 복귀하여 외부충전장치(80)에 접속하게 된다.

또한, 로봇청소기(10)는 문턱이나 다른 장애물 때문에 다른 방으로 이동하지 못하는 경우에는 로봇청소기(10)를 이동시켜 달라는 메세지를 출력한다. 이 메세지는 로봇이동 요구 LED를 깜박이거나 일정한 경보음을 내는 것이다. 그러면, 사용자는 로봇청소기(10)를 다른 방으로 이동시킨 후 다시 청소명령을 내리면 된다. 그러나, 만일 소정 시간 동안 사용자가 로봇청소기(10)를 다른 방으로 이동시켜 주지 않는 경우에는 로봇청소기(10)는 외부충전장치(80)로 복귀한다. 그러나 외부충전장치(80)에 복귀할 수 없는 경우이면, 절전모드로 전환하여 그 위치에서 대기한다.

또, 로봇청소기(10)가 청소등의 지시된 작업을 완료하고 외부충전장치(80)로 복귀하는 도중에 장애물 등으로 인해 외부충전장치(80)를 찾을 수 없는 경우 로봇청소기(10)는 충전접속요구 메세지를 출력한다. 이 메세지도 충전요구 LED를 깜박이거나 경보음을 내도록 설정되어 있다. 그러면, 사용자는 로봇청소기(10)를 외부충전장치(80)에 접속시켜 준다. 그러나, 만일 소정 시간 동안 사용자가 로봇청소기(10)를 외부충전장치(80)에 접속시켜 주지 않을 경우에는 로봇청소기(10)는 그 자리에서 절전모드로 전환하여 대기한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의하면, 로봇청소기는 작업영역이 여러개인 경우에도 작업영역 사이를 이동하며 수신된 명령을 수행할 수 있게 된다.

상기에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의하면, 위치인식마크와 카메라를 이용하여 위치제어를 하는 로봇청소기가 여러 곳의 작업영역을 기억하여 각 작업영역 사이를 이동하면서 지시된 작업을 수행할 수 있게 된다.

본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

도 1은 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법이 적용되는 로봇청소기의 일예를 나타내 보인 사시도,

도 2는 도 1의 로봇청소기의 블록도,

도 3은 도 1의 리모콘의 일예를 나타내 보인 사시도,

도 4는 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의해 각 작업영역을 설정하는 방법을 나타내 보인 순서도,

도 5는 도 4의 로봇청소기의 작업영역 설정방법에서 작업영역 식별번호를 기억시키는 단계를 나타내 보인 순서도,

도 6은 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의해 외부충전장치의 위치를 설정하는 방법을 나타내 보인 순서도,

도 7은 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의해 작업영역 사이를 이동하는 경로를 설정하는 방법을 나타내 보인 순서도,

도 8은 본 발명에 의한 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 의해 작업영역을 설정하는 방법을 설명하기 위한 작업영역의 일예를 나타내는 평면도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10; 로봇청소기 11; 본체

12; 센서부 13; 주행거리 검출센서

14; 장애물 검출센서 20; 구동부

21,22; 바퀴 30; 상방 카메라

32; 전방 카메라 40; 제어부

43; 송/수신부 50; 충전배터리

60; 리모콘 61; 수동이동버튼

62; 설정버튼 63; 확인버튼

64; 입력버튼 65; 출력부

71,72,73,74; 방 75,76,77; 출입구

80; 외부충전장치 91,92,93,94; 위치인식마크

Claims (7)

1. 천정에 설치된 위치인식마크를 카메라로 감지하여 현재의 위치를 인식하는 로봇청소기가 복수개의 작업영역을 구별할 수 있도록 설정하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 있어서,

   로봇청소기를 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 바로 아래에 위치시키는 단계;

   리모콘을 사용하여 다른 작업영역의 번호와 구별되는 특정번호를 상기 작업영역의 식별번호로 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;

   상기 로봇청소기에 설정할 다른 작업영역이 있는가를 판단하는 단계;

   설정할 작업영역이 있으면, 로봇청소기를 그 작업영역으로 이동시키킨 후 상기 단계를 계속 수행하는 단계; 및

   설정할 작업영역이 없으면, 작업영역 설정을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 식별번호 설정단계는,

   상기 리모콘의 설정버튼을 누르는 단계;

   상기 리모콘의 작업영역 선택버튼을 누르는 단계;

   상기 리모콘으로 다른 작업영역의 번호와 구별되는 특정번호를 입력하는 단계;

   상기 리모콘의 확인버튼을 눌러 입력한 상기 특정번호를 상기 작업영역의 식별번호로 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.
3. 제 2 항에 있어서, 외부충전장치가 설치되어 있는 작업영역을 1번으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.
4. 천정에 설치된 위치인식마크를 카메라로 감지하여 현재의 위치를 인식하는 로봇청소기가 복수개의 작업영역을 구별할 수 있도록 리모콘을 이용하여 작업영역을 설정하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 있어서,

   상기 로봇청소기를 외부충전장치가 있는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 바로 아래에 위치시키는 단계;

   상기 리모콘의 설정버튼을 누르는 단계;

   상기 리모콘의 충전장치 복귀버튼을 누르는 단계;

   상기 리모콘의 수동이동버튼을 이용하여 상기 로봇청소기를 상기 외부충전장치와 접속할 수 있는 위치까지 이동시키는 단계; 및

   상기 리모콘의 확인버튼을 눌러 상기 로봇청소기에 그 위치를 기억시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.
5. 천정에 설치된 위치인식마크를 카메라로 감지하여 현재의 위치를 인식하는 로봇청소기가 복수개의 작업영역을 구별하여 이동할 수 있도록 설정하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법에 있어서,

   로봇청소기를 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 바로 아래에 위치시키는 단계;

   리모콘을 이용하여 상기 로봇청소기가 현재 위치하고 있는 작업영역의 식별번호를 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;

   상기 리모콘의 수동이동버튼을 이용하여 상기 로봇청소기를 상기 작업영역의 출입구로부터소정 거리 앞까지 이동시키고 그 위치를 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;

   상기 수동이동버튼을 이용하여 상기 로봇청소기를 상기 작업영역의 출입구를 통과시켜 다른 작업영역으로 소정 거리까지 이동시키고 그 위치를 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;

   상기 수동이동버튼을 이용하여 상기 로봇청소기를 상기 다른 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크의 바로 아래로 이동시키는 단계; 및

   상기 리모콘으로 다른 작업영역의 식별번호를 입력하여 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 작업영역의 식별번호를 입력하는 단계는,

   상기 리모콘의 설정버튼을 누르는 단계;

   상기 리모콘의 작업영역 선택버튼을 누르는 단계;

   상기 리모콘으로 상기 작업영역의 식별번호를 입력하는 단계;

   상기 리모콘의 확인버튼을 눌러 상기 식별번호를 상기 작업영역의 번호로 상기 로봇청소기에 기억시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.
7. 제 6 항에 있어서, 외부충전장치가 설치되어 있는 작업영역을 1번으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 작업영역 설정방법.