CN108755528A - 一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置及方法，包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器、车载微处理器和清扫控制调节装置；第一传感器能够采集待清扫道路的宽度信息，第二传感器能够采集道路清扫车的运动速度信息，第三传感器能够采集待清扫道路灰尘的浓度信息；第一传感器、第二传感器和第三传感器的信号输出端分别与车载微处理器的信号接收端相连接，车载微处理器的信号输出端与清扫控制调节装置的信号接收端相连接，清扫控制调节装置设置在清扫装置上，清扫控制调节装置能够控制调节清扫装置的清扫强度。本发明可在确保清扫车清洁质量的前提下提高工作效率并减少清扫装置的磨损，可降低清扫车的使用成本。

Description

一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置及方法

技术领域

本发明属于清扫车自动控制技术领域，特别涉及一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置及方法。

背景技术

道路清扫车作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备。可广泛应用于干线公路，市政以及机场道面、城市住宅区、公园等道路清扫。目前，清扫车对于不同等级道路的不同污染程度的路面采用统一的清扫强度进行清扫，缺乏针对性，普遍存在清扫设备磨损较快，增大清扫车的使用成本的问题。

最近几年各大城市提出了“以克论净”新的环卫标准，所以对于路面灰尘的检测显得尤为重要。目前我国对于道路清扫车的接地压力的调整由道路清扫车操作人员手动调整，调整的精确度较差。如果接地压力太小则无法保证清扫质量；接地压力太大则刷毛磨损较大，且长期如此也会对路面造成损害。

综上，亟需一种清扫车的清扫强度自动调节装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置及方法，以解决上述存在的技术问题。本发明的清扫强度自动调节装置该装置，可识别待清扫道路的道路等级及污染程度，可根据道路等级信息和道路污染程度信息自动地调节清扫车的清扫强度，既可保证道路的清洁效果又可降低清扫装置的损耗，还可提高工作效率；另外相比于人工调整，具有较高的调节精确度。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器、车载微处理器和清扫控制调节装置；第一传感器能够采集待清扫道路的宽度信息，第二传感器能够采集道路清扫车的运动速度信息，第三传感器能够采集待清扫道路灰尘的浓度信息；第一传感器、第二传感器和第三传感器的信号输出端分别与车载微处理器的信号接收端相连接，车载微处理器的信号输出端与清扫控制调节装置的信号接收端相连接，清扫控制调节装置设置在清扫装置上，清扫控制调节装置能够控制调节清扫装置的清扫强度。

进一步的，第一传感器为激光雷达，激光雷达安装在原道路清扫车的车头上方中央处，激光雷达既能够采集道路清扫车前方待清扫道路宽度信息，也能够检测待清扫道路上是否存在块状固体垃圾。

进一步的，第二传感器为车速传感器或编码器，安装在原道路清扫车的前轮位置，用于采集道路清扫车行驶的速度信息。

进一步的，第三传感器为管道粉尘浓度检测仪；原道路清扫车的车头底部的左右两侧安装有吸尘采集系统，吸尘采集系统的吸尘通道内分别设置有管道粉尘浓度检测仪，管道粉尘浓度检测仪用于检测吸尘通道中灰尘的浓度。

进一步的，还包括图像采集装置；图像采集装置安装在原道路清扫车的车辆尾部上方中央位置，用于采集道路清扫车清扫过的路面的图像信息；图像采集装置的信号输出端与车载微处理器的信号接收端相连接，用于将采集的路面图像信息传递给车载微处理器。

一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，基于上述的任一种清扫强度自动调节装置，具体包括以下步骤：

步骤1，确定待清扫道路的等级；通过第一传感器采集待清扫道路的信息，通过采集的信息确定道路等级；

步骤2，确定待清扫道路的污染程度等级；通过第一传感器监测道路清扫车前方待清扫道路上是否存在块状固体垃圾，通过第三传感器检测吸尘通道中的灰尘浓度，通过第二传感器采集道路清扫车的行驶速度，确定待清扫道路的污染程度等级；

步骤3，根据步骤1确定的待清扫道路的等级和步骤2确定的待清扫道路的污染程度等级确定待清扫道路的清扫强度；

步骤4，将步骤3确定的待清扫道路的清扫强度传递给车载微处理器，车载微处理器发出控制指令通过清扫控制调节装置调节清扫装置的清扫强度。

进一步的，步骤1具体包括：

步骤1.1，通过第一传感器对道路清扫车周围的环境信息进行采集；

步骤1.2，对采集的环境信息数据进行分析，提取出待清扫道路的宽度信息和有无中央分隔带信息；

步骤1.3，进确定待清扫道路的道路等级；道路等级分为次级道路、中级道路和高级道路；道路宽度小于15米则为低级道路，道路宽度大于15米且道路设有中央分隔带则为高级道路，道路宽度大于15米且道路未设有中央分隔带则为中级道路。

进一步的，步骤2中根据检测到的灰尘浓度信息、车速行驶信息和道路上是否有块状固体垃圾确定待清扫道路的污染程度等级的计算公式为：

D_X＝k_d(v×d)+k_sQ；

公式中，D_X表示待清扫道路的综合污染指数指标，v表示道路清扫车的行驶速度，d表示吸尘通道内灰尘浓度值，Q表示道路较大垃圾检测值，未检测到块状固体垃圾时，Q取值为0；检测到块状固体垃圾时，Q取值为1000，k_d为车速和灰尘浓度乘积所占的比例系数，k_d＝0.7， k_s表示道路固体垃圾所占的比例系数，k_s＝0.3；通过D_x值的大小判断待清扫道路的污染程度等级，当D_X≤D₁时为轻度污染程度，当D₁≤D_X≤D₂是为中度污染程度，当D_X≥D₂时为重度污染程度；D₁、D₂为区别污染程度的分段点。

进一步的，步骤3具体包括：清扫强度包括一级清扫强度、二级清扫强度和三级清扫强度；一级清扫强度对应高级道路轻度污染、高级道路中度污染和中级道路轻度污染；二级清扫强度对应高级道路重度污染、中级道路中度污染、次级道路轻度污染和次级道路中度污染；三级清扫轻度对应中级道路重度污染和次级道路重度污染。

进一步的，步骤4中清扫强度与清扫装置参数的对应关系具体包括：将清扫装置的扫盘马达的转速、扫丝与地面的接触压力及吸尘系统风机的转速分为三个等级，一级清扫强度对应最低的扫盘马达转速、最小的接触压力和最小的吸尘系统风机的转速，二级清扫强度对应中间的扫盘马达转速、中间的接触压力和中间的吸尘系统风机的转速，三级清扫强度对应最高的扫盘马达转速、最高的接触压力和最高的吸尘系统风机的转速。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的清扫强度自动调节装置通过第一传感器、第二传感器和第三传感器采集道路清扫车和待清扫道路的信息，可以识别道路清扫车所在待清扫道路的道路等级及道路的污染程度；将道路等级及道路的污染程度信息输送给车载微处理器，通过与预存在车载微处理器的清扫强度对照表进行对比得出需要的清扫强度；车载微处理器根据需要的清扫强度发出控制指令，通过清扫控制调节装置调节清扫装置的清扫强度。本发明的自动调节装置既可保证道路的清洁效果，又能够避免清扫装置的不必要的损耗，还提高了工作效率；该装置结构简单可靠，相比于人工调节，具有较高的调节精确度。本发明的自动调节道路清扫车清扫强度的装置可用于现有道路清扫车的改装，投资少、设计简单、可靠性高、适合规模化推广。

进一步的，通过道路清扫车后方设置的图像采集装置，可采集并反馈已清扫道路的图像信息，能够配合车载微处理器形成闭环控制，可进一步确保道路的清洁质量，可提高自动调节装置的可靠性。

本发明的自动调节方法通过实时采集的待清扫道路的等级及污染程度等级，通过清扫控制调节装置自动实时调节清扫装置的清扫强度，具有较强的精确性和实时性，能够较大程度地保证清扫质量和保护清扫装置，可加长清扫装置的使用寿命，降低清扫成本。

附图说明

图1是本发明的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置的整体结构示意图；

图2是本发明的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法的流程图；

图3是本发明根据采集信息判断待清扫道路等级的流程图；

在图1中：1、吸尘通道；2、管道粉尘浓度检测仪；3、车载微处理器；4、激光雷达；5、摄像头；6、清扫控制调节装置；7、清扫装置；8、编码器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

参考图1，本发明的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，清扫强度自动调节装置能够安装在现有道路清扫车上，清扫强度自动调节装置包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器、车载微处理器3和清扫控制调节装置6。第一传感器用于采集待清扫道路的宽度等信息，第二传感器用于采集道路清扫车的运动速度信息，第三传感器用于采集待清扫道路的灰尘的浓度信息。第一传感器、第二传感器和第三传感器的信号输出端均与车载微处理器3的信号接收端相连接，车载微处理器3的信号输出端与清扫控制调节装置6的信号接收端相连接，清扫控制调节装置6设置在清扫装置7上，用于控制清扫装置7的清扫强度。

第一传感器为激光雷达4，将激光雷达4安装在原道路清扫车的车头上方中央处，激光雷达4用于采集清扫车前方的道路宽度等信息以确定待清扫道路的等级，还用于检测道路上是否存在较大块固体垃圾。激光雷达4的信号输出端与车载微处理器3的信号接收端相连接，用于将采集的道路信息传递给车载微处理器3；激光雷达4的信号接收端与车载微处理器3的信号输出端相连接，用于接收车载微处理器3发出的指令。

第二传感器为车速传感器或编码器8，安装在原道路清扫车辆前轮位置，用于采集清扫车行驶的速度信息。车速传感器的信号输出端与车载微处理器3的信号接收端相连接，用于将采集的车辆行驶速度信息传递给车载微处理器3；车速传感器的信号接收端与车载微处理器3的信号输出端相连接，用于接收车载微处理器3发出的指令。

第三传感器为管道粉尘浓度检测仪2；粉尘浓度检测仪测量尘埃粒子经过一个固定探头的静电荷感应量，可记录粉尘粒子的总量或浓度。灰尘浓度检测工作原理：采用了静电荷测量原理；任何粉体状的物质在气力的输送过程中，都会产生碰撞和磨擦，因此粉体粒子都会失去电子而形成带正电荷的粒子和颗粒，粉尘颗粒所带的电荷形成静电场。利用静电感应原理即可测得静电场的大小，静电荷的大小与尘埃粒子的流量成比，粉尘浓度检测仪经过一个固定探头测量尘埃粒子的静电荷感应量，通过信号处理，即可采集气固两相中粉体浓度的数量值。管道粉尘浓度检测仪2可根据灰尘浓度输出4-20mA的电流信号。原道路清扫车的车头底部的左右两侧安装有吸尘采集系统，吸尘采集系统的吸尘通道1内分别设置有管道粉尘浓度检测仪2，用来检测吸尘采集系统吸入通道中的灰尘的浓度，进而得出待清扫道路的灰尘浓度。管道粉尘浓度检测仪2的信号输出端与车载微处理器3的信号接收端相连接，用于将采集的吸尘通道1 内灰尘的浓度信息传递给车载微处理器3；管道粉尘浓度检测仪2的信号接收端与车载微处理器3的信号输出端相连接，用于接收车载微处理器3发出的指令。在车头底部左右两侧专门加装了两个小型的吸尘采集系统，此系统的主要作用是为了检测道路的污染程度而不是吸尘系统的主要工作部分。根据灰尘探测器检测的吸尘采集系统吸入管道的灰尘浓度可反映道路的实际污染情况。本装置中的灰尘探测器专门用来检测管道中的灰尘浓度，工作高效可靠，故可保证整个系统的正常工作。

车载微处理器3安装在原道路清扫车的驾驶室仪表盘空闲位置，用于处理各个传感器发送过来的各类信息，并形成控制指令发送给清扫控制调节装置6进而实现清扫装置清扫强度的调节。

在原道路清扫车的车辆尾部上方中央位置还设置有图像采集装置，用于采集道路清扫车清扫过的路面的图像信息。图像采集装置的信号输出端与车载微处理器3的信号接收端相连接，用于将采集的路面图像信息传递给车载微处理器3；图像采集装置的信号接收端与车载微处理器3的信号输出端相连接，用于接收车载微处理器3发出的指令。图像采集装置为摄像头5。具体为：车载微处理器3根据道路等级信息和路面污染度信息来确定清扫车对路面的清扫强度。在微处理器中存储着由道路等级和路面污染程度两个指标确定的清扫强度，微处理器通过查询相应的清扫强度并将控制命令发送给清扫装置控制机构；清扫强度对应的清扫装置的参数为吸尘系统的吸力大小、盘刷的接地压力和转速等；车辆后方的摄像头5对清扫过的路面进行图像采集以确定车辆后方路面的清洁度，当车辆后方路面的清洁度低于预期的清洁度阈值时，将信息反馈给微处理器，清扫车将会增大对路面的清扫强度，形成闭环控制来保证清扫质量。

本发明的自动调节装置的工作原理：采用安装在车头顶部的激光雷达4对清扫车前方的道路信息进行采集以确定道路的等级并检测道路上是否存在较大的垃圾；在车头底部左右两侧加装了吸尘采集系统以便对吸入通道的灰尘浓度进行检测，其检测结果用于对道路污染程度的判定；综合考虑灰尘浓度、车速信息和道路是否存在较大固体垃圾来确定道路的污染程度；清扫车可根据道路等级信息和道路污染程度信息来确定对路面的清扫强度；并通过加装在车辆尾部上方中央的摄像头5对清扫过的道路进行实时监控，当路面清洁度达不到要求时进行反馈调节，增大对路面的清扫强度以保证清扫效果。

综上，本发明通过激光雷达4对车辆前方的道路信息进行扫描以确定车辆所在道路的道路等级并检测路面上是否有较大的固体垃圾；在车头底部左右两侧加装了吸尘采集系统，设置在吸入通道的灰尘探测器采集其中的灰尘浓度信息；车速传感器测量清洁车车速；结合吸管中灰尘浓度信息、车速信息及路面上是否有较大固体垃圾来确定路面的污染程度；清洁车可根据道路等级信息和路面污染度信息确定清扫强度对路面进行清扫；车辆后方的摄像头5对清扫过的路面进行监控，当路面清洁度达不到预期的要求时将信息反馈给微处理器，随后清扫车将增大对路面的清扫强度以保证清扫的质量，既能保证清扫质量，也能尽量保护清扫装置。

参考图2和图3，本发明的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，基于上述的自动调节装置，具体步骤包括：

(1)确定待清扫道路的等级：通过第一传感器即激光雷达4采集待清扫道路的信息并确定道路等级。

参考图3，具体步骤包括：车辆上方的激光雷达4对车辆周围的环境进行扫描，通过对激光雷达4数据的分析，提取出待清扫道路的宽度信息和有无中央分隔带信息，进而确定待清扫道路的等级。道路等级分为次级道路、中级道路和高级道路；道路宽度小于15米则为低级道路，道路宽度大于15米且道路设有中央分隔带则为高级道路，道路宽度大于15米且道路未设有中央分隔带则为中级道路。

(2)确定待清扫道路的污染程度等级：通过第一传感器即激光雷达4监测道路清扫车前方待清扫道路上是否存在较大的固体垃圾，较大的固体垃圾指的是激光雷达4能够发现的固体垃圾；通过吸尘采集系统采集待清扫道路的灰尘，并利用第三传感器即灰尘探测器检测吸入通道中的灰尘浓度；通过第二传感器即车速传感器记录清扫车的行驶速度；当车速稳定时，灰尘浓度与道路污染程度成正相关关系；当灰尘浓度一定，道路污染程度与车速具有正相关关系；若激光雷达4检测到车辆前方道路上具有较大或较多的固体垃圾时，可确定道路污染程度较大；通过上述关系，根据检测到的灰尘浓度信息、车速行驶信息和道路上是否有较大的固体垃圾确定待清扫道路的污染程度，计算公式为：

D_X＝k_d(v×d)+k_sQ

其中：k_d＝0.7，k_s＝0.3；当D_X≤D₁时为轻度污染，当D₁≤D_X≤D₂是为中度污染，当 D_X≥D₂时为重度污染程度。其中D₁、D₂为区别污染程度的分段点，可根据具体需求自行设置。

式子：D_X表示待清扫道路的综合污染指数指标，v表示道路清扫车的行驶速度，单位：km/h.d 表示吸尘通道1内灰尘浓度值,由管道灰尘浓度检测仪的输出电流表示，单位mA；Q表示道路固体垃圾的检测值，由于城市道路少有较大固体垃圾，当检测到较大固体垃圾时，Q默认取值为1000；k_d为车速和灰尘浓度乘积所占的比例系数，k_s表示道路固体垃圾所占的比例系数；通过判断D_X值的大小确定待清扫道路的污染程度等级。编码器8测量的车速信息、粉尘浓度检测仪检测到的灰尘浓度信息及激光雷达4检测到的固体垃圾信息可实时的发送给微处理器的数据处理单元，将其代入上方计算公式可得出当前的路面污染程度。

确定清扫装置7的清扫强度：由于不同等级道路的清洁度要求不同，等级越高的道路，其清洁度要求也就越高，所以在相同道路污染程度的情况下所需的清扫强度也就越大。可根据道路等级信息和道路污染程度信息来综合考虑以确定清扫车的清扫强度。清扫强度包括一级清扫强度、二级清扫强度和三级清扫强度。将扫盘马达的转速、扫丝与地面的接触压力及吸尘系统风机的转速分为3个等级并与清扫强度相对应，一级清扫强度对应最低的转速和最小的接触压力，三级清扫强度对应最高的转速和最大的接触压力。转速和接地压力的范围可根据道路的实际情况来确定。具体为：微处理器根据道路等级信息和道路污染程度信息来确定清扫车的清扫强度；提前将道路等级和道路污染程度对应的清扫强度预存到微处理器中，在实际工作中通过判断道路的等级及道路的污染程度可确定对应的清扫强度；将扫盘马达的转速、扫丝与地面的接触压力及吸尘系统风机的转速分为3个等级并与清扫强度相对应，一级清扫强度对应最低的转速和最小的接触压力，三级清扫强度对应最高的转速和最大的接触压力。转速和接地压力的范围可根据道路的实际情况来确定。道路等级、污染程度等级及清扫强度等级的对应关系如表 1所示。

表1、清扫强度等级对应表

(4)清扫过程：道路清扫车根据道路等级信息和道路污染程度信息确定清扫的强度，通过车载微处理器3根据传感器提供的信息实时调节清扫车的清扫强度，道路清扫装置可按照相应的控制指令实时调节对路面的清扫力度，提高工作效率并减少清扫装置的磨损。

具体为：清扫控制调节装置6通过控制清扫装置7的转速和对路面的压力进而实现清扫强度的调节。扫盘对路面的接触压力调节可通过扫盘上方的机械结构来控制，通过压力传感器的反馈可达到预定的接地压力；扫盘转速由液压马达控制，可通过控制马达的功率来控制扫盘的转速；吸尘系统中风机由道路清扫车的副发动机驱动，故可通过调节副发动机的功率来调节风机的转速。

(5)反馈调节：后置摄像头5对车辆后方扫过的路面进行视频监控，并识别后方路面的清洁度，当后方路面的清洁度达不到要求时，将信息反馈给清扫车，随即清扫车将增大对路面的清扫强度，保证清扫的质量。当路面清洁质量不达标时，微处理器会发送一个信号，微处理器内部的控制单元接收到信号时，会将增大一个清扫级别的信息发送给清扫装置控制机构，清扫强度级别的增大最高到设定的最高清扫级别。之后清扫装置控制机构将按照增大清扫级别的清扫强度对路面进行清扫，保证清扫质量。

本发明一种自动调节清扫车清扫强度的工作方法，基于本发明的自动调节清扫车清扫强度的装置，智能化程度高，工作可靠，对于实时自动调节清扫车的清扫强度具有良好的效果。本发明的自动调节方法中激光雷达4固定安装在车头顶部中央位置，用来对道路信息进行扫描以确定道路等级信息并检测道路上是否存在较大固体垃圾；本实例在车头底部左右对称位置加装吸尘采集系统，并将灰尘探测器设置在吸尘采集系统的吸入通道中，用来采集吸入通道中的灰尘浓度信息；车速传感器安装在前轮位置，用来采集车辆的速度信息；微处理器安装在驾驶室仪表盘空闲位置处，用来处理传感器信号并发出控制指令；清扫装置用来对路面进行清扫；控制机构用来实时地对清扫装置进行控制；摄像头5安装在车辆尾部上方中央位置处，用来对清扫过的路面进行实时监控，并将清扫结果反馈给微处理器3形成闭环控制以保证清扫质量。本发明结构简单、工作可靠，在确保清扫车清洁质量的前提下提高了工作效率并减少了清扫装置的磨损，降低了清扫车的使用成本。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方案，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而并不是限制性的。本领域的普通技术人员在此说明书的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，仍可以做出许多中的形式，这些均属于本发明的保护之列。

Claims (10)

1.一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，其特征在于，包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器、车载微处理器(3)和清扫控制调节装置(6)；

第一传感器能够采集待清扫道路的宽度信息，第二传感器能够采集道路清扫车的运动速度信息，第三传感器能够采集待清扫道路灰尘的浓度信息；

第一传感器、第二传感器和第三传感器的信号输出端分别与车载微处理器(3)的信号接收端相连接，车载微处理器(3)的信号输出端与清扫控制调节装置(6)的信号接收端相连接，清扫控制调节装置(6)设置在清扫装置(7)上，清扫控制调节装置(6)能够控制调节清扫装置(7)的清扫强度。

2.根据权利要求1所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，其特征在于，第一传感器为激光雷达(4)，激光雷达(4)安装在原道路清扫车的车头上方中央处，激光雷达(4)既能够采集道路清扫车前方待清扫道路宽度信息，也能够检测待清扫道路上是否存在块状固体垃圾。

3.根据权利要求1所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，其特征在于，第二传感器为车速传感器或编码器(8)，安装在原道路清扫车的前轮位置，用于采集道路清扫车行驶的速度信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，其特征在于，第三传感器为管道粉尘浓度检测仪(2)；原道路清扫车的车头底部的左右两侧安装有吸尘采集系统，吸尘采集系统的吸尘通道(1)内分别设置有管道粉尘浓度检测仪(2)，管道粉尘浓度检测仪(2)用于检测吸尘通道(1)中灰尘的浓度。

5.根据权利要求1所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节装置，其特征在于，还包括图像采集装置；图像采集装置安装在原道路清扫车的车辆尾部上方中央位置，用于采集道路清扫车清扫过的路面的图像信息；图像采集装置的信号输出端与车载微处理器(3)的信号接收端相连接，用于将采集的路面图像信息传递给车载微处理器(3)。

6.一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，其特征在于，基于权利要求1至5中任一项所述的清扫强度自动调节装置，具体包括以下步骤：

步骤1，确定待清扫道路的等级；通过第一传感器采集待清扫道路的信息，通过采集的信息确定道路等级；

步骤2，确定待清扫道路的污染程度等级；通过第一传感器监测道路清扫车前方待清扫道路上是否存在块状固体垃圾，通过第三传感器检测吸尘通道(1)中的灰尘浓度，通过第二传感器采集道路清扫车的行驶速度，确定待清扫道路的污染程度等级；

步骤3，根据步骤1确定的待清扫道路的等级和步骤2确定的待清扫道路的污染程度等级确定待清扫道路的清扫强度；

步骤4，将步骤3确定的待清扫道路的清扫强度传递给车载微处理器(3)，通过清扫控制调节装置(6)调节清扫装置(7)的清扫强度。

7.根据权利要求6所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，其特征在于，步骤1具体包括：

步骤1.1，通过第一传感器对道路清扫车周围的环境信息进行采集；

步骤1.2，对采集的环境信息数据进行分析，提取出待清扫道路的宽度信息和有无中央分隔带信息；

步骤1.3，进确定待清扫道路的道路等级；道路等级分为次级道路、中级道路和高级道路；道路宽度小于15米则为低级道路，道路宽度大于15米且道路设有中央分隔带则为高级道路，道路宽度大于15米且道路未设有中央分隔带则为中级道路。

8.根据权利要求7所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，其特征在于，步骤2中根据检测到的灰尘浓度信息、车速行驶信息和道路上是否有块状固体垃圾确定待清扫道路的污染程度等级的计算公式为：

D_X＝k_d(v×d)+k_sQ；

公式中，D_X表示待清扫道路的综合污染指数指标，v表示道路清扫车的行驶速度，d表示吸尘通道(1)内灰尘浓度值，Q表示道路较大垃圾检测值，未检测到块状固体垃圾时，Q取值为0；检测到块状固体垃圾时，Q取值为1000；k_d为车速和灰尘浓度乘积所占的比例系数，k_d＝0.7，k_s表示道路固体垃圾所占的比例系数，k_s＝0.3；通过D_x值的大小判断待清扫道路的污染程度等级，当D_X≤D₁时为轻度污染程度，当D₁≤D_X≤D₂是为中度污染程度，当D_X≥D₂时为重度污染程度；D₁、D₂为区别污染程度的分段点。

9.根据权利要求8所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，其特征在于，步骤3具体包括：清扫强度包括一级清扫强度、二级清扫强度和三级清扫强度；一级清扫强度对应高级道路轻度污染、高级道路中度污染和中级道路轻度污染；二级清扫强度对应高级道路重度污染、中级道路中度污染、次级道路轻度污染和次级道路中度污染；三级清扫轻度对应中级道路重度污染和次级道路重度污染。

10.根据权利要求9所述的一种基于道路清扫车的清扫强度自动调节方法，其特征在于，步骤4中清扫强度与清扫装置参数的对应关系具体为：将清扫装置的扫盘马达的转速、扫丝与地面的接触压力及吸尘系统风机的转速分为三个等级，一级清扫强度对应最低的扫盘马达转速、最小的接触压力和最小的吸尘系统风机的转速，二级清扫强度对应中间的扫盘马达转速、中间的接触压力和中间的吸尘系统风机的转速，三级清扫强度对应最高的扫盘马达转速、最高的接触压力和最高的吸尘系统风机的转速。