CN110715691A - 一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，包括通获取电机转速数值和电机电流数值，并根据电机转速数值、电机电流数值来确定是否判断扫刷是否有异物以及路面是否光滑，从而生成对应的报警信息或降速或加速信息至后台控制端，从而实现对扫刷的智能检测，无需人工操作，避免了因人工出现的检测偏差。本发明提供的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法。可以有效及时的发现扫刷上是否有异物缠绕，且后台控制端可根据发送的报警信息或降速或加速信息操控无人驾驶清扫车，实现了无人驾驶清扫车的完全无人值守操作。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶清扫车领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车的扫刷检测系统、方法、设备及介质。
背景技术
无人驾驶清扫车在生活以及公共场合中应用已经非常普遍，但是在使用过程中，当无人驾驶清扫车的扫刷受到丝状物体缠绕后会影响电机转动，使清扫效果下降，严重时会造成电机堵转，烧坏。因此无人驾驶清扫车长期处于无人值守的状态，需要检测扫刷是否处于被缠绕或堵转状态。目前对于无人驾驶清扫车的扫刷检测都是通过人工观察，无法做到完全无人值守，且人工观察效率较慢，容易发现问题不及时，从而导致不能及时发现无人驾驶清扫车的扫刷被缠绕或堵转的问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种无人驾驶清扫车的扫刷检测系统，其能解决目前对于无人驾驶清扫车的扫刷检测都是通过人工观察，无法做到完全无人值守，且人工观察效率较慢，容易发现问题不及时的问题。
本发明的目的之二在于提供一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其能解决目前对于无人驾驶清扫车的扫刷检测都是通过人工观察，无法做到完全无人值守，且人工观察效率较慢，容易发现问题不及时的问题。
本发明的目的之三在于提供一种电子设备，其能解决目前对于无人驾驶清扫车的扫刷检测都是通过人工观察，无法做到完全无人值守，且人工观察效率较慢，容易发现问题不及时的问题。
本发明的目的之四在于提供一种计算机可读存储介质，其能解决目前对于无人驾驶清扫车的扫刷检测都是通过人工观察，无法做到完全无人值守，且人工观察效率较慢，容易发现问题不及时的问题。
本发明目的之一采用以下技术方案实现：
一种无人驾驶清扫车的扫刷检测系统，所述无人驾驶清扫车包括电机控制器、安装有霍尔传感器的电机以及扫刷，电机控制器与电机连接，扫刷与电机连接，包括摄像模块、检测装置、霍尔传感器，所述检测装置安装在无人驾驶清扫车上，所述摄像模块安装在所述检测装置上，所述摄像模块采集扫刷图像信息和路面图像信息，所述摄像模块与所述检测装置建立通信，所述霍尔传感器与所述电机控制器连接，电机控制器与所述检测装置建立通信。
进一步地，电机控制器通过CAN总线与所述检测装置建立通信。
本发明目的之二采用以下技术方案实现：
一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，所述无人驾驶清扫车包括电机控制器、安装有霍尔传感器的电机、扫刷、摄像模块、检测装置、霍尔传感器，包括以下步骤：
信息获取，检测装置读取电机控制器获取的电机转速数值和电机电流数值；转速判定，检测装置判断所述电机转速数值是否低于预设转速阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第一识别结果，当第一识别结果为扫刷有异物时，摄像模块将第一识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据第一识别结果生成第一报警信息并发送至后台控制端；若否，则执行步骤第一电流判断；第一电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否大于预设电流阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第二识别结果，当所述第二识别结果为有异物时，摄像模块将所述第二识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据识所述第二识别结果生成第二报警信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第二电流判断；第二电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否小于第一预设电流范围，若是，检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第三识别结果，当所述第三识别结果为非光滑路面时，则扫刷磨损严重，检测装置生成扫刷更换信息并发送至后台控制端，当所述第三识别结果为光滑路面，则路面为易清扫路面，检测装置生成提高车速信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第三电流判断；第三电流判断，检测装置判断电机电流数值是否在第二预设电流范围内，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第四识别结果，当第四识别结果为非光滑路面时，则路面为难清扫路面，检测装置生成降低车速信息并发至后台控制端，若否，则返回执行步骤信息获取。
进一步地，所述摄像模块执行识别任务具体为：摄像模块采集扫刷图像信息和路面图像信息，摄像模块根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物，摄像模块根据所述路面图像信息判断路面是否光滑。
进一步地，所述扫刷图像信息包括扫刷颜色信息和扫刷形状信息，所述根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物具体为：当所述扫刷颜色信息并不是预设颜色时或当所述扫刷形状信息并不是预设形状时，所述扫刷上有异物。
进一步地，所述预设颜色为黄色。
进一步地，所述预设形状为竖状。
本发明目的之三采用以下技术方案实现：
一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行本申请的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法。
本发明目的之四采用以下技术方案实现：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行本申请的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：本申请的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，通过获取电机转速数值和电机电流数值，并根据电机转速数值、电机电流数值来确定是否判断扫刷是否有异物以及路面是否光滑，从而生成对应的报警信息或降速或加速信息至后台控制端，从而实现对扫刷的智能检测，无需人工操作，避免了因人工出现的检测偏差，可以有效及时的发现扫刷上是否有异物缠绕，且后台控制端可根据发送的报警信息或降速或加速信息操控无人驾驶清扫车，实现了无人驾驶清扫车的完全无人值守操作。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
本发明提供一种无人驾驶清扫车的扫刷检测系统，所述无人驾驶清扫车包括电机控制器、安装有霍尔传感器的电机以及扫刷，电机控制器与电机连接，扫刷与电机连接，包括摄像模块、检测装置、霍尔传感器，所述检测装置安装在无人驾驶清扫车上，所述摄像模块安装在所述检测装置上，所述摄像模块采集扫刷图像信息和路面图像信息，所述摄像模块与所述检测装置建立通信，所述霍尔传感器与所述电机控制器连接，霍尔传感器安装在电机上，电机控制器与所述检测装置建立通信。本实施例中，电机控制器通过CAN总线与所述检测装置建立通信；且摄像模块即为摄像头，可以同时采集扫刷自身的图像以及无人驾驶请扫车的行驶路面图像信息，检测装置实质为内含处理芯片的检测处理器，处理芯片可为PLC控制芯片。
如图1所示，在另一实施例中，本发明提供了一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，包括以下步骤：
信息获取，检测装置读取电机控制器获取的电机转速数值和电机电流数值；电机控制器实时获取电机的电流，并通过霍尔传感器获取电机转速数值，检测装置安装预设时间间隔实时读取电机控制器获取的电机转速数值和电机电流数值。
转速判定，检测装置判断所述电机转速数值是否低于预设转速阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第一识别结果，当第一识别结果为扫刷有异物时，摄像模块将第一识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据第一识别结果生成第一报警信息并发送至后台控制端，本实施例的第一报警信息即为含有扫刷被异物缠绕故障的信息；若否，则执行步骤第一电流判断。
第一电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否大于预设电流阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第二识别结果，当所述第二识别结果为有异物时，摄像模块将所述第二识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据识所述第二识别结果生成第二报警信息并发送至后台控制端，本实施例的第二报警信息即为含有扫刷被异物缠绕故障的信息；若否，执行步骤第二电流判断。
第二电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否小于第一预设电流范围，若是，检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第三识别结果，当所述第三识别结果为非光滑路面时，则扫刷磨损严重，扫刷无法触及地面，检测装置生成扫刷更换信息并发送至后台控制端，当所述第三识别结果为光滑路面，则路面为易清扫路面，此时可以提高清扫车的车速，从而提高清扫效率，检测装置生成提高车速信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第三电流判断。
第三电流判断，检测装置判断电机电流数值是否在第二预设电流范围内，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第四识别结果，当第四识别结果为非光滑路面时，则路面为难清扫路面，此时需要降低车速，从而提高清扫效果；因此检测装置生成降低车速信息并发至后台控制端，若否，则返回执行步骤信息获取。
在本实施例中，上述的预设电流阈值、第一预设电流范围以及第二预设电流范围均与额定电流有关，额定电流为预先设置的清扫车的正常电流，具体关系如下：预设阈值=10%额定电流，5%额定电流≤第一预设电流范围＜10%额定电流，-5%额定电流＜第二预设电流范围＜5%额定电流；上述的预设转速阈值与额定转速有关，额定转速为预先设置的清扫车正常运行转速，具体关系如下：预设转速阈值=10%额定转速。本实施例中，扫刷图像信息包括扫刷颜色信息和扫刷形状信息，所述根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物具体为：1.识别扫刷的颜色，正常情况下扫刷颜色为黄色，因此当扫刷颜色信息不是黄色时及有其他颜色时，则表明扫刷上有异物。2.识别扫刷的形状，正常情况下扫刷形状为一根一根的竖状物体，当异物缠绕时扫刷上会存在横向纹理，因此当扫刷形状不是竖状纹理（即存在横向纹理）时，扫刷被异物缠绕。
本发明提供一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行本申请的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行本申请的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法。
本申请的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，通过获取电机转速数值和电机电流数值，并根据电机转速数值、电机电流数值来确定是否判断扫刷是否有异物以及路面是否光滑，从而生成对应的报警信息或降速或加速信息至后台控制端，从而实现对扫刷的智能检测，无需人工操作，避免了因人工出现的检测偏差，可以有效及时的发现扫刷上是否有异物缠绕，且后台控制端可根据发送的报警信息或降速或加速信息操控无人驾驶清扫车，实现了无人驾驶清扫车的完全无人值守操作。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，所述无人驾驶清扫车包括电机控制器、安装有霍尔传感器的电机、扫刷、摄像模块、检测装置、霍尔传感器，其特征在于，包括以下步骤：
信息获取，检测装置读取电机控制器获取的电机转速数值和电机电流数值；
转速判定，检测装置判断所述电机转速数值是否低于预设转速阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第一识别结果，当第一识别结果为扫刷有异物时，摄像模块将第一识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据第一识别结果生成第一报警信息并发送至后台控制端；若否，则执行步骤第一电流判断；
第一电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否大于预设电流阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第二识别结果，当所述第二识别结果为有异物时，摄像模块将所述第二识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据识所述第二识别结果生成第二报警信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第二电流判断；
第二电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否小于第一预设电流范围，若是，检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第三识别结果，当所述第三识别结果为非光滑路面时，则扫刷磨损严重，检测装置生成扫刷更换信息并发送至后台控制端，当所述第三识别结果为光滑路面，则路面为易清扫路面，检测装置生成提高车速信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第三电流判断；
第三电流判断，检测装置判断电机电流数值是否在第二预设电流范围内，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第四识别结果，当第四识别结果为非光滑路面时，则路面为难清扫路面，检测装置生成降低车速信息并发至后台控制端，若否，则返回执行步骤信息获取。
2.如权利要求1所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述摄像模块执行识别任务具体为：摄像模块采集扫刷图像信息和路面图像信息，摄像模块根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物，摄像模块根据所述路面图像信息判断路面是否光滑。
3.如权利要求1所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述扫刷图像信息包括扫刷颜色信息和扫刷形状信息，所述根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物具体为：当所述扫刷颜色信息并不是预设颜色时或当所述扫刷形状信息并不是预设形状时，所述扫刷上有异物。
4.如权利要求3所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述预设颜色为黄色。
5.如权利要求3所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述预设形状为竖状。
6.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-5任意一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。
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