KR100538950B1 - 로봇 청소기의 작업영역 설정방법 - Google Patents

Abstract

개시된 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법은, 천정의 위치인식마크를 감지하여 현재의 위치를 인식하는 단계; 설정하고자 하는 작업영역에 해당하는 바코드와 같은 고유패턴을 가지는 주행경로인식마크의 하나인 재귀반사판을 감지하여 설정하고자 하는 작업영역을 인식함과 아울러 해당하는 작업영역으로 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하는 단계; 위치 이동된 상기 재귀반사판을 감지하여 해당하는 작업영역으로 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하는 단계; 및 상기 단계를 반복 수행하여 해당하는 작업영역으로의 주행경로를 설정하는 단계를 포함한다. 재귀반사판은 리모콘에 부착되어 주행경로상에 설치될 수 있다. 이에 의하면, 재귀반사판이 부착된 리모콘을 설정하고자 하는 작업영역의 주행경로상에 순차적으로 셋팅하는 간단한 방법으로 작업영역, 즉 충전, 방간, 위험지역 및 방 설정을 쉽게 할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기 사용의 편의성을 높일 수 있어, 사용자 선호도 측면에서 매우 만족스러운 제품을 제공할 수 있다.

Description

로봇 청소기의 작업영역 설정방법{METHOD FOR SETTING WORKING AREA OF A ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이며, 보다 상세하게는 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 관한 것이다.

잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 스스로 판단하여 청소 영역을 주행하면서 청소를 수행한다. 따라서, 로봇 청소기 구입시 사용자는 로봇 청소기가 사용되는 장소의 환경을 감안한 작업영역을 설정해 주어야 한다.

즉, 로봇 청소기는 배터리로 작동하므로 배터리가 방전되면 충전해야 한다. 따라서, 충전장치로 복귀하는 경로를 설정해 주어야 한다. 또한, 아파트 등과 같은 곳은 여러개의 방이 존재하므로 이들 방간을 주행하기 위해서는 방간설정도 해 주어야 하며, 로봇 청소기가 주행해서는 안되는 이른바 위험지역 설정도 해 주어야 한다.

상기와 같은 작업영역을 설정함에 있어서 일반적인 방법은, 작업영역의 천정에 부착된 위치인식마크를 카메라로 촬상하여 현재 위치를 인식하게 하고, 이 위치에서부터 예컨대, 충전장치가 있는 곳까지 사용자가 리모콘으로 조작하면서 로봇 청소기를 이동시킨 후, 충전장치 위치를 설정하는 것이다. 방간설정 및 위험지역설정도 상기 충전설정과 유사한 방법으로 이루어진다.

그러나, 상기한 바와 같은 일반적인 로봇 청소기의 작업영역 설정방법은, 전문적인 지식이 없는 일반 사용자가 원하는 작업영역 설정을 수행하기에는 어려움이 있다. 따라서, 전문 기사가 와서 작업영역을 설정해 주고 있는 실정이다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로, 누구나 원하는 작업영역, 예컨대 충전설정, 방간설정, 위험지역설정 및 방설정 등을 쉽게 할 수 있는 로봇 청소기의 작업영역 설정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법은, 천정에 설치된 위치인식마크를 감지하여 현재의 위치를 인식하는 단계; 설정하고자 하는 작업영역에 해당하는 고유패턴을 가지는 주행경로인식마크를 감지하여 설정하고자 하는 작업영역을 인식함과 아울러 해당하는 작업영역으로 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하는 단계; 위치 이동된 상기 주행경로인식마크를 감지하여 해당하는 작업영역으로 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하는 단계; 및 상기 단계를 반복 수행하여 해당하는 작업영역으로의 주행경로를 설정하는 단계;를 포함한다.

여기서, 사용자에 의해 상기 주행경로인식마크는 해당하는 작업영역으로 가기 위하여 로봇 청소기가 주행하여야 할 경로상에 순차적으로 위치 이동되어 셋팅되며, 또한, 최종 단계에서 사용자에 의해 상기에서 인식된 위치 좌표를 저장하도록 확인된다. 여기서, 확인은 리모콘의 확인버튼을 누르는 것 등을 말한다.

상기 주행경로인식마크는 충전설정, 방간설정, 위험지역설정 및 방설정에 해당하는 고유패턴을 각각 가지는 4개의 재귀반사판으로 이루어지며, 상기 로봇 청소기는 광센서에 의한 적외선을 상기 재귀반사판에 조사하여 고유패턴을 감지한다. 그리고, 상기 주행경로인식마크까지의 로봇 청소기의 이동 완료는 거리감지센서 등에 의해 감지된다.

본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 상기 고유패턴은 바코드로 이루어지며, 이 바코드가 형성된 4개의 상기 재귀반사판이 카드화되어 리모콘의 후면에 선택적으로 부착됨으로써 상기 주행 경로상에서의 재귀반사판의 설치가 간단하게 이루어질 수 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 로봇 청소기의 충전 설정방법은, 로봇 청소기를 충전장치가 있는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크 바로 아래에 위치시켜 현재의 위치를 인식하도록 하는 단계; 충전설정용 바코드가 형성된 재귀반사판을 리모콘을 이용하여 충전장치 설치 방향의 임의의 위치에 셋팅하여 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하도록 하는 단계; 상기 바코드를 감지하여 충전설정작업임을 인식함과 아울러 로봇 청소기를 상기 재귀반사판이 셋팅된 위치까지 이동시켜 충전장치까지 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 상기 재귀반사판의 위치를 이동시켜 이 재귀반사판의 위치를 충전장치까지 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 및 상기 단계를 반복 수행하여 충전장치의 위치를 설정하고 확인함으로써 인식된 상기 좌표들을 저장하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명의 목적을 달성하기 위한 로봇 청소기의 방간 설정방법은, 로봇 청소기를 제1방의 천정에 설치된 위치인식마크 바로 아래에 위치시켜 현재의 위치를 인식하도록 하는 단계; 방간설정용 바코드가 형성된 재귀반사판을 리모콘을 이용하여 방간 설정을 하고자 하는 제2방의 입구측에 셋팅하여 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하도록 하는 단계; 상기 바코드를 감지하여 방간설정작업임을 인식함과 아울러 로봇 청소기를 상기 재귀반사판이 셋팅된 위치까지 이동시켜 제2방까지 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 상기 재귀반사판을 상기 제2방 내부의 임의의 위치로 이동시켜 이 재귀반사판의 위치를 제2방까지 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 상기 재귀반사판을 제2방의 천정에 설치된 위치인식마크 바로 아래에 위치시켜 로봇 청소기를 유도함으로써 제2방의 청소 기준위치를 인식하도록 하는 단계; 및 상기 단계에서 인식된 상기 위치 좌표들을 저장하도록 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 목적을 달성하기 위한 로봇 청소기의 위험지역 설정방법은, 로봇 청소기를 위험지역이 있는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크 아래에 위치시켜 현재의 위치를 인식하도록 하는 단계; 위험지역설정용 바코드가 형성된 재귀반사판을 리모콘을 이용하여 상기 위험지역 경계부분에 셋팅하여 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하도록 하는 단계; 상기 바코드를 감지하여 위험지역설정작업임을 인식함과 아울러 로봇 청소기를 상기 재귀반사판 위치까지 이동시켜 위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 상기 위험지역 전역에 걸쳐 상기 재귀반사판을 순차적으로 이동시켜 로봇 청소기가 주행하지 못하는 다수의 위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 및 상기 단계에서 인식된 다수의 위치 좌표를 저장하도록 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 의하면, 재귀반사판이 부착된 리모콘을 설정하고자 하는 작업영역의 주행경로상에 순차적으로 셋팅하는 간단한 방법으로 작업영역, 즉 충전, 방간, 위험지역 및 방 설정 작업을 용이하게 할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거하여 설명한다.

도 1 및 도 2에는 본 발명에 의한 작업영역 설정방법이 적용되는 로봇 청소기가 각각 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 로봇 청소기(10)는 본체(11), 흡진부(16), 구동부(20), 상방 카메라(30), 전방 카메라(32), 제어부(40), 기억장치(41), 송/수신부(43), 센서부(12) 및 충전배터리(50)를 포함한다.

흡진부(16)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(11) 상에 설치된다. 이러한 흡진부(16)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일 예로서, 흡진부(16)는 흡입모터(미도시)와 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 구비한다.

구동부(20)는 전방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(21a,21b), 후방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(22a,22b), 후방의 두개의 바퀴(22a,22b)를 각각 회전 구동시키는 모터(23,24) 및 후방 바퀴(22a,22b)의 동력을 전방의 바퀴(21a,21b)로 전달하는 타이밍벨트(25)를 포함한다. 구동부(20)는 제어부(40)의 제어신호에 따라 각 모터(23,24)를 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시킨다. 주행방향은 각 모터(23,24)의 회전수를 다르게 제어함으로써 정해진다.

전방 카메라(32)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 로봇청소기(10)의 본체(11)상에 설치되며 촬상된 이미지를 제어부(40)로 출력한다.

상방 카메라(30)는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 로봇청소기(10)의 본체(11)상에 설치되며 촬상한 이미지를 제어부(40)로 출력한다. 전방 카메라(32)와 상방 카메라(30)는 일반적으로 CCD 카메라가 많이 사용된다.

센서부(12)는 외부로 신호를 송출하고 반사된 신호를 수신할 수 있도록 본체(11)의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있는 장애물 검출센서(14)와 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서(13)를 구비한다.

장애물 검출센서(14)는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자(14a)와 반사된 광을 수신하는 수광소자(14b)가 수직상으로 쌍을 이루어 본체(11) 외주면을 따라 다수가 배열되어 있다. 또 다르게는 장애물 검출센서(14)는 초음파를 출사하고, 반사된 초음파을 수신할 수 있도록 된 초음파 센서가 적용될 수 있다. 장애물 검출센서(14)는 로봇청소기(10)로부터 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하는 데도 이용된다.

주행거리 검출센서(13)는 바퀴(21a,21b,22a,22b)의 회전수를 검출하는 회전검출센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터(23,24)의 회전수를 검출하도록 설치된 로터리 엔코더(rotary encoder)가 적용될 수 있다.

송/수신부(43)는 송신대상 데이터를 안테나(42)를 통해 리모콘(60)(도 4 참조)으로 송출하고, 안테나(42)를 통해 수신된 리모콘(60)의 신호를 제어부(40)로 전송한다.

또한, 본 발명의 특징에 따라 상기 송/수신부(43)는 후술되는 주행경로 인식마크(70)로 적외선을 조사하며, 이로부터 반사되는 반사광을 수광하여 상기 주행경로 인식마크(70)에 형성된 고유패턴(70a)(도 3참조)을 감지한다.

여기서, 상기 주행경로 인식마크(70)는 작업영역, 예컨대 충전설정, 방간설정, 위험지역설정 및 방설정을 수행할 때 로봇 청소기가 감지하여 사용자에 의한 조작없이 로봇 청소기가 상기 주행경로 인식마크(70)가 셋팅된 위치까지 이동한 후 그 위치에서 주행경로상의 위치 좌표를 인식하도록 하기 위한 것이다. 이러한 주행경로 인식마크(70)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 재귀반사판에 상기한 고유패턴(70a)이 각각 형성되어 구성된다. 여기서, 상기 고유패턴(70a)은 바코드로 형성하는 것이 좋으나, 이를 꼭 한정하는 것은 아니다. 그리고, 상기 바코드는 충전설정용, 방간설정용, 위험지역설정용 및 방설정용으로 서로 다르게 구비된다.

또한, 상기 바코드가 형성된 재귀반사판(70)은 도 4에서 보는 바와 같이, 리모콘(60)의 후면에 부착되어 주행경로상에 간단하게 셋팅될 수 있다. 이를 위하여 상기 리모콘(60)은 그 일단이 다른쪽에 비해 두껍게 구성됨으로써 잘 세워질 수 있도록 되어 있다.

제어부(40)는 송/수신부(43)를 통해 리모콘(60)으로부터 수신된 신호를 처리하고, 상술한 각 요소들을 제어한다. 본체(11)상에 로봇청소기(10)의 기능 설정을 조작하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력장치(미도시)가 더 구비된 경우 제어부(40)는 키입력장치로부터 입력된 키신호를 처리한다.

제어부(40)는 상방 카메라(30)에 의해 촬상된 상방 이미지로부터 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치한 위치인식마크를 추출한 후 그 위치정보를 이용하여 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 구동부(20) 등의 각 요소를 제어한다.

이하, 상기와 같이 구성된 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 대하여 도 5를 참조하여 설명한다.

먼저, 설정하고자 하는 작업영역의 천정에 설치되어 있는 위치인식마크의 아래에 로봇 청소기(10)를 위치시킨다(S10). 그러면 제어부(40)는 상방카메라(30)로 상기 위치인식마크를 감지하여 현재 위치를 인식한다(S110).

이후, 사용자는 설정하고자 하는 작업영역에 해당하는 고유패턴을 가지는 주행경로 인식마크(70)를 로봇 청소기 주행경로상의 임의의 위치에 셋팅한다. 이와 같이 셋팅된 상기 주행경로 인식마크(70)를 송/수신부(43)가 감지하고(S20), 제어부(40)는 상기 송/수신부(43)로부터 신호를 받아 설정하고자 하는 작업영역의 종류를 인식한다(S120).

또한, 상기 제어부(40)는 상기 주행경로 인식마크(70)가 셋팅된 위치까지 로봇 청소기(10)를 이동시킨 후(S30), 그 위치를 설정하고자 하는 작업영역으로 이동하는 로봇 청소기 주행경로상의, 예컨대 제1위치 좌표로 인식한다(S130).

여기서, 상기 S30 및 S130 단계는 설정하고자 하는 작업영역에 따라 수회 반복하며, 이러한 과정을 거쳐 원하는 주행경로상의 다수의 좌표 위치를 설정한다.

이후, 상기에서 인식한 위치 좌표를 저장하고(S140), 다른 작업영역을 설정할 것인가를 확인하여(S150), 없으면 설정작업을 종료하고, 있으면 다른 작업영역으로 로봇 청소기를 이동하여 상기의 과정을 반복한다(S160).

즉, 본 발명에 의한 작업영역 설정방법은, 사용자가 로봇 청소기를 조작하지 않고 필요한 바코드가 형성된 재귀반사판을 예컨대, 리모콘을 이용하여 로봇 청소기의 주행경로상에 셋팅하면, 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하여 자동으로 위치 이동하면서 그 주행경로상의 위치 좌표를 인식하여 저장한다. 따라서, 로봇 청소기의 초기 작업영역 설정 작업을 누구나 매우 쉽게 수행할 수 있다.

도 6은 본 발명에 의한 작업영역 설정방법의 충전 설정방법을 설명하기 위하여 나타낸 순서도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 충전 설정방법은, 충전장치가 설치된 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크 아래에 로봇 청소기를 위치시키는 것으로 시작된다.

로봇 청소기를 상기와 같이 해당하는 작업영역의 위치인식마크 아래에 위치시키면, 제어부(40)는 상방카메라를 이용하여 상기 위치인식마크를 감지함으로써(S11), 로봇 청소기의 현재 위치를 인식한다(S111).

사용자는 충전설정용 바코드가 형성된 재귀반사판(70)을 로봇 청소기가 상기 현재 위치에서 충전장치로 이동하는 주행경로상의 임의의 위치에 셋팅한다. 그러면, 제어부는 로봇 청소기(10)의 송/수신부가 상기 재귀반사판(70)를 감지하도록 제어한 후(S21) 상기 송/수신부로부터 입력되는 바코드를 독취하여 충전장치 위치를 설정하고자 한다는 것을 인식한다(S121).

이어서, 상기 제어부는 로봇 청소기를 상기 재귀반사판까지 이동하도록 제어하고(S31), 이동된 위치에서 로봇 청소기 주행경로상의 제1위치 좌표를 인식한다(S131).

이후, 제어부는 사용자에 의해 위치가 이동된 재귀반사판을 다시 감지하여 재귀반사판이 설치된 곳까지 로봇 청소기가 이동되도록 한 후(S41), 이동된 위치에서 로봇 청소기 주행경로상의 제2위치 좌표를 인식한다(S141). 이러한 과정은 필요에 따라, 예컨대, 충전장치가 안보이는 곳에 위치하여 로봇 청소기가 여러번 터닝해야 하는 경우에는 제3 및 제4위치 좌표를 인식하도록 반복될 수 있다.

이후, 제어부는 확인 버튼이 입력되었는지를 판단하여(S151), 확인 버튼이 입력되었으면, 상기 과정에서 인식된 위치 좌표를 저장하도록 하고(S161), 확인도지 않으면 상기 S41 및 S141 단계를 반복하여 진행하도록 한다.

도 7은 본 발명에 의한 작업영역 설정방법의 방간 설정방법을 설명하기 위하여 나타낸 순서도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 방간 설정방법은, 제1방의 천정에 설치된 위치인식마크 아래에 로봇 청소기를 위치시키는 것으로 시작된다.

로봇 청소기를 상기와 같이 제1방의 위치인식마크 아래에 위치시키면, 제어부(40)는 상방카메라를 이용하여 상기 위치인식마크를 감지함으로써(S12), 로봇 청소기의 현재 위치를 인식한다(S112).

사용자는 방간설정용 바코드가 형성된 재귀반사판(70)을 로봇 청소기가 상기 현재 위치에서 제2방의 입구로 이동하는 주행경로상의 임의의 위치에 셋팅한다. 그러면, 제어부는 로봇 청소기(10)의 송/수신부가 상기 재귀반사판(70)를 감지하도록 하고(S22), 상기 송/수신부로부터 입력되는 바코드를 독취하여 제1방과 제2방 사이의 이동 경로를 설정하고자 한다는 것을 인식한다(S122).

이어서, 상기 제어부는 로봇 청소기를 상기 재귀반사판까지 이동하도록 제어하고(S32), 이동된 위치에서 로봇 청소기 주행경로상의 제1위치 좌표를 인식한다(S132).

이후, 제어부는 사용자에 의해 위치가 이동된 재귀반사판을 다시 감지하여 재귀반사판이 설치된 곳까지 로봇 청소기가 이동되도록 한 후(S42), 이동된 위치에서 로봇 청소기 주행경로상의 제2위치 좌표를 인식한다(S142). 여기서, 상기 재귀반사판은 제2방 내부의 임의의 위치로 이동된다.

제2방의 문을 중심으로 안과 밖의 위치 좌표 설정이 완료되면, 제어부는 사용자에 의해 또는 로봇 청소기 스스로 제2방의 천정에 설치된 위치인식마크 아래로 위치 이동된 로봇 청소기로부터 상기 위치인식마크를 감지하도록 하고(S52), 이것을 제2방의 청소기준 위치로 인식한다(S152).

그런 다음, 제어부는 최종적으로 상기에서 인식된 여러 위치 좌표를 저장한다(S162).

도 8은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 의한 위험지역 설정방법을 설명하기 위하여 나타낸 순서도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 위험지역 설정방법의 첫 단계는 위험지역을 가지는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크 아래에 위치된 로봇 청소기를 이용하여 상기 위치인식마크를 감지하여(S13), 로봇 청소기의 현재 위치를 인식하는 것이다(S113).

그런 다음, 제어부는 사용자에 의해 위험지역의 경계부에 셋팅된 재귀반사판의 위험지역 설정용 바코드를 감지하여(S23), 위험지역을 설정하는 작업이라는 것을 인식한다(S123).

이어서, 제어부는 상기 재귀반사판까지 로봇 청소기를 이동시키고(S33), 그 위치를 제1위험지역 좌표로 인식한다(S133).

또 재귀반사판의 위치가 이동되면, 이를 감지하여 로봇 청소기를 다시 이동시키고(S43), 그 위치를 제2위험지역 좌표로 인식한다(S143).

상기와 같은 과정을 수회 반복한 다음, 확인 버튼이 입력되었는가를 판단하여(S153), 확인 버튼이 입력되었으면, 상기에서 인식된 여러 위험지역 좌표를 저장하고(S163), 확인 버튼이 입력되지 않았으면, 상기 S43 및 S143 단계를 반복하여 진행하도록 한다.

상기와 같이, 자동 주행 청소에 필요한 모든 작업영역의 설정을 완료한 후, 청소 명령을 내리면 그 명령에 따라 로봇 청소기가 해당하는 작업영역을 자동으로 주행하면서 청소를 수행하며, 청소 도중 배터리가 방전되면, 충전 설정된 위치 좌표를 따라 충전장치로 이동하여 충전한 후 다시 청소를 수행한다.

또한, 청소 도중 로봇 청소기가 문턱이나 다른 장애물 때문에 다른 방으로 이동하지 못하는 경우에는 로봇 청소기를 이동시켜 달라는 메세지를 출력한다. 이 메세지는 로봇이동 요구 LED를 깜박이거나 일정한 경보음을 내는 것이다. 그러면, 사용자는 로봇 청소기를 다른 방으로 이동시킨 후 다시 청소명령을 내리면 된다. 그러나, 만일 소정 시간 동안 사용자가 로봇 청소기를 다른 방으로 이동시켜 주지 않는 경우에는 로봇 청소기는 충전장치로 복귀한다. 그러나 충전장치에 복귀할 수 없는 경우이면, 절전모드로 전환하여 그 위치에서 대기한다.

또, 로봇 청소기가 청소 등의 지시된 작업을 완료하고 충전장치로 복귀하는 도중에 장애물 등으로 인해 충전장치를 찾을 수 없는 경우 로봇 청소기는 충전접속요구 메세지를 출력한다. 이 메세지도 충전요구 LED를 깜박이거나 경보음을 내도록 설정되어 있다. 그러면, 사용자는 로봇 청소기를 충전장치에 접속시켜 준다. 그러나, 만일 소정 시간 동안 사용자가 로봇 청소기를 충전장치에 접속시켜 주지 않을 경우에는 로봇 청소기는 그 자리에서 절전모드로 전환하여 대기한다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의하면, 재귀반사판을 부착한 리모콘을 설정하고자 하는 작업영역의 주행경로상에 순차적으로 셋팅하는 간단한 방법으로 작업영역, 즉 충전, 방간, 위험지역 및 방 설정을 쉽게 할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기 사용의 편의성을 높일 수 있어, 사용자 선호도 측면에서 매우 만족스러운 제품을 제공할 수 있다.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법이 적용되는 로봇 청소기를 나타낸 사시도,

도 2는 도 1에 나타낸 로봇 청소기의 블록도,

도 3은 본 발명에 사용되는 작업영역별 주행경로인식마크를 개략적으로 나타낸 도면,

도 4는 도 3에 나타낸 작업영역별 주행경로인식마크를 카드화하여 리모콘의 후면에 장착하여 사용하는 예를 보인 도면,

도 5는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 의해 각 작업영역을 설정하는 방법을 나타낸 순서도,

도 6은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 의해 충전장치의 위치를 설정하는 예를 보인 순서도,

도 7은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 의해 작업영역 사이를 이동하는 경로를 설정하는 방법을 보인 순서도, 그리고,

도 8은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 작업영역 설정방법에 의해 위험지역을 설정하는 예를 보인 순서도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

10;로봇 청소기 11;로봇 본체

12;센서부 30;상방카메라

40;제어부 43;송/수신부

60;리모코 70;주행경로 인식마크

Claims (6)

1. a) 천정에 설치된 위치인식마크를 감지하여 현재의 위치를 인식하는 단계;

   b) 설정하고자 하는 작업영역에 해당하는 고유패턴을 가지는 주행경로인식마크를 감지하여 설정하고자 하는 작업영역을 인식함과 아울러 해당하는 작업영역으로 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하는 단계;

   c) 위치 이동된 상기 주행경로인식마크를 감지하여 해당하는 작업영역으로 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하는 단계; 및

   d) 상기 c)단계를 반복 수행하여 해당하는 작업영역으로의 주행경로를 설정하는 단계;를 포함하며,

   사용자가 상기 주행경로인식마크를 해당하는 작업영역으로 가기 위하여 로봇 청소기가 주행하여야 할 경로상에 순차적으로 위치 이동시켜 셋팅하며, 최종 단계에서 상기에서 인식된 위치 좌표를 저장하도록 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 작업영역 설정방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 주행경로인식마크는 충전설정, 방간설정, 위험지역설정 및 방설정에 해당하는 고유패턴을 각각 가지는 4개의 재귀반사판으로 이루어지며,

   상기 로봇 청소기는 광센서에 의한 적외선을 상기 재귀반사판에 조사하여 고유패턴을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 작업영역 설정방법.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 고유패턴은 바코드로 이루어지며, 이 바코드가 형성된 4개의 상기 재귀반사판이 카드화되어 리모콘의 후면에 선택적으로 부착됨으로써 상기 주행 경로상에서의 재귀반사판의 설치가 간단하게 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 작업영역 설정방법.
4. a) 로봇 청소기를 충전장치가 있는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크 바로 아래에 위치시켜 현재의 위치를 인식하도록 하는 단계;

   b) 충전설정용 바코드가 형성된 재귀반사판을 리모콘을 이용하여 충전장치 설치 방향의 임의의 위치에 셋팅하여 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하도록 하는 단계;

   c) 상기 바코드를 감지하여 충전설정작업임을 인식함과 아울러 로봇 청소기를 상기 재귀반사판이 셋팅된 위치까지 이동시켜 충전장치까지 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하도록 하는 단계;

   d) 상기 재귀반사판의 위치를 이동시켜 이 재귀반사판의 위치를 충전장치까지 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 및

   e) 상기 d)단계를 반복 수행하여 충전장치의 위치를 설정하고 확인함으로써 인식된 상기 좌표들을 저장하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전 설정방법.
5. a) 로봇 청소기를 제1방의 천정에 설치된 위치인식마크 바로 아래에 위치시켜 현재의 위치를 인식하도록 하는 단계;

   b) 방간설정용 바코드가 형성된 재귀반사판을 리모콘을 이용하여 방간 설정을 하고자 하는 제2방의 입구측에 셋팅하여 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하도록 하는 단계;

   c) 상기 바코드를 감지하여 방간설정작업임을 인식함과 아울러 로봇 청소기를 상기 재귀반사판이 셋팅된 위치까지 이동시켜 제2방까지 가는 주행경로상의 제1위치 좌표로 인식하도록 하는 단계;

   d) 상기 재귀반사판을 상기 제2방 내부의 임의의 위치로 이동시켜 이 재귀반사판의 위치를 제2방까지 가는 주행경로상의 제2위치 좌표로 인식하도록 하는 단계;

   e) 상기 재귀반사판을 제2방의 천정에 설치된 위치인식마크 바로 아래에 위치시켜 로봇 청소기를 유도함으로써 제2방의 청소 기준위치를 인식하도록 하는 단계; 및

   f) 상기 단계에서 인식된 상기 위치 좌표들을 저장하도록 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 방간 설정방법.
6. a) 로봇 청소기를 위험지역이 있는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크 아래에 위치시켜 현재의 위치를 인식하도록 하는 단계;

   b) 위험지역설정용 바코드가 형성된 재귀반사판을 리모콘을 이용하여 상기 위험지역 경계부분에 셋팅하여 로봇 청소기가 상기 재귀반사판을 감지하도록 하는 단계;

   c) 상기 바코드를 감지하여 위험지역설정작업임을 인식함과 아울러 로봇 청소기를 상기 재귀반사판 위치까지 이동시켜 위치 좌표로 인식하도록 하는 단계;

   d) 상기 위험지역 전역에 걸쳐 상기 재귀반사판을 순차적으로 이동시켜 로봇 청소기가 주행하지 못하는 다수의 위치 좌표로 인식하도록 하는 단계; 및

   e) 상기 단계에서 인식된 다수의 위치 좌표를 저장하도록 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 설정방법.