WO2020196948A1 - 인공 지능 청소기 및 그의 동작 방법 - Google Patents

인공 지능 청소기 및 그의 동작 방법 Download PDF

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    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45098—Vacuum cleaning robot

Definitions

  • the present invention relates to an artificial intelligent vacuum cleaner, and more particularly, to an artificial intelligent vacuum cleaner capable of automatically cleaning an area desired to be cleaned by a user.
  • a robot cleaner is a device that automatically cleans by inhaling foreign substances such as dust from a floor surface while traveling by itself in an area to be cleaned without a user's manipulation.
  • the robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while traveling on a preset cleaning path according to an embedded program.
  • the user does not know the cleaning path of the robot cleaner. Therefore, the user preferentially changes the operation mode of the robot cleaner to the manual control mode by waiting for the robot cleaner to come to the area when there is an area desired to be cleaned, or with a remote control that allows the user to control the robot cleaner. After that, you need to move the robot cleaner with the arrow keys on the remote control.
  • An object of the present invention is to provide an artificial intelligence cleaner capable of easily cleaning an area desired to be cleaned based on sensing information and a location of the artificial intelligence cleaner.
  • An object of the present invention is to provide an artificial intelligent cleaner capable of intensively performing cleaning on the obtained priority cleaning area by obtaining a priority cleaning area.
  • An object of the present invention is to provide an artificial intelligence cleaner capable of distinguishing movement of the artificial intelligence cleaner according to detection of an obstacle and movement of the artificial intelligence cleaner for a priority cleaning area.
  • the artificial intelligence cleaner detects that the artificial intelligence cleaner is moved by a user using sensing information acquired through a movement detection sensor, and cleans the recognized priority cleaning area corresponding to the moved position. You can do it.
  • the artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention may first change an operation mode from a general cleaning mode to a meticulous cleaning mode in order to clean a cleaning area.
  • the artificial intelligence cleaner may determine whether or not an obstacle is detected, and when the obstacle is not detected, when the movement of the artificial intelligence cleaner is detected, it may be determined as a movement by the user.
  • a user preferentially cleans an area desired to be cleaned quickly, thereby improving user satisfaction.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view of an artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a bottom view of the artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of operating an artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 5 and 6 are diagrams illustrating movement of an artificial intelligence cleaner on a SLAM map according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of selecting a cleaning area first from a location where an artificial intelligence cleaner is moved according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which an artificial intelligence cleaner performs cleaning in a meticulous cleaning mode on a cleaning designated area according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the artificial intelligence cleaner 100 includes an image sensor 110, a microphone 120, an obstacle detection unit 130, a wireless communication unit 140, a memory 150, and a movement. It may include a detection sensor 160, a driving driver 170, and a processor 190.
  • the image sensor 110 may acquire image data about the surroundings of the artificial intelligence cleaner 100.
  • the image sensor 110 may include one or more of the depth sensor 111 and the RGB sensor 113.
  • the depth sensor 111 may detect that light irradiated from the light emitting unit (not shown) is reflected on an object and returned.
  • the depth sensor 111 may measure a distance to an object based on a time difference when the returned light is sensed, an amount of the returned light, and the like.
  • the depth sensor 111 may acquire 2D image information or 3D image information around the cleaner 100 based on the measured distance between objects.
  • the RGB sensor 113 may acquire color image information about objects around the cleaner 100.
  • the color image information may be a photographed image of an object.
  • the RGB sensor 113 may be referred to as an RGB camera.
  • the obstacle detection unit 130 may include an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser sensor, and the like.
  • the obstacle detection unit 130 may irradiate laser light to the cleaning area and extract a pattern of the reflected laser light.
  • the obstacle detection unit 130 may detect the obstacle based on the location and pattern of the extracted laser light.
  • the configuration of the obstacle detection unit 130 may be omitted.
  • the wireless communication unit 140 may include at least one of a wireless Internet module and a short-range communication module.
  • the mobile communication module includes technical standards or communication methods for mobile communication (for example, GSM (Global System for Mobile communication), CDMA (Code Division Multi Access), CDMA2000 (Code Division Multi Access 2000)), EV-DO (Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA (Wideband CDMA), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (High Speed Uplink Packet Access), LTE (Long Term Evolution), LTE-A (Long Term) Evolution-Advanced), etc.), transmits and receives a radio signal with at least one of a base station, an external terminal, and a server.
  • GSM Global System for Mobile communication
  • CDMA Code Division Multi Access
  • CDMA2000 Code Division Multi Access 2000
  • EV-DO Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only
  • WCDMA Wideband CDMA
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • HSUPA High Speed Uplink Packet Access
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A
  • the wireless Internet module refers to a module for wireless Internet access, and may be built-in or external to the terminal 100.
  • the wireless Internet module is configured to transmit and receive wireless signals in a communication network according to wireless Internet technologies.
  • wireless Internet technologies include WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, DLNA (Digital Living Network Alliance), WiBro (Wireless Broadband), WiMAX (World Interoperability for Microwave Access), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), and Long Term Evolution-Advanced (LTE-A).
  • WLAN Wireless LAN
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • Direct wireless Internet technologies
  • DLNA Digital Living Network Alliance
  • WiBro Wireless Broadband
  • WiMAX Worldwide Interoperability for Microwave Access
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • HSUPA High Speed Uplink Packet Access
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution-Advanced
  • the short range communication module is for short range communication, and includes BluetoothTM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, and Near Field (NFC). Communication), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies may be used to support short-range communication.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee Ultra Wideband
  • NFC Near Field
  • Communication Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies may be used to support short-range communication.
  • the memory 150 may store a SLAM map created using a SLAM algorithm.
  • the movement detection sensor 160 may detect the movement of the artificial intelligence cleaner 100. Specifically, the movement detection sensor 160 may detect that the artificial intelligence cleaner 100 is lifted and moved by a user.
  • the movement detection sensor 160 may include one or more of a floor detection sensor 161 and a gyro sensor 163.
  • the floor detection sensor 161 may detect whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by a user using infrared rays. A detailed description of this will be described later.
  • the gyro sensor 163 may measure the angular velocity of the artificial intelligence cleaner 100 for each of the x-axis, y-axis, and z-axis. The gyro sensor 163 may detect movement of the artificial intelligence cleaner 100 by the user using the amount of change in angular velocity for each axis.
  • the movement detection sensor 160 may include a wheel sensor, a cliff sensor, and the like, and may detect movement of the artificial intelligence cleaner 100 by a user by using this.
  • the driving driving unit 170 may move the artificial intelligence cleaner 100 in a specific direction or by a specific distance.
  • the driving driving unit 170 may include a left wheel driving unit 171 for driving the left wheel of the artificial intelligence cleaner 100 and a right wheel driving unit 173 for driving the right wheel.
  • the left wheel driving unit 171 may include a motor for driving the left wheel
  • the right wheel driving unit 173 may include a motor for driving the right wheel.
  • the driving driving unit 170 includes a left wheel driving unit 171 and a right wheel driving unit 173, but it is not necessary to be limited thereto, and when there is only one wheel, only one driving unit may be provided. have.
  • the processor 190 may control the overall operation of the artificial intelligence cleaner 100.
  • the processor 190 may control the driving driving unit 170 to travel on the cleaning path in the first cleaning mode.
  • the processor 190 may acquire sensing information through the movement detection sensor 160 while driving in the first cleaning mode.
  • the processor 190 may detect movement of the artificial intelligence cleaner 100 by a user using the sensing information.
  • the processor 190 may determine whether movement of the artificial intelligence cleaner 100 is detected in a normal cleaning state.
  • the processor 190 may obtain a position where the artificial intelligence cleaner 100 is moved.
  • the processor 190 may perform cleaning according to the first cleaning mode.
  • the processor 190 may determine whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved to the location of the charger using the moved position of the artificial intelligence cleaner 100.
  • the processor 190 may receive power from the charger.
  • the processor 190 changes the operation mode of the artificial intelligence cleaner 100 from the first cleaning mode to the second cleaning mode, and Cleaning of the corresponding cleaning area can be carried out.
  • the processor 190 changes the operation mode of the artificial intelligence cleaner 100 from the second cleaning mode to the first cleaning mode, and can drive along the cleaning path in the first cleaning mode. have.
  • FIG. 2 is a perspective view of an artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a bottom view of the artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the artificial intelligence cleaner 100 may include a cleaner body 50 and an image sensor 110 provided on an upper surface of the cleaner body 50.
  • the image sensor 110 may irradiate light to the front and receive the reflected light.
  • the image sensor 110 may acquire depth information by using a time difference in which the received light returns.
  • the cleaner body 50 may include other components other than the image sensor 110 among the components described in FIG. 1.
  • the artificial intelligence cleaner 100 may further include a cleaner body 50, a left wheel 61a, a right wheel 61b, and a suction unit 70.
  • the left wheel 61a and the right wheel 61b may drive the cleaner body 50.
  • the left wheel drive unit 171 may drive the left wheel 61a, and the right wheel drive unit 173 may drive the right wheel 61b.
  • the suction unit 70 may be provided in the cleaner body 50 to suck dust from the bottom surface.
  • the suction unit 70 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances from the suctioned airflow, and a foreign substance receiver (not shown) in which foreign substances collected by the filter are accumulated.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of operating an artificial intelligence cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 190 of the artificial intelligence cleaner 100 cleans the first Mode
  • the driving driving unit 170 is controlled to travel on the cleaning route (S401).
  • the operation mode of the artificial intelligence cleaner 100 may include a plurality of cleaning modes.
  • the plurality of cleaning modes may include a first cleaning mode representing a general cleaning mode and a second cleaning mode representing a meticulous cleaning mode (or an intensive cleaning mode).
  • the meticulous cleaning mode may be a mode in which the artificial intelligence vacuum cleaner 100 takes a longer time to clean the cleaning area and strengthens the suction power of the dust compared to the general cleaning mode.
  • the meticulous cleaning mode may be a mode in which cleaning is performed while moving the designated area in zigzag.
  • Processor 190 is the first cleaning Mode During driving, through the movement detection sensor 160 Sensing Information is acquired (S403).
  • the processor 190 may receive sensing information sensed by the movement detection sensor 160 in real time or every predetermined period.
  • the movement detection sensor 160 may be used to detect whether the artificial intelligence cleaner 100 is lifted by a user and is away from the floor.
  • the movement detection sensor 160 may include a light emitting unit that emits infrared rays and a light receiving unit that receives the emitted infrared rays.
  • the movement detection sensor 160 may measure a time when infrared rays emitted from the light emitting unit enter the light receiving unit.
  • the movement detection sensor 160 may determine that the artificial intelligence cleaner 100 is moved away from the floor and is being moved by the user.
  • the large measured time may indicate that the artificial intelligence cleaner 100 is far from the floor.
  • the movement detection sensor 160 may determine that the artificial intelligence cleaner 100 is cleaning the floor.
  • Sensing information includes the time when the infrared ray emitted from the light emitting unit enters the light receiving unit, information on the state in which the artificial intelligence cleaner 100 is being moved away from the floor and being moved by the user, and It can contain information about the status.
  • the processor 190 is Sensing Using the information, the movement of the artificial intelligence cleaner 100 by the user is detected (S405).
  • the processor 190 may detect whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by a user using the movement detection sensor 160.
  • the movement detection sensor 160 may include any one or more of the floor detection sensor 161 and the gyro sensor 163.
  • the floor detection sensor 161 may detect whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by a user using infrared rays.
  • the floor detection sensor 161 may include a light emitting unit that emits infrared rays and a light receiving unit that receives the emitted infrared rays.
  • the floor detection sensor 161 may measure a time when infrared rays emitted from the light emitting unit enter the light receiving unit.
  • the processor 190 may detect whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by a user based on a time when the infrared ray emitted from the light emitting unit measured by the floor detection sensor 161 enters the light receiving unit.
  • the processor 190 may detect that the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by the user when the flight time for the infrared rays emitted from the light emitting unit to enter the light receiving unit is greater than or equal to a preset time.
  • the preset time may be 1 second, but this is only an example.
  • the processor 190 may detect whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by a user using the gyro sensor 163.
  • the gyro sensor 163 may measure the angular velocity of the artificial intelligence cleaner 100 for each of the x-axis, y-axis, and z-axis.
  • the processor 190 may determine whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by the user based on the amount of change in the angular velocity for each axis.
  • the processor 190 may determine that the artificial intelligence cleaner 100 has been moved by the user when the change amount of the angular velocity with respect to each axis is greater than or equal to the preset change amount.
  • the processor 190 determines whether movement of the artificial intelligence cleaner 100 is detected in the normal cleaning state (S407).
  • the normal cleaning state may be a state in which the artificial intelligence cleaner 100 performs cleaning without detecting an obstacle. That is, the normal cleaning state may be a state in which the artificial intelligence cleaner 100 does not detect an obstacle and is performing cleaning according to a cleaning path.
  • the abnormal cleaning state may be a state in which cleaning is impossible because the artificial intelligence cleaner 100 detects an obstacle.
  • the processor 190 may output a notification indicating that an obstacle is detected and cleaning is impossible by voice.
  • the processor 190 may determine whether the artificial intelligence cleaner 100 detects a movement by a user in a normal cleaning state, or whether a movement by a user is detected in an abnormal cleaning state.
  • the processor 190 acquires the moved position of the artificial intelligence cleaner 100 (S409).
  • the processor 190 determines whether it is the intention to preferentially clean a specific cleaning area or the intention for charging. 100) can acquire the moved position.
  • the memory 150 may store the acquired SLAM map for the interior of the house by using a simultaneous location estimation and mapping (Simultaneous Localization And Mapping, hereinafter referred to as SLAM) algorithm.
  • SLAM simultaneous Location estimation and mapping
  • the processor 190 may determine the location where the artificial intelligence cleaner 100 has been moved using the SLAM map.
  • the processor 190 may measure a flight time of infrared rays emitted to the floor detection sensor 161 when detecting movement of the artificial intelligence cleaner 100 by the user using the floor detection sensor 161.
  • the processor 190 may determine that the artificial intelligence cleaner 100 is placed on the floor.
  • the processor 190 may acquire the position of the artificial intelligence cleaner 100 at the time point.
  • the processor 190 may determine where the artificial intelligence cleaner 100 is located in the SLAM map.
  • the processor 190 uses the image data acquired through the image sensor 110 to search for a matching image through comparison with a previously stored image, and calculates coordinates corresponding to the searched image by an artificial intelligence cleaner ( 100) can be obtained.
  • the memory 150 may store a plurality of previously acquired images and coordinates corresponding to each of the plurality of images in correspondence with each other.
  • the processor 190 extracts an image stored in the memory 150 that matches the acquired image at the time it is moved by the user and placed on the floor, and stores coordinates corresponding to the extracted image as the current of the artificial intelligence cleaner 100 Can be obtained by location.
  • the processor 190 may store the obtained position of the artificial intelligence cleaner 100 in the memory 150.
  • the stored location of the artificial intelligence cleaner 100 may be reflected on the cleaning path later.
  • the processor 190 may later change the operation mode from the first cleaning mode to the second cleaning mode when reaching the position of the artificial intelligence cleaner 100 on a preset cleaning path.
  • the processor 190 may modify an existing cleaning path based on the location of the artificial intelligence cleaner 100 moved by the user. Specifically, the processor 190 may change the location of the artificial intelligence cleaner 100 as a starting point and change the existing cleaning path to a new cleaning path.
  • the processor 190 may clean the cleaning area corresponding to the position of the artificial intelligence cleaner 100 moved by the user, return to the position before being moved by the user, and perform cleaning according to the existing cleaning path. have.
  • the processor 190 first cleans Mode Perform cleaning accordingly.
  • the processor 190 determines whether the artificial intelligence cleaner 100 has been moved to the position of the charger using the moved position (S411).
  • the SLAM map may include coordinates of a charger capable of charging the artificial intelligence cleaner 100.
  • the processor 190 may determine that the artificial intelligence cleaner 100 has moved to the location of the charger.
  • the processor 190 may determine that the artificial intelligence cleaner 100 has moved to the position of the charger.
  • the processor 190 receives power from the charger (S413).
  • the processor 190 determines that the artificial intelligence cleaner 100 has not been moved to the position of the charger, the operation of the artificial intelligence cleaner 100 Mode First cleaning In mode 2nd cleaning Mode Change (S415), and perform cleaning of the cleaning area corresponding to the moved position.
  • the first cleaning mode may be a general cleaning mode
  • the second cleaning mode may be a thorough cleaning mode (or intensive cleaning mode).
  • the artificial intelligence cleaner 100 may be a priority cleaning area that the user prefers to perform cleaning when it is detected that the artificial intelligence cleaner 100 has been moved to a location other than the location of the charger and is moved by the user.
  • the cleaning mode is automatically switched to the cleaning area by the artificial intelligence cleaner 100 and cleaning is performed, the area desired by the user can be quickly and cleanly cleaned.
  • the processor 190 operates the artificial intelligence cleaner 100 Mode 2nd cleaning In mode First cleaning Mode Change and clean the first Mode It travels along the cleaning path (S401).
  • the processor 190 may control the driving driving unit 170 to move along the original cleaning path.
  • the processor 190 may control the travel driving unit 170 to travel to a position before being moved by the user and perform cleaning along an existing cleaning path.
  • the processor 190 may store the existing location of the artificial intelligence cleaner 100 in the memory 150 when the artificial intelligence cleaner 100 is moved by the user.
  • the processor 190 may first clean the cleaning area and then control the driving driving unit 170 to return to an existing location stored in the memory 150.
  • 5 and 6 are diagrams showing movement of the artificial intelligence cleaner 100 on a SLAM map according to an embodiment of the present invention.
  • a cleaning path 510 of the artificial intelligence cleaner 100 is shown within a SLAM map 500 created in advance.
  • the processor 190 may create the SLAM map 500 by using SLAM.
  • the processor 190 may control the driving driver 170 to travel along the cleaning path 510 set in advance on the SLAM map 500.
  • the processor 190 may detect that the user moves from the first location 601 to the second location 603 on the SLAM map 500.
  • the processor 190 may store coordinates of each of the first position 601 and the second position 603 in the memory 150.
  • the processor 190 may perform cleaning by first obtaining a cleaning area based on the second position 603 moved by the user, and first changing a cleaning mode for the cleaning area.
  • the processor 190 may change the operation mode from the first cleaning mode to the second cleaning mode, and clean the priority cleaning area corresponding to the second position 603 with the changed second cleaning mode.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of selecting a cleaning area first from a location where an artificial intelligence cleaner is moved according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 a location 701 to which the artificial intelligence cleaner 100 is moved by a user is shown.
  • the processor 190 may acquire a circle region 700 having a radius h1 around the location 701.
  • the processor 190 may regard the original area 700 as a priority cleaning area 700 that the user wants to clean first.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which an artificial intelligence cleaner performs cleaning in a meticulous cleaning mode on a cleaning designated area according to an embodiment of the present invention.
  • a cleaning area 700 is shown.
  • the artificial intelligence cleaner 100 may first clean the cleaning area 700 by traveling in a zigzag with respect to the cleaning area 700.
  • the artificial intelligence cleaner 100 may switch the operation mode back to the normal cleaning mode.
  • the first cleaning area may be cleaned with priority by using visual information of a user with high accuracy for finding a dirty place.
  • the processor 190 may determine the priority cleaning area as a cleaning interest area.
  • the predetermined number of times may be 3, but this is only an example.
  • the processor 190 may change the general cleaning mode to the meticulous cleaning mode when the artificial intelligence cleaner 100 is operating in the general cleaning mode and enters the cleaning interest area while cleaning along the cleaning path.
  • the processor 190 can perform cleaning more intensively by changing the cleaning mode for the area of interest to be cleaned without a separate call from the user.
  • cleaning is automatically performed for an area that is not well cleaned or an area that the user wants to clean cleanly, thereby improving user satisfaction.
  • the present invention described above can be implemented as a computer-readable code in a medium on which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is this.

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기는 메모리와 이동 감지 센서와 상기 인공 지능 청소기를 주행시키는 주행 구동부 및 상기 인공 지능 청소기가 제1 청소 모드로 동작 중, 상기 이동 감지 센서를 통해 획득된 센싱 정보를 이용하여, 사용자에 의한 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지하고, 상기 인공 지능 청소기가 이동된 위치를 획득하고, 획득된 위치에 대응하는 우선 청소 영역을 제2 청소 모드로 청소하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

인공 지능 청소기 및 그의 동작 방법
본 발명은 인공 지능 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 사용자가 우선 청소를 원하는 영역을 자동으로 청소할 수 있는 인공 지능 청소기에 관한 발명이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 자동으로 청소하는 기기이다.
이러한 로봇 청소기는 내장된 프로그램에 따라 기 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있다.
사용자는, 로봇 청소기의 청소 경로를 알지 못한다. 따라서, 사용자는 우선적으로, 청소를 원하는 구역이 있는 경우, 로봇 청소기가 해당 구역으로 올 때까지 기다리거나, 사용자가 로봇 청소기를 제어할 수 있는 리모컨으로, 로봇 청소기의 동작 모드를 수동 조절 모드로 변경한 후, 리모컨으로 방향키로, 로봇 청소기를 이동시켜야 한다.
이 경우, 사용자는 우선적으로, 청소하고 싶은 구역으로 직접 로봇 청소기를 이동시키는 경우, 로봇 청소기는 내재된 청소 경로를 따라 주행할 뿐, 사용자가 옮겨놓은 곳을 청소하지 않는 문제가 있다.
본 발명은 센싱 정보 및 인공 지능 청소기의 위치를 기반으로, 우선적으로, 청소를 원하는 영역을 쉽게 청소할 수 있는 인공 지능 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명은 우선 청소 영역을 획득하여, 획득된 우선 청소 영역에 대해 집중적으로 청소를 수행할 수 있는 인공 지능 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명은 장애물의 검출에 따른 인공 지능 청소기의 이동과 우선 청소 영역을 위한 인공 지능 청소기의 이동을 구별할 수 있는 인공 지능 청소기의 제공을 목적으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 인공 지능 청소기는 이동 감지 센서를 통해 획득된 센싱 정보를 이용하여, 사용자에 의해 인공 지능 청소기가 이동됨을 감지하고, 이동된 위치에 대응하는 인식된 우선 청소 영역에 대한 청소를 수행할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 인공 지능 청소기는 우선 청소 영역에 대한 청소를 위해 동작 모드를 일반 청소 모드에서 꼼꼼 청소 모드로 전환할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 인공 지능 청소기는 장애물의 검출 여부를 판단하고, 장애물이 검출되지 않은 경우, 인공 지능 청소기의 이동이 감지된 경우, 사용자에 의한 이동으로 결정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 사용자가 우선적으로, 청소를 원하는 구역이 빠르게 청소되어, 사용자의 만족도가 향상될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 사용자의 시각 정보가 반영되므로, 로봇 청소기가 간과할 수 있는 청소 영역에 대한 청소가 보다 더 깨끗하게 수행될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 SLAM 지도 상에서, 인공 지능 청소기의 위치 이동을 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따라, 인공 지능 청소기가 이동된 위치로부터, 우선 청소 영역을 선정하는 일 예를 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따라 인공 지능 청소기가 청소 지정 영역에 대해 꼼꼼 청소 모드로 청소를 수행하는 예를 설명하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기(100)는 영상 센서(110), 마이크로폰(120), 장애물 검출부(130), 무선 통신부(140), 메모리(150), 이동 감지 센서(160), 주행 구동부(170) 및 프로세서(190)를 포함할 수 1있다.
영상 센서(110)는 인공 지능 청소기(100)의 주변에 대한 영상 데이터를 획득할 수 있다.
영상 센서(110)는 깊이 센서(111) 및 RGB 센서(113) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
깊이 센서(111)는 발광부(미도시)로부터 조사된 빛이 사물에 반사되어 돌아옴을 감지할 수 있다. 깊이 센서(111)는 돌아온 빛을 감지한 시간 차이, 돌아온 빛의 양 등에 기초하여, 사물과의 거리를 측정할 수 있다.
깊이 센서(111)는 측정된 사물 간의 거리에 기초하여, 청소기(100) 주위에 대한 2차원 영상 정보 또는 3차원 영상 정보를 획득할 수 있다.
RGB 센서(113)는 청소기(100) 주위의 사물에 대한 컬러 영상 정보를 획득할 수 있다. 컬러 영상 정보는 사물의 촬영 영상일 수 있다. RGB 센서(113)는 RGB 카메라로 명명될 수 있다.
장애물 검출부(130)는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이져 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 장애물 검출부(130)는 청소 구역으로 레이져 광을 조사하고, 반사된 레이져 광의 패턴을 추출할 수 있다.
장애물 검출부(130)는 추출된 레이져 광의 위치, 패턴에 기초하여, 장애물을 검출할 수 있다.
깊이 센서(110)가 장애물을 검출하는데 사용되는 경우, 장애물 검출부(130)의 구성은 생략될 수 있다.
무선 통신부(140)는 무선 인터넷 모듈 및 근거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이동통신 모듈은, 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.
무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 단말기(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있다.
근거리 통신 모듈은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
메모리(150)는 SLAM 알고리즘을 사용하여, 작성된 SLAM 지도를 저장하고 있을 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 인공 지능 청소기(100)의 이동을 감지할 수 있다. 구체적으로, 이동 감지 센서(160)는 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 들려져 이동됨을 감지할 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 바닥 감지 센서(161) 및 자이로 센서(163) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
바닥 감지 센서(161)는 적외선을 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동되었는지를 감지할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.
자이로 센서(163)는 x축, y축, z축 각각에 대해, 인공 지능 청소기(100)의 각속도를 측정할 수 있다. 자이로 센서(163)는 각 축에 대한 각속도 변화량을 이용하여, 인공 지능 청소기(100)의 사용자에 의한 이동을 감지할 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 그 외에도, 휠 센서, 절벽 센서 등을 포함할 수 있고, 이를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)의 사용자에 의한 이동을 감지할 수 있다.
주행 구동부(170)는 인공 지능 청소기(100)를 특정 방향으로 또는 특정 거리만큼 이동시킬 수 있다.
주행 구동부(170)는 인공 지능 청소기(100)의 좌륜을 구동시키는 좌륜 구동부(171) 및 우륜을 구동시키는 우륜 구동부(173)를 포함할 수 있다.
좌륜 구동부(171)는 좌륜을 구동시키기 위한 모터를 포함할 수 있고, 우륜 구동부(173)는 우륜을 구동시키기 위한 모터를 포함할 수 있다.
도 1에서는 주행 구동부(170)가 좌륜 구동부(171) 및 우륜 구동부(173)를 포함하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정될 필요는 없고, 휠이 하나인 경우, 하나의 구동부만이 구비될 수도 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(190)는 제1 청소 모드로 청소 경로를 주행하도록 주행 구동부(170)를 제어할 수 있다.
프로세서(190)는 제1 청소 모드로 주행 중, 이동 감지 센서(160)를 통해 센싱 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 센싱 정보를 이용하여, 사용자에 의한 인공 지능 청소기(100)의 이동을 감지할 수 있다.
프로세서(190)는 정상 청소 상태에서 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지되었는지를 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 정상 청소 상태에서 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지된 경우, 인공 지능 청소기(100)가 이동된 위치를 획득할 수 있다.
만약, 비 정상 청소 상태에서, 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지된 경우, 프로세서(190)는 제1 청소 모드에 따라 청소를 수행할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 이동된 위치를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동되었는지를 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동된 것으로 판단한 경우, 충전기로부터 전원을 수신할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동되지 않은 것으로 판단한 경우, 인공 지능 청소기(100)의 동작 모드를 제1 청소 모드에서 제2 청소 모드로 변경하고, 이동된 위치에 대응하는 청소 구역의 청소를 수행할 수 있다.
프로세서(190)는 이동된 청소 구역의 청소가 완료된 경우, 인공 지능 청소기(100)의 동작 모드를 제2 청소 모드에서 제1 청소 모드로 변경하고, 제1 청소 모드로 청소 경로를 따라 주행할 수 있다.
프로세서(190)의 구체적인 동작에 대해서는 후술한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 저면도이다.
도 2를 참조하면, 인공 지능 청소기(100)는 청소기 본체(50)와 청소기 본체(50)의 상면에 구비된 영상 센서(110)를 포함할 수 있다.
영상 센서(110)는 전방에 빛을 조사하고, 반사된 빛을 수신할 수 있다.
영상 센서(110)는 수신된 빛이 돌아오는 시간 차이를 이용하여 깊이 정보를 획득할 수 있다.
청소기 본체(50)는 도 1에서 설명된 구성 요소들 중 영상 센서(110)를 제외한 다른 구성 요소들을 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 인공 지능 청소기(100)는 도 1의 구성에 더해, 청소기 본체(50), 좌륜(61a), 우륜(61b) 및 흡입부(70)를 더 포함할 수 있다.
좌륜(61a) 및 우륜(61b)은 청소기 본체(50)를 주행시킬 수 있다.
좌륜 구동부(171)는 좌륜(61a)을 구동시킬 수 있고, 우륜 구동부(173)는 우륜(61b)을 구동시킬 수 있다.
좌륜(61a) 및 우륜(61b)이 주행 구동부(170)에 의해 회전됨에 따라, 흡입부(70)를 통해 먼지나 쓰레기 등의 이물질이 흡입될 수 있다.
흡입부(70)는 청소기 본체(50)에 구비되어 바닥 면의 먼지를 흡입할 수 있다.
흡입부(70)는 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인공 지능 청소기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
인공 지능 청소기(100)의 프로세서(190)는 제1 청소 모드로 청소 경로를 주행하도록 주행 구동부(170)를 제어한다(S401).
일 실시 예에서, 인공 지능 청소기(100)의 동작 모드는 복수의 청소 모드들을 포함할 수 있다.
복수의 청소 모드들은 일반 청소 모드를 나타내는 제1 청소 모드, 꼼꼼 청소 모드(또는 집중 청소 모드)를 나타내는 제2 청소 모드를 포함할 수 있다.
꼼꼼 청소 모드(또는 집중 청소 모드)는 일반 청소 모드에 비해, 청소 영역에 인공 지능 청소기(100)가 청소를 하는 시간이 길며, 먼지의 흡입력을 강하게 하는 모드일 수 있다.
꼼꼼 청소 모드는 청소 지정 영역을 지그재그로 이동하면서, 청소를 수행하는 모드일 수 있다.
프로세서(190)는 제1 청소 모드로 주행 중, 이동 감지 센서(160)를 통해 센싱 정보를 획득한다(S403).
프로세서(190)는 제1 청소 모드로 주행 중, 실시간 또는 일정 주기 마다 이동 감지 센서(160)가 센싱한 센싱 정보를 전달받을 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 들려서, 바닥으로부터 떨어져 있는지를 검출하는데 사용될 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 적외선을 방출하는 발광부 및 방출된 적외선을 수신하는 수광부로 구성될 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 발광부에서 방출된 적외선이 수광부로 들어오는 시간을 측정할 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 측정된 시간이 기 설정된 시간 이상인 경우, 인공 지능 청소기(100)가 바닥으로부터 떨어져, 사용자에 의해 옮겨지고 있는 상태로 판단할 수 있다.
측정된 시간이 크다는 것은 그만큼, 인공 지능 청소기(100)가 바닥으로부터 멀리 떨어져 있다는 것을 나타낼 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 측정된 시간이 기 설정된 시간 미만인 경우, 인공 지능 청소기(100)가 바닥을 청소하고 있는 상태로 판단할 수 있다.
센싱 정보는 발광부에서 방출된 적외선이 수광부로 들어오는 시간 또는, 인공 지능 청소기(100)가 바닥으로부터 떨어져, 사용자에 의해 옮겨지고 있는 상태에 대한 정보, 인공 지능 청소기(100)가 바닥을 청소하고 있는 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(190)는 센싱 정보를 이용하여, 사용자에 의한 인공 지능 청소기(100)의 이동을 감지한다(S405).
프로세서(190)는 이동 감지 센서(160)를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 옮겨 졌는지를 감지할 수 있다.
이동 감지 센서(160)는 바닥 감지 센서(161) 또는 자이로 센서(163) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
바닥 감지 센서(161)는 적외선을 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동되었는지를 감지할 수 있다.
바닥 감지 센서(161)는 적외선을 발광하는 발광부 및 발광된 적외선을 수신하는 수광부를 포함할 수 있다.
바닥 감지 센서(161)는 발광부에서 방출된 적외선이 수광부로 들어오는 시간을 측정할 수 있다.
프로세서(190)는 바닥 감지 센서(161)가 측정한 발광부에서 방출된 적외선이 수광부로 들어오는 시간에 기초하여, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동이 되었는지를 감지할 수 있다.
프로세서(190)는 발광부에서 방출된 적외선이 수광부로 들어오는 비행 시간이, 기 설정된 시간 이상인 경우, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동된 것으로 감지할 수 있다. 기 설정된 시간은 1초일 수 있으나, 이는 예시에 불과한 수치이다.
또 다른 예에서, 프로세서(190)는 자이로 센서(163)를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동되었는지를 감지할 수 있다.
자이로 센서(163)는 x축, y축, z축 각각에 대해, 인공 지능 청소기(100)의 각속도를 측정할 수 있다.
프로세서(190)는 각 축에 대한 각속도의 변화량에 기초하여, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동되었는지를 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(190)는 각 축에 대한 각속도의 변화량이 기 설정된 변화량 이상인 경우, 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동된 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 정상 청소 상태에서 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지되었는지를 판단한다(S407).
정상 청소 상태는 인공 지능 청소기(100)가 장애물이 검출되지 않은 채로, 청소가 수행되는 상태일 수 있다. 즉, 정상 청소 상태는 인공 지능 청소기(100)가 장애물을 검출하지 않은 상태로, 청소 경로에 따라 청소를 수행하고 있는 상태일 수 있다.
비 정상 청소 상태는 인공 지능 청소기(100)가 장애물을 검출하여, 청소가 불가능한 상태일 수 있다.
비 정상 청소 상태에서, 프로세서(190)는 장애물이 검출되어, 청소가 불가함을 나타내는 알림을 음성으로 출력할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 정상 청소 상태에서, 사용자에 의한 이동이 감지되었는지, 비 정상 청소 상태에서, 사용자에 의한 이동이 감지되었는지를 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 정상 청소 상태에서 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지된 경우, 인공 지능 청소기(100)가 이동된 위치를 획득한다(S409).
프로세서(190)는 정상 청소 상태에서 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지된 경우, 이를 특정 청소 구역을 우선적으로 청소하기를 원하는 의도인지, 충전을 위한 의도인지를 파악하기 위해, 인공 지능 청소기(100)가 이동된 위치를 획득할 수 있다.
메모리(150)는 동시적 위치 추정 및 맵 작성(Simultaneous Localization And Mapping, 이하, SLAM이라 함) 알고리즘을 이용하여, 획득된 집안 내부에 대한 SLAM 지도를 저장하고 있을 수 있다.
프로세서(190)는 SLAM 지도를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 이동된 위치를 파악할 수 있다.
프로세서(190)는 바닥 감지 센서(161)를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)의 사용자에 의한 이동을 감지한 경우, 바닥 감지 센서(161)에 방출된 적외선의 비행 시간을 측정할 수 있다.
프로세서(190)는 적외선의 비행 시간이 기 설정된 시간 미만인 경우, 인공 지능 청소기(100)가 바닥에 놓여진 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 바닥에 놓여진 것으로 판단한 경우, 해당 시점에서, 인공 지능 청소기(100)의 위치를 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 이동된 후, SLAM 지도 내에 인공 지능 청소기(100)가 어디 위치하고 있는지를 파악할 수 있다.
이를 위해, 프로세서(190)는 영상 센서(110)를 통해 획득된 영상 데이터를 이용하여, 기 저장된 영상과의 비교를 통해, 매칭되는 영상을 검색하고, 검색된 영상에 대응하는 좌표를 인공 지능 청소기(100)의 위치로 획득할 수 있다.
메모리(150)는 인공 지능 청소기(100)가 SLAM 지도 작성 시, 기 획득한 복수의 영상들 및 복수의 영상들 각각에 대응하는 좌표들을 대응시켜 저장하고 있을 수 있다.
프로세서(190)는 사용자에 의해 옮겨져, 바닥에 놓여진 시점에서, 획득한 영상과 매칭되는 메모리(150)에 저장된 영상을 추출하고, 추출된 영상에 대응하는 좌표를, 인공 지능 청소기(100)의 현재 위치로 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 획득된 인공 지능 청소기(100)의 위치를 메모리(150)에 저장할 수 있다.
저장된 인공 지능 청소기(100)의 위치는 추후, 청소 경로 상에 반영될 수 있다.
일 예로, 프로세서(190)는 추후, 기 설정된 청소 경로 상에서, 인공 지능 청소기(100)의 위치에 도달하는 경우, 동작 모드를 제1 청소 모드에서, 제2 청소 모드로 변경할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(190)는 사용자에 의해 이동된 인공 지능 청소기(100)의 위치를 기준으로, 기존의 청소 경로를 수정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)의 위치를 시작점으로, 기존의 청소 경로를 새로운 청소 경로로 변경할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(190)는 사용자에 의해 옮겨진 인공 지능 청소기(100)의 위치에 대응하는 청소 영역을 청소 후, 사용자에 의해 옮겨지기 전의 위치로 돌아가, 기존의 청소 경로대로 청소를 수행할 수 있다.
만약, 비 정상 청소 상태에서, 인공 지능 청소기(100)의 이동이 감지된 경우, 프로세서(190)는 제1 청소 모드에 따라 청소를 수행한다.
이는, 인공 지능 청소기(100)가 장애물의 검출에 의해, 제대로 청소를 수행하지 못하는 경우, 사용자가 인공 지능 청소기(100)가 장애물을 회피할 수 있도록 이동하는 경우이다.
한편, 프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 이동된 위치를 이용하여, 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동되었는지를 판단한다(S411).
SLAM 지도에는 인공 지능 청소기(100)를 충전할 수 있는 충전기의 좌표가 포함될 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 충전기가 위치한 좌표로 이동된 경우, 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동한 것으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)의 전원부(미도시)에 전원이 공급된 경우, 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동된 것으로 판단한 경우, 충전기로부터 전원을 수신한다(S413).
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치로 이동되지 않은 것으로 판단한 경우, 인공 지능 청소기(100)의 동작 모드를 제1 청소 모드에서 제2 청소 모드로 변경하고(S415), 이동된 위치에 대응하는 청소 구역의 청소를 수행한다.
제1 청소 모드는 일반 청소 모드이고, 제2 청소 모드는 꼼꼼 청소 모드(또는 집중 청소 모드)일 수 있다.
인공 지능 청소기(100)는 인공 지능 청소기(100)가 충전기의 위치가 아닌 다른 곳으로, 사용자에 의해 이동된 것이 감지된다면, 사용자가 우선적으로, 청소를 수행하길 원하는 우선 청소 영역일 수 있다.
인공 지능 청소기(100)에 의해 우선 청소 영역에 대해, 자동으로, 청소 모드가 전환되어, 청소가 수행된다면, 사용자가 원하는 영역이 빠르고 깨끗하게 청소될 수 있다.
또한, 인공 지능 청소기(100)의 시각 정보보다, 정확한 사용자의 시각 정보가 반영되어, 청소가 수행되므로, 인공 지능 청소기(100)가 발견할 수 없었던, 더러운 영역이 깨끗하게 청소될 수 있다.
프로세서(190)는 이동된 청소 구역의 청소가 완료된 경우(S417), 인공 지능 청소기(100)의 동작 모드를 제2 청소 모드에서 제1 청소 모드로 변경하고, 제1 청소 모드로 청소 경로를 따라 주행한다(S401).
프로세서(190)는 사용자에 의해 이동된 청소 구역인 우선 청소 영역의 청소가 완료된 경우, 원래의 청소 경로를 따라 이동되도록, 주행 구동부(170)를 제어할 수 있다.
즉, 프로세서(190)는 우선 청소 영역의 청소가 완료된 경우, 사용자에 의해 이동되기 전의 위치로, 주행하여, 기존의 청소 경로를 따라 청소를 수행하도록, 주행 구동부(170)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 사용자에 의해 옮겨진 시점에서, 인공 지능 청소기(100)의 기존 위치를 메모리(150)에 저장하고 있을 수 있다.
프로세서(190)는 우선 청소 영역의 청소 후, 메모리(150)에 저장된 기존 위치로, 돌아가도록, 주행 구동부(170)를 제어할 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 SLAM 지도 상에서, 인공 지능 청소기(100)의 위치 이동을 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하면, 미리 작성된 SLAM 지도(500) 내에서, 인공 지능 청소기(100)의 청소 경로(510)가 도시되어 있다.
프로세서(190)는 SLAM을 이용하여, SLAM 지도(500)를 작성할 수 있다. 프로세서(190)는 SLAM 지도(500) 상에 미리 설정된 청소 경로(510)를 따라 주행하도록 주행 구동부(170)를 제어할 수 있다.
프로세서(190)는 도 6에 도시된 바와 같이, SLAM 지도(500) 상에서 제1 위치(601)에서 제2 위치(603)로 사용자에 의해 이동됨을 감지할 수 있다.
프로세서(190)는 제1 위치(601) 및 제2 위치(603) 각각의 좌표를 메모리(150)에 저장하고 있을 수 있다.
프로세서(190)는 사용자에 의해 이동된 제2 위치(603)를 기준으로, 우선 청소 영역을 획득하고, 우선 청소 영역에 대해 청소 모드를 변경하여, 청소를 수행할 수 있다.
프로세서(190)는 동작 모드를 제1 청소 모드에서, 제2 청소 모드로 변경하고, 변경된 제2 청소 모드로, 제2 위치(603)에 대응하는 우선 청소 영역을 청소할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따라, 인공 지능 청소기가 이동된 위치로부터, 우선 청소 영역을 선정하는 일 예를 설명하는 도면이다.
도 7을 참조하면, 사용자에 의해 인공 지능 청소기(100)가 옮겨진 위치(701)가 도시되어 있다.
프로세서(190)는 위치(701)를 중심으로, 반지름 h1을 갖는 원 영역(700)을 획득할 수 있다.
프로세서(190)는 원 영역(700)을 사용자가 우선 청소하기를 원하는 우선 청소 영역(700)으로 간주할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따라 인공 지능 청소기가 청소 지정 영역에 대해 꼼꼼 청소 모드로 청소를 수행하는 예를 설명하는 도면이다.
도 8을 참조하면, 우선 청소 영역(700)이 도시되어 있다.
인공 지능 청소기(100)는 우선 청소 영역(700)에 대해, 지그재그로 주행하여, 우선 청소 영역(700)을 청소할 수 있다.
인공 지능 청소기(100)는 우선 청소 영역(700)의 청소 완료 후, 동작 모드를 일반 청소 모드로 재 전환할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 보다 더러운 곳을 발견할 정확성이 큰 사용자의 시각 정보를 이용하여, 우선 청소 영역이 우선적으로, 청소될 수 있다.
프로세서(190)는 우선 청소 영역(700)의 위치로, 일정 횟수 이상, 사용자에 의해 이동됨을 감지한 경우, 해당 우선 청소 영역을 청소 관심 영역으로 결정할 수 있다. 일정 횟수는 3회일 수 있으나, 이는 예시에 불과한 횟수이다.
프로세서(190)는 인공 지능 청소기(100)가 일반 청소 모드로 동작하면서, 청소 경로를 따라 청소를 하는 중, 청소 관심 영역으로 진입하면, 일반 청소 모드를 꼼꼼 청소 모드로 변경할 수 있다.
즉, 프로세서(190)는 사용자의 별도 호출 없이도, 청소 관심 영역에 대해서는 청소 모드를 변경하여, 보다 집중적으로 청소를 수행할 수 있다.
이에 따라, 청소가 잘 되지 않은 영역 또는 사용자가 깨끗이 청소를 하기 원하는 영역에 대한, 청소가 자동으로 이루어져, 사용자의 만족도가 향상될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 인공 지능 청소기에 있어서,
    메모리;
    이동 감지 센서;
    상기 인공 지능 청소기를 주행시키는 주행 구동부; 및
    상기 인공 지능 청소기가 제1 청소 모드로 동작 중, 상기 이동 감지 센서를 통해 획득된 센싱 정보를 이용하여, 사용자에 의한 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지하고, 상기 인공 지능 청소기가 이동된 위치를 획득하고, 획득된 위치에 대응하는 우선 청소 영역을 제2 청소 모드로 청소하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 프로세서를 포함하는
    인공 지능 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동 감지 센서는 바닥 감지 센서를 포함하고,
    상기 바닥 감지 센서는 적외선을 방출하고, 상기 적외선이 되돌아오는 시간을 측정하고,
    상기 프로세서는
    측정된 시간이 기 설정된 시간 이상인 경우, 상기 인공 지능 청소기가 상기 사용자에 의해 이동된 것으로 판단하는
    인공 지능 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동 감지 센서는 자이로 센서를 포함하고,
    상기 자이로 센서는 x축, y축, z축 각각에 대한 각속도를 측정하고,
    상기 프로세서는
    상기 각 축에 대한 각속도 변화량이 기 설정된 변화량 이상인 경우, 상기 인공 지능 청소기가 상기 사용자에 의해 이동된 것으로 판단하는
    인공 지능 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 인공 지능 청소기가 장애물을 검출하지 않은 상태에서, 상기 사용자에 의해 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지한 경우, 상기 인공 지능 청소기의 위치를 획득하는
    인공 지능 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 인공 지능 청소기가 장애물을 검출한 상태에서, 상기 사용자에 의해 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지한 경우, 상기 제1 청소 모드에 따라 청소를 수행하는
    인공 지능 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 획득된 인공 지능 청소기의 위치를 중심으로, 일정 길이를 반지름으로 하는 원 영역을 상기 우선 청소 영역으로 결정하는
    인공 지능 청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 인공 지능 청소기가 이동된 위치를 상기 메모리에 저장하고, 상기 위치로, 일정 횟수 이상 사용자에 의해 상기 인공 지능 청소기가 이동됨을 감지한 경우, 상기 우선 청소 영역을 청소 관심 영역으로, 결정하고,
    추후, 상기 제1 청소 모드로 동작하면서, 청소 경로를 따라 청소 하는 중, 상기 청소 관심 영역으로 진입하면, 상기 제1 청소 모드를 상기 제2 청소 모드로 변경하는
    인공 지능 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 청소 모드는 일반 청소 모드이고, 상기 제2 청소 모드는 꼼꼼 청소 모드인
    인공 지능 청소기.
  9. 인공 지능 청소기의 동작 방법에 있어서,
    상기 인공 지능 청소기가 제1 청소 모드로 동작 중, 이동 감지 센서를 통해 센싱 정보를 획득하는 단계;
    획득된 센싱 정보를 이용하여, 사용자에 의한 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지하는 단계;
    상기 인공 지능 청소기가 이동된 위치를 획득하는 단계; 및
    획득된 위치에 대응하는 우선 청소 영역을 제2 청소 모드로 청소하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 단계를 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 이동 감지 센서는 바닥 감지 센서를 포함하고,
    상기 바닥 감지 센서는 적외선을 방출하고, 상기 적외선이 되돌아오는 시간을 측정하고,
    상기 동작 방법은
    측정된 시간이 기 설정된 시간 이상인 경우, 상기 인공 지능 청소기가 상기 사용자에 의해 이동된 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 이동 감지 센서는 자이로 센서를 포함하고,
    상기 자이로 센서는 x축, y축, z축 각각에 대한 각속도를 측정하고,
    상기 동작 방법은
    상기 각 축에 대한 각속도 변화량이 기 설정된 변화량 이상인 경우, 상기 인공 지능 청소기가 상기 사용자에 의해 이동된 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 위치를 획득하는 단계는
    상기 인공 지능 청소기가 장애물을 검출하지 않은 상태에서, 상기 사용자에 의해 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지한 경우, 상기 인공 지능 청소기의 위치를 획득하는 단계를 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 인공 지능 청소기가 장애물을 검출한 상태에서, 상기 사용자에 의해 상기 인공 지능 청소기의 이동을 감지한 경우, 상기 제1 청소 모드에 따라 청소를 수행하는 단계를 더 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 인공 지능 청소기가 이동된 위치를 메모리에 저장하는 단계;
    상기 위치로, 일정 횟수 이상 사용자에 의해 상기 인공 지능 청소기가 이동됨을 감지한 경우, 상기 우선 청소 영역을 청소 관심 영역으로, 결정하는 단계; 및
    추후, 상기 제1 청소 모드로 동작하면서, 청소 경로를 따라 청소 하는 중, 상기 청소 관심 영역으로 진입하면, 상기 제1 청소 모드를 상기 제2 청소 모드로 변경하는 단계를 더 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 획득된 인공 지능 청소기의 위치를 중심으로, 일정 길이를 반지름으로 하는 원 영역을 상기 우선 청소 영역으로 결정하는 단계를 더 포함하는
    인공 지능 청소기의 동작 방법.
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