CN110051292A - 一种扫地机器人控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种扫地机器人控制方法，该方法可以通过设置在扫地机器人的视觉传感器或是惯性传感器，判断清扫区域内是否存在线状易缠绕物，并在判断出清扫区域内内存在线状易缠绕物时，控制扫地机器人以防缠绕模式工作。相比于现有技术，由于扫地机器人可以对清扫区域内线状易缠绕物进行识别，并在识别出线状易缠绕物时，以防缠绕模式工作，从而有助于保证扫地机器人的正常工作。

Description

一种扫地机器人控制方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法。

背景技术

扫地机器人作为新兴的智能家电，因其占地面积小、智能、方便等特点，一经面世就得到的人们的广泛关注，而随着智能家电领域的进一步发展，扫地机器人的功能还将愈发的强大。

扫地机器人在工作时，可以基于导航设备，实现清扫路径的自动规划，从而清扫区域中进行自动清扫。然而在清扫过程中，清扫区域中可能会存在诸如充电线、网线、电路线等线状易缠绕物。在现有技术中，扫地机器人无法对这些线状易缠绕物进行识别，从而导致扫地机器人可能会将这些线状易缠绕物卷入到扫地机器人的清洁刷中，致使扫地机器人的清洁刷停止转动，影响扫地机器人的正常工作。因此，如何能够使扫地机器人识别出清扫区域中的线状易缠绕物，以保证扫地机器人的正常工作，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种扫地机器人控制方法，用以解决现有技术中无法对清扫区域中的线状易缠绕物进行识别的问题。

本申请提供了一种扫地机器人控制方法，包括：

通过设置于所述扫地机器人上的视觉传感器，采集图像数据；

根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

可选地，根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

对通过所述视觉传感器采集到的图像数据进行图像特征提取；

通过提取出的图像特征，对所述图像数据进行分析，得到分析结果；

根据所述分析结果，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。

可选地，所述视觉传感器设置于所述扫地机器人的侧面。

可选地，控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，具体包括：

控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低，并监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离；

当所述距离不大于设定阈值时，控制所述扫地机器人的清洁刷停止工作。

可选地，监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离，具体包括：

通过所述扫地机器人上的多目视觉传感器，监测针对所述线状易缠绕物的景深，并根据监测出的景深，监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离。

可选地，所述方法还包括：

当监测到所述清洁刷转动时的阻力不低于设定阻力阈值时，则发出报警信息。

本申请提供了一种扫地机器人控制方法，包括：

通过设置于所述扫地机器人上的惯性传感器，采集惯性数据；

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述扫地机器人当前所处区域内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

可选地，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否与预定的颠簸变化模型相似；

若是，则确定所述扫地机器人所处区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人所处区域内不存在线状易缠绕物。

可选地，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数是否超过预设次数；

若是，则确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。

可选地，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

根据采集到的所述惯性数据，确定所述扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数超过预设次数；

判断所述超出预设阈值的各次的发生时刻是否都落在指定的同一段时间范围内；

若是，则确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。

本申请能够达到的有益效果是：扫地机器人可以通过设置的视觉传感器或是惯性传感器，判断清扫区域内是否存在线状易缠绕物，并在判断出清扫区域内存在线状易缠绕物时，控制扫地机器人以防缠绕模式工作，从而有助于保证扫地机器人的正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对本申请或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种基于视觉传感器识别线状易缠绕物的流程示意图；

图2A、2B为本申请实施例提供的视觉传感器设置在扫地机器人侧面或是上面的示意图；

图3A、3B为本申请实施例提供的控制清洁刷反向转动的示意图；

图4为本申请提供的另一种基于惯性传感器识别线状易缠绕物的过程示意图；

图5为本申请提供的对应于图1的一种扫地机器人控制装置示意图；

图6为本申请提供的对应于图4的一种扫地机器人控制装置示意图；

图7为本申请提供的对应于图1的一种扫地机器人控制设备示意图；

图8为本申请提供的对应于图4的一种扫地机器人控制设备示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请实施例中一种基于视觉传感器识别线状易缠绕物的流程示意图，具体包括以下步骤：

S101：通过设置于所述扫地机器人上的视觉传感器，采集图像数据。

在本申请实施例中，扫地机器人上可以设置有视觉传感器，扫地机器人可以通过设置的视觉传感器采集图像数据，以对清扫过程中存在于清扫区域内的各种物品进行识别，在采集图像时，视觉传感器的视野范围是覆盖扫地机器人周围地面的（本申请的各实施例是这种情况为例说明的），具体多大范围可以取决于视觉传感器的能力和对地面的角度，比如是以扫地机器人为中心，一米为半径的扇形区域或是圆形区域。对于基于视觉传感器的防缠绕方案而言，清扫区域主要指扫地机器人周围地面。

其中，扫地机器人上可以设置有单目视觉传感器，以对清扫区域中的图像数据进行采集。而为了能够更加准确的识别出清扫区域中的各种物品，并且能够准确的确定出扫地机器人与各物品之间的距离，在本申请实施例中，扫地机器人上可以设有多目视觉传感器，以通过不同视觉传感器的视野范围，以及图像采集角度，实现对各物品的识别以及测距。

在本申请实施例中，视觉传感器可以设置在扫地机器人的侧面，也可以设置在扫地机器人的上面，如图2A、2B所示。

图2A、2B为本申请实施例提供的视觉传感器设置在扫地机器人侧面或是上面的示意图。

在图2A中，扫地机器人的底部设有清洁刷和滚轮，扫地机器人可以通过滚轮，进行来回移动，而设置于底部的清洁刷则用于将扫地机器人经过的清扫区域中的灰尘带入到扫地机器人内部的集尘盒中。在扫地机器人的侧面设有视觉传感器，扫地机器人可以通过设置在侧面的视觉传感器进行视觉导航，同时对扫地机器人周围的物品进行识别。其中，图2A中只示出了设置在扫地机器人侧面的一个视觉传感器，在实际应用中，可以在扫地机器人的侧面设置多个视觉传感器。

在图2B中，扫地机器人的上面设置有一个用于采集天花板图像的视觉传感器，扫地机器人可以通过该采集天花板的视觉传感器所采集到的天花板图像，进行导航和清扫路径的规划。而在采集天花板的视觉传感器的背面，设有如图2B所示的视觉传感器，扫地机器人可以通过该视觉传感器，采集扫地机器人行进过程中的图像数据。

S102：根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。

扫地机器人采集到图像数据后，可以对该图像数据进行分析，以判断视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。具体的，在本申请实施例中，扫地机器人可以对采集到的图像数据进行图像特征提取，并通过对提取出的图像特征，对采集到的图像数据进行分析，得到分析结果，进而通过得到的分析结果，判断出视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。

其中，由于不同物品所对应的图像特征有所不同，所以，扫地机器人的厂商可以预先提取出各种线状易缠绕物的图像特征，并输入到的扫地机器人中进行保存。这样一来，后续扫地机器人可以将从采集到的图像数据中提取出的图像特征，与预先保存的线状易缠绕物的图像特征进行比对，若是两者相同，则可判断出视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，否则，判断视觉传感器的视野范围内不存在线状易缠绕物。

在本申请实施例中，对图像数据进行图像特征提取所采用的算法可以有多种，同理，对提取出的图像特征进行图像数据分析所采用的算法也可以有多种，在此不对具体算法进行限定。而由于从图像数据种进行图像特征提取，以及对图像特征进行图像数据分析为现有技术中较为成熟的内容，在此就不作详细说明了。

当然，在本申请实施例中，扫地机器人中可以设有一个用于识别线状易缠绕物的图像识别模型，扫地机器人可以将提取出的图像特征输入到该图像识别模型中，以通过该图像识别模型输出的结果，来判断视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。其中，扫地机器人的厂商可以预先通过大量的线状易缠绕物的图像特征数据进行模型训练，从而得出能够对线状易缠绕物进行识别的图像识别模型。

S103：当判断所述视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

在本申请实施例中，可以针对防缠绕模式预先定义一种或者多种控制动作，比如，步骤S103中列举的集中动作，这些控制动作用于降低或者消除线状易缠绕物可能给扫地机器人带来的不利影响，在线状易缠绕物的威胁消除时（比如，检测到远离线状易缠绕物一定程度时），可以再退出防缠绕模式。

若是扫地机器人通过采集到的图像数据，判断出视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则可以降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率，由于吸尘电机的功率降低，所以，清洁刷处的向扫地机器人内部吸入的风力也将降低，从而在一定程度上降低了线状易缠绕物被吸入到扫地机器人内部的可能

若是扫地机器人通过采集到的图像数据，判断出视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则可以降低扫地机器人的行进速度，以便有更多时间能够更准确地持续检测线状易缠绕物，进而在合适的时间（比如，即将要接触到线状易缠绕物时）进行避让，或者有更多时间能够执行其他防缠绕的控制动作。

若是扫地机器人通过采集到的图像数据，判断出视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则可以对扫地机器人的清洁刷进行控制，以防止线状易缠绕物缠绕清洁刷。

具体的，在本申请实施例中，扫地机器人在判断出视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物时，可以先控制清洁刷的转速进行降低，并实时监测扫地机器人与线状易缠绕物之间的距离。当监测到扫地机器人与线状易缠绕物之间的距离不大于设定阈值时，则可确定扫地机器人已经逐步接近线状易缠绕物，进而可控制扫地机器人的清洁刷停止工作。

其中，扫地机器人可以通过设置的多目视觉传感器，监测该线状易缠绕物的景深，进而根据监测到的景深，监测扫地机器人与该线状易缠绕物之间的距离。其中，利用景深来监测与目标物之间的距离，为现有技术中较为成熟的测距方式，在此就不详细进行说明了。

当然，在本申请实施例中，扫地机器人上可以设有激光雷达，扫地机器人可以通过该激光雷达，监测扫地机器人与线状易缠绕物之间的距离。当监测到两者的距离过近时（即监测到两者之间的距离不大于设定阈值时），则可控制扫地机器人的清洁刷停止工作。

在实际应用中，扫地机器人的清洁刷分为两种，一种称之为主刷，即，如图2A所示的设置于扫地机器人底部的清洁刷，主刷主要用于将灰尘卷入到集尘盒中。另一种为边刷（在如图2A中没有示出），边刷的主要作用是协助主刷，将扫地机器人两侧的灰尘尽可能的向扫地机器人的中部进行聚拢，以使主刷将聚拢在中部的灰尘卷入到集尘盒中。

而在本申请实施例中，扫地机器人在判断出视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物时，可以同时控制主刷和边刷进行转速降低或是停止工作，以防止线状易缠绕物缠绕到主刷和边刷上。

除了上述说明的控制方式外，在本申请实施例中，扫地机器人也可以通过其他的控制方式，防止线状易缠绕物缠绕清洁刷。例如，扫地机器人在判断出清扫区域内存在线状易缠绕物时，可以控制扫地机器人的清洁刷按照清扫时相反的方向进行转入，以防止清洁刷将线状易缠绕物卷入到扫地机器人的内部，如图3A、3B所示。

图3A、3B为本申请实施例提供的控制清洁刷反向转动的示意图。

扫地机器人在进行清扫工作时，可以按照如图3A所示的转动方向，即，向扫地机器人的内测进行转动，这样能够将扫地机器人经过的清扫区域中的灰尘卷入到扫地机器人内部中，进而经过扫地机器人内部设置的风道，吸入到扫地机器人内的集尘盒中。

而当扫地机器人判断出清扫区域内存在线状易缠绕物时，则可以控制清洁刷向如图3A所示的转动方向相反的方向进行转动，如图3B所示。这样可以在一定程度上防止线状易缠绕物被卷入到扫地机器人的内部，从而在一定程度上保证了扫地机器人的正常工作。

在本申请实施例中，扫地机器人可以对清洁刷转动时的阻力进行监测，当监测到清洁刷转动时的阻力不低于设定阻力阈值时，则说明扫地机器人的清洁刷可能已经缠绕了线状易缠绕物，进而可以发出报警信息，以通知用户将缠绕在扫地机器人清洁刷上的线状易缠绕物及时的清除。

从上述方法中可以看出，由于扫地机器人可以对清扫区域内的线状易缠绕物进行识别，并在识别出线状易缠绕物时，对清洁刷实施控制，以防止线状易缠绕物缠绕在清洁刷上，即，实现了扫地机器人对线状易缠绕物的有效识别，保证了扫地机器人的正常工作。

除了上述提到的基于视觉传感器来识别清扫区域中的线状易缠绕物外，本申请还提供了基于惯性传感器识别清扫区域中线状易缠绕物的方法，具体过程如图4所示。对于基于惯性传感器的防缠绕方案而言，清扫区域主要指扫地机器人当前所处区域，具体可以是扫地机器人身下。

图4为本申请提供的另一种基于惯性传感器识别线状易缠绕物的流程示意图，具体包括以下步骤：

S401：通过设置于所述扫地机器人上的惯性传感器，采集惯性数据。

在本申请实施例中，扫地机器人在清扫区域内进行清扫工作时，可以通过设置于扫地机器人上的惯性传感器采集惯性数据，继而在后续过程中，通过对采集到的惯性数据进行分析，来判断该清扫区域内是否存在线状易缠绕物。

S402：根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物。

扫地机器人采集到惯性数据后，可以通过对该惯性数据的分析，来判断扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物。具体的，由于扫地机器人在压上线状易缠绕物时，其垂直于地面方向的加速度将会出现明显的变化，基于此，扫地机器人可以通过该惯性数据，判断扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否超出设定阈值，从而推测扫地机器人的颠簸状态。更准确地，可以预先定义颠簸变化模型，颠簸变化模型反映了扫地机器人在诸如单次颠簸、多次颠簸等颠簸状态下的加速度变化情况，可以作为判断扫地机器人颠簸状态的依据，假定颠簸变化模型以与扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化相关的一个或者多个参数来描述颠簸状态，则可以判断扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否与预定的颠簸变化模型相似，从而推测扫地机器人的颠簸状态。

无论是推测扫地机器人的颠簸状态，还是根据所推测的颠簸状态，进一步地判断扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体实施方案都可以是多样的，在实际中采用哪种方案可以试真实效果表现而定。下面列举一些方案。

可以根据采集到的惯性数据，判断扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否与预定的颠簸变化模型相似；若是，则确定扫地机器人所处区域内存在线状易缠绕物，否则，确定扫地机器人所处区域内不存在线状易缠绕物。

扫地机器人在压过线状易缠绕物时，其垂直方向上的加速度将经过明显的变化，比如，压上线状易缠绕物时出现一次变化，压过线状易缠绕物，即从线状易缠绕物上下来又经过一次变化。因此，可以通过这一过程中，两次加速度变化的变化总值，来判断扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物。具体过程与上述基本相同，即，通过该惯性数据，判断扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否超出预设阈值，若是，则说明扫地机器人已经压上了线状易缠绕物，进而确定出当前所处区域内存在线状易缠绕物，否则，确定扫地机器人当前所处区域内不存在线状易缠绕物。

由于在实际应用中，线状易缠绕物往往是以不规则的形态放置在地面上的，所以，扫地机器人经过线状易缠绕物时，可能会出现多次的颠簸。基于此，在本申请实施例中，扫地机器人可以根据采集到的惯性数据，判断扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数是否超过预设次数并据此判断是否发生多次颠簸，若是，则可确定当前所处区域内存在线状易缠绕物，否则，确定当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。

其中，扫地机器人一次压上线状易缠绕物（也可以是上述提到的压过一次线状易缠绕物），其垂直于地面方向上的加速度变化即超出一次预设阈值，若是监测到扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化多次超出预设阈值，则说明扫地机器人压过了呈现不规则形态的线状易缠绕物，进而确定出当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物。

也就是说，通过判断扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数是否超过预设次数，来判断扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物，主要是利用线状易缠绕物的实际特征，来将扫地机器人在遇到门槛、台阶等情形时加速度变化也超出阈值的其他情况进行区分，以能够准确的对遇到线状易缠绕物时的情况进行识别。

更准确地，还可以判断这超出预设阈值的各次的发生时刻是否都落在指定的同一段时间范围内（通常是短时间内，比如，1秒内、3秒内等）,若是，可以认为各次是短时间内连续发生的，与连续颠簸的情况比较符合，可以确定扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物。

S403：当判断所述扫地机器人当前所处区域内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

具体的控制方式与上述步骤S103中提到的方式基本相同，在此就不进行详细赘述了。

还需说明的是，在本申请中，扫地机器人可以同时设有上述视觉传感器以及惯性传感器，可以通过视觉传感器采集到的图像数据，以及惯性传感器采集到的惯性数据，从两个方面判断清扫区域内是否存在线状易缠绕物，这样可以进一步地提供对线状易缠绕物的识别准确率，从而进一步地保证了扫地机器人的正常工作。

以上为本申请的一个或多个实施例提供的扫地机器人控制方法，基于同样的思路，本申请还提供了相应的扫地机器人控制装置，如图5、6所示。

图5为本申请提供的对应于图1的一种扫地机器人控制装置示意图，具体包括：

采集模块501：用于通过设置于所述装置上的视觉传感器，采集图像数据；

判断模块502：用于根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物；

控制模块503：用于当判断所述视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

可选地，所述视觉传感器为多目视觉传感器。

可选地，所述判断模块502具体用于，对通过所述视觉传感器采集到的图像数据进行图像特征提取；通过提取出的图像特征，对所述图像数据进行分析，得到分析结果；根据所述分析结果，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。

可选地，所述视觉传感器设置于所述装置的侧面。

可选地，所述控制模块503具体用于，控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低，并监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离；

当所述距离不大于设定阈值时，控制所述扫地机器人的清洁刷停止工作。

可选地，所述控制模块503具体用于，通过所述装置上的多目视觉传感器，监测针对所述线状易缠绕物的景深，并根据监测出的景深，监测所述装置与所述线状易缠绕物之间的距离。

可选地，所述控制模块503具体用于，当监测到所述清洁刷转动时的阻力不低于设定阻力阈值时，则发出报警信息。

图6为本申请提供的对应于图4的一种扫地机器人控制装置示意图，具体包括：

采集模块601，用于通过设置于所述扫地机器人上的惯性传感器，采集惯性数据；

判断模块602，用于根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物；

控制模块603，用于当判断所述扫地机器人当前所处区域内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

可选地，所述判断模块602具体用于，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否与预定的颠簸变化模型相似；

若是，则确定所述扫地机器人所处区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人所处区域内不存在线状易缠绕物。

可选地，所述判断模块602具体用于，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数是否超过预设次数；

若是，则确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。

可选地，所述判断模块602具体用于，根据采集到的所述惯性数据，确定所述扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数超过预设次数；

判断所述超出预设阈值的各次的发生时刻是否都落在指定的同一段时间范围内；

若是，则确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。

图7为本申请的一些实施例提供的对应于图1的一种扫地机器人控制设备的结构示意图，该设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

通过设置于所述扫地机器人上的视觉传感器，采集图像数据；

根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

图8为本申请的一些实施例提供的对应于图4的一种扫地机器人控制设备的结构示意图，该设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

通过设置于所述扫地机器人上的惯性传感器，采集惯性数据；

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述扫地机器人当前所处区域内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

本申请的一些实施例提供的对应于图1的一种扫地机器人控制非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令设置为：

通过设置于所述扫地机器人上的视觉传感器，采集图像数据；

根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

本申请的一些实施例提供的对应于图4的一种扫地机器人控制非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令设置为：

通过设置于所述扫地机器人上的惯性传感器，采集惯性数据；

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述扫地机器人当前所处区域内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

本申请的一些实施例还提供了扫地机器人，能够执行上述的扫地机器人控制方法。所述扫地机器人的前侧壁或者顶部设置有视觉传感器，所述视觉传感器的视野至少部分覆盖地面。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的装置、设备和介质与方法是一一对应的，因此，装置、设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述装置、设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

通过设置于所述扫地机器人上的视觉传感器，采集图像数据；

根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述视觉传感器的视野范围内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

2.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，根据采集到的所述图像数据，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

对通过所述视觉传感器采集到的图像数据进行图像特征提取；

通过提取出的图像特征，对所述图像数据进行分析，得到分析结果；

根据所述分析结果，判断所述视觉传感器的视野范围内是否存在线状易缠绕物。

3.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述视觉传感器设置于所述扫地机器人的侧面。

4.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，具体包括：

控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低，并监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离；

当所述距离不大于设定阈值时，控制所述扫地机器人的清洁刷停止工作。

5.如权利要求4所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离，具体包括：

通过所述扫地机器人上的多目视觉传感器，监测针对所述线状易缠绕物的景深，并根据监测出的景深，监测所述扫地机器人与所述线状易缠绕物之间的距离。

6.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到所述清洁刷转动时的阻力不低于设定阻力阈值时，则发出报警信息。

7.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

通过设置于所述扫地机器人上的惯性传感器，采集惯性数据；

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人当前所处区域内是否存在线状易缠绕物；

当判断所述扫地机器人当前所处区域内存在线状易缠绕物，则控制所述扫地机器人以防缠绕模式工作，在所述防缠绕模式下包括以下至少一种控制动作：降低所述扫地机器人的吸尘电机的功率；降低所述扫地机器人的行进速度；控制所述扫地机器人的清洁刷转速降低或者停止工作，所述清洁刷包括主刷和边刷中的至少一种。

8.如权利要求7所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人在垂直于地面方向上的加速度变化是否与预定的颠簸变化模型相似；

若是，则确定所述扫地机器人所处区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人所处区域内不存在线状易缠绕物。

9.如权利要求7所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数是否超过预设次数；

若是，则确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。

10.如权利要求9所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，根据采集到的所述惯性数据，判断所述扫地机器人所处区域内是否存在线状易缠绕物，具体包括：

根据采集到的所述惯性数据，确定所述扫地机器人垂直于地面方向上的加速度变化超出预设阈值的次数超过预设次数；

判断所述超出预设阈值的各次的发生时刻是否都落在指定的同一段时间范围内；

若是，则确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内存在线状易缠绕物，否则，确定所述扫地机器人当前所处的清扫区域内不存在线状易缠绕物。