CN110924345A - 一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统 - Google Patents

一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统 Download PDF

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吕振伟
曾春年
陈西山
杨旭
刘忠政
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Abstract

本发明涉及环卫洗扫车技术领域，特指一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，包括数据采集系统、上装作业系统控制器、上装作业系统、底盘无人驾驶系统、GPS终端以及智慧环卫平台，数据采集系统、上装作业系统控制器、底盘无人驾驶系统与GPS终端通过总线连接，上装作业系统控制器连接于上装作业系统，并按制上装作业系统进行工作，智慧环卫平台通过网络连接于GPS终端。本发明可解决现有技术人工作业的方式，效率较低，劳动强度大，洗扫过程中对水的综合利用率也比较低的问题，其工作效率高，降低了劳动强度，并提高了水的综合利用率。

Description

一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统
技术领域
本发明涉及环卫洗扫车技术领域，特指一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统。
背景技术
目前，随着无人驾驶技术的发展，应用场景越来越多，当前环卫洗扫作业主要是人工作业的方式，效率较低，劳动强度大，洗扫过程中对水的综合利用率也比较低。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，可解决现有技术的问题，其工作效率高，降低了劳动强度，并提高了水的综合利用率。
为了实现上述目的，本发明应用的技术方案如下：
一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，包括数据采集系统、上装作业系统控制器、上装作业系统、底盘无人驾驶系统、GPS终端以及智慧环卫平台，数据采集系统、上装作业系统控制器、底盘无人驾驶系统与GPS终端通过总线连接，上装作业系统控制器连接于上装作业系统，并按制上装作业系统进行工作，智慧环卫平台通过以太网络连接于GPS终端。
进一步而言，所述数据采集系统包括前置视频摄像头、后置视频摄像头和湿度传感器，前置视频摄像头与后置视频摄像头用于拍摄路面状况，湿度传感器用于检测路面湿度，前置视频摄像头、后置视频摄像头和湿度传感器通过总线将检测结构采集并传输给上装作业系统控制器。
进一步而言，所述上装作业系统控制器用于接收并处理数据采集系统发送的数据，对数据采集系统的数据按照智能算法识别路面状况，包括路面单位面积的固体垃圾数量和路面湿度，根据单位面积的固体垃圾数量和路面湿度对上装作业系统进行智能控制。
进一步而言，所述上装作业系统包括清洗装置和扫路装置，根据上装作业系统控制器发出的指令，通过调节水泵压力、风机转速和扫路装置的扫盘转速，执行清洗作业和扫路作业。
进一步而言，所述底盘无人驾驶系统包括感知系统、决策系统与执行系统，所述感知系统通过传感器、摄像头和雷达进行路面识别，决策系统通过无人驾驶控制器用于路径规划及车辆纵向和横向控制，执行系统包括油门、制动、转向、挡位、灯光和喇叭，用于执行横向和纵向控制指令，完成无人驾驶。
进一步而言，所述GPS终端通过总线接收整车数据，将整车状态信息、作业系统状态及数据采集系统采集的路面状况通过以太网上传到智慧环卫平台，并通过以太网接收智慧环卫平台数据进行转发。
进一步而言，所述智慧环卫平台接收GPS终端发送的数据，用于对纯电动无人驾驶环卫洗扫车的整车及作业状态进行监控。
本发明有益效果：
本发明的纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统结合了无人驾驶技术和上装作业系统的智能作业，显著降低环卫工人的劳动强度，通过智能作业可节省资源，采用纯电动驱动车辆更加环保。
附图说明
图1是为本发明的纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统示意图；
图2是为本发明的上装作业系统控制流程图；
图3是为本发明的无人驾驶控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明的技术方案进行说明。
如图1至图3所示，本发明所述一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，包括数据采集系统、上装作业系统控制器、上装作业系统、底盘无人驾驶系统、GPS终端以及智慧环卫平台，数据采集系统、上装作业系统控制器、底盘无人驾驶系统与GPS终端通过总线连接，上装作业系统控制器连接于上装作业系统，并按制上装作业系统进行工作，智慧环卫平台通过以太网络连接于GPS终端。本发明所述的数据采集系统用于检测路面状况，与上装作业系统控制器通过总线相连，所述的上装作业系统控制器用于智能识别路面清洁度，并控制上装作业系统按照不同模式进行工作，所述的底盘无人驾驶控制系统根据检测到的路面状况进行无人驾驶控制，所述的GPS终端用于远程数据传输，所述的智慧环卫平台用于监控电动环卫车辆作业状况及远程控制。
更具体而言，所述数据采集系统包括前置视频摄像头、后置视频摄像头和湿度传感器，所述前置视频摄像头与后置视频摄像头用于拍摄路面状况，所述湿度传感器用于检测路面湿度，所述前置视频摄像头、后置视频摄像头和湿度传感器通过总线将检测结构采集并传输给上装作业系统控制器。
更具体而言，所述上装作业系统控制器用于接收并处理数据采集系统发送的数据，对数据采集系统的数据按照智能算法识别路面状况，包括路面单位面积的固体垃圾数量和路面湿度，根据单位面积的固体垃圾数量和路面湿度对上装作业系统进行智能控制。
更具体而言，所述上装作业系统包括清洗装置和扫路装置，根据上装作业系统控制器发出的指令，通过调节水泵压力、风机转速和扫路装置的扫盘转速，执行清洗作业和扫路作业。
更具体而言，所述底盘无人驾驶系统包括感知系统、决策系统与执行系统，所述感知系统通过传感器、摄像头和雷达进行路面识别，所述决策系统通过无人驾驶控制器用于路径规划及车辆纵向和横向控制，所述执行系统包括油门、制动、转向、挡位、灯光和喇叭，用于执行横向和纵向控制指令，完成无人驾驶。
更具体而言，所述GPS终端通过总线接收整车数据，将整车状态信息、作业系统状态及数据采集系统采集的路面状况通过以太网上传到智慧环卫平台，并通过以太网接收智慧环卫平台数据进行转发。
更具体而言，所述智慧环卫平台接收GPS终端发送的数据，用于对纯电动无人驾驶环卫洗扫车的整车及作业状态进行监控。
实际应用中，作业状态包括车速、位置、整车故障状态及作业效果等。
如图2所示，本发明的上装作业系统控制流程如下：
1)数据采集系统采集路面信息；
2)上装作业系统控制器通过机器视觉技术感知与人工智能云数据库技术进行智能识别路面信息；
3)计算单位面积的固体垃圾数量和路面湿度；
4)根据单位面积的固体垃圾数量和路面湿度计算扫盘转速、喷水杆的喷水量和风机转速；
5)上装作业系统控制器控制扫盘电机的转速、水泵转速和风机转速；
6)作业后数据采集系统采集路面信息；
7)上装作业系统控制器分析作业后的单位面积的固体垃圾数量和路面湿度；
实际应用中，单位面积的固体垃圾数量>设计阈值时上装作业系统控制器控制作业系统的扫盘转速和风机转速增加，提高洗扫效果；
实际应用中，路面湿度>湿度阈值时上装作业系统控制器控制作业系统的风机转速增加，提高洗扫效果；
实际应用中，上装作业系统控制器向无人驾驶决策系统发送车辆降速请求，以提高洗扫效果；
8)GPS终端接收数据采集系统的路面信息；
9)GPS终端向智慧环卫平台上传路面状况信息；
10)智慧环卫平台通过上传的路面状况信息监控作业效果。
如图3所示，本发明的无人驾驶控制流程如下：
1)无人驾驶感知系统采集实时路况信息；
2)无人驾驶决策系统接收实时路况信息，并对实时路况信息进行分析；
3)无人驾驶决策系统根据路况信息进行路径规划；
4)无人驾驶决策系统接收上装作业系统控制器发送的车辆降速请求；
4)决策系统根据实时路况信息、路径规划和车辆降速请求，计算整车需求的横向车速和纵向车速；
5)根据计算的整车需求横向车速，决策系统控制转向角度输出；
6)根据计算的整车需求纵向车速，决策系统分别控制挡位、油门、制动、灯光和电机的输出；
7)无人驾驶系统向GPS终端发送整车状态数据；
8)GPS终端将接收到的整车状态数据通过以太网发送到智慧环卫平台；
9)智慧环卫平台对整车运行状态进行监控。
本发明所述的纯电动无人驾驶环卫车辆智能识别作业系统及无人驾驶控制方法，在保证行车安全的条件下进行无人驾驶控制和上装作业系统的智能识别作业控制，大大减轻了环卫工人的劳动强度，通过智慧环卫平台方便了环卫车的管理工作。
以上对本发明实施例中的技术方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：包括数据采集系统、上装作业系统控制器、上装作业系统、底盘无人驾驶系统、GPS终端以及智慧环卫平台，所述数据采集系统、上装作业系统控制器、底盘无人驾驶系统与GPS终端通过总线相连，所述上装作业系统控制器连接于上装作业系统，并按制上装作业系统进行工作，所述智慧环卫平台通过以太网络连接于GPS终端。
2.根据权利要求1所述的一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：所述数据采集系统包括前置视频摄像头、后置视频摄像头和湿度传感器，所述前置视频摄像头与后置视频摄像头用于拍摄路面状况，所述湿度传感器用于检测路面湿度，所述前置视频摄像头、后置视频摄像头和湿度传感器通过总线将检测结构采集并传输给上装作业系统控制器。
3.根据权利要求1所述的一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：所述上装作业系统控制器用于接收并处理数据采集系统发送的数据，对数据采集系统的数据按照智能算法识别路面状况，包括路面单位面积的固体垃圾数量和路面湿度，根据单位面积的固体垃圾数量和路面湿度对上装作业系统进行智能控制。
4.根据权利要求1所述的一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：所述上装作业系统包括清洗装置和扫路装置，根据上装作业系统控制器发出的指令，通过调节水泵压力、风机转速和扫路装置的扫盘转速，执行清洗作业和扫路作业。
5.根据权利要求1所述的一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：所述底盘无人驾驶系统包括感知系统、决策系统与执行系统，所述感知系统通过传感器、摄像头和雷达进行路面识别，所述决策系统通过无人驾驶控制器用于路径规划及车辆纵向和横向控制，所述执行系统包括油门、制动、转向、挡位、灯光和喇叭，用于执行横向和纵向控制指令，完成无人驾驶。
6.根据权利要求1所述的一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：所述GPS终端通过总线接收整车数据，将整车状态信息、作业系统状态及数据采集系统采集的路面状况通过以太网上传到智慧环卫平台，并通过以太网接收智慧环卫平台数据进行转发。
7.根据权利要求1所述的一种纯电动无人驾驶环卫洗扫车智能作业系统，其特征在于：所述智慧环卫平台接收GPS终端发送的数据，用于对纯电动无人驾驶环卫洗扫车的整车及作业状态进行监控。
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