KR100874259B1 - 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 각각의 서브영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며 상기 각 서브영역별로 다른 신호를 발생시키는 서브영역신호발생기와, 상기 각각의 서브영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 서브영역신호발생기에서 발생한 서브영역신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부에 수신된 각각의 서브영역신호를 판독하고, 상기 서브영역을 일주하는 과정에서 상기 서브영역에 대한 신호를 생성하는 제어부와 상기 제어부에서 생성된 서브영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고,상기 제어부에서 생성된 서브영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고, 상기 청소로봇은 상기 서브영역 중 어느 하나인 제1서브영역에 마련된 제1서브영역신호발생기를 출발점으로 하여 상기 제1서브영역과 다른 서브영역을 구별하는 벽이나 문 등의 장애물을 따라 상기 제1서브영역에 마련된 상기 제1서브영역신호발생기까지 일주하면서 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 수집하는 매핑작업을 수행하며, 상기 청소로봇이 상기 제1서브영역을 일주하는 동안 다른 서브영역인 제2서브영역에 마련된 제2서브영역신호발생기로부터 신호를 수신하고 그 제2서브영역 에 대한 청소가 실시되지 않은 경우, 상기 제2서브영역신호발생기의 신호를 수신한 위치를 상기 저장부에 저장한 상태로 상기 제1서브영역에 대한 매핑작업을 계속하며, 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 바탕으로 상기 제1서브영역 의 청소가 완료된 후, 상기 제2서브영역신호발생기에 의한 신호를 수신한 지점 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역으로 이동하여 상기 제2서브영역을 일주하면서 상기 제2서브영역에 대한 정보를 매핑하여 그 매핑한 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛을 제공한다.

또한, 본 발명은, 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 작업영역을 상기 각 서브영역에 각각 상기 문이나 벽 등의 장애물을 투과할 수 없는 서브영역신호를 발생하는 서브영역신호발생기와 청소로봇을 이용하여 청소하는 청소방법으로서, 상기 여러 개의 서브영역 중의 어느 하나인 제1서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하여 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 입수하며, 일주하는 과정에서 상기 제1서브영역매핑단계에서 상기 제1서브영역과 다른 서브영역 중의 하나인 제2서브영역에 설치된 제2서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 경우 이미 청소된 서브영역인지를 판단하고, 상기 제2서브영역이 청소가 안 된 서브영역인 경우 제2서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 지점을 저장하는 제1서브영역매핑단계; 상기 제1서브영역매핑단계에서 입수된 정보를 바탕으로 상기 제1서브영역을 청소하는 제1서브영역청소단계; 상기 제1서브영역매핑단계에서 저장된 정보를 바탕으로 제2서브영역신호기를 찾아 이동하는 서브영역이동단계; 상기 제2서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하면서 상기 제2서브영역에 대한 매핑정보를 입수하는 제2서브영역매핑단계; 및, 상기 제2서브영역매핑단계에서 입수된 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역을 청소하는 제2서브영역청소단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소방법을 제공한다.

Description

청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법{Cleaning robot unit and Cleaning method using thereof}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛을 구성하는 청소로봇을 설명하기 위한 블럭도.

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛의 매핑작업을 설명하기 위한 도면.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소방법을 실시하는 순서도.

** 도면의 주요부분에 대한 기호의 설명 **

10 : 청소로봇 20 : 서브영역신호발생기

본 발명은 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 청소영역을 매우 효율적으로 청소할 수 있는 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법에 관한 것이다.

일반적으로 청소로봇이 청소작업을 하기 위해서는 청소를 하려고 하는 작업 영역에 대한 정보가 필요하다. 작업영역에 대한 정보가 없는 경우에는 사용자가 설정하는 시간만큼 미리 인식된 패턴을 따라 이동하면서 청소작업을 할 수밖에 없다. 이는 작업영역의 면적과 관계없이 무조건 사용자가 설정한 시간 동안 청소작업을 수행하는 것이므로 사용자에 의해 설정된 시간이 짧은 경우에는 청소가 제대로 이루어지지 않을 수 있고, 설정된 시간이 긴 경우에는 과도하게 오랜 시간 동안 청소를 하는 것이 되므로 매우 비효율적이다. 또한, 사용자가 경험에 의해 적절한 시간을 설정하려고 하는 경우에도 일반적으로 청소로봇에서 청소시간으로 설정할 수 있는 분 단위 또는 5분 단위 등으로 미리 내부적으로 코드화된 것인데, 이러한 경우 시간설정으로 작업영역을 효율적으로 청소하는 것은 어려우며, 작업영역은 아파트의 설계나 평수 등에 따라 매우 다양한데 이런 다양한 형태의 작업영역을 효율적으로 청소하는 것은 더욱 어려움이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 청소로봇에 매핑기능을 추가하여 전체 작업영역에 대한 정보를 입수하여 그 입수된 정보를 바탕으로 청소를 행하는 방식의 청소로봇이 개발되었다. 그러나, 청소로봇에 매핑기능을 추가하는 경우에도 전체 작업 영역에 대한 정보만을 입수하게 되므로 그 효율성에 한계가 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 도출 된 것으로서, 작업영역을 세분화하여 각각의 서브영역에 대해 별도의 매핑을 행함으로써 보다 효율적인 청소작업이 가능한 청소로봇 유닛 및 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,

문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서,

상기 각각의 서브영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며 상기 각 서브영역별로 다른 신호를 발생시키는 서브영역신호발생기와,

상기 각각의 서브영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 서브영역신호발생기에서 발생한 서브영역신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부에 수신된 각각의 서브영역신호를 판독하고, 상기 서브영역을 일주하는 과정에서 상기 서브영역에 대한 신호를 생성하는 제어부와 상기 제어부에서 생성된 서브영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고, 상기 제어부에서 생성된 서브영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고,

상기 청소로봇은 상기 서브영역 중 어느 하나인 제1서브영역에 마련된 제1서브영역신호발생기를 출발점으로 하여 상기 제1서브영역과 다른 서브영역을 구별하는 벽이나 문 등의 장애물을 따라 상기 제1서브영역에 마련된 상기 제1서브영역신호발생기까지 일주하면서 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 수집하는 매핑작업을 수행하며,

상기 청소로봇이 상기 제1서브영역을 일주하는 동안 다른 서브영역인 제2서브영역에 마련된 제2서브영역신호발생기로부터 신호를 수신하고 그 제2서브영역 에 대한 청소가 실시되지 않은 경우, 상기 제2서브영역신호발생기의 신호를 수신한 위 치를 상기 저장부에 저장한 상태로 상기 제1서브영역에 대한 매핑작업을 계속하며,

상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 바탕으로 상기 제1서브영역의 청소가 완료된 후,

상기 제2서브영역신호발생기에 의한 신호를 수신한 지점 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역으로 이동하여 상기 제2서브영역을 일주하면서 상기 제2서브영역에 대한 정보를 매핑하여 그 매핑한 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛을 제공한다.

상기 제1서브영역 또는 제2서브영역을 매핑하는 과정에서 상기 제1서브영역 및 제2서브영역과 다른 서브영역인 제3서브영역에 설치된 제3서브영역신호발생기로부터 신호를 수신하고 그 제2서브영역 에 대한 청소가 실시되지 않은 경우,

상기 제3서브영역신호발생기에서 발생한 신호를 수신한 위치를 상기 저장부에 저장하고 상기 제1서브영역 또는 상기 제2서브영역에 대한 매핑작업을 계속하며,

상기 제1서브영역 또는 상기 제2서브영역에 대한 매핑정보를 바탕으로 제1서브영역 또는 제2서브영역의 청소가 완료된 후,

상기 제3서브영역신호발생기로 이동하여, 상기 제3서브영역을 일주하면서 상기 제3서브영역에 대한 매핑정보를 수집하여, 그 수집된 매핑정보를 바탕으로 상기 제3서브영역을 청소하는 것이 바람직하다.

상기 각각의 서브영역의 청소는 서브영역을 일주하면서 입수된 정보를 바탕으로 청소시간을 계산하고,

그 계산된 청소시간만큼 청소가 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 청소로봇이 상기 제1서브영역 내에서 상기 제1서브영역신호발생기가 아닌 지점에 위치한 상태에서 청소가 시작된 경우 상기 제1서브영역신호발생기까지 이동하고, 상기 제1서브영역신호에 대한 매핑작업을 수행한 후에 청소작업을 실시하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명은,

문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 작업영역을 상기 각 서브영역에 각각 상기 문이나 벽 등의 장애물을 투과할 수 없는 서브영역신호를 발생하는 서브영역신호발생기와 청소로봇을 이용하여 청소하는 청소방법으로서,

상기 여러 개의 서브영역 중의 어느 하나인 제1서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하여 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 입수하며, 일주하는 과정에서 상기 제1서브영역매핑단계에서 상기 제1서브영역과 다른 서브영역 중의 하나인 제2서브영역에 설치된 제2서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 경우 이미 청소된 서브영역인지를 판단하고, 상기 제2서브영역이 청소가 안 된 서브영역인 경우 제2서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 지점을 저장하는 제1서브영역매핑단계;

상기 제1서브영역매핑단계에서 입수된 정보를 바탕으로 상기 제1서브영역을 청소하는 제1서브영역청소단계;

상기 제1서브영역매핑단계에서 저장된 정보를 바탕으로 제2서브영역신호기를 찾아 이동하는 서브영역이동단계;

상기 제2서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하면서 상기 제2서브영역에 대한 매핑정보를 입수하는 제2서브영역매핑단계; 및,

상기 제2서브영역매핑단계에서 입수된 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역을 청소하는 제2서브영역청소단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소방법을 제공한다.

상기 제1서브영역매핑단계 또는 제2서브영역매핑단계에서 상기 제1서브영역 및 제2서브영역과 다른 서브영역인 제3서브영역에 설치된 제3서브영역신호발생기로부터 신호를 수신된 경우 상기 제3서브영역이 이미 청소된 서브영역인지를 판단하고, 제3서브영역이 청소가 안 된 서브영역인 경우 제3서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 지점을 저장하는 작업을 더불어 수행하며,

상기 제1서브영역 또는 제2서브영역의 청소가 완료된 후에 상기 저장된 정보를 바탕으로 제3서브영역신호기를 찾아 이동하는 서브영역이동단계;

상기 제3서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하면서 상기 제3서브영역에 대한 매핑정보를 입수하는 제3서브영역매핑단계; 및,

상기 매핑이 완료된 제3서브영역의 청소를 하는 제3서브영역청소단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 각 서브영역의 청소는 각 서브영역의 매핑단계에서 얻어진 정보를 바탕으로 청소시간을 계산하고,

그 계산된 청소시간만큼 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 제1서브영역매핑단계이전에,

상기 제1서브영역신호발생기로 이동하는 이동단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 일 실시예에 관하여 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛을 구성하는 청소로봇을 설명하기 위한 블럭도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛의 매핑작업을 설명하기 위한 도면이다.

본 실시예의 청소로봇 유닛은,문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서, 청소로봇(10)과 영역신호발생기(20)로 이루어진다.

본 실시예에 있어서 상기 청소영역은 거실인 제1서브영역(S1)과, 각각 방인 제2서브영역(S2), 제3서브영역(S3)으로 이루어져 있다. 상기 제1서브영역(S1), 제2서브영역(S2), 제3서브영역(S3)은 벽과 문에 의해 구분된다.

여러 개의 서브영역을 제1서브영역(S1), 제2서브영역(S2), 제3서브영역(S3) 등으로 구분하는 것은 편의에 의한 구분이며, 특별한 구분방법이 있는 것은 아니다.

상기 청소로봇(10)은 도 1의 블럭도와 같이, 수신부(11), 제어부(12), 저장부(13), 구동부(14)와 센서부(15)를 포함한다.

상기 수신부(11)는 상기 서브영역신호발생기(20)에서 발생한 서브영역신호를 수신한다.

상기 제어부(12)는 상기 수신부(11)에 수신된 각각의 서브영역신호를 판독하고, 상기 청소로봇(10)이 상기 서브영역을 일주하도록 제어하며, 일주과정에서 각각의 서브영역에 대한 정보를 생성한다.

상기 저장부(13)는 상기 제어부에서 생성된 서브영역에 대한 정보를 저장한다.

상기 구동부(14)는 상기 청소로봇(10)을 구동하기 위한 구성으로서, 도시되지는 않았지만 구동모터, 구동바퀴 등을 포함한다.

상기 센서부(15)는 상기 청소로봇(10)이 상기 서브영역의 일주하는 것을 제어하는데 사용되는 것으로서, 이동방향을 중심으로 전방센서와 측방센서가 각각 마련되어, 측방센서에 의해 상기 벽이나 문 등의 장애물을 감지하여 장애물을 따라 일주하도록 한다.

상기 서브영역신호발생기(20)는 각각의 서브영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며 각각의 서브영역별로 다른 신호를 발생시킨다. 본 실시예에서는 3개의 서브영역 각각에 제1서브영역신호발생기(21), 제2서브영역신호발생기(22), 제3서브영역신호발생기(23)가 설치된다. 서브영역신호는 전술한 바와 같이 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없는데, 예를 들어 제3서브영역(S3)인 방의 문이 폐쇄된 경우에는 청소로봇(10)이 제1서브영역(S1)을 일주하는 과정에서 제3서브영역신호발생기(23)가 발생한 신호는 수신할 수 없게 된다.

이하에서는 전술한 실시예의 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법의 일 실시예 에 대하여 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소방법의 하는 순서도이다.

우선 청소로봇(10)은 서브영역신호발생기(20)의 신호를 수신하여 어느 하나의 서브영역신호발생기로 이동한다. 본 실시예의 청소방법에서는 청소로봇(10)은 청소를 시작하는 때에 제1서브영역신호발생기(21)의 근처에 있는 것으로 가정하고 설명을 하도록 하며, 제1서브영역(S1), 제2서브영역(S2), 제3서브영역(S3)은 청소가 이루어지지 않은 것으로 가정하기로 한다.

청소로봇(10)이 제1서브영역신호발생기(21)로 이동하면 제1서브영역(S1)의 매핑작업을 시작한다.

제1서브영역(S1)의 매핑과정은 벽이나 문 등을 따라 제1서브영역(S1)을 일주함으로써 행해지며, 도 2에 P1으로 표시된 점선을 따라 청소로봇(10)이 이동하게 되는데, 이때 전술한 센서부(15)의 전방센서와 측방센서를 이용하여 벽 또는 문의 위치를 파악하여 이동하게 된다. 전방과 측방에 모두 장애물이 있는 경우에는 장애물이 없는 방향으로 방향전환을 하게 되며, 전방과 측방에 모두 장애물이 없는 경우 방향전환을 하고 전진 또는 후진하여 장애물을 찾아서 다시 매핑작업을 하게 된다.

매핑을 하는 과정에서 서브영역신호발생기의 신호를 감지하게 되면, 현재 매핑작업중인 서브영역의 신호인지 확인하게 되는데, 이때 현재 매핑작업 중인 서브영역의 신호인 경우 매핑을 종료하게 되고, 다른 서브영역의 신호인 경우 이미 청소된 서브영역인지를 확인하고 이미 청소된 서브영역이면 매핑을 계속하고, 청소가 이루어지지 않은 서브영역에서 발생한 신호인 경우 그 서브영역의 신호를 수신한 위치를 저장부(13)에 저장하게 된다.

이러한 매핑과정을 도 2를 참조하면서 다시 설명하기로 한다.

우선 청소로봇(10)은 제1서브영역신호발생기(21)로부터 출발하여 제1서브영역(S1)을 일주한다. 일주하는 과정에서 제2서브영역신호발생기(22)의 신호를 수신하게 되며, 이때 제2서브영역(S2)의 청소를 하지 않았으므로, 제2서브영역신호발생기(22)로부터 신호를 수신한 지점의 위치(P2)를 저장하고, 다시 일주를 계속하면서 매핑작업을 수행한다.

매핑작업과정에서 제3서브영역신호발생기(23)의 신호를 수신하게 되는데, 제3서브영역(S3)의 경우에도 청소를 하지 않았으므로, 제3서브영역신호발생기(23)로부터 신호를 수신한 지점의 위치(P3)를 저장하고, 다시 일주를 계속하면서 매핑작업을 수행한다.

일주하는 과정에서 제1서브영역신호발생기(21)의 신호를 다시 수신하게 되는데, 이때에는 현재 매핑작업을 수행하는 제1서브영역(S1)의 신호이므로 매핑을 종료하게 된다.

매핑이 종료되면, 매핑과정에서 수집된 제1서브영역(S1)에 대한 정보, 예를 들어 이동한 거리 및 방향전환시 방향전환된 각도 등을 바탕으로 면적에 대한 정보를 계산하여 청소시간을 계산하고 그 계산된 시간만큼 제1서브영역(S1)을 청소한다.

제1서브영역(S1)의 청소가 마무리되면, 상기 저장부(13)에 저장된 위치정보 를 이용하여 제2서브영역신호발생기(22)까지 이동하여, 제2서브영역(S2)에 대한 매핑작업을 시작한다. 이때, 청소가 완료된 지점에 대한 정보와 상기 저장부(13)에 저장된 제2서브영역신호발생기(22)의 지점에 대한 정보를 서로 비교하여 최단경로를 계산하고, 계산된 최단경로를 따라 이동하는 것이 바람직하다.

제2서브영역(S2)에 대한 매핑작업이 완료되면, 청소로봇(10)은 제2서브영역(S2)에 대한 정보를 바탕으로 청소시간을 계산하게 되며, 계산된 시간만큼 청소를 수행한 후에, 제3서브영역(S3)으로 이동한다.

청소로봇(10)이 제3서브영역(S3)내에서 행하는 매핑작업과 청소작업은 제2서브영역(S2)에서 청소로봇(10)에 의해 이루어지는 대한 매핑작업과 청소작업과 실질적으로 동일하므로, 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.

한편, 도 2에 제3서브영역(S3)으로 표시된 방의 문이 닫혀 있는 경우에는 문에 의해 제3서브영역신호발생기(23)의 신호가 차단되므로, 청소로봇(10)이 제1서브영역(S1)을 일주하면서 매핑하는 과정에서, 제3서브영역신호발생기(23)의 신호를 수신하지 않으므로, 제3서브영역(S3)에 대한 청소는 이루어지지 않는다.

상기에서는 매핑한 자료를 바탕으로 청소시간을 계산하는 실시예에 대하여 설명하였으나, 반드시 청소시간을 계산하고 그 계산된 시간만큼 청소를 해야하는 것은 아니며, 청소영역에 대한 정보를 바탕으로 청소로봇이 이동하면서 청소하는 경우에도 본 발명의 목적을 달성할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상이 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상에 어 긋나지 아니하는 범위 내에서 다양한 형태의 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법으로 구체화될 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 작업영역을 세분화하여 각각의 서브영역에 대해 별도의 매핑을 행함으로써 보다 효율적인 청소작업이 가능한 청소로봇 유닛 및 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법을 제공할 수 있다.

Claims (9)

1. 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서,

   상기 각각의 서브영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며 상기 각 서브영역별로 다른 신호를 발생시키는 서브영역신호발생기와,

   상기 각각의 서브영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 서브영역신호발생기에서 발생한 서브영역신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부에 수신된 각각의 서브영역신호를 판독하고, 상기 서브영역을 일주하는 과정에서 상기 서브영역에 대한 신호를 생성하는 제어부와 상기 제어부에서 생성된 서브영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고,

   상기 청소로봇은 상기 서브영역 중 어느 하나인 제1서브영역에 마련된 제1서브영역신호발생기를 출발점으로 하여 상기 제1서브영역과 다른 서브영역을 구별하는 벽이나 문 등의 장애물을 따라 상기 제1서브영역에 마련된 상기 제1서브영역신호발생기까지 일주하면서 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 수집하는 매핑작업을 수행하며,

   상기 청소로봇이 상기 제1서브영역을 일주하는 동안 다른 서브영역인 제2서브영역에 마련된 제2서브영역신호발생기로부터 신호를 수신하고 그 제2서브영역 에 대한 청소가 실시되지 않은 경우, 상기 제2서브영역신호발생기의 신호를 수신한 위치를 상기 저장부에 저장한 상태로 상기 제1서브영역에 대한 매핑작업을 계속하며,

   상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 바탕으로 상기 제1서브영역의 청소가 완료된 후,

   상기 제2서브영역신호발생기에 의한 신호를 수신한 지점 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역으로 이동하여 상기 제2서브영역을 일주하면서 상기 제2서브영역에 대한 정보를 매핑하여 그 매핑한 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛.
2. 제1항에 있어서,

   상기 제1서브영역 또는 제2서브영역을 매핑하는 과정에서 상기 제1서브영역 및 제2서브영역과 다른 서브영역인 제3서브영역에 설치된 제3서브영역신호발생기로부터 신호를 수신하고 그 제2서브영역 에 대한 청소가 실시되지 않은 경우,

   상기 제3서브영역신호발생기에서 발생한 신호를 수신한 위치를 상기 저장부에 저장하고 상기 제1서브영역 또는 상기 제2서브영역에 대한 매핑작업을 계속하며,

   상기 제1서브영역 또는 상기 제2서브영역에 대한 매핑정보를 바탕으로 제1서브영역 또는 제2서브영역의 청소가 완료된 후,

   상기 제3서브영역신호발생기로 이동하여, 상기 제3서브영역을 일주하면서 상기 제3서브영역에 대한 매핑정보를 수집하여, 그 수집된 매핑정보를 바탕으로 상기 제3서브영역을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 각각의 서브영역의 청소는 서브영역을 일주하면서 입수된 정보를 바탕으로 청소시간을 계산하고,

   그 계산된 청소시간만큼 청소가 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,

   상기 청소로봇이 상기 제1서브영역 내에서 상기 제1서브영역신호발생기가 아닌 지점에 위치한 상태에서 청소가 시작된 경우 상기 제1서브영역신호발생기까지 이동하고, 상기 제1서브영역신호에 대한 매핑작업을 수행한 후에 청소작업을 실시하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛.
6. 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 서브영역으로 이루어지는 작업영역을 상기 각 서브영역에 각각 상기 문이나 벽 등의 장애물을 투과할 수 없 는 서브영역신호를 발생하는 서브영역신호발생기와 청소로봇을 이용하여 청소하는 청소방법으로서,

   상기 여러 개의 서브영역 중의 어느 하나인 제1서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하여 상기 제1서브영역에 대한 매핑정보를 입수하며, 일주하는 과정에서 상기 제1서브영역매핑단계에서 상기 제1서브영역과 다른 서브영역 중의 하나인 제2서브영역에 설치된 제2서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 경우 이미 청소된 서브영역인지를 판단하고, 상기 제2서브영역이 청소가 안 된 서브영역인 경우 제2서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 지점을 저장하는 제1서브영역매핑단계;

   상기 제1서브영역매핑단계에서 입수된 정보를 바탕으로 상기 제1서브영역을 청소하는 제1서브영역청소단계;

   상기 제1서브영역매핑단계에서 저장된 정보를 바탕으로 제2서브영역신호기를 찾아 이동하는 서브영역이동단계;

   상기 제2서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하면서 상기 제2서브영역에 대한 매핑정보를 입수하는 제2서브영역매핑단계; 및,

   상기 제2서브영역매핑단계에서 입수된 정보를 바탕으로 상기 제2서브영역을 청소하는 제2서브영역청소단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소방법.
7. 제6항에 있어서,

   상기 제1서브영역매핑단계 또는 제2서브영역매핑단계에서 상기 제1서브영역 및 제2서브영역과 다른 서브영역인 제3서브영역에 설치된 제3서브영역신호발생기로부터 신호를 수신된 경우 상기 제3서브영역이 이미 청소된 서브영역인지를 판단하고, 제3서브영역이 청소가 안 된 서브영역인 경우 제3서브영역신호발생기에서 발생한 신호가 수신된 지점을 저장하는 작업을 더불어 수행하며,

   상기 제1서브영역 또는 제2서브영역의 청소가 완료된 후에 상기 저장된 정보를 바탕으로 제3서브영역신호기를 찾아 이동하는 서브영역이동단계;

   상기 제3서브영역을 상기 문이나 벽 등의 장애물을 따라 일주하면서 상기 제3서브영역에 대한 매핑정보를 입수하는 제3서브영역매핑단계; 및,

   상기 매핑이 완료된 제3서브영역의 청소를 하는 제3서브영역청소단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소방법.
8. 제6항 또는 제7항에 있어서,

   상기 각 서브영역의 청소는 각 서브영역의 매핑단계에서 얻어진 정보를 바탕으로 청소시간을 계산하고,

   그 계산된 청소시간만큼 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소방법.
9. 제6항 또는 제7항에 있어서,

   상기 제1서브영역매핑단계이전에,

   상기 청소로봇이 상기 제1서브영역신호발생기로 이동하는 이동단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소방법.

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