CN105050847B - 机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机动车(1)，包括：控制设备(3)，所述控制设备设计用于在确定的行驶机动的框架内控制机动车(1)的至少部分自动化的纵向和/或横向引导；以及至少一个操纵元件(5)，所述操纵元件设计用于与控制设备(3)通信和用于把与至少部分自动化的纵向和/或横向引导相关的控制信息提供给控制设备(3)，其中控制设备(3)如此设置，即通过在操纵元件(5)处操纵者方面的第一操纵行为能控制纵向和/或横向引导的激活或去激活以及通过在操纵元件(5)处、尤其与第一操纵行为不同的附加的操纵者方面的第二操纵行为能改变至少一个行驶参数，所述行驶参数能影响机动车(1)的、通过控制设备(3)控制的纵向和/或横向引导。

Description

机动车

技术领域

本发明涉及一种机动车，包括：控制设备，所述控制设备设计用于在确定的行驶机动的框架内控制机动车的至少部分自动化的纵向和/或横向引导/控制/驾驶；以及至少一个操纵元件，所述操纵元件设计用于与控制设备通信和用于把与至少部分自动化的纵向和/或横向引导相关的控制信息提供给控制设备。

背景技术

具有这种尤其在相应的驾驶员辅助系统中用于执行机动车的纵向和/或横向引导的控制设备的机动车本身是已知的。机动车的纵向和/或横向引导在此通常通过与控制设备通信的操纵元件控制，通过操纵元件把相应的控制信息提供给控制设备。

在通过操纵元件进行的对纵向和/或横向引导的控制的框架中通常必要的是，操纵者在操纵元件处或利用操纵元件执行确定的操纵行为。例如会需要操纵者连续地操纵所述操纵元件侧的按键，以便把相应的控制信息传递给控制设备，根据所述控制信息激活纵向和/或横向引导或使纵向和/或横向引导保持激活。此外，纵向和/或横向引导的执行与通过操纵者进行的操纵行为直接关联。如果操纵者结束中断操纵行为，也就是说例如操纵者在前述例子中取消对按键的操纵，则立即中断纵向和/或横向引导。

除了中断纵向和/或横向引导的可能性之外，对操纵者来说迄今为止不可能在纵向和/或横向引导的执行期间通过操纵元件影响纵向和/或横向引导的工作。

发明内容

因此，本发明的目的是，提供一种具有用于至少部分自动化的纵向和/或横向引导的控制设备的机动车，所述机动车使得能够在纵向和/或横向引导的执行期间影响纵向和/或横向引导的运行。

该目的通过前述类型的机动车实现，所述机动车的特征在于，控制设备如此设置，使得通过在操纵元件处操纵者方面的第一操纵行为能控制纵向和/或横向引导的激活或去激活以及通过在操纵元件处、尤其与第一操纵行为不同的附加的操纵者方面的第二操纵行为能改变至少一个行驶参数，所述行驶参数能影响机动车的、通过控制设备控制的纵向和/或横向引导。

根据本发明的原理建议了一种具有控制设备的机动车，所述控制设备用于在确定的行驶机动/行驶动作的框架内至少部分自动化的纵向和/或横向引导机动车。相应的行驶机动例如理解为一种停车过程。然而该原理可以转用于其它的、利用至少部分自动化的纵向和/或横向引导能实现的行驶机动。本发明的核心在于，控制纵向和/或横向引导的特殊的可能性。根据本发明，通过操纵元件不仅仅实现纵向和/或横向引导的激活或去激活，而且还(也就是说尤其在纵向和/或横向引导的执行期间)能够影响纵向和/或横向引导，也就是说尤其是影响至少一个影响纵向和/或横向引导的行驶参数。因此，机动车的纵向和/或横向引导可以通过在纵向和/或横向引导的执行期间改变或影响相应的行驶参数与操纵者(也就是说尤其是驾驶员)的主观安全性感觉匹配。

为此，基本上可以为用于至少部分自动化的纵向和/或横向引导的驾驶员辅助系统的一部分的控制设备如此设置，使得通过在操纵元件处或利用操纵元件通过第一操纵行为进行纵向和/或横向引导的激活或去激活以及通过在操纵元件处或利用操纵元件通过第二操纵行为在通过控制设备进行的对纵向和/或横向引导的控制的框架内导致对至少一个行驶参数的改变或影响。

因此，在操纵元件处或利用操纵元件在操纵者方面执行的操纵行为由控制设备或由属于控制设备的传感设备之一进行检测或者把检测到的操纵行为传递给控制设备，由控制设备进行分析并相应地转换为激活或去激活机动车的纵向和/或横向引导或者此外转换为对相应的行驶参数的改变或影响。

在操纵元件和控制设备之间存在通信连接，从而在操纵元件处执行的操纵行为能够由控制设备识别并处理。常见的是或者操纵元件包括控制设备和操纵者之间的接口/界面，通过该接口能够把相应的、在操纵元件处或利用操纵元件在操纵者方面给出的、至少部分自动化的纵向和/或横向引导相关的控制信息(控制指令)传送给控制设备。

因此，第一操纵行为和第二操纵行为都能由操纵者，也就是说尤其由驾驶员执行。操纵行为典型地可以理解为操纵者在操纵元件处或利用操纵元件的确定的行为。该操纵行为尤其涉及在操纵者方面的操作和/或操纵元件的运动或设置在操纵元件上的操纵部段。

除了第一操纵行为外，还可以执行第二操纵行为。这由此得出，纵向和/或横向引导的激活或去激活与第一操纵行为联系起来。仅在执行第一操纵行为时，激活纵向和/或横向引导，从而仅在该条件下借助于第二操纵行为实现对相应的行驶参数的改变或影响。如果第一操纵行为不再进行或执行，则立即中断纵向和/或横向引导。

第二操纵行为通常与第一操纵行为不同。因此，操纵行为例如可以涉及操纵的不同自由度或操纵元件的运动或者在操纵元件处设置的操纵部段。例如，第一操纵行为可以涉及平移的运动自由度以及第二操纵行为可以涉及操纵元件的旋转的运动自由度。

然而也可以设想的是，操纵行为是类似的，也就是说尤其是同类的或相同定向的。即例如第一操纵行为是作为操纵元件从初始位置开始至第一操纵位置中的运动，以及第二操纵行为是操纵元件从第一操纵位置开始同类的和定向相同的另一运动。在此，第二操纵行为的特征尤其可以在于，通过第二操纵行为，操纵元件执行从第一操纵位置开始至第二操纵位置中的运动。

在至少部分自动化的纵向和/或横向引导的框架内，通过第二操纵行为可改变或可影响的行驶参数例如可以是机动车的行驶速度。然而也可以设想，行驶参数涉及确定的速度曲线，借助于速度曲线在纵向和/或横向引导的框架内可以进行确定的行驶机动。

操纵元件可以安置在机动车侧。在这种情况下，操纵元件与机动车机械地连接。在此，操纵元件典型地布置在机动车内部。有利地如此选择操纵元件的布置和定向，即操纵元件能很好地由操纵者操纵，也就是说尤其能借助于操纵者的手很好地够到。因此，操纵元件可以例如布置在机动车的中心托架中。

备选地或者必要时补充地，所述或一操纵元件也可以是便携的。在这种情况下，操纵元件不与机动车机械地连接，而是由操纵者携带。在操纵元件和机动车之间存在通信连接。操纵元件在此典型地内置在操纵者方面(也就是说由操纵者携带)的电子仪器中。电子仪器例如可以是具有移动发射和/或接收设备的仪器，例如像移动电话、智能电话、平板设备或平板电脑、无线电钥匙等。

此外，应该说明例如第一和第二操纵者方面的操纵行为以及进而相关的操纵元件的有利的实施例。

例如第一操纵行为可以是操纵元件沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动，以及第二操纵行为可以是位于第一操纵位置中的操纵元件围绕平移轴或另一个旋转轴的旋转运动。在该实施例中，操纵元件优选是或包括所谓的旋转-按压调节元件，也就是说一种能够以两个不同的自由度(也就是说一方面是平移，另一方面是旋转)运动的调节元件。

在该实施例中，两个操纵行为不同。第一操纵行为是操纵元件沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移。第二操纵行为是位于第一操纵位置中的操纵元件围绕旋转轴，优选是平移轴的、顺时针或逆时针的旋转运动。因此，操纵元件沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动导致了激活纵向和/或横向引导。因此，第一操纵行为尤其可以通过按压操纵元件进行。改变或影响行驶参数通过位于第一操纵位置中的操纵元件围绕旋转轴，尤其是平移轴的、顺时针或逆时针的旋转运动实现。因此，第二操纵行为尤其可以通过旋转被按压的操纵元件进行。

也可行的是，第一操纵行为是操纵元件沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动，以及第二操纵行为是操纵元件沿着平移轴从第一操纵位置开始的定向相同的另一平移运动。在该实施例中，操纵元件优选是或包括所谓的按压调节元件，也就是说一种能够以一个或多个平移自由度运动的调节元件。当然，该实施例也可以通过前述旋转-按压调节元件实现。

在该实施例中，因为两个操纵行为类似，所以二者是沿着相同的平移轴的平移运动。操纵行为之间的差别在于相应的平移运动的起点。第一操纵行为的起点是操纵元件的初始位置，而第二操纵行为的起点是第一操纵位置。因此，第一操纵行为是操纵元件从初始位置开始至第一操纵位置中的平移。第二操纵行为是操纵元件从第一操纵位置开始的定向相同的另一平移。第二操纵行为可以通到第二操纵位置中，从而第二操纵行为仅在到达第二操纵位置时才被识别为这种第二操纵行为且相应地转换。因此，操纵元件沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动导致了激活纵向和/或横向引导。因此，第一操纵行为尤其可以通过按压操纵元件进行。改变或影响行驶参数通过操纵元件沿着平移轴从第一操纵位置开始的定向相同的另一平移运动实现。因此，第二操纵行为尤其可以通过定向相同的、进一步按压操纵元件(必要时利用增大施加的力)来进行。如上所述，第二操纵行为可以要求按压操纵元件直至第二操纵位置中。

此外可以设想，第一操纵行为是操纵元件的操纵部段沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动，以及第二操纵行为是操纵元件利用位于第一操纵位置中的操纵部段围绕支承点从初始位置开始的回转运动。在该实施例中，操纵元件优选是或包括一种杠杆元件，所述杠杆元件具有布置在其上的、能够平移运动的操纵部段。因此，操纵元件是围绕尤其通过支承点形成的回转轴可转动的调节元件，所述调节元件具有在其上可平移运动的操纵部段。第一自由度是操纵元件的操纵部段的平移，第二自由度是整个操纵元件的回转运动。

在该实施例中，像和在前述第一实施例中类似，两个操纵行为彼此不同。第一操纵行为是在操纵元件上可平移移动地布置的操纵部段沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移。第二操纵行为是操纵元件利用位于第一操纵位置中的操纵部段围绕支承点从初始位置开始的回转运动。操纵元件的回转运动在此也可以通至第二操纵位置中，从而第二操纵行为仅在到达第二操纵位置时才被识别为这种第二操纵行为且相应地转换。因此，操纵部段沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动导致了激活纵向和/或横向引导。因此，第一操纵行为尤其可以通过按压设计为按钮、按键等的操纵部段进行。改变或影响行驶参数通过操纵元件利用位于第一操纵位置中的操纵部段围绕支承所述操纵元件的支承点回转运动实现。因此，第二操纵行为尤其可以通过利用被按压的操纵部段使操纵元件围绕支承点的转动进行。

前述实施例尤其涉及在机动车侧安置的、形式为旋转-按压调节元件、按压调节元件或杠杆元件的调节元件。如上所述，操纵元件例如可以布置在中心托架的范围内。

第一操纵行为也可以是在操纵元件的触敏的操纵面上朝着第一操纵位置的运动，以及第二操纵行为也可以是沿着操纵面从第一操纵位置开始的运动。在该实施例中，操纵元件优选是或包括触敏的操纵面或操纵表面，例如形式为所谓的触摸屏。在操纵元件触敏的操纵面上可以执行沿不同的自由度的运动。

在该实施例中，两个操纵行为彼此不同，即第一操纵行为基本上仅是接触操纵元件的操纵面，而第二操纵行为是从操纵面上通过第一操纵行为定义的第一操纵位置开始的在操纵面上的运动。第一操纵位置对应于操纵面的第一接触点。因此，第二操纵行为可以是接触面上的一个或多个平移运动，一个或多个旋转运动或者由相应的平移和旋转运动组成的混合体，例如弧线运动。因此，接触操纵元件的接触面导致激活纵向和/或横向引导。当然，在此情况可以是，操纵元件首先必须确定地配置，也就是说例如必须启动确定的操纵程序用于操纵控制设备。因此，第一操纵行为可以尤其是通过用手指、触摸笔或其它物体接触操纵面进行。改变或影响行驶参数例如通过从接触点开始在接触面上的确定运动进行，之前操纵面在所述接触点处被接触。因此，第二操纵行为尤其可以通过例如手指(倾斜地)向上、(倾斜地)向下、(倾斜地)向左、(倾斜地)向右在操纵面上或沿着操纵面运动或拉动或者“抹动”实现。

最后提到的实施例尤其涉及便携的操纵元件，例如形式为移动电话、智能电话、平板设备或平板电脑等。基本上在操纵元件侧的操纵面上的所述运动备选地或补充地也可以通过操纵部段的，例如像可运动地支承的按钮或者可运动地支承的按键、相应的便携的操纵元件的运动实现。

在本发明的改进方案中，操纵元件可以包括设计为反作用于第二操纵行为施加复位力的复位器件。即第一操纵行为和第二操纵行为也可以如此区分，即第二操纵行为可以克服相应的复位力被执行。如此可以把第二操纵行为的执行相对于操纵者来说设计为能更好地触觉识别。复位力不必是静态的，而是例如可以根据第二操纵行为的类型和持续时间变化，也就是说增大或减小。参考上述实施例，在上述实施例中，第二操纵行为是操纵元件的旋转运动，例如可以在操纵元件旋转运动的框架内，随着按照角度增大的经过的行程而增大复位力。该原理当然可以转用至形式为定向相同的、另一平移运动或回转运动的第二操纵行为的所述实施例。该原理也可以转用至形式为一种运动的或者通过触敏的接触面的第二操纵行为的所述实施例。复位器件例如可以是可电机驱动的、与操纵元件耦合的执行器，所述执行器可以形成相应的、反向于第二操纵行为定向的复位力。例如当然也可以设想把操纵元件实现为弹簧，所述弹簧如此与操纵元件耦联，即其弹力与第二操纵行为相反地定向。

也可以设想，复位力根据通过与控制设备通信的车辆环境传感器，尤其是在行驶机动期间检测到的车辆环境信息而可以变化。因此，复位力可以根据相应的车辆环境信息，也就是说其说明内容而改变。该实施例的优点在于，在行驶机动中，在复杂的或一般困难的行驶或交通情况(其可以通过车辆环境信息描述)中通过第二操纵行为改变或影响行驶参数会伴随着例如增大的碰撞可能性。在第二操纵行为的框架内在操纵者方面执行的运动因此会由于形成复位力而变得困难，从而操纵者可能不执行或仅减小幅度地执行该运动。在特殊情况下，同样可设想，根据车辆环境信息通过第二操纵行为中断待执行地改变或影响行驶参数，因为这与高的碰撞可能性联系。与控制设备通信的车辆环境传感器是机动车方面的设备，通过该设备例如实现了评价或识别危险情况，尤其是与在车辆环境中存在的物体，也就是说例如交通参与者或其它障碍物的碰撞可能性。

有利地，控制设备设计用于在行驶参数改变的框架内考虑用于行驶参数的极限值，所述极限值不能被第二操纵行为超过。通过本发明的该特殊的改进方案还实现了，更可靠地操纵纵向和/或横向引导，也就是说更可靠地通过第二操纵行为改变或影响行驶参数。因此，多个参量，也就是说除了通过第二操纵行为进行的改变或影响外的额外参量或边缘条件可以引入到行驶参数的实际改变中。尤其可以如此限制通过第二操纵行为执行的改变或影响行驶参数的可能性，即仅在确定的、行驶参数特有的极限范围内该改变或影响是可行的，以便不超过或低于确定的、行驶参数特有的极限值。

当行驶参数是在纵向和/或横向引导的框架内设定的机动车的行驶速度时，相应的极限值的使用尤其可以是有利的。在这种情况下，极限值典型地是极限行驶速度。

可以预先给定极限行驶速度和/或根据通过一或所述与控制设备通信的车辆环境传感器，尤其在行驶机动期间检测到的车辆环境信息而调整所述极限行驶速度。极限行驶速度的预先给定例如可以遵循交通法规的规定，从而可以考虑把最大允许速度作为相应的极限行驶速度。极限行驶速度在此可以涉及适用于当前行驶的路段的最大运行速度。为此，在控制设备方面例如可以动用在存储器中存储的路段数据。然而极限行驶速度也可以根据当前的交通情况(所述交通情况又通过相应的车辆环境信息说明)调整，从而在复杂的交通情况下，极限行驶速度被确定至较低的值且在较不复杂的交通情况下确定为较高的值。

本发明的另一个有利的实施方案规定了，如此配置控制设备，即在执行第一操纵行为时始终预先设定行驶运行参数的预定值。在激活纵向和/或横向引导时通过第一操纵位置预定的值典型地是确定的初始值，所述初始值允许了向上以及向下改变或影响行驶参数。与行驶速度作为相应的行驶参数的例子联系，预定值例如可以在至少部分自动化的停车过程的框架中为5km/h。操纵者，也就是说驾驶员则通过进行相应的第二操纵行为得到增大或减小在用于停车过程的纵向和/或横向引导的框架内由控制设备实现的行驶速度的可能性。当然预先设定的值可以在操纵者方面改变，也就是说操纵者本身可以决定，在激活纵向和/或横向引导时，在确定的至少部分自动化的行驶机动的框架中预先设定的值为何值。

此外，操纵元件可以包括用于输出声音和/或触觉和/或光学信号的输出部件。备选地，操纵元件可以设计用于控制至少一个机动车方面的输出部件，所述输出部件用于输出声音和/或触觉和/或光学信号，其中可根据通过一种或所述与控制设备通信的车辆环境传感器检测的车辆环境信息输出所述信号。因此，通过操纵元件或其与相应的机动车方面的输出部件的共同作用可以结合纵向和/或横向引导的执行输出确定的信号。

当所述信号用于向操纵者，也就是说尤其是驾驶员指出特定的交通情况，也就是说例如驱动的在车辆环境中存在的物体时，输出相应的信号是尤其有利的。因此，有利地可以根据通过一种或所述与控制设备通信的车辆环境传感器检测到的车辆环境信息输出所述信号。车辆环境信息说明了当前的车辆环境，且因此也包含确定的物体，所述物体对机动车来说可能表现为危险。例如，这种物体可以是其它交通参与者，或者其它尤其是建筑障碍物。操纵者，也就是说尤其是驾驶员可以通过根据车辆环境信息发出相应的信号例如被警告，提防机动车可能与这种物体碰撞。在此，控制设备可以在处理车辆环境信息的框架内动用确定的碰撞阈值，车辆环境信息可以与该碰撞阈值比较。根据比较结果(因此该比较结果表现为车辆环境信息的分析)可以决定，是否、通过哪个输出部件以及以何种强度输出一个或多个相应的信号。因此，尤其也可以根据车辆环境信息改变信号的强度。

具体地，当操纵者，也就是说尤其是驾驶员，在相应地根据车辆环境信息评价为临界的交通情况下尝试增大行驶速度时而通过相应的第二操纵行为执行的、改变或影响行驶参数，例如行驶速度会伴随着例如触觉信号提供。触觉信号提供尤其包括操纵元件的振动或振动脉冲。然而，触觉信号提供也可以包括形成反作用于第二操纵行为的相应的复位力，所述复位力例如可以通过上述操纵元件侧的复位器件转换。因此，由于建立了相应的复位力会使得通过操纵者方面的第二操纵行为来进一步增大行驶速度的尝试变得困难。

备选地或补充地，也可以设想，改变或影响例如行驶速度例如伴随着光学信号提供。即改变或影响行驶参数，也就是说例如行驶速度的尝试会伴随着输出以及进一步地可能伴随着改变由操纵元件方面和/或机动车方面的照明设备发出的光强、光色等。

如上所述，备选地或补充地，声音信号提供也是可行的。即改变或影响行驶参数，也就是说例如行驶速度的尝试会伴随着输出以及进一步地可能伴随着改变由操纵元件方面和/或机动车方面的扩音器设备发出的声音、音列、节奏等。

相应的信号的上述的输出可能性对于机动车方面安置的操纵元件的实施方案以及对于操纵元件的便携的实施方案都是有效的。

本发明还涉及一种用于运行机动车的方法，所述机动车包括：控制设备，所述控制设备在确定的行驶机动的框架内控制机动车的至少部分自动化的纵向和/或横向引导；至少一个操纵元件，其与控制设备通信并把关于至少部分自动化的纵向和/或横向引导的控制信息提供给控制设备。所述方法的特征在于，通过在操纵元件处或利用操纵元件操纵者方面的第一操纵行为控制纵向和/或横向引导的激活或去激活以及通过在操纵元件处或利用操纵元件、尤其与第一操纵行为不同的附加的操纵者方面的第二操纵行为改变至少一个行驶参数，所述行驶参数能影响机动车的、通过控制设备控制的行驶运行。

所有关于根据本发明的机动车的实施方案以及其上述可能的实施方式或实施例对于根据本发明的方法来说都同样适用。因此，根据本发明的方法能够以类似方式通过根据本发明的机动车的上述可行的实施方案或实施例改进。

附图说明

由下面所述的实施例以及根据附图得到本发明的其它优点、特征和细节。在此示出：

图1是根据本发明的实施例的机动车的原理图；

图2、3、4分别是根据本发明的实施例的操纵元件的原理图；

图5是根据本发明的实施例的机动车的自动化停车过程的原理图；

图6、7分别是第二操纵行为根据时间的曲线图示；以及

图8、9分别是与图6或7中第二操纵行为相关的行驶速度的、根据时间的曲线图示。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的一个实施例的机动车1。机动车1包括用于在确定的行驶机动的框架(例如自动化的停车过程)内执行至少部分自动化的纵向和/或横向引导的驾驶员辅助系统2(参见图5)。

驾驶员辅助系统2包括控制设备3。控制设备3与所有对至少部分自动化的纵向和/或横向引导来说重要的执行器通信，也就是说尤其是单数或复数个驱动设备组(未示出)、制动装置(未示出)、转向装置(未示出)等。控制设备3与执行器的通信通过机动车方面存在的数据网络进行，所述数据网络例如形式为总线网络。

控制设备3还与车辆环境传感器4通信。车辆环境传感器4包括多个安置在机动车方面的传感器，例如形式为摄像机，所述摄像机检测车辆环境。由传感器提供的传感器信号由车辆环境传感器4以计算方式转换为车辆环境信息，所述车辆环境信息被传递给控制设备3。

纵向和/或横向引导的执行以控制信息(控制指令)为基础，驾驶员辅助系统2或控制设备3从操纵者，也就是说尤其是驾驶员得到所述控制信息。为此，控制设备3与操纵元件5通信，所述操纵元件设计用于与控制设备3通信，以及用于把相应的关于至少部分自动化的纵向和/或横向引导的控制信息提供给控制设备3。

借助于操纵元件5提供给控制设备3的控制信息基本上分为两种类型。通过第一种控制信息可以激活或去激活纵向和/或横向引导，通过第二种控制信息可以改变或影响至少一个通过控制设备3控制的、影响机动车1的纵向和/或横向引导的行驶参数。行驶参数在至少部分自动化的纵向和/或横向引导的框架内例如是机动车1的行驶速度或速度曲线。

控制信息的产生以及尤其导致的对机动车1的纵向和/或横向引导的控制基于在操纵元件5处或利用操纵元件5的确定的操纵者方面的操纵行为。通过在操纵元件5处或利用操纵元件5的操纵者方面的第一操纵行为能激活纵向和/或横向引导。相应地，通过取消第一操纵行为能去激活纵向和/或横向引导。通过一种在操纵元件5处或利用操纵元件5的、尤其是与第一操纵行为不同的额外的操纵者方面的第二操纵行为，在至少部分自动化的纵向和/或横向引导的框架内能改变或能影响机动车1的行驶参数，也就是说例如行驶速度。

在考虑用于待改变或影响的行驶参数的极限值的情况下，可以进行通过第二操纵行为实现的改变或影响行驶参数。该极限值不会被第二操纵行为超过。因此，在改变或影响行驶参数的框架内，控制设备3设计用于考虑用于行驶参数的极限值，所述极限值不会由第二操纵行为超过。

这例如能够以通过第二操纵行为可改变或可影响的、形式为行驶速度的行驶参数为例说明。在控制设备3中存储了相应的极限行驶速度，所述极限行驶速度在纵向和/或横向引导的框架内在确定的至少部分自动化地待执行的行驶机动中不会被第二操纵行为超过。极限行驶速度在自动化地执行停车过程时例如可以为10km/h。极限行驶速度的设定可以遵循符合交通规定的最大允许速度。也可以设想，根据通过车辆环境传感器4确定的车辆环境信息设定或调整极限行驶速度。因此，极限行驶速度例如可以通过位于车辆环境中的物体(例如形式为其它交通参与者或建筑障碍物)进行设定或调整。

属于机动车1的驾驶员辅助系统2或其控制设备3的特征尤其在于，在操纵者方面通过相应的第一操纵行为不仅可以激活或去激活对纵向和/或横向引导的控制，操纵者通过除了第一操纵行为之外执行的第二操纵行为还能够，在纵向和/或横向引导的框架内按照需要改变或影响确定的行驶参数。操纵者例如可以通过相应的第二操纵行为改变，也就是说减小或增大在确定的、由控制设备3控制的行驶机动的框架内预设的行驶速度。

图2至4示出根据本发明的不同的实施例的操纵元件5的原理图。原则上相应的操纵元件5可以安置在机动车侧，也就是说与机动车1固定地连接，或者为便携的，也就是说不与机动车1固定连接。如果操纵元件5是便携的或可携带的，则其具有发射和/或接收设备(未示出)，通过所述发射和/或接收设备，操纵元件可以与机动车侧的，尤其是控制设备侧的发射和/或接收设备(未示出)通信，以便把相应的、由相应的操纵行为得到的控制信息传递给控制设备3。

图2示出了设计为旋转-按压调节元件的操纵元件5的原理图。操纵元件5安置在机动车方面，例如安置在中心托架的区域中。操纵元件5在此能以两个不同的运动自由度运动。第一运动自由度(按压)通过操纵元件5沿着平移轴6的平移运动的可能性提供(参见箭头7)。第二运动自由度(旋转)通过操纵元件5围绕平移轴6的旋转运动的可能性提供(参见双箭头8)。

第一操纵行为通过操纵元件5从初始位置至第一操纵位置中的平移运动定义。因此，纵向和/或横向引导通过将操纵元件5从初始位置(其典型地对应于操纵元件5的静止位置)按压至第一操纵位置中而激活。如果操纵元件5位于第一操纵位置(参见虚线图示)中，则可以通过操纵元件5围绕平移轴6的旋转还改变行驶参数(也就是说例如行驶速度)。操纵元件5顺时针的旋转例如可以导致行驶参数，也就是说例如行驶速度的增大，操纵元件5逆时针的旋转例如可以导致行驶参数，也就是说例如行驶速度的减小。

操纵元件5围绕平移轴6的旋转在此可以克服由于复位器件(未示出)施加的复位力进行。通过第二操纵行为进行的行驶参数的改变如此对于操纵者来说能更好地触觉感知。复位器件可以设计为与操纵元件5耦合的电动机，通过所述电动机在操纵元件5旋转时把相应的复位力施加给操纵元件5。

通过复位器件施加的复位力可以根据例如车辆环境信息可变。即根据车辆环境信息的说明内容可以产生相对较高的复位力并在实际上或尝试着执行第二操纵行为时施加给操纵元件5。尤其当车辆环境信息，必要时在利用相应的碰撞阈值进行调整之后说明了在实际上或尝试着增大例如行驶速度时碰撞可能性增大时，可以执行这种做法，从而在此施加增大的、使得操纵元件5的旋转运动变得困难的复位力会表现为安全性增益。

根据在图2中示出的、形式为旋转-按压调节元件的操纵元件的实施例，应该解释第二操纵行为的旋转运动，转换的备选可能性。取代围绕平移轴6的旋转运动，也可以通过操纵元件5从第一操纵位置开始进行的定向相同的、另外的平移运动提供第二操纵行为。因此，操纵元件5在第二操纵行为的框架内以相同定向进一步平移运动(进一步按压)。第二操纵行为在此与第一操纵行为的区别可以在于，在第二操纵行为的框架内，也就是说从第一操纵位置开始操纵元件5的平移运动克服相应的复位力。第二操纵行为必要时可以如此定义，即操纵元件5必须从第一操纵位置运动至第二操纵位置中，从而在达到第二操纵位置之后才实现相应地改变或影响行驶参数，也就是说尤其是行驶速度。

在图3示出的实施例中，操纵元件5是围绕支承点9或支承位置可回转地支承的杠杆元件10。支承点9例如可以位于中心托架或方向盘的区域中。杠杆元件10在其自由端部的区域中设有形式为可平移运动的按钮的操纵部段11。因此，操纵部段11从初始位置或静止位置(其中操纵部段从杠杆元件10的自由端部伸出了第一行程距离)平移地可运动到第一操纵位置中，在所述第一操纵位置中，例如与第一行程距离相比，操纵部段从杠杆元件10的自由端部伸出了较小的行程距离。操纵部段11的所述运动典型地通过把确定的压力施加在操纵部段11上进行，也就是说操纵部段11被压入杠杆元件10中。

第一操纵行为通过操纵部段11(按压)从初始位置至第一操纵位置中的平移运动来定义。因此，纵向和/或横向引导通过从初始位置开始按压操纵部段11至第一操纵位置中来激活，所述初始位置典型地对应于操纵部段11的静止位置。通过具有被按压的操纵部段11的杠杆元件10围绕支承位置9(参见双箭头12)的旋转定义了第二操纵行为，从而如此可以改变或影响行驶参数。杠杆元件10向上的转动(参见虚线图示)例如可以导致增大行驶参数，也就是说例如增大行驶速度，杠杆元件10向下的转动例如可以导致减小行驶参数，也就是说例如减小行驶速度。

在图4中示出的实施例中，操纵元件5是智能电话或者平板电脑(简称平板)。因此，操纵元件5不是机动车1的一部分，而仅仅是通过合适的通信连接，例如无线的网络连接与机动车1连接，也就是说尤其是与控制设备3连接。智能电话或平板电脑配备了触敏的操纵面13(触摸屏)，在操纵面上或通过操纵面可以执行相应的操纵行为。

第一操纵行为，必要时在激活确定的操纵元件侧安装的程序之后通过利用手指、触摸笔等接触操纵面13来定义。在此也会要求，可以接触操纵面13上的确定区域(参见区域14)。因此，通过接触操纵面13或操纵面13的区域14来实现激活纵向和/或横向引导。第二操纵行为通过手指、触摸笔等例如从区域14开始，沿着操纵面13或在操纵面13上的运动(抹动)来实现(参见箭头15)，从而可以如此改变或影响行驶参数。像通过不同的箭头15示出的，原则上可以沿任意方向和任意形式进行运动。例如，手指向上或向右的运动或拉动可以增大行驶参数，也就是说例如行驶速度，以及手指向下或向左的运动减小行驶参数，也就是说例如行驶速度。

如上所述，用于纵向和/或横向引导的、通过在操纵面13上执行的操纵行为产生的控制信息传递至控制设备3。然而也可以设想，仅相应的、描述在操纵面13上执行的操纵行为或运动的信息被传递至控制设备3并且其在控制设备3中被处理成用于纵向和/或横向引导的相应的控制信息。

图5示出根据本发明的实施例的机动车1的自动化的停车过程的原理图示。借助于控制纵向和/或横向引导的控制设备3而被控制的停车过程划分为五个依次连续的时间点t1-t5。时间点t1对应于机动车1在自动化地进行停车过程之前的初始状态。在时间点t5，停车过程结束，机动车1位于停车位中，也就是说处于按规定的停在其它机动车之间的状态。

图6、7分别示出第二操纵行为(y轴)根据时间(x轴)的曲线。表示第二操纵行为的y轴设有刻度，所述刻度说明了利用第二操纵行为可改变或可影响的行驶参数的特定的按百分比计算的改变。图8、9分别示出与图6或7中示出的第二操纵行为相关的、机动车1的行驶速度(y轴)根据时间(x轴)的曲线。

图5中示出的时间点t1-t5分别绘入在图6-9中示出的图表中，从而在自动化的停车过程(参见图8、9)的框架中，可以看出在自动化的停车过程期间(参见图5)机动车1的位置、第二操纵行为(参见图6、7)和机动车1的行驶速度之间的联系。

在图8中示出的机动车1的行驶速度的时间曲线与图6示出的第二操纵行为的时间曲线相关联。在图9中示出的机动车1的行驶速度的时间曲线与图7示出的第二操纵行为的时间曲线相关联。因此，在图6、8和图7、9中示出了两个不同过程的停车过程。

首先应该说明在图6、8示出的停车过程。操纵者在时间点t1通过相应的第一操纵行为以及与之联系的控制信息激活通过控制设备3控制的、机动车1的纵向和/或横向引导。第一操纵行为例如可以是按压图2中示出的操纵元件5，也就是说旋转-按压调节元件。显而易见，通过激活纵向和/或横向引导设定用于借助于第二操纵行为可改变或可影响的行驶参数的预设值。在图6中示出的、在时间点t1的值为20％。操纵者原则上还能够增大或减小通过第二操纵行为可改变或可影响的值。因此，自动化地待进行的停车过程整体以相对于通过20％的预设值定义的速度曲线不同的其他速度曲线进行，所述其它速度曲线以较高或较低的行驶速度为基础。

像从图8可看出的，在时间点t1和t2之间机动车1首先加速到特定的行驶速度，例如2km/h，所述行驶速度对应于在图6中示出的值20％或与该值相关。

显而易见，操纵者通过在时间点t1和t2之间执行第二操纵行为(也就是说又参考图2中示出的操纵元件5，围绕平移轴6顺时针旋转该操纵元件)意图在纵向和/或横向引导的框架内增大行驶速度，该第二操纵行为可以把图6中示出的值20％增大至50％。随之而来地，机动车1进一步加速到约4km/h的行驶速度。借助于控制设备3可执行的、机动车1的自动化的纵向和/或横向引导因此以相对于与设定“20％”相关的速度曲线不同的、具有较高的行驶速度的速度曲线进行。

像从图6可看出的，操纵者不再改变通过操纵元件5的第二操纵行为进行的、行驶参数的改变，也就是说不再增大行驶速度，直至停车过程的结束，也就是说在时间点t5。如果机动车1在时间点t5位于符合规定的停车状态中，则操纵者可以放开操纵元件5且进而去激活纵向和/或横向引导。

根据图7、9应该说明，在意外事件中，也就是说例如突然在机动车1的行车路程中出现的障碍物如何进行纵向和/或横向引导。操纵者在时间点t3之后立即识别出障碍物，并可以为了立即去激活纵向和/或横向引导松开操纵元件5，也就是说操纵者取消导致其激活的第一操纵行为。通过取消第一操纵行为立即把机动车1制动到停止状态中(参见图9)。

在随后的、稍晚的在时间点t3和t4之间的时间点(在该时间点操纵者例如已经证实，障碍物不意味着与机动车1碰撞的危险)，操纵者再次通过在操纵元件5处执行第一操纵行为来采取自动化的纵向和/或横向引导。在图7中示出的y值再次采取预设定20％。操纵者又通过第二操纵行为增大了行驶速度，所述行驶速度作为用于纵向和/或横向引导的速度曲线的基础。停车过程或者纵向和/或横向引导像参考图6、8说明的那样在时间点t5结束。

对所有结合图1-9描述的实施例来说适用的是，操纵元件5可以包括至少一个输出部件，也就是说例如照明设备、扩音器或振动设备以用于输出声音和/或触觉和/或光学信号。备选地或补充地也可以设想，用于提供相应的信号的操纵元件5与机动车侧的输出部件耦合，通过所述输出部件能输出声音和/或触觉和/或光学信号，从而相应的信号不在操纵元件5处输出，而是通过机动车1输出。因此，在至少部分自动化地进行纵向和/或横向引导的框架内可以为操纵者，也就是说尤其是驾驶员通过相应的信号提供“Feed-Back”(反馈)。

尤其有利地根据相应的车辆环境信息输出信号。因此，所述信号可以用于警告操纵者，也就是说尤其是驾驶员可能的危险情况。在这种情况下，信号的强度可以根据车辆环境信息改变，也就是说例如利用相应的通过车辆环境信息描述的危险情况提高紧急性。

Claims (11)

1.一种机动车(1)，包括：控制设备(3)，所述控制设备设计用于在确定的行驶机动的框架内控制机动车(1)的至少部分自动化的纵向和/或横向引导；以及至少一个操纵元件(5)，所述操纵元件设计用于与控制设备(3)通信以及用于把与至少部分自动化的纵向和/或横向引导相关的控制信息提供给控制设备(3)，其中，所述控制设备(3)设置为通过在操纵元件(5)处操纵者方面的第一操纵行为能控制纵向和/或横向引导的激活或去激活以及通过在操纵元件(5)处的、尤其与第一操纵行为不同的附加的操纵者方面的第二操纵行为能改变至少一个行驶参数，所述至少一个行驶参数能影响机动车(1)的、通过控制设备(3)控制的纵向和/或横向引导，其特征在于，所述操纵元件(5)包括形成反作用于所述第二操纵行为的复位力的复位器件，所述复位力能够根据通过与控制设备(3)通信的车辆环境传感器(4)尤其是在行驶机动期间检测到的车辆环境信息而变化，和/或

操纵元件(5)包括用于输出声音和/或触觉和/或光学信号的输出部件，或者操纵元件(5)设计用于控制至少一个机动车方面的输出部件，所述输出部件用于输出声音和/或触觉和/或光学信号，其中，能够根据通过一或所述与控制设备(3)通信的车辆环境传感器(4)检测到的车辆环境信息输出所述信号；其中，所述信号的强度能根据车辆环境信息改变。

2.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，第一操纵行为是操纵元件(5)沿着平移轴(6)从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动，以及第二操纵行为是位于第一操纵位置中的操纵元件(5)围绕平移轴(6)或另一旋转轴的旋转运动。

3.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，第一操纵行为是操纵元件(5)沿着平移轴(6)从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动，以及第二操纵行为是操纵元件(5)沿着平移轴(6)从第一操纵位置开始的定向相同的平移运动。

4.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，第一操纵行为是操纵元件(5)的操纵部段(11)沿着平移轴从初始位置开始至第一操纵位置中的平移运动，以及第二操纵行为是操纵元件(5)利用位于第一操纵位置中的操纵部段(11)围绕支承点(9)从初始位置开始的回转运动。

5.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，第一操纵行为是在操纵元件(5)触敏的操纵面(13)上朝着第一操纵位置(14)的运动，以及第二操纵行为是沿着操纵面(13)从第一操纵位置(14)开始的运动。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机动车，其特征在于，所述控制设备(3)设计用于在行驶参数改变的框架内考虑用于行驶参数的极限值，所述极限值不能被第二操纵行为超过。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机动车，其特征在于，行驶参数是机动车(1)在至少部分自动化的纵向和/或横向引导的框架内的行驶速度或速度曲线。

8.根据权利要求6所述的机动车，其特征在于，极限值是极限行驶速度，其预先规定极限行驶速度和/或根据通过一或所述与控制设备(3)通信的车辆环境传感器(4)尤其在行驶机动期间检测到的车辆环境信息而调整所述极限行驶速度。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的机动车，其特征在于，所述操纵元件(5)安置在机动车侧或者是便携的，尤其是内置在操纵者方面的电子仪器中，优选内置在智能电话中。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的机动车，其特征在于，如此配置控制设备(3)，使得在执行第一操纵行为时始终预先设定行驶运行参数的预定值。

11.一种用于运行机动车(1)的方法，所述机动车包括：控制设备(3)，所述控制设备在确定的行驶机动的框架内控制机动车(1)的至少部分自动化的纵向和/或横向引导；至少一个操纵元件(5)，所述操纵元件与控制设备(3)通信并把关于至少部分自动化的纵向和/或横向引导的控制信息提供给所述控制设备(3)，其中，通过在操纵元件(5)处操纵者方面的第一操纵行为控制纵向和/或横向引导的激活或去激活以及通过在操纵元件(5)处、尤其与第一操纵行为不同的附加的操纵者方面的第二操纵行为改变至少一个行驶参数，所述行驶参数能影响机动车(1)的、通过所述控制设备(3)控制的行驶运行，其特征在于，所述操纵元件(5)包括形成反作用于所述第二操纵行为的复位力的复位器件，所述复位力能够根据通过与控制设备(3)通信的车辆环境传感器(4)尤其是在行驶机动期间检测到的车辆环境信息而变化，和/或

操纵元件(5)包括用于输出声音和/或触觉和/或光学信号的输出部件，或者操纵元件(5)设计用于控制至少一个机动车方面的输出部件，所述输出部件用于输出声音和/或触觉和/或光学信号，其中，能够根据通过一或所述与控制设备(3)通信的车辆环境传感器(4)检测到的车辆环境信息输出所述信号；其中，所述信号的强度能根据车辆环境信息改变。