CN112904825A - 电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车。本发明实施例通过采集的电动环卫车辆实时状态信息判别是否开启遥控驾驶模式。遥控驾驶模式开启，通过向电动环卫车辆发送驾驶行为控制指令，由控制底盘的挡位切换系统、驱动系统、转向系统和制动系统来控制电动环卫车辆行驶至作业位置。通过向电动环卫车辆发送上装控制指令，由上装控制系统控制环卫车辆进入工作状态。还遥控驾驶系统可以实现电动环卫车辆的无线遥控驾驶，驾驶员无需在每次起停时爬进和爬出驾驶室，因此将有效降低集中于中老年年龄阶段的环卫工作者的膝盖和其他关节劳损等相关工伤风险率，同时提高环卫作业的安全性和高效性。

Description

电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车

技术领域

本发明涉及环卫车辆相关技术领域，具体地说是涉及一种电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车。

背景技术

当前背景下，环卫车辆尚且不具备无线远程遥控驾驶功能，极短距离的挪动也需要驾驶员亲自到驾驶室完成一系列的驾驶操作，而目前从事环卫行业的工作者集中于中老年年龄阶段，频繁的爬进和爬出驾驶室，容易引发膝盖和其他关节劳损等相关工伤风险。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明的一个方面提供了一种电动环卫车辆遥控控制方法。

所述电动环卫车辆遥控控制方法包括以下步骤：

向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制所述电动环卫车进入遥控驾驶模式；

向所述电动环卫车辆发送上装控制信号，控制所述电动环卫车的上装系统进入工作模式；

向所述电动环卫车辆发送急停控制信号，控制所述电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式。

根据本发明的一个优选实施方式，所述电动环卫车辆遥控控制方法还包括以下步骤：

在所述电动环卫车辆紧急制动后，屏蔽驾驶行为控制信号。

根据本发明的一个优选实施方式，所述电动环卫车辆遥控控制方法还包括以下步骤：

向所述电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制所述电动环卫车激活驾驶行为控制信号。

根据本发明的一个优选实施方式，在向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号前，还包括如下步骤：

采集电动环卫车辆实时状态信息；

基于所述电动环卫车辆实时状态信息中的驻车状态信息、通信信息，判断是否进入遥控驾驶模式；

若电动环卫车辆处于驻车状态，通信正常，则控制电动环卫车辆进入遥控驾驶模式；

若通信异常、电动环卫车辆处于运行状态，则控制电动环卫车辆不进入遥控驾驶模式。

根据本发明的一个优选实施方式，所述电动环卫车辆实时状态信息包括通信状态的正常与否、当前挡位信息、当前轮速信息、当前转向角度、当前转向速度、当前驱动电机输出力矩、当前制动系统的制动压力。

根据本发明的一个优选实施方式，所述向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制所述电动环卫车进入遥控驾驶模式包括如下步骤：通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送驾驶行为控制信号，由遥控信号接收机接收并转化后发送至遥控信号处理控制器；通过遥控信号处理控制器处理解析，生成驾驶行为控制指令；所述底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的驾驶行为控制指令，控制挡位切换模块、驱动系统、转向系统及制动系统来控制电动环卫车行驶；

所述向所述电动环卫车辆发送上装控制信号，控制所述电动环卫车的上装系统进入工作模式包括如下步骤：通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送上装控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；通过遥控信号处理控制器处理解析，生成上装控制指令；所述上装控制系统接收遥控信号处理控制器输出的上装控制指令，控制电动环卫车上装系统进入工作模式；

所述向所述电动环卫车辆发送急停控制信号，控制所述电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式包括如下步骤：通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送急停控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；通过遥控信号处理控制器处理解析，生成急停控制指令；所述制动系统接收遥控信号处理控制器输出的急停控制指令，控制电动环卫车制动系统进入最大制动力矩工作模式；

所述向所述电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制所述电动环卫车激活驾驶行为控制信号包括如下步骤：通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送再次介入控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；通过遥控信号处理控制器处理解析，生成再次介入控制指令；所述底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的再次介入控制指令，激活驾驶行为控制。

本发明的另一个方面提供了一种整车控制器。

所述整车控制器包括：

信息采集模块，所述信息采集模块用于采集电动环卫车辆实时状态信息；

遥控信号处理控制器，所述遥控信号处理控制器用于接收遥控信号，并输出遥控驾驶模式开启/关闭信息、驾驶行为控制信息和上装控制信息；

底盘控制器，所述底盘控制器用于接收所述遥控信号处理控制器处理得出的驾驶行为信息，控制挡位切换系统换挡、驱动系统加速、转向系统转向及制动系统制动来执行驾驶行为，使所述电动环卫车辆到达预设位置；

以及

上装控制器，所述上装控制器用于收所述遥控信号处理控制器处理得出的上装控制信息，控制上装系统执行上装动作，使所述电动环卫车辆完成上装作业。

本发明的另一个方面提供了一种遥控驾驶系统。

所述遥控驾驶系统包括遥控装置和如上所述的整车控制器；所述遥控装置与所述整车控制器通信连接。

根据本发明的一个优选实施方式，所述遥控装置包括遥控信号发射机和遥控信号接收机；所述遥控信号发射机与所述遥控信号接收机通信连接；所述遥控信号接收机与所述整车控制器通过CAN通信连接；其中，所述遥控信号发射机包括遥控使能元件、挡位切换元件、加速控制元件、转向控制元件、制动控制元件、急停控制元件、上装控制元件和再介入控制元件；其中，所述遥控信号接收机包括信号接收模块和通信协议转换模块。

本发明的再一个方面提供了一种电动环卫车。

所述电动环卫车包括如上任意一项所述的遥控驾驶系统。

与现有技术相比，本发明实施例的电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车具有如下有益效果：

本发明实施例的电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车，能够实现电动环卫车辆的遥控驾驶，驾驶人员无需反复进出驾驶室，可远程遥控操控电动环卫车辆。由于驾驶员无需在每次起停时爬进和爬出驾驶室，因此将有效降低集中于中老年年龄阶段的环卫工作者的膝盖和其他关节劳损等相关工伤风险率，同时提高环卫作业的安全性和高效性；其次，在该电动环卫车可以适应不同种类的电动环卫车辆底盘，适应性强，只要在电动环卫车辆上加装遥控信号处理控制器就可以实现电动环卫车辆的远程遥控驾驶，适用范围广。

本发明的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本发明的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本发明披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明提供的电动环卫车辆整体组成框架图；

图2为本发明提供的遥控驾驶系统的整车控制器程序写入逻辑框图；

图3为本发明提供的遥控驾驶系统的基本控制逻辑框图；

图4为本发明提供的遥控驾驶系统的信息采集模块逻辑框图；

图5为本发明提供的遥控驾驶系统的急停功能及急停后再介入的基本控制逻辑框图。

图中：1000-无线遥控电动环卫车；1100-遥控装置；1110-遥控信号发射机；1111-遥控使能元件；1112-挡位切换元件；1113-加速控制元件；1114-转向控制元件；1115-制动控制元件；1116-急停控制元件；1117-上装控制元件；1118-再介入控制元件；1120-遥控信号接收机；1121-信号接收模块；1122-通信协议转换模块；1200-整车控制器；1210-遥控信号处理控制器；1220-信息采集模块；1230-底盘控制器；1231-挡位切换系统；1232-驱动系统；1233-转向系统；1234-制动系统；1240-上装控制器；1241-上装系统。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果本发明的说明书和权利要求书及上述附图中涉及到术语“第一”、“第二”等，其是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，如果涉及到术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，在本发明中，如果涉及到术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例的一个方面公开了一种电动环卫车辆遥控控制方法。通过该方法能够实现无线远程遥控驾驶环卫车辆，无需驾驶员进入驾驶室操作而完成环卫车辆的挪动，大大降低了环卫工作者频繁上下环卫车辆导致膝盖和其他关节劳损等相关工伤风险。

本实施例的电动环卫车辆遥控控制方法主要包括以下步骤：

向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制电动环卫车进入遥控驾驶模式。

向电动环卫车辆发送上装控制信号，控制电动环卫车的上装系统进入工作模式。

向电动环卫车辆发送急停控制信号，控制电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式。

进一步的，电动环卫车辆遥控控制方法还包括如下步骤：在电动环卫车辆紧急制动后，屏蔽驾驶行为控制信号。

进一步的，电动环卫车辆遥控控制方法还包括以下步骤：向电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制电动环卫车激活驾驶行为控制信号。

进一步的，在向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号前，还包括如下步骤：采集电动环卫车辆实时状态信息。基于电动环卫车辆实时状态信息中的驻车状态信息、通信信息，判断是否进入遥控驾驶模式。若电动环卫车辆处于驻车状态，通信正常，则控制电动环卫车辆进入遥控驾驶模式。若通信异常、电动环卫车辆处于运行状态，则控制电动环卫车辆不进入遥控驾驶模式。

其中，电动环卫车辆实时状态信息包括通信状态的正常与否、当前挡位信息、当前轮速信息、当前转向角度、当前转向速度、当前驱动电机输出力矩、当前制动系统的制动压力。

其中，向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制电动环卫车进入遥控驾驶模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送驾驶行为控制信号，由遥控信号接收机接收并转化后发送至遥控信号处理控制器。

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成驾驶行为控制指令。

底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的驾驶行为控制指令，控制挡位切换模块、驱动系统、转向系统及制动系统来控制电动环卫车行驶。

其中，向电动环卫车辆发送上装控制信号，控制电动环卫车的上装系统进入工作模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送上装控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器。

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成上装控制指令。

上装控制系统接收遥控信号处理控制器输出的上装控制指令，控制电动环卫车上装系统进入工作模式。

其中，向电动环卫车辆发送急停控制信号，控制电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送急停控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器。

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成急停控制指令。

制动系统接收遥控信号处理控制器输出的急停控制指令，控制电动环卫车制动系统进入最大制动力矩工作模式。

其中，向电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制电动环卫车激活驾驶行为控制信号包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送再次介入控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器。

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成再次介入控制指令。

底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的再次介入控制指令，激活驾驶行为控制。

本发明实施例的另一个方面公开了一种整车控制器。整车控制器用于执行上述电动环卫车辆遥控控制方法。使得电动环卫车辆具备无线遥控驾驶的基础要素。

示例性的，该整车控制器可以包括信息采集模块、遥控信号处理控制器、底盘控制器以及上装控制器。

其中，信息采集模块用于采集电动环卫车辆的实时状态信息，包括不限于通信状态信息、挡位信息、轮速信息、转向角度信息、转向速度信息、驱动电机转矩信息、制动信息。

其中，遥控信号处理器接收如前遥控信号接收机发出的CAN信号，由如前整车控制器中的遥控信号处理程序进行处理，输出遥控驾驶模式开启/关闭信息、驾驶行为控制信息和上装控制信息。

其中，底盘控制器接收遥控信号处理器处理得出的驾驶行为信息，控制挡位切换系统换挡、驱动系统加速、转向系统转向及制动系统制动来执行驾驶行为，使电动环卫车辆到达预设位置。

其中，上装控制器接收遥控信号处理器处理得出的上装控制信息，控制上装系统执行上装动作，使电动环卫车辆完成上装作业。

本实施例中，可以通过上位机向整车控制器写入上述电动环卫车辆遥控控制方法中信息采集模块、遥控信号处理、底盘控制和上装控制的方法程序。

具体的，通过向整车控制器1200写入上述电动环卫车辆遥控控制方法程序主要包括以下步骤：

S10：电动环卫车辆1000处于驻车状态。

S20：电动环卫车辆1000的整车控制器1200与上位机建立连接。通过CAN卡将整车控制器1200与上位机建立连接，整车控制器程序写入基础工作。

S30：整车控制器1200程序写入。此时电动环卫车辆丧失驾驶行为能力，需寻安全、不影响交通通行地带进行。

S40：整车控制器1200程序写入完成。此时，电动环卫车辆具备基本的驾驶行为能力，再加设遥控信号接收机1120，并与整车控制器1200建立通信，将可以接收无线遥控信号，整车控制器1200进一步的处理将实现电动环卫车辆的无线遥控驾驶。

本发明实施例的另一个方面公开了一种遥控驾驶系统。

遥控驾驶系统包括遥控装置和上述整车控制器。遥控装置与整车控制器通信连接。

遥控装置用于发送遥控驾驶模式开启/关闭控制信号、驾驶行为控制信号、上装系统控制信号。

整车控制器用于接收遥控驾驶模式开启/关闭控制信号，并根据遥控驾驶模式开启/关闭控制信号控制电动环卫车辆开启/关闭遥控驾驶模式。

其中，遥控装置包括遥控信号发射机和遥控信号接收机。遥控信号发射机与遥控信号接收机通信连接。遥控信号接收机与整车控制器通过CAN通信连接。

遥控信号发射机包括遥控使能元件、挡位切换元件、加速控制元件、转向控制元件、制动控制元件、急停控制元件、上装控制元件和再介入控制元件。遥控信号接收机包括信号接收模块和通信协议转换模块。

通过遥控信号发射机发送遥控驾驶模式使能信号，遥控驾驶使能信号由遥控信号接收机接收并转化为可与电动环卫车辆通信的CAN信号。

通过遥控信号发射机发送电动环卫车辆驾驶行为和上装控制信号，由前的遥控信号接收机接收并完成转换。

电动环卫车辆驾驶行为控制信号控制电动环卫车辆行驶，驾驶行为信号包括挡位信号、目标速度信号、转向信号及制动信号中一项及以上。

上装控制信号控制电动环卫车辆上装系统进入工作状态。

通过遥控信号发射机发送遥控驾驶模式再介入信号，由前的遥控信号接收机接收并完成转换。

通过CAN总线将转换后的信号发送至整车控制器，由整车控制器内的遥控信号处理控制器处理解析，输出控制指令。

控制指令，交于整车控制器内的底盘控制器和上装控制器，并完成预期控制效果。

其中，控制电动环卫车辆开启/关闭遥控驾驶模式的步骤包括：

根据信息采集模块采集到的通信状态信息和车辆轮速信息判断电动环卫车辆是否处于驻车状态。

若电动环卫车辆通信正常，且处于驻车状态，整车控制器接收到遥控驾驶开启/关闭信号，则控制电动环卫车辆开启/关闭遥控驾驶模式。

若电动环卫车辆未处于驻车状态和/或通信异常，则不进入遥控驾驶模式。

整车控制器用于接收驾驶行为控制信号，并根据驾驶行为控制信号控制电动环卫车辆行驶。

控制电动环卫车辆行驶的步骤包括：

遥控装置发送的挡位切换信号，包括D挡、R挡和N挡。

整车控制器根据信息采集模块采集到，车辆轮速信息判断电动环卫车辆是否处于驻车状态。

若电动环卫车辆处于驻车状态，整车控制器接收到挡位切换信号，则控制挡位切换系统切换到目标挡位。

遥控装置发送的目标车速信号，整车控制器接收到目标车速信号，则控制驱动系统至目标车速。

遥控装置发送的制动压力信号，整车控制器接收到制动压力信号，则控制制动系统施加目标制动压力达到制动效果。

遥控装置发送急停信号，整车控制器接收到急停信号，则控制制动系统施加最大制动压力开始制动至驻车，此后不再执行任何遥控驾驶行为控制指令。

整车控制器用于接收再介入控制信号，并根据驾再介入控制信号唤醒遥控驾驶行为控制，根据驾驶行为控制信号控制电动环卫车辆行驶。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的遥控驾驶系统的技术方案。

如图1至图5所示，本实施例的遥控驾驶系统主要包括遥控装置1100和整车控制器1200。

其中，遥控装置1100可以包含遥控信号发射机1110和遥控信号接收机1120。遥控信号发射机可以包含有遥控使能元件1111、挡位切换元件1112、加速控制元件1113、转向控制元件1114、制动控制元件1115、急停控制元件1116、上装控制元件1117、再介入控制元件1118。示例性的，遥控信号发射机1110控制元件包括不限于虚拟触控按键、实体按键、开关、旋钮等，用于供驾驶操作人员向电动环卫车辆发射操作信号。遥控信号接收机1120可以包含有信号接收模块1121和通信协议转换模块1122。

其中，整车控制器1200可以包含有遥控信号处理控制器1210、信息采集模块1200、底盘控制器1230和上装控制器1240。其中，底盘控制器1230可以包含有挡位切换模块1231、驱动系统1232、转向系统1233及制动系统1234。上装控制器1240可以包含上装系统1241。

工作时，携带操作信号的无线信号由遥控信号发射机1110发射，遥控信号接收机1120的信号接收模块1121接收，遥控信号接收机1120的通信协议转换模块1122将无线遥控信号转换为能够与电动环卫车辆通信的CAN通信信号，由CANB总线传递至整车控制器1200内的遥控信号处理控制器1210，遥控信号处理控制器1210接收CAN信号，同时综合信息采集模块1220采集的电动环卫车辆当前状态信息，从而生成电动环卫车辆控制指令，下发至底盘控制器1230、上装控制器1240，由底盘控制器1230的挡位切换元件1112、加速控制元件1113、转向控制元件1114、制动控制元件1115直接控制电动环卫车辆抵达预期位置，由上装控制器1240控制上装系统1241完成作业内容。

其中，通过向整车控制器1200写入上述电动环卫车辆遥控控制方法程序主要包括以下步骤：

S10：电动环卫车辆1000处于驻车状态。

S20：电动环卫车辆1000的整车控制器1200与上位机建立连接。通过CAN卡将整车控制器1200与上位机建立连接，整车控制器程序写入基础工作。

S30：整车控制器1200程序写入。此时电动环卫车辆丧失驾驶行为能力，需寻安全、不影响交通通行地带进行。

S40：整车控制器1200程序写入完成。此时，电动环卫车辆具备基本的驾驶行为能力，再加设遥控信号接收机1120，并与整车控制器1200建立通信，将可以接收无线遥控信号，整车控制器1200进一步的处理将实现电动环卫车辆的无线遥控驾驶。

在此基础上，本实施例的遥控驾驶系统完成上装作业的主要步骤如下：

S50：在S10的基础上，启动遥控信号发射机1110，向遥控信号接收机1120发送无线遥控信号。

S90：控制电动环卫车辆进入无线遥控驾驶模式。环卫工作人员操作遥控信号发射机1110上的遥控使能控制元件，生成遥控驾驶模式开启信号，遥控模式开启信号由遥控信号发射机发送至遥控信号接收机1120，遥控信号接收机1120将无线遥控信号转化为CAN信号，通过CAN总线将遥控驾驶开启信号传输至遥控信号处理控制器1230处理解析，再由信息采集模块1220判断电动环卫车辆1000是否处于驻车状态、通信是否正常。若电动环卫车辆1000处于驻车状态，通信正常，整车控制器1200控制电动环卫车辆1000进入遥控驾驶模式。若通信异常、电动环卫车辆处于运行状态，整车控制器1200控制电动环卫车辆1000不进入遥控驾驶模式。

S100：遥控信号接收机1120接收无线遥控信号，并转化为CAN信号发送至遥控信号处理控制器1210。遥控信号接收机1120中的信号接收模块1121接收无线遥控信号，再由遥控信号接收机1120中的通信协议转换模块1122将其转化为CAN信号，经CAN总线将控制信号发送至遥控信号处理控制器1210。

S110：遥控信号处理控制器1210对接收的操作信号进行处理解析，并与底盘控制器和上装控制器建立CAN通信。进一步，遥控信号处理控制器1210生成驾驶行为控制指令和上装系统控制指令，经CAN总线发送至底盘控制器和上装控制器。

S120：底盘控制器1230根据接收到的驾驶行为控制指令控制电动环卫车辆1000的行驶状态。底盘控制器1230接收到驾驶行为控制指令，通过控制挡位切换模块1231、驱动系统1232、转向系统1233及制动系统1234来控制电动环卫车辆1000的行车换挡、加减速、转向等，直至电动环卫车辆1000行驶至作业目的地，即预设位置。

S130：电动环卫车辆1000上装系统1241进入作业状态。电动环卫车辆1000到达作业区后，上装控制器1240接收到上装控制指令，进入作业状态。

需要注意的是，在控制电动环卫车辆进入无线遥控驾驶模式之前，还需要根据信息采集模块实时采集电动环卫车辆的实时状态信息，用于判别遥控驾驶模式的开启/关闭条件。主要包括以下步骤：

S150：采集电动环卫车1000的实时状态信息。其中，电动环卫车1000的实时状态信息包括但不限于S140中所示的通信状态的正常与否、当前挡位信息、当前轮速信息、当前转向角度、当前转向速度、当前驱动电机输出力矩、当前制动系统的制动压力等。

同时，通过发射器1110向遥控信号接收机1120发出紧急制动信号，遥控信号处理控制器1210接收紧急制动信号，处理解析，并发送至底盘控制器1230的制动系统1234实施紧急制动，控制电动环卫车1000紧急制动，并在刹停后屏蔽遥控驾驶行为控制信号。此后可通过遥控信号发射器1110向遥控信号接收机1120发出再介入信号，遥控信号处理控制器1210接收再介入信号，处理解析，整车控制器1120控制电动环卫车1000激活恢复遥控驾驶行为控制。其主要包括以下步骤：

S160：生成急停制动信号。发射器1110向遥控信号接收机1120发出紧急制动信号，遥控信号处理控制器1210接收紧急制动信号。

S170：执行急停动作。底盘控制器1230的制动系统1234实施紧急制动，控制电动环卫车1000紧急制动，并在刹停后屏蔽遥控驾驶行为控制信号。

S180：激活遥控驾驶行为控制。通过遥控信号发射器1110向遥控信号接收机1120发出再介入信号，遥控信号处理控制器1210接收再介入信号，处理解析，整车控制器1120控制电动环卫车1000激活恢复遥控驾驶行为控制。

本发明实施例的再一个方面公开了一种采用上述遥控驾驶系统的电动环卫车1000。

本发明实施例的电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车可以带来的有益效果包括但不限于以下内容：

通过遥控装置向整车控制器发送行驶控制信号，整车控制器内的遥控信号处理控制器将经过解析后的驾驶行为控制信号发送至整车控制器内的底盘控制器，底盘控制器根据驾驶行为控制信号控制电动环卫车辆行驶，其中，驾驶行为控制信号包括挡位切换信号、速度信号、转向信号及制动信号中的一项及以上。这样就能实现电动环卫车辆的遥控驾驶，驾驶人员无需反复进出驾驶室，可远程遥控操控电动环卫车辆。由于驾驶员无需在每次起停时爬进和爬出驾驶室，因此将有效降低集中于中老年年龄阶段的环卫工作者的膝盖和其他关节劳损等相关工伤风险率，同时提高环卫作业的安全性和高效性；其次，在该电动环卫车辆配备的遥控系统、整车控制器及控制装置，可以适应不同种类的电动环卫车辆底盘，适应性强，只要在电动环卫车辆上加装遥控信号处理控制器就可以实现电动环卫车辆的远程遥控驾驶，适用范围广。

需要注意的是，本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

另外，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆遥控控制方法包括以下步骤：

向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制所述电动环卫车进入遥控驾驶模式；

向所述电动环卫车辆发送上装控制信号，控制所述电动环卫车的上装系统进入工作模式；

向所述电动环卫车辆发送急停控制信号，控制所述电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式。

2.根据权利要求1所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆遥控控制方法还包括：

在所述电动环卫车辆紧急制动后，屏蔽驾驶行为控制信号。

3.根据权利要求2所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆遥控控制方法还包括以下步骤：

向所述电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制所述电动环卫车激活驾驶行为控制信号。

4.根据权利要求1所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，在向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号前，还包括如下步骤：

采集电动环卫车辆实时状态信息；

基于所述电动环卫车辆实时状态信息中的驻车状态信息、通信信息，判断是否进入遥控驾驶模式；

若电动环卫车辆处于驻车状态，通信正常，则控制电动环卫车辆进入遥控驾驶模式；

若通信异常、电动环卫车辆处于运行状态，则控制电动环卫车辆不进入遥控驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆实时状态信息包括通信状态的正常与否、当前挡位信息、当前轮速信息、当前转向角度、当前转向速度、当前驱动电机输出力矩、当前制动系统的制动压力。

6.根据权利要求3所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，

所述向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制所述电动环卫车进入遥控驾驶模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送驾驶行为控制信号，由遥控信号接收机接收并转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成驾驶行为控制指令；

所述底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的驾驶行为控制指令，控制挡位切换模块、驱动系统、转向系统及制动系统来控制电动环卫车行驶；

所述向所述电动环卫车辆发送上装控制信号，控制所述电动环卫车的上装系统进入工作模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送上装控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成上装控制指令；

所述上装控制系统接收遥控信号处理控制器输出的上装控制指令，控制电动环卫车上装系统进入工作模式；

所述向所述电动环卫车辆发送急停控制信号，控制所述电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送急停控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成急停控制指令；

所述制动系统接收遥控信号处理控制器输出的急停控制指令，控制电动环卫车制动系统进入最大制动力矩工作模式；

所述向所述电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制所述电动环卫车激活驾驶行为控制信号包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送再次介入控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成再次介入控制指令；

所述底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的再次介入控制指令，激活驾驶行为控制。

7.一种整车控制器，其特征在于，其包括：

信息采集模块，所述信息采集模块用于采集电动环卫车辆实时状态信息；

遥控信号处理控制器，所述遥控信号处理控制器用于接收遥控信号，并输出遥控驾驶模式开启/关闭信息、驾驶行为控制信息和上装控制信息；

底盘控制器，所述底盘控制器用于接收所述遥控信号处理控制器处理得出的驾驶行为信息，控制挡位切换系统换挡、驱动系统加速、转向系统转向及制动系统制动来执行驾驶行为，使所述电动环卫车辆到达预设位置；

以及

上装控制器，所述上装控制器用于收所述遥控信号处理控制器处理得出的上装控制信息，控制上装系统执行上装动作，使所述电动环卫车辆完成上装作业。

8.一种遥控驾驶系统，其特征在于，所述遥控驾驶系统包括遥控装置和如权利要求7所述的整车控制器；

所述遥控装置与所述整车控制器通信连接。

9.根据权利要求8所述的遥控驾驶系统，其特征在于，所述遥控装置包括遥控信号发射机和遥控信号接收机；

所述遥控信号发射机与所述遥控信号接收机通信连接；所述遥控信号接收机与所述整车控制器通过CAN通信连接；

其中，所述遥控信号发射机包括遥控使能元件、挡位切换元件、加速控制元件、转向控制元件、制动控制元件、急停控制元件、上装控制元件和再介入控制元件；

其中，所述遥控信号接收机包括信号接收模块和通信协议转换模块。

10.一种电动环卫车，其特征在于，所述电动环卫车包括如权利要求8或9所述的遥控驾驶系统。

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