CN111345739A - 控制方法、控制装置、智能机器人及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法，应用于智能机器人，智能机器人包括多个传感器及多个清洁执行件，智能机器人能够工作至少一个工作模式，控制方法包括：依据多个传感器的检测数据识别智能机器人的工作场景；根据工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件的预设工作参数；及控制清洁执行件以预设工作参数执行清洁任务。本申请还公开了一种控制装置、智能机器人及计算机可读存储介质。本申请的控制方法，能够自动识别工作场景，并匹配对应的工作模式，以使智能机器人按照工作模式的预设工作参数执行清洁任务，由此，能够针对不同环境及时调整工作参数，实现较好的清洁效果。

Description

控制方法、控制装置、智能机器人及计算机可读介质

技术领域

本申请涉及智能机器人控制技术领域，更具体而言，涉及一种控制方法、控制装置、智能机器人及计算机可读介质。

背景技术

智能机器人的使用场景很多，各种工作场景之间的环境等数据存在一定的差异，需要智能机器人采用不同的清洁方式，但是智能机器人在不同的工作场景时仍然使用相同的清洁方式，导致在一些工作场景下时智能机器人无法彻底清洁工作场景，使得智能机器人的清洁效果较差，影响用户的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种制方法、控制装置、智能机器人及计算机可读介质。

本申请实施方式的控制方法应用于智能机器人，所述智能机器人包括多个传感器及多个清洁执行件，所述智能机器人能够工作在至少一个工作模式，所述控制方法包括：依据多个所述传感器的检测数据识别所述智能机器人的工作场景；根据所述工作场景匹配工作模式，所述工作模式关联有多个所述清洁执行件的预设工作参数；及控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务。

本申请实施方式的控制方法首先根据智能机器人的传感器的检测数据智能识别智能机器人的工作场景，后根据识别的工作场景匹配对应的工作模式，每个工作模式关联有多个清洁执行件的预设工作参数，再控制清洁执行件以预设工作参数执行清洁任务。由此，能够控制智能机器人自动适应工作场景，在不同的场景控制清洁执行件以不同的工作参数执行清洁任务，以使智能机器人切换工作场景时，能够自动切换工作模式，进一步地切换多个清洁执行件的工作参数，以适应对应的工作场景，实现更好地清洁效果。

在一些实施方式中，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述工作场景包括多个待清洁区域，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：所述智能机器人从一个所述待清洁区域移动至另一个所述待清洁区域的过程中，控制处于所述第一模式的所述清洁执行件以所述预设工作参数工作；及控制处于所述第二模式的所述清洁执行件停止工作。

本实施方式中，工作模式包括第一模式及第二模式，在机器人需要执行多个待清洁区域时，智能机器人由一个清洁区域向另一个清洁区域移动的过程中，能够根据智能机器人的工作模式，控制清洁执行件按照不同的策略进行调整，以针对不同场景进行清洁区域的切换，而能够实现较好的清洁效果。

在一些实施方式中，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述清洁任务关联有任务起点及任务终点，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：处于所述第一模式时，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数从所述任务起点工作至所述任务终点；及处于所述第二模式时，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数从所述任务起点工作至距离所述任务终点第一预定距离位置处。

本实施方式中，在不同的工作模式下，智能机器人由任务起点前往任务终点的过程中，能够控制清洁执行件按照不同的工作参数执行。在第一模式时，控制清洁执行件以预设工作参数从任务起点至任务终点，在第二模式时，控制清洁执行件以预设工作参数前往至距离任务终点第一预定距离位置处。由此，能够控制清洁执行件使智能机器人在不同场景下为了实现较好的清洁效果，而自动调整清洁执行件的工作参数。

在一些实施方式中，处于所述第二模式时，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，还包括：在距离所述任务终点第一预定距离位置处，控制第一清洁执行件停止工作；及在距离所述任务终点第二预定距离位置处，控制第二清洁执行件停止工作，所述第二预定距离小于所述第一预定距离。

本实施方式中，智能机器人处于第二模式时，能够根据与任务终点的距离，控制多个清洁执行件相继停止工作，由此使智能机器人执行清洁任务时，能够更好地实现对待清洁表面的清洁，可以避免部分清洁执行件快到终点时继续工作而对待清洁表面产生污染。

在一些实施方式中，所述工作场景还包括对象区域，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：在距离所述对象区域第三预定距离位置处，控制第一清洁执行件停止工作；及在距离所述对象区域第四预定距离位置处，控制第二清洁执行件停止工作，所述第四预定距离小于所述第三预设距离。

本实施方式中，能够控制智能机器人在需要经过对象区域时，根据智能机器人距离对象区域的距离而自动控制多个清洁执行件相继停止工作。由此，能够使智能机器人经过对象区域时及时进行调整，避免因经过对象区域而造成智能机器人部分清洁执行件工作异常，甚至造成部分清洁执行件的损坏。

在一些实施方式中，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：处于所述第一模式时，依据前往预定位置的指令，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数工作至所述预定位置；及处于所述第二模式时，依据前往预定位置的指令，控制第一清洁执行件停止工作；距离接收所述指令的位置第五预定距离时，控制第二清洁执行件停止工作；及距离接收所述指令的位置第六预定距离时，控制第三清洁执行件及第四清洁执行件停止工作；所述第六预定距离大于所述第五预定距离。

本实施方式中，能够根据智能机器人所处的工作模式，前往预定位置时控制清洁执行件进行工作参数调整，由此能够在不同场景下到达预定位置时，均能够实现较好的清洁效果，同时还能够减少人工的参与。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：所述智能机器人在执行清洁任务的过程中，控制所述智能机器人根据所述传感器的实时数据调整多个所述清洁执行件的作业参数。

本实施方式中，智能机器人在执行清洁任务的过程中，能够根据传感器的实时数据调整清洁执行件的工作参数，使在执行清洁任务时能够根据场景的变动自动调整清洁执行件的作业参数，使对待清洁表面的清洁更加彻底。

本申请施方式的控制装置用于智能机器人，所述智能机器人包括多个传感器及多个清洁执行件，所述控制装置包括获取模块、识别模块、匹配模块及控制模块，所述获取模块用于获取多个所述传感器的检测数据；所述识别模块用于根据多个所述传感器的检测数据，识别所述智能机器人的工作场景；所述匹配模块用于根据所述工作场景，匹配所述智能机器人的工作模式，所述工作模式关联有多个所述清洁执行件的预设工作参数；所述控制模块用于根据匹配的工作模式，控制多个所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务。

本申请实施方式的控制装置的识别模块能够根据获取模块获取的传感器的数据，识别智能机器人的工作场景，匹配模块根据工作场景匹配智能机器人的工作模式，控制模块根据匹配的工作模式，控制多个清洁执行件以预设工作参数执行清洁任务，由此，控制装置能够根据工作场景自动控制智能机器人，使智能机器人切换工作场景时，能够自动切换工作模式，自动适用于多种工作场景，在不同的场景下实现较好的清洁作用。

在一些实施方式中，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述工作场景包括多个待清洁区域，所述控制模块还用于：所述智能机器人从一个所述待清洁区域移动至另一个所述待清洁区域的过程中，控制处于所述第一模式的所述清洁执行件以所述预设工作参数工作；及控制处于所述第二模式的所述清洁执行件停止工作。

本实施方式中，从一个待清洁区域移动至另一个待清洁区域的过程中，根据智能机器人的工作场景不同，从而智能机器人的工作模式不同，在第一模式及第二模式时，能够控制智能机器人的清洁执行件的工作参数不同，从而能够适应智能机器人的工作场景，从而实现较好的清洁效果。

在一些实施方式中，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述清洁任务关联有任务起点及任务终点，所述控制模块还用于：处于所述第一模式时，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数从所述任务起点工作至所述任务终点；及处于所述第二模式时，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数从所述任务起点工作至距离所述任务终点第一预定距离位置处。

本实施方式中，从任务起点移动至任务终点的过程中，智能机器人能够根据所处的工作模式，清洁执行件执行不同的工作参数，由此能够较好地适应工作场景，使智能机器人在各种工作场景下，从任务起点移动至任务终点均能实现较好地的清洁效果。

在一些实施方式中，处于第二模式时，所述控制模块还用于：在距离所述任务终点第一预定距离位置处，控制第一清洁执行件停止工作；及在距离所述任务终点第二预定距离位置处，控制第二清洁执行件停止工作，所述第二预定距离小于所述第一预定距离。

本实施方式中，控制模块能够控制智能机器人在前往任务终点的过程中，快到任务终点时能够第一清洁执行件先停止工作，第二清洁执行件后停止工作，由此能够实现到达任务终点时，不易对待清洁表面产生污染，同时能够实现较好地清洁效果，能够适用于一些不需要所有的清洁执行件一直工作的工作场景。

在一些实施方式中，所述工作场景还包括对象区域，所述控制模块还用于：在距离所述对象区域第三预定距离位置处，控制第一清洁执行件停止工作；及在距离所述对象区域第四预定距离位置处，控制第二清洁执行件停止工作，所述第四预定距离小于所述第三预设距离。

本实施方式中，智能机器人能够自动识别对象区域，控制模块能够根据智能机器人与对象区域之间的距离，控制第一清洁执行件及第二清洁执行件相继停止工作，由此使智能机器人经过特殊区域时，不易造成清洁执行件工作异常，有利于智能机器人执行后续的清洁任务。

在一些实施方式中，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述控制模块还用于：处于所述第一模式时，依据前往预定位置的指令，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数工作至所述预定位置；及处于所述第二模式时，依据前往预定位置的指令，控制第一清洁执行件停止工作；距离接收所述指令的位置第五预定距离时，控制第二清洁执行件停止工作；及距离接收所述指令的位置第六预定距离时，控制第三清洁执行件及第四清洁执行件停止工作；所述第六预定距离大于所述第五预定距离。

本实施方式中，第一模式及第二模式下的智能机器人接收到前往预定位置的指令时，能够控制清洁执行件执行不同的工作参数，由此使得智能机器人在相应的工作场景下前往预定位置时，均能实现较好地清洁效果，同时不会因执行指令而对工作场景的正常运行造成影响。

在一些实施方式中，所述控制装置还用于：所述智能机器人在执行清洁任务的过程中，控制所述智能机器人根据所述传感器的实时数据调整多个所述清洁执行件的作业参数。

本实施方式中，控制装置能够根据传感器的实时数据调整清洁执行件的作业参数，可以减少清洁执行件在执行过程中不必要的能源损耗，同时根据工作环境的微变化及时调整清洁执行件的作业参数，使智能机器人能够较好地执行清洁任务。

本申请实施方式的智能机器人包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行本申请任意一个实施方式所述的控制方法的指令。

本申请实施方式的智能机器人首先能够识别智能机器人的工作场景，根据工作场景能够匹配智能机器人的工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件的预设工作参数，控制清洁执行件以预设工作参数执行清洁任务。由此，智能机器人能够自动识别工作场景，根据工作场景控制清洁执行件按照预定的工作参数执行，使智能机器人在不同场景下能够自动切换工作参数，由此实现更好地清洁效果。

本申请实施方式的计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一个实施方式所述的控制方法。

本申请实施方式的计算机可读存储介质中，首先能够识别智能机器人的工作场景，根据工作场景能够匹配智能机器人的工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件的预设工作参数，控制清洁执行件以预设工作参数执行清洁任务。由此，智能机器人能够自动识别工作场景，根据工作场景控制清洁执行件按照预定的工作参数执行，使智能机器人在不同场景下能够自动切换工作参数，由此实现更好地清洁效果。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的智能机器人的结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图3是本申请某些实施方式的智能机器人的模块示意图；

图4是本申请某些实施方式的控制装置的模块示意图；

图5是本申请某些实施方式的控制方法的场景示意图；

图6是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的控制方法的场景示意图；

图9是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的控制方法的场景示意图；

图12是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图13是本申请某些实施方式的控制方法的场景示意图；

图14是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图15是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图16是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图17是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质和处理器的连接示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的控制方法，应用于智能机器人100，控制方法包括步骤：

S010：依据多个传感器的检测数据识别智能机器人100的工作场景；

S020：根据工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件40的预设工作参数；

S030：控制清洁执行件40以预设工作参数执行清洁任务。

本申请实施方式的智能机器人100包括：一个或多个处理器10、存储器20；和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器20中，并且被所述一个或多个处理器10执行，所述程序包括用于执行本申请实施方式的控制方法的指令。处理器10执行程序时，处理器10可用于实施步骤S010、步骤S020及步骤S030，即，处理器10可用于依据多个传感器的检测数据识别智能机器人100的工作场景；根据工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件40的预设工作参数；控制清洁执行件40以预设工作参数执行清洁任务。

请结合图4，本申请实施方式的控制装置200包括获取模块210、识别模块220、匹配模块230及控制模块240。其中，获取模块210可用于获取多个传感器的检测数据；识别模块220、匹配模块230及控制模块240可分别用于实施步骤S010、S020、及步骤S030。即，识别模块220用于依据多个传感器的检测数据识别智能机器人100的工作场景；匹配模块230根据工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件40的预设工作参数；控制模块240用于控制清洁执行件40以预设工作参数执行清洁任务。

本申请实施方式的控制方法、控制装置200及智能机器人100中，先根据多个传感器的检测数据识别智能机器人100的工作场景，然后根据识别的工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个执行件的预设工作参数，再控制清洁执行件40以预设工作参数执行清洁任务，智能机器人100能够自动识别工作场景，在不同的场景控制清洁执行件40以不同的工作参数执行清洁任务，以使智能机器人100在进行场景切换时，能够自动切换工作模式，进一步地切换多个清洁执行件40的工作参数，以适应对应的工作场景，实现更好地清洁效果。

智能机器人100具体可以是扫地机、洗地机、擦地机、吸尘器等智能机器人100。智能机器人100还可以包括通信接口、清洁执行装置等元件。智能机器人100可以用于清洁地板、地砖、路面或者水泥地等表面。

具体地，步骤S010中，依据多个传感器的检测数据识别智能机器人100的工作场景。其中，多个传感器包括激光传感器、GPS、图像传感器、摄像头、超声波传感器等，在此不做限制。智能机器人100的工作场景可以是商超、仓库、办公楼、路面、机场、广场、火车站、公园、学校、图书馆、绿道等场景，在此不做限制。智能机器人100在执行任务的过程中，首先多个传感器会分别检测对应的数据，将的数据进行分析后，能够识别出智能机器人100的工作场景。例如，GPS定位到智能机器人100位于机场时，则识别工作场景为机场；图像传感器检测到周围有较多的绿色物体时，则识别工作场景为公园等。其中，多个传感器在智能机器人100到达工作任务区域内后，会进行智能机器人100工作环境的初始数据检测，以判断智能机器人100的初始工作环境；在执行任务的过程中，多个传感器会实时检测智能机器人100工作环境的数据，以实时判断智能机器人100的工作场景是否发生了变化。另外，传感器还可以包括触控屏、按键等输入设备，传感器可以检测用户在这些输入设备上的输入以作为检测数据，也就是说，用户可以在传感器上输入指令以用于识别当前工作场景。

步骤S020中，根据工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件40的预设工作参数。其中，智能机器人100中预置了多个工作模式，在步骤S010中识别出智能机器人100的工作场景，根据识别的工作场景匹配工作模式。具体可以是在智能机器人100内设置了工作场景与工作模式的对应关系，能够自动根据识别的工作场景匹配对应的工作模式。每一个工作模式均关联有多个清洁执行件40的预设工作参数，可以理解，第一模式对应一个预设工作参数，其中每个清洁执行件40的功能不一样，多种工作模式中的某一个清洁执行件40的工作参数可以相同，也可以是多种工作模式中的多个清洁执行件40的工作参数均不相同，在此不做限制。

具体地，多个清洁执行件40可以是刷盘、喷水件、吸风件、吸水扒、尘推件等，在此不做限制。每个清洁执行件40均有自身的工作参数，其中，刷盘的工作参数可以是刷盘是否转动，喷水件的工作参数可以是喷水件是否喷水，吸水扒的工作参数可以是吸水扒是否贴合待清洁表面，吸风件的工作参数可以是吸风件是否吸风，尘推件的工作参数可以是尘推件是否贴合待清洁表面。工作模式关联的预设工作参数可以是多个清洁执行件40的工作参数的组合。

步骤S030中，控制清洁执行件40以预设工作参数执行清洁任务，可以理解，在步骤S020中确定了工作模式，工作模式同时关联有预定工作参数，不同的工作模式对应的预设参数也存在一定的差异，以能够适应智能机器人100的工作场景。

由此，智能机器人100执行清洁任务时能够自动识别工作场景，智能机器人100将能够更好地清洁对应的工作场景。另外，智能机器人100执行清洁任务过程中，在工作场景发生变化时，智能机器人100能够自动切换工作模式，进一步地切换多个清洁执行件40的工作参数，使智能机器人100能够及时适应变化后工作场景，实现更好地清洁效果。

请结合图5至图7，在某些实施方式中，智能机器人100的工作模式包括第一模式及第二模式，工作场景中包括多个待清洁区域，步骤S030包括步骤S031：智能机器人100从一个待清洁区域移动至另一个待清洁区域的过程中，控制清洁执行件40以预设工作参数工作，及步骤S032：智能机器人100从一个待清洁区域X1移动至另一个待清洁区域X2的过程中，控制清洁执行件40停止工作，在执行过程中，根据工作模式执行步骤S031或步骤S032。可以理解，执行完步骤S010后，智能机器人100根据识别的工作场景，控制智能机器人100执行步骤S021：根据工作场景匹配第一模式，及步骤S031，或者控制智能机器人100执行步骤S022：根据工作场景匹配第二模式，及步骤S031。由此，根据不同的工作场景，控制清洁执行件40按照不同的策略进行调整，以针对不同场景进行清洁区域的切换，而能够实现较好的清洁效果。

具体地，智能机器人100的工作场景中有多个待清洁区域，智能机器人100在执行清洁过程中，清洁完一个待清洁区域X1需要继续前往清洁下一个待清洁区域X2，由于智能机器人100的工作模式不同，由一个待清洁区域X1前往下一个待清洁区域X2的过程中，多个清洁执行件40的工作参数也存在差异。在某些实施方式中，智能机器人100的工作模式包括第一模式及第二模式，在智能机器人100处于第一模式时，由一个待清洁区域X1前往下一个待清洁区域X2的过程中，控制清洁执行件40以预设工作参数工作，可以理解，智能机器人100保持待清洁区域X1的工作参数前往待清洁区域X2，由此，在一些工作场景中，例如超市等，便于待清洁区域的切换过程中的清洁工作，同时移动过程中不易造成污染。在智能机器人100处于第二模式时，由一个待清洁区域X1前往下一个待清洁区域X2的过程中，控制清洁执行件40停止工作，可以理解，智能机器人100移动过程中未进行清洁工作，由此，在一些工作场景中，例如机场等，使切换待清洁区域时不易产生水渍等，保持移动过程中的待清洁表面的干燥。

当然，智能机器人100除了第一模式及第二模式外，还有其他的工作模式，例如第三模式、第四模式、第五模式、第六模式等，在此不做限制。

控制模块240还可用于执行步骤S031及步骤S032，处理器10还可用于执行步骤S031及步骤S032。

请参阅图8至图10，在一些实施方式中，工作模式包括第一模式及第二模式，清洁任务关联有任务起点Q及任务终点Z。步骤S030包括：

步骤S033：控制清洁执行件40以预设工作参数从任务起点Q工作至任务终点Z；和

步骤S034：控制清洁执行件40以预设工作参数从任务起点Q工作至距离任务终点Z第一预定距离S1位置A处。

智能机器人100执行完步骤S010后，智能机器人100根据识别的工作场景决定采取第一模式工作还是第二模式工作，后根据选择的工作模式进行决策，即执行步骤S021及步骤S033，或者执行步骤S022及步骤S034。由此，智能机器人100能够根据工作场景调整清洁执行件40的工作参数，即控制清洁执行件40是否工作，由此能够更好地适应智能机器人100的工作场景，使智能机器人100到达任务终点时能够实现更好地清洁效果。

具体地，智能机器人100执行的清洁任务包括任务起点Q及任务终点Z，智能机器人100从任务起点工作至任务终点，即完成清洁任务。在第一模式和第二模式下，智能机器人100从任务起点Q至任务终点Z的过程中，清洁执行件40的工作参数可能存在差异。在第一模式下，智能机器人100从任务起点Q至任务终点Z的过程中，清洁执行件40的工作参数始终保持不变，由此，有利于在一些场景下的清洁工作，使清洁更加干净。在第二模式下，智能机器人100从任务起点Q以预设工作参数工作至距离任务终点第一预定距离S1位置A处，由此能够适用于在一些从任务起点Q至任务终点Z，多个清洁执行件40不需要一直工作的场景。当然，图8中的任务起点Q与任务终点Z之间的连线并不限定二者之间的路径，任务起点Q与任务终点Z之间的路径可以是任意形状，本申请中的距离指的是一个位置与另一个位置之间的路径的总长度。

控制模块240还可用于执行步骤S033及步骤S034，处理器10还可用于执行步骤S033及步骤S034。

请再次参阅图10，在一些实施方式中，智能机器人100处于第二模式时，步骤S030还包括步骤S035及S036：

步骤S035：在距离任务终点Z第一预定距离S1位置A处，控制第一清洁执行件41停止工作；

步骤S036：在距离任务终点Z第二预定距离S2位置B处，控制第二清洁执行件42停止工作；其中，第二预定距离S2小于第一预定距离S1。

可以理解，智能机器人100在第二模式时，在执行完步骤S034，可以继续执行步骤S035及步骤S036。由此，智能机器人100在第二模式时，能够自动根据距离任务终点Z的距离，控制第一清洁执行件41、第二清洁执行件42相继停止工作，以实现更好地的清洁效果。其中，智能机器人100到达任务终点Z时，所有的清洁执行件40停止工作。

具体地，由于智能机器人100包括多个清洁执行件40，例如第一清洁执行件41及第二清洁执行件42，还可能包括第三清洁执行件43及第四清洁执行件44。其中，第一清洁执行件41可以是刷盘、喷水件、吸风件、吸水扒、尘推布等，第二清洁执行件42可以是刷盘、喷水件、吸风件、吸水扒、尘推布等，在此不做限制。本申请实施方式以第一清洁执行件41为喷水件，第二清洁执行件42为刷盘为例进行功能性说明，可以理解，第一清洁执行件41及第二清洁执行件42可以是其他，在此不做限制。

进一步地，智能机器人100处于第二模式时，刷盘、喷水件及其他清洁执行件40以预设工作参数从任务起点Q工作至距离任务终点Z第一预定距离S1位置A处，智能机器人100到达距离任务终点Z第一预定距离S1位置A处时，控制喷水件停止喷水，智能机器人100到达任务终点Z第二预定距离S2位置B处时，控制刷盘停止转动并抬起刷盘，由此，由于第一预定距离S1大于第二预定距离S2，先停止喷水能够使智能机器人100在到达任务终点Z时，待清洁表面上不易残留水渍，后刷盘停止转动，待清洁表面上不易残留垃圾，能够实现较好的清洁效果。其中，第一预定距离S1及第二预定距离S2均为设定值，第一预定距离S1可以是8米、6米、5米、4米、3米等，第二预定距离S2可以是4米、3米、2米、1米等，具体数值在此不做限制，同时第一预定距离S1需大于第二预定距离S2。

在一个例子中，第一预设距离S1为5米，第二预设距离S2为2米，由此智能机器人能够在到达任务终点Z较好地结束清洁任务。

控制模块240还可用于执行步骤S035及步骤S036，处理器10还可用于执行步骤S035及步骤S036。

请参阅图11及图12，在一些实施方式中，工作场景还包括对象区域Y，步骤S030包括：

步骤S041：在距离对象区域Y第三预定距离S3位置C处，控制第一清洁执行件41停止工作；和

步骤S042：在距离对象区域Y第四预定距离S4位置D处，控制第二清洁执行件42停止工作。

由此，智能机器人100在执行清洁任务过程中，需要经过对象区域Y时，能够根据智能机器人100与对象区域Y之间的距离而自动控制第一清洁执行件41及第二清洁执行件42相继停止工作。由此，首先能够自动识别出对象区域Y，使智能机器人100能够及时调整清洁执行件40的工作参数，避免经过对象区域Y时造成智能机器人100的部分清洁执行件40工作异常，甚至造成部分清洁执行件40的损坏。

具体地，对象区域Y可以是不能被正常清洗的区域，例如草坪、减速带、地毯等，智能机器人100经过这些对象区域Y时，如果刷盘、吸水扒、吸风件这些清洁执行件40工作，可能容易遭到损坏。其中，第三预定距离S3及第四预定距离S4均是设定值，第三预定距离S3可以是8米、6米、5米、4米、3米等，第四预定距离S4可以是4米、3米、2米、1米等，第四预定距离S4需小于第三预定距离S3，具体数值在此不做限制。第三预定距离S3可以与第一预定距离S1相同，也可以不同，第四预定距离S4可以与第二预定距离S2相同，也可以不同，在此不做限制。在一个例子中，第三预定距离S3与第一预定距离S1相同，第四预定距离S4与第二预定距离S2相同。即在一个例子中，第三预定距离S3为5米，第四预定距离S4为2米。

进一步地，在距离对象区域Y第三预定距离S3位置C处，控制喷水件停止工作，在距离对象区域Y第四预定距离S4位置D处，控制刷盘停止工作，在智能机器人100到达对象区域Y时，其他清洁执行件40停止工作，例如吸水扒、吸风件停止工作，在此不做限制，由此，智能机器人100在经过对象区域Y时，喷水件及刷盘提前停止了工作，智能机器人100的喷水件、刷盘等清洁执行件40不易造成损坏，智能机器人100的工作保持正常。同时，智能机器人100离开对象区域Y后，多个清洁执行件40依次开始工作，以继续执行清洁任务。

控制模块240还可用于执行步骤S041及步骤S042，处理器10还可用于执行步骤S041及步骤S042。

请参阅图13至图15，在一些实施方式中，智能机器人100的工作模式包括第一模式及第二模式，在第一模式时，步骤S030包括：

步骤S043：依据前往预定位置M的指令，控制清洁执行件40以预设工作参数工作至预定位置M；

在第二模式时，步骤S030包括：

步骤S044：依据前往预定位置M的指令，控制第一清洁执行件41停止工作：

步骤S045：距离接收指令位置M第五预定距离S5时，控制第二清洁执行件42停止工作；和

步骤S046：距离接收指令位置M第六预定距离S6时，控制第三清洁执行件43停止工作，第六预定距离S6大于第五预定距离S5。

其中，智能机器人100根据识别的工作场景，执行步骤S021及步骤S043，或者执行步骤S022、步骤S044、步骤S045及步骤S046，由此，能够根据智能机器人100所处的工作模式，前往预定位置M时控制清洁执行件40进行工作参数调整，由此能够在不同场景下完成到达预定位置M的任务时，均能够实现较好的清洁效果，同时还能够减少人工的参与，提高工作效率。

具体地，预定位置M指的是任务列表中前往一个点，或者工作过程中需要前往的某个点。例如，任务列表中的前往一个导航点，该导航点即为预定位置M；在执行工作任务过程中，需要前往工作站补给时，工作站即是预定位置M。其中，第五预定距离S5及第六预定距离S6均是设定值，第六预定距离S6可以是8米、6米、5米、4米、3米等，第五预定距离S5可以是4米、3米、2米、1米等，第五预定距离S5需小于第六预定距离S6，具体数值在此不做限制。第六预定距离S6可以与第一预定距离S1或/和第三预定距离S3相同，也可以不同，第五预定距离S5可以与第二预定距离S2或/和第四预定距离S4相同，也可以不同，在此不做限制。在一个例子中，第六预定距离S6与第三预定距离S3和第一预定距离S1相同，第五预定距离S5与第四预定距离S4和第二预定距离S2相同。在一个例子中，第五预定距离S5为2米，第六预定距离S6位5米。

进一步地，第三清洁执行件43可以是刷盘、喷水件、吸风件、吸水扒、尘推布等清洗执行件，第四清洁执行件44可以是刷盘、喷水件、吸风件、吸水扒、尘推布等清洗执行件，在此不做限制。在一个实施例中，第三清洁执行件43为吸风件，第四清洁执行件44为吸水扒，则在第二模式时，智能机器人100在位置H收到前往预定位置M的指令，在位置H即控制喷水件停止喷水，在距离位置H第五预定距离S5的位置J时，控制刷盘停止转动，在距离位置H第六预定距离S6的位置K时，控制吸风件及吸水扒停止运动，由此智能机器人100由位置H前往预定位置M的过程中，由于先关闭喷水件，再关闭刷盘，最后关闭吸风件和吸水扒，智能机器人100在行驶过程中不易在待清洁表面上产生水渍，适用于一些不需要一直开启各个清洁执行件40的工作场景。

在一个实施例中，智能机器人100处于第一模式，在位置H接收到前往预定位置M的指令时，控制清洁执行件40以预设工作参数前往预定位置M，可以理解，第一清洁件、第二清洁件、第三清洁件及第四清洁件均保持工作状态，在由位置H前往预定位置M的过程中，第一清洁执行件41、第二清洁执行件42、第三清洁执行件43及第四清洁执行件44的工作参数未发生变化，由此，适用于一些需要一直清洁的工作场景，例如超市等工作场景。

控制模块240还可用于执行步骤S043、步骤S044、步骤S045及步骤S046，处理器10还可用于执行步骤S043、步骤S044、步骤S045及步骤S046。

请参阅图16，在一些实施方式中，控制方法还包括：

步骤S040：智能机器人100在执行清洁任务的过程中，控制智能机器人100根据传感器的实时数据调整多个清洁执行件40的作业参数。

其中，多个清洁执行件40的作业参数指的是多个清洁执行件40的工作速度等作业信息，例如刷盘的转速、吸风件的风速、喷水件的喷水速度等等，在此不做限制。智能机器人100在执行清洁任务的过程中，能够实时获取传感器的数据，根据传感器的速度能够判别工作场景中小场景的变化，例如在超市中进入到货道中清洁，由此进行调整多个清洁执行件40的作业参数。在一些场景中，刷盘不需要较高的转速，即将刷盘的转速调低；在一些场景中，需要较多的清洁液才能清洁干净，即控制喷水件增大喷水速度；在一些场景中，需要较强的风速才能将垃圾等东西充分吸收，由此控制增大吸风件的风速。智能机器人100能够自动根据传感器的数据进行调整多个清洁执行件40的参数，由此能够实现较好的清洁效果，同时在一些场景还能够节省能源，实现效益最大化。

控制装置200还可用于执行步骤S040，处理器10还可用于执行步骤S043、步骤S044、步骤S045及步骤S046。

请再次参阅图3，存储器20用于存放可在处理器10上运行的计算机程序，处理器10执行程序时实现上述任一实施方式中的控制方法。

存储器20可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，智能机器人100还可包括通信接口30，通信接口30用于存储器20和处理器10之间的通信。

如果存储器20、处理器10和通信接口30独立实现，则通信接口30、存储器20和处理器10可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器20、处理器10及通信接口30，集成在一块芯片上实现，则存储器20、处理器10及通信接口30可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器10可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图17，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括计算机可执行指令，当计算机可执行指令被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行本申请任一实施方式的控制方法。

例如，计算可执行指令被处理器400执行时，处理器400用于实施步骤：

S010：依据多个传感器的检测数据识别智能机器人100的工作场景；

S020：根据工作场景匹配工作模式，工作模式关联有多个清洁执行件40的预设工作参数；

S030：控制清洁执行件40以预设工作参数执行清洁任务。

其上存储有计算机程序，该程序被处理器400执行时实现如上的控制方法。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种控制方法，应用于智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括多个传感器及多个清洁执行件，所述智能机器人能够工作在至少一个工作模式，所述控制方法包括：

依据多个所述传感器的检测数据识别所述智能机器人的工作场景；

根据所述工作场景匹配工作模式，所述工作模式关联有多个所述清洁执行件的预设工作参数；及

控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述工作场景包括多个待清洁区域，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：

所述智能机器人从一个所述待清洁区域移动至另一个所述待清洁区域的过程中，控制处于所述第一模式的所述清洁执行件以所述预设工作参数工作；及控制处于所述第二模式的所述清洁执行件停止工作。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述清洁任务关联有任务起点及任务终点，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：

处于所述第一模式时，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数从所述任务起点工作至所述任务终点；及

处于所述第二模式时，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数从所述任务起点工作至距离所述任务终点第一预定距离位置处。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，处于所述第二模式时，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，还包括：

在距离所述任务终点第一预定距离位置处，控制第一清洁执行件停止工作；及

在距离所述任务终点第二预定距离位置处，控制第二清洁执行件停止工作，所述第二预定距离小于所述第一预定距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作场景还包括对象区域，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：

在距离所述对象区域第三预定距离位置处，控制第一清洁执行件停止工作；及

在距离所述对象区域第四预定距离位置处，控制第二清洁执行件停止工作，所述第四预定距离小于所述第三预设距离。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括第一模式及第二模式，所述控制所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务，包括：

处于所述第一模式时，依据前往预定位置的指令，控制所述清洁执行件以所述预设工作参数工作至所述预定位置；及

处于所述第二模式时，依据前往预定位置的指令，控制第一清洁执行件停止工作；

距离接收所述指令的位置第五预定距离时，控制第二清洁执行件停止工作；及

距离接收所述指令的位置第六预定距离时，控制第三清洁执行件及第四清洁执行件停止工作；所述第六预定距离大于所述第五预定距离。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述智能机器人在执行清洁任务的过程中，控制所述智能机器人根据所述传感器的实时数据调整多个所述清洁执行件的作业参数。

8.一种控制装置，用于智能机器人，所述智能机器人包括多个传感器及多个清洁执行件，其特征在于，所述控制装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取多个所述传感器的检测数据；

识别模块，所述识别模块用于根据多个所述传感器的检测数据，识别所述智能机器人的工作场景；

匹配模块，所述匹配模块用于根据所述工作场景，匹配所述智能机器人的工作模式，所述工作模式关联有多个所述清洁执行件的预设工作参数；及

控制模块，所述控制模块用于根据匹配的工作模式，控制多个所述清洁执行件以所述预设工作参数执行清洁任务。

9.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7任意一项所述的控制方法的指令。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述的控制方法。

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