CN111714034A - 一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人，其中，所述方法包括：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。本申请提供的技术方案，能够有效地避免自移动机器人被线类物体缠绕。

Description

一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人。

背景技术

目前的自移动机器人在对室内进行清扫时，通常可以预先建立待清扫区域的地图，然后可以在建立的地图内规划清扫路径，后续便可以按照规划的清扫路径进行清扫。

在当前的室内环境中，可能会存在一些线类物体，这些线类物体例如可以是网线、电源线、耳机线、音箱线等。这些线类物体会对自移动机器人造成不同程度的影响。例如，自移动机器人经过这些线类物体时，可能会受到线类物体的缠绕。目前，被线类物体缠绕的自移动机器人可以通过边刷反转或者执行脱困动作来摆脱线类物体的缠绕。但实际应用中由于线类物体的材质和形状各异，很容易导致自移动机器人脱困失败，从而影响正常的清扫过程。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人，能够有效地避免自移动机器人被线类物体缠绕。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种自移动机器人的控制方法，所述方法包括：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自移动机器人的控制系统，所述系统包括：线类信息识别单元，用于当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；策略执行单元，用于从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

由上可见，本申请一个或者多个实施方式提供的技术方案，自移动机器人在清扫过程中，针对清扫路径中出现的线类物体，可以获取线类物体的信息。线类物体的信息可以至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种。其中，位姿信息可以表明线类物体在清扫区域中的摆放位置。针对识别出的信息，自移动机器人可以从预先设置的多种控制策略中，选择适用于当前的线类物体的控制策略。这样，针对实际应用中随意摆放和形状各异的线类物体，都可以选用对应的控制策略进行规避，从而避免了自移动机器人被线类物体缠绕，进而提高了区域清扫的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1(a)至(c)是本发明实施方式中线类物体的位置划分示意图；

图2(a)和(b)是本发明实施方式中线类物体的长度划分示意图；

图3是本发明实施方式中自移动机器人的控制方法示意图；

图4是本发明实施方式中自移动机器人沿边清扫的路径示意图；

图5是本发明实施方式中自移动机器人针对不同长度的线类物体的清扫示意图；

图6是本发明实施方式中针对第一半径区间内的线类物体的清扫路径示意图；

图7是本发明实施方式中针对第二半径区间内的线类物体的清扫路径示意图

图8是本发明实施方式中针对第三半径区间内的线类物体的清扫路径示意图；

图9是本发明一个具体应用示例中自移动机器人的清扫流程示意图；

图10是本发明一个实施方式中自移动机器人的控制系统的功能模块示意图；

图11是本发明实施方式中自移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施方式及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

在实际应用中，线类物体在室内的摆放通常可以具备如图1所示的几种形态。具体地，图1(a)中，线类物体可以完全放置于地面上。当然，线类物体在地面上也可以有各种形态，例如可以弯曲摆放，也可以直线摆放，还可以盘绕摆放，本申请对于完全放置于地面上的线类物体的具体摆放方式，并不做限定。图1(b)和图1(c)中，线类物体可以有一部分悬挂于墙壁上，另一部分则可以放置于地面上。不同的是，图1(b)中，悬挂于墙壁上的部分线类物体与清扫地面之间的空间较小，可能无法允许自移动机器人通过。而图1(c)中，悬挂于墙壁上的部分线类物体与清扫地面之间的空间较大，可以允许自移动机器人正常通过。在本申请中，线类物体的摆放位置可以大致划分为以上三种情形。

在实际应用中，线类物体的长度通常也会对自移动机器人的清扫过程造成影响。请参阅图2，线类物体根据长度的不同，可以划分为导致区域切割的线类物体和未导致区域切割的线类物体。具体地，图2(a)中，线类物体的长度较短，并没有将待清扫的区域切割为两个闭合区域。而在图2(b)中，线类物体的长度较长，已经将待清扫的区域切割为了左右两片闭合区域。在本申请中，线类物体的长度可以大致划分为以上两种情形。

在实际应用中，线类物体的粗细也会对自移动机器人的清扫过程造成影响。线类物体的粗细可以通过线类物体的横截面半径来表示。当然，本领域技术人员容易联想到，线类物体的粗细还可以通过横截面的面积或者直径来表示。需要说明的是，只要是能够表征线类物体粗细情况的参数，都应当属于本申请保护的范围内。线类物体如果过粗，虽然不会导致自移动机器人出现缠绕的情况，但可能导致自移动机器人无法成功地跨越过去。而如果线类物体过细，那么自移动机器人可以轻松跨越过去，但在跨越过程中可能发生缠绕的情况。针对一些特定尺寸的线类物体，自移动机器人则可以刚好不发生缠绕，也能够轻松跨越过去。因此，针对不同粗细的线类物体而言，自移动机器人也可以选用不同的控制策略。

由上可见，在实际应用中，线类物体可以根据摆放位置、长度以及横截面半径进行划分，针对不同类别的线类物体，自移动机器人也应当采用对应的控制策略，才能在保证清扫效率的前提下，有效地避免被线类物体缠绕。其中，线类物体的摆放位置可以作为线类物体的位姿信息，线类物体的长度和横截面半径，可以作为线类物体的属性信息。线类物体的位姿信息和属性信息，在本申请中可以统称为线类物体的信息。在实际应用中，自移动机器人可以结合线类物体的各项信息，或者仅根据其中的任意一种信息来确定出适合的控制策略。

需要说明的是，随着室内环境的不断丰富，线类物体的摆放位置可以出现更多的情形，线类物体的形状也会出现更多的变化。以上按照有限的几种位姿信息或者属性信息对线类物体的划分方式，只是为了便于理解本申请的技术方案而举的例子，并非表明本申请的技术方案只能应用于以上例举的场景中。本领域技术人员应当知晓，在理解了本申请技术方案精髓的前提下，对于方案进行合理的变动以及应用场景的扩充，也应当属于本申请的保护范围。

请参阅图3，本申请一个实施方式提供的自移动机器人的控制方法，可以包括以下多个步骤。

S1：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种。

在本实施方式中，自移动机器人可以通过LDS(Laser-Direct-Structuring，激光直接成型)或者VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping，基于视觉的即使定位与地图构建)技术，构建出待清扫区域的地图。然后，针对构建出的地图，可以规划清扫路径，并按照清扫路径进行清扫。

在实际应用中，当构建出待清扫区域的地图后，用户可以根据实际环境，在地图中标注出线类物体的摆放位置、长度以及横截面半径。这样，自移动机器人在解析标注了线类物体信息的地图后，便可以直接识别出线类物体的信息。后续，根据自移动机器人在清扫过程中所处的当前位置，便可以识别出当前位置处的线类物体的信息。

在本实施方式中，上述线类物体的信息，可以包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种或者多种。在确定适用于自移动机器人的控制策略时，可以根据其中的一种或者多种信息进行判断。当然，随着技术的不断进度，线类物体还可能具备其它的信息。例如，线类物体的信息还可以包括线类物体的材质、线类物体的柔软度等。本领域技术人员应当知晓，在理解了本申请技术方案精髓的前提下，对于方案进行合理的变动以及应用场景的扩充，也应当属于本申请的保护范围。

在另一个实施方式中，为了简化用户的操作步骤，线类物体的信息可以由自移动机器人在清扫过程中实时获取。具体地，自移动机器人上可以安装3D传感器(例如结构光传感器或者深度相机等)，通过3D传感器可以采集自移动机器人附近的环境图像，针对采集到的环境图像可以通过提取图像特征、利用图像特征进行特征匹配等手段得到匹配的图像特征。然后，可以基于匹配的图像特征进行稀疏重建，从而得到各个图像的相机位姿。最终，可以基于相机位姿进行稠密重建，得到稠密点云，该稠密点云便可以用于重建三维场景，从而识别出清扫路径中出现的线类物体的信息。

在本实施方式中，在识别出线类物体的位姿信息后，便可以确定出当前的线类物体是完全放置于地面上，还是有部分悬挂于墙壁上。进一步地，在判定线类物体有部分悬挂于墙壁上之后，可以判断悬挂于墙壁上的部分线类物体与清扫地面之间的空间能否供自移动机器人正常通过。具体地，自移动机器人内部可以内置自移动机器人的外轮廓尺寸，通过将该外轮廓尺寸与线类物体与清扫地面之间的空间作对比，从而可以判定出该空间是否可供自移动机器人正常通过。

在本实施方式中，在识别出线类物体的属性信息后，结合建立的室内地图，可以确定线类物体是否将待清扫区域切割为两个区域，并且可以确定线类物体的横截面半径是否过小或者过大。

S3：从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

在本实施方式中，为了应对不同的线类物体，可以预先设定多种控制策略。自移动机器人针对当前出现的线类物体，可以结合线类物体的信息，从预设的多种控制策略中选择合适的目标控制策略，通过执行该目标控制策略，可以在保证清扫效率的前提下，还能够避免被线类物体缠绕或者阻拦。

具体地，控制策略可以结合自移动机器人在清扫过程中所遇到的实际情况来制定。例如，一种控制策略可以是关闭自移动机器人的清扫功能，并从线类物体上跨越过去。其中，自移动机器人的清扫功能可以根据自移动机器人的实际型号有所不同。举例来说，通常的自移动机器人在清扫时，可以通过两侧的边刷来清扫灰尘和杂物，还可以通过吸尘组件将灰尘和小颗粒的杂物吸至垃圾箱内。这样，关闭清扫功能时，便可以关闭两侧的边刷，使得两侧的边刷暂时停止工作，同时还可以关闭吸尘组件。另一个控制策略可以是自移动机器人沿着线类物体的边界进行清扫，同时关闭靠近线类物体一侧的边刷。还有一种控制策略可以是从悬挂的线类物体下方穿过，同时关闭靠近线类物体一侧的边刷。还有一种控制策略可以是当清扫路径上遇到线类物体时，直接掉头向相反的方向进行清扫。此外，如果无需采用控制策略，那么自移动机器人便可以按照当前规划的清扫路径和清扫方式继续清扫。例如，对于不太可能发生缠绕的线类物体而言，自移动机器人可以无视该线类物体，仍然保持当前的清扫路径和清扫方式进行清扫，如果清扫路径上遇到该线类物体，则可以在不关闭清扫功能的前提下，从该线类物体上跨越过去。

当然，在实际应用中，还可以具备更多的控制策略，在此处就不一一例举。本领域技术人员应当知晓，在理解了本申请技术方案精髓的前提下，对于方案进行合理的变动以及应用场景的扩充，也应当属于本申请的保护范围。

在本实施方式中，在预先制定了多种控制策略后，便可以根据当前清扫路径中出现的线类物体的信息，选择对应的目标控制策略来执行。举例来说，如果线类物体的位姿信息表征该线类物体完全放置于地面上，那么自移动机器人可以选择沿线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近该线类物体一侧的变化。在另一些场景中，也可以选择关闭清扫功能，并从该线类物体上跨越过去。当然，还可以选择直接掉头，往相反的方向继续清扫。又例如，如果线类物体的位姿信息表征该线类物体有部分悬挂于墙壁上，而悬挂于墙壁上的这部分线类物体与清扫地面之间的空间可供自移动机器人通过，那么自移动机器人可以直接从该空间通过，并关闭靠近线类物体一侧的边刷。

在一个实施方式中，自移动机器人具体采用何种目标控制策略，除了与线类物体的信息有关，还可以与自移动机器人当前的清扫模式相关。在实际应用中，自移动机器人的清扫模式，可以分为沿边清扫和不沿边清扫。这两种不同的清扫模式，在遇到线类物体时，可能会选择不同的控制策略。鉴于此，在本实施方式中，可以识别自移动机器人当前所处的清扫模式，并根据所述清扫模式以及所述信息，从预设的控制策略中确定目标控制策略。

具体地，请参阅图4，在一个实施方式中，如果自移动机器人当前所处的清扫模式表征自移动机器人正在沿边清扫，那么当清扫路径中遇到线类物体时，可以解析该线类物体的位姿信息。如果位姿信息表征该线类物体完全放置于地面上，那么自移动机器人选择的目标控制策略，可以控制自移动机器人沿该线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近该线类物体一侧的边刷。在这种情况下，无论线类物体是否将待清扫区域分割为两个区域，自移动机器人都可以沿着线类物体的边界进行清扫，只不过如果线类物体没有将待清扫区域分割为两个区域的话，自移动机器人在当前区域中清扫时，通常可以在该线类物体的两侧进行清扫。而如果线类物体将待清扫区域分割为两个区域，那么自移动机器人在当前区域中清扫时，只能在该线类物体的一侧进行清扫，另一侧则需要在分割的下一个区域中进行清扫。

请参阅图4，在一个实施方式中，当扫地机机器人沿边清扫时，如果线类物体的位姿信息表征线类物体有部分悬挂于墙壁上，此时，自移动机器人可以根据用户预先标注的结果，或者结合自身的外轮廓尺寸，判断悬挂于墙壁上的部分线类物体与清扫地面之间的空间是否可供自移动机器人通过。后续，可以根据判断结果确定合适的目标控制策略。具体地，若所述空间可供所述自移动机器人通过，那么确定的目标控制策略可以用于控制自移动机器人从该空间通过，并关闭靠近线类物体一侧的边刷。而如果所述空间不可供所述自移动机器人通过，那么确定的目标控制策略可以与完全放置于地面上的线类物体保持一致，用于控制自移动机器人沿该线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近所述线类物体一侧的边刷。

请参阅图5，在一个实施方式中，如果当前的线类物体的属性信息表征该线类物体的长度过长，将当前区域和下一个区域隔开，这样，当前区域可以构成一个闭合的区域，自移动机器人可以按照设定的清扫路径和清扫方式，在当前区域中完成清扫过程。此时，由于下一个区域也属于待清扫区域，因此自移动机器人需要从该线类物体上跨越至下一区域中进行清扫。具体地，自移动机器人在当前区域中清扫时，可以记录该线类物体距离地面的高度，从而可以确定出该线类物体上距离清扫地面的最低点。当自移动机器人完成当前区域的清扫后，可以行驶至该线类物体上的上述最低点处，并从该最低点处跨越至下一区域，以对该下一区域进行清扫。在从最低点跨越时，自移动机器人选择的目标控制策略可以关闭清扫功能，当到达下一区域时，可以开启清扫功能，并开始清扫。

在实际应用中，当自移动机器人完成当前区域的清扫后，可以分析出当前区域和下一区域之间线类物体的最低点，然后可以根据建立的清扫地图，从当前位置到该最低点处规划最短路径。具体地，该最短路径可以通过RRT(Rapidly exploring random trees，快速扩展随机树)算法、Dijkstra(迪杰斯特拉)算法或者A*算法进行规划。在该最短路径中，可以规避室内的障碍物。在规划出最短路径后，自移动机器人便可以在完成清扫的当前位置，按照该最短路径行进至线类物体的最低点处。

以上自移动机器人在选择目标控制策略时，通常是以线类物体的位姿信息和长度为基础进行分析的。在实际应用中，线类物体的横截面半径也会对目标控制策略的选择产生影响。具体地，线类物体的横截面半径可以大致划分为三个半径区间，这三个半径区间可以是依次递增的过程。例如，第一半径区间可以是小于R1的区间，第二半径区间可以是大于或者等于R1并且小于R2的区间，第三半径区间则可以是大于或者等于R2的区间。其中，R1和R2可以是根据当前常见的线类物体的横截面半径总结得到的半径阈值。这样划分的目的在于，第一半径区间中的线类物体，通常会使得自移动机器人出现缠绕的情况。例如，第一半径区间中的线类物体可以是耳机线、针线等。第二半径区间中的线类物体，则通常不会使得自移动机器人出现缠绕的情况，同时也不会妨碍自移动机器人的正常行驶。例如，第二半径区间中的线类物体例如可以是网线、电视电源线、电脑充电线等。第三半径区间中的线类物体，也不会使得自移动机器人出现缠绕的情况，但自移动机器人通常也无法跨越过去。例如，第三半径区间中的线类物体可以是较粗的电缆或者大型家电的电源线。当然，在实际应用中，线类物体的横截面半径还可以细分为更多的半径区间，但本领域技术人员应当知晓，在理解了本申请技术方案精髓的前提下，对于方案进行合理的变动以及应用场景的扩充，也应当属于本申请的保护范围。

在一个实施方式中，针对部分悬挂于墙壁上的线类物体，可以按照前文所述的方式选择合适的控制策略。而对于完全放置于地面上的线类物体，可以结合自移动机器人当前所处的清扫模式和线类物体的横截面半径所处的目标半径区间，确定出更加适合的目标控制策略。

具体地，请参阅图6至图8，当自移动机器人处于沿边清扫的模式下时，如果当前出现的线类物体的目标半径区间为上述的第一半径区间或者第三半径区间，则表明该线类物体不宜直接跨越过去，因为可能会导致自移动机器人发生缠绕，或者导致自移动机器人无法完成跨越动作。此时，选择的目标控制策略可以用于控制自移动机器人沿该线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近所述线类物体一侧的边刷(请参阅图6和图8)。而如果该线类物体的目标半径区间为第二半径区间，则表示该线类物体通常不会导致自移动机器人发生缠绕，并且自移动机器人也可以轻松地跨越过该线类物体，此时，确定的目标控制策略可以用于控制自移动机器人从线类物体上跨越过去，同时也无需关闭清扫功能，从而保持当前规划的清扫路径和清扫方式进行清扫(请参阅图7)。

在另一个实施方式中，如果自移动机器人已经完成了沿边清扫，进一步地在按照弓字形清扫，那么在这种情况下遇到线类物体时，如果该线类物体的目标半径区间为第一半径区间或者第三半径区间，则表明该线类物体不宜直接跨越过去，此时选择的目标控制策略可以用于控制自移动机器人沿与当前行进方向相反的方向进行清扫，也就是反向进行弓字形清扫(如图6和图8所示)。

而如果线类物体的目标半径区间为第二半径区间，那么自移动机器人通常可以无视该线类物体，直接从该线类物体上跨越过去。但在实际应用中，还需要结合该线类物体在待清扫区域中所处的位置来综合判断。具体地，可以判断该线类物体的位姿信息是否表征该线类物体隔开了不同的清扫区域，并根据判断结果确定对应的目标控制策略。具体地，请参阅图7，如果该线类物体的位姿信息并没有表征该线类物体隔开了不同的清扫区域，而是仅仅处于当前区域的中间位置，那么确定的目标控制策略可以用于控制自移动机器人直接跨越过该线类物体，保持当前规划的清扫路径和清扫方式进行清扫。但是，如果该线类物体的位姿信息表征该线类物体隔开了不同的清扫区域，那么通常只有在完成当前区域的清扫之后，才会进入下一区域进行清扫，因此这种情况下不宜直接跨越过该线类物体(否则就进入下一区域了)，确定的目标控制策略可以用于控制自移动机器人沿与当前行进方向相反的方向进行清扫，也就是继续在当前区域中进行弓字形清扫。

在一个实施方式中，如果待清扫区域中的当前区域和下一区域被线类物体隔开，那么在完成当前区域的清扫后，自移动机器人需要尝试进入下一区域进行清扫。在进入下一区域时，需要跨越该线类物体，此时，可以识别该线类物体的属性信息表征的横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述目标半径区间确定目标控制策略。

具体地，若该目标半径区间为第一半径区间，则表明线类物体比较细，容易导致自移动机器人发生缠绕，此时，选择的目标控制策略可以控制自移动机器人行进至该线类物体距清扫地面的最低点，并在关闭清扫功能后从该最低点处跨越至所述下一区域，从而可以对下一区域进行清扫。关闭清扫功能的原因是能够减少自移动机器人发生缠绕的可能性。

若目标半径区间为第二半径区间，那么自移动机器人可以无视该线类物体，无需关闭清扫功能，因此选择的目标控制策略可以控制自移动机器人行进至线类物体距清扫地面的最低点，并在保持当前规划的清扫方式的情况下从该最低点处跨越至所述下一区域，以对所述下一区域进行清扫。

若所述目标半径区间为第三半径区间，则表明自移动机器人很难跨越该线类物体，此时，为了避免损伤自移动机器人，确定的目标控制策略可以用于控制自移动机器人停止对下一区域的清扫。同时，自移动机器人可以发出报警信息，以提醒户主将该线类物体移开后再对下一区域进行清扫。

请参阅图9，在一个具体应用场景中，自移动机器人针对构建出的室内地图，可以开启多区域清扫模式，并且在清扫过程中，可以先进行沿边清扫，然后再进行弓字形清扫。

在沿边清扫时，当发现线类物体后，可以先判断该线类物体是完全放置于地面上，还是部分悬挂于墙壁上。如果是完全放置于地面上，可以进一步判断线类物体的横截面半径，然后根据横截面半径选择是直接跨越过去，还是沿着线类物体的边界进行清扫。如果是部分悬挂于墙壁上，可以分析悬挂部分与清扫地面的空间，判断是直接从该空间中通过，还是沿线类物体的边界进行清扫。

在完成沿边清扫后，可以继续在当前区域中进行弓字形清扫。在弓字形清扫过程中，如果遇到线类物体，可以分析该线类物体的横截面半径和是否隔开了两个区域。后续，可以根据判断结果，选择直接跨越过去，或者掉头沿反方向继续进行弓字形清扫。

在完成当前区域的清扫之后，由于开启了多区域清扫功能，可以针对由线类物体隔开的下一区域进行清扫。这样，可以从当前位置行进至线类物体的最低点处，并在线类物体的横截面半径适合跨越时，从该最低点处跨越至下一区域进行清扫。如果该线类物体的横截面半径不适合跨越，那么可以停止多区域清扫的功能，并向户主发出警报，以提醒户主将该线类物体移开后再对下一区域进行清扫。

请参阅图10，本申请还提供一种自移动机器人的控制系统，所述系统包括：

线类信息识别单元，用于当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；

策略执行单元，用于从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

在一个实施方式中，所述策略执行单元包括：

策略确定模块，用于识别自移动机器人当前所处的清扫模式，并根据所述清扫模式以及所述信息，从预设的控制策略中确定目标控制策略，其中，所述清扫模式用于表征所述自移动机器人是否沿边清扫。

在一个实施方式中，线类物体的横截面半径被划分为多个半径区间；所述策略执行单元包括：

半径参考模块，用于识别自移动机器人当前所处的清扫模式和所述属性信息表征的横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述清扫模式和所述目标半径区间确定目标控制策略。

在一个实施方式中，所述系统还包括：

多区域清扫单元，用于若所述当前区域和下一区域被所述线类物体隔开，当所述自移动机器人完成所述当前区域的清扫后，识别所述属性信息表征的横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述目标半径区间确定目标控制策略。

请参阅图11，本申请还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：

当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；

从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

在本实施方式中，所述存储器可以包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方法的媒体加以存储。该存储器可以包括：利用电能方式存储信息的装置，如RAM、ROM等；利用磁能方式存储信息的装置，如硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、U盘；利用光学方式存储信息的装置，如CD或DVD。当然，还有其他方式的存储器，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。

在本实施方式中，所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，所述处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。

本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。

由上可见，本申请一个或者多个实施方式提供的技术方案，自移动机器人在清扫过程中，针对清扫路径中出现的线类物体，可以获取线类物体的信息。线类物体的信息可以至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种。其中，位姿信息可以表明线类物体在清扫区域中的摆放位置。针对识别出的信息，自移动机器人可以从预先设置的多种控制策略中，选择适用于当前的线类物体的控制策略。这样，针对实际应用中随意摆放和形状各异的线类物体，都可以选用对应的控制策略进行规避，从而避免了自移动机器人被线类物体缠绕，进而提高了区域清扫的效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施方式可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施方式、完全软件实施方式、或结合软件和硬件方面的实施方式的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施方式的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施方式而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；

从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从预设的控制策略中确定目标控制策略包括：

识别自移动机器人当前所处的清扫模式，并根据所述清扫模式以及所述信息，从预设的控制策略中确定目标控制策略，其中，所述清扫模式用于表征所述自移动机器人是否沿边清扫。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述自移动机器人当前所处的清扫模式表征所述自移动机器人正在沿边清扫的情况下，若所述位姿信息表征所述线类物体完全放置于地面上，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人沿所述线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近所述线类物体一侧的边刷。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述自移动机器人当前所处的清扫模式表征所述自移动机器人正在沿边清扫的情况下，若所述位姿信息表征所述线类物体有部分悬挂于墙壁上，判断悬挂于墙壁上的部分线类物体与清扫地面之间的空间是否可供所述自移动机器人通过，并根据判断结果确定目标控制策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据判断结果确定目标控制策略包括：

若所述空间可供所述自移动机器人通过，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人从所述空间通过，并关闭靠近所述线类物体一侧的边刷；

若所述空间不可供所述自移动机器人通过，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人沿所述线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近所述线类物体一侧的边刷。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述线类物体的长度表征所述当前区域和下一区域被所述线类物体隔开，当所述自移动机器人完成所述当前区域的清扫后，行进至所述线类物体距清扫地面的最低点，并从所述最低点处跨越至所述下一区域，以对所述下一区域进行清扫。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在从所述最低点处跨越时，确定的目标控制策略用于控制所述自移动机器人关闭清扫功能。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，行进至所述线类物体距清扫地面的最低点包括：

在所述自移动机器人完成所述当前区域的清扫后，规划从当前位置到所述最低点的最短路径，并按照所述最短路径行进至所述最低点处。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，线类物体的横截面半径被划分为多个半径区间；从预设的控制策略中确定目标控制策略包括：

识别自移动机器人当前所处的清扫模式和所述横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述清扫模式和所述目标半径区间确定目标控制策略。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述清扫模式表征所述自移动机器人正在沿边清扫的情况下：

若所述目标半径区间为第一半径区间或者第三半径区间，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人沿所述线类物体的边界进行清扫，并关闭靠近所述线类物体一侧的边刷；

若所述目标半径区间为第二半径区间，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人保持当前规划的清扫路径和清扫方式进行清扫；其中，所述第一半径区间小于所述第二半径区间，并且所述第二半径区间小于所述第三半径区间。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述清扫模式表征所述自移动机器人没在沿边清扫的情况下：

若所述目标半径区间为第一半径区间或者第三半径区间，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人沿与当前行进方向相反的方向进行清扫；

若所述目标半径区间为第二半径区间，判断所述线类物体的位姿信息是否表征所述线类物体隔开不同的清扫区域，并根据判断结果确定对应的目标控制策略；其中，所述第一半径区间小于所述第二半径区间，并且所述第二半径区间小于所述第三半径区间。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据判断结果确定对应的目标控制策略包括：

若所述线类物体的位姿信息不表征所述线类物体隔开不同的清扫区域，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人保持当前规划的清扫路径和清扫方式进行清扫；

若所述线类物体的位姿信息表征所述线类物体隔开不同的清扫区域，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人沿与当前行进方向相反的方向进行清扫。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前区域和下一区域被所述线类物体隔开，当所述自移动机器人完成所述当前区域的清扫后，识别所述横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述目标半径区间确定目标控制策略。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据所述目标半径区间确定目标控制策略包括：

若所述目标半径区间为第一半径区间，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人行进至所述线类物体距清扫地面的最低点，并在关闭清扫功能后从所述最低点处跨越至所述下一区域，以对所述下一区域进行清扫；

若所述目标半径区间为第二半径区间，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人行进至所述线类物体距清扫地面的最低点，并在保持当前规划的清扫方式的情况下从所述最低点处跨越至所述下一区域，以对所述下一区域进行清扫；

若所述目标半径区间为第三半径区间，确定的所述目标控制策略用于控制所述自移动机器人停止对所述下一区域的清扫；其中，所述第一半径区间小于所述第二半径区间，并且所述第二半径区间小于所述第三半径区间。

15.一种自移动机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

线类信息识别单元，用于当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；

策略执行单元，用于从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述策略执行单元包括：

策略确定模块，用于识别自移动机器人当前所处的清扫模式，并根据所述清扫模式以及所述信息，从预设的控制策略中确定目标控制策略，其中，所述清扫模式用于表征所述自移动机器人是否沿边清扫。

17.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，线类物体的横截面半径被划分为多个半径区间；所述策略执行单元包括：

半径参考模块，用于识别自移动机器人当前所处的清扫模式和所述横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述清扫模式和所述目标半径区间确定目标控制策略。

18.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

多区域清扫单元，用于若所述当前区域和下一区域被所述线类物体隔开，当所述自移动机器人完成所述当前区域的清扫后，识别所述横截面半径所处的目标半径区间，并根据所述目标半径区间确定目标控制策略。

19.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：

当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；

从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。

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