JP2017517903A - 自動車両の自動移動操縦を制御するための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、初期位置と最終位置との間における自動車両（３０）の移動の操縦の自動的制御のための方法であって、車両の初期位置と最終位置との間に経路を確立して、その経路をメモリに記録するステップ（１００）と、初期位置からの車両の自動的な移動をトリガするステップ（１１０）と、車両を、経路に沿って、自動的に移動させるステップ（１２０）と、車両を、最終位置において、自動的に停止させるステップ（１３０）と、を備えている方法に関する。この方法は、反復的な制御信号をモバイル端末（１０）から送るステップ（１４０）と、車両の経路に沿った自動移動を、車両による前記反復的な制御信号の受信によって制御するステップ（１５０）と、を備えることにおいて本質的に特徴付けられる。【選択図】図２

Description

本発明は、以下では簡潔に車両と称される、自動車両の自動移動の分野に関する。

そのような分野は、当業者にとっては既知である。この分野において、車両には、その自動移動を保証するために車両上に実装された１組のセンサとソフトウェアと制御手段とを備えた自動移動システムが装備されているが、これら自体は、既知であり、本明細書において説明されることはない。

典型的には、車両の自動移動は、今日では、利用可能な空間のタイプ（平行、角度、直角など）とは独立に自動車両を自動的に駐車するための操縦という領域で、実行される。

しかし、運転者は車両の中にいるのであって、このことが、駐車のためのスペースがドアを通じての車両へのアクセスに関して制約を有するときには、問題を生じさせ得る。

本発明の目的は、この操縦を車両の外部から制御することを目指す解決策を提供することによって、この問題を解決することである。

より詳しくは、本発明は、初期位置と最終位置との間における自動車両の自動移動操縦を制御するための方法であって、
車両の初期位置と最終位置との間に経路を確立して、経路をメモリに記録するステップと、
初期位置からの車両の自動移動を開始させるステップと、
車両を、経路に沿って、自動的に移動させるステップと、
車両を、最終位置において、自動的に停止させるステップと、を備えている。

この方法は、
反復的な制御信号をモバイル端末から送るステップと、
車両の経路に沿った自動移動を、車両による前記反復的な制御信号の受信に従わせるステップと、を備えることにおいて、本質的に特徴付けられる。

車両によって受信された制御信号と記録されている基準信号とを比較するステップと、
経路に沿った車両の自動移動を、比較の結果にさらに従わせるステップと、がさらに提供され得る。

モバイル端末の周辺装置上で、反復的な動作を実行するステップと、
制御信号を、実行された動作を表すように、符号化するステップと、
任意選択的に、基準信号を、比較のために、制御信号の符号化の関数として選択するステップと、が提供され得る。

ある実施形態では、反復的な動作が、
モバイル端末のタッチスクリーンの上で、少なくとも１つのキーの上で、またはモバイル端末の制御ノブの上で、反復的な移動を実行する。

ある実施形態では、反復的な動作が、
モバイル端末の反復的な移動を実行することから構成されており、
本方法は、
反復的な移動の間のモバイル端末の加速度、速度および位置のうちの少なくとも１つのパラメータを記録することをさらに備える。

ある実施形態では、反復的な動作が、
モバイル端末のマイクロフォンに記録されている反復的な音声コマンドを実行することから構成される。

車両の移動の速度を、モバイル端末の周辺装置上で反復的な動作が実行される速度の関数に従わせるステップ、または
車両を、モバイル端末の周辺装置上で反復的な動作が実行される速度とは独立に、移動させるステップ、が提供され得る。

モバイル端末と車両とをペアリングするステップが、さらに、提供され得る。

車両の自動移動を防止するステップが、さらに、提供され得る。

移動を、ハンズフリーアクセスカードの車両による認識に従わせるステップが、さらに、提供され得る。

本発明によって、たとえば、自動移動システムによって認識されていない障害物のためなど、緊急の場合にユーザが移動操縦を停止できることを保証するために、高レベルのセキュリティを有するリモートコントロールを提供することは、必要がない。

有利であることに、ユーザのスマートフォンが、リモコンとして機能し得る。そして、追加的なハードウェア手段を設計し、ユーザがそのような追加的なハードウェア手段を装備することは、必要ない。

有利であることに、ユーザは、反復的なコマンドのために、自分のスマートフォンを見ることを要求されない。

その動作原理において、本発明は、列車を運転する際にまたは工業用機械を制御する際に広く用いられている、いわゆる「デッドマンの」装置との類似性を有するが、本発明は、任意のユーザによる遠隔動作を許容する。

本発明の他の特性および効果は、以下の説明を読むことでより明確になるが、以下の説明は、例証によって限定することなく提供されており、添付の図面への参照と共に与えられている。

本発明による方法の一実施形態を示す図である。 本発明によるデバイスを実装することを可能にするシステムの一実施形態を示す図である。

初期位置と最終位置との間における自動車両の自動移動の操縦を制御するために、自動移動システムが装備された車両３０が提供される。

自動移動システムは、ポータブルリモートコントロール、すなわち、好ましくは、ショートレンジの無線通信デバイスによって、作動される。ポータブルリモートコントロールは、コンピュータ、ボタン、スクリーン、任意選択的にのタッチスクリーン、加速度計、およびマイクロフォンのうちの少なくとも１つの要素を、さらに備える。

好ましくは、このポータブルリモートコントロールは、モバイルスマートフォン１０であり、これは、有利であることに、上述のすべての要素を備えている。この理由から、ポータブルリモートコントロールは、以下では、「モバイル端末」と称される。

ユーザが、特に自分の車両を駐車するために、駐車のための操縦を実行することを望むときには、車両の初期位置と最終位置との間に経路を確立すること（１００）が、なされる。

この経路は、任意選択的にＧＰＳ位置決めデータとデジタル地図とに結合された、たとえば、超音波、赤外線またはレーダセンサなどの車載センサによって、既知の方法で決定される。

この経路は、車両のメモリに記録されるか、または、車両によってアクセスされることが可能である。

いったんこの経路が決定されて、車両が初期位置にあると、自動移動が開始される（１１０）。

有利であることに、自動移動は、モバイル端末によって開始されるのであるが、これにより、始動を車両の外部から遠隔的に実行することが可能になる。

いったん自動移動が開始されると、既知の方法で、自動移動システムを用いることにより、車両を経路に沿って自動的に移動させることがなされる（１２０）。

車両が最終位置に存在すると、自動移動は、自動的に停止される（１３０）。

経路に沿った車両の自動的な移動が安全に実行されるように、モバイル端末から、反復的な制御信号が送られ（１４０）、経路に沿った車両の自動移動を、前記反復的な制御信号の車両による受信に従わせること（１５０）がなされる。

このように、いわゆる「デッドマンの」装置と類似の方法で、反復的制御信号の受信の欠損または妨害が、車両の自動的移動を防止し得る。

自動移動の安全性のレベルは、車両によって受信された制御信号と記録されている基準信号とを比較すること（１６０）、その上で、その比較の結果に経路に沿った車両の自動移動を従わせること（１７０）により、さらに向上させ得る。

このように、反復的信号がモバイル端末から送られて、車両によって受信されるが、しかし、この信号が記録されている基準信号と対応しない場合には、車両の自動運転が防止され得る。

反復的制御信号は、モバイル端末から、その周辺装置のうちの１つにおける反復的動作によって、送られる（１８０）。

たとえば、この反復的動作は、たとえば連続的な往復移動、円状のもしくは楕円状の移動、またはいずれかのそれ以外の所定の移動など、モバイル端末のタッチスクリーン上での反復的移動を実行すること（１８１）から構成され得る。タッチスクリーン上での（１つまたは複数の）指の位置が、識別されて、符号化される。

この反復的動作は、たとえば、所与のパッドキーもしくは所定の一連のキーなど、少なくとも１つのキー（もしくはボタン）の上で、または、モバイル端末の制御ノブの上で、反復的移動を実行することから構成され得る。１組の少なくとも１つの任意のキーが提供されることもあり得るが、その場合には、反復的移動は、どのキーであっても、２つの連続的なキーが作動される間に経過した時間によって、判断される。

反復的動作は、たとえばモバイル端末を２次元的にまたは３次元的に移動させるなど、モバイル端末の反復的移動を実行すること（１８２）から構成され得る。

モバイル端末は、一般的に、加速度計、速度測定センサおよび位置センサのうちの少なくとも１つのセンサを備えている。

そして、反復的移動の間のモバイル端末の加速度、速度および位置のうちの少なくとも１つのパラメータを記録することがなされ得る（２１０）。

モバイル端末には一般的にマイクロフォンも装備されているが、反復的動作は、たとえば「前進、前進、前進」など、マイクロフォンを用いて記録されている反復的な音声コマンドを実行すること（１８３）から構成され得る。

モバイル端末の周辺装置において実行される音声または手動による反復的動作の性質とは関係なく、制御信号を、実行される動作を表すように、リアルタイムで符号化すること（１９０）がなされる。好ましくは、モバイル端末は、単純に、その一体化されているセンサからの生のデータを送信して、コマンドの解釈を車両に委ねる。

特に、基準信号を、制御信号の符号化の関数として選択することが、なされ得る（２００）。たとえば、車両には、複数の基準制御信号が記憶されたメモリが装備されている。この場合には、以下のうちの少なくとも１つの基準信号が、提供される：
− 音声コマンドに対応する少なくとも１つの基準信号、
− 反復的しぐさに対応する少なくとも１つの基準信号。

制御信号の符号化により、制御信号が音声信号であるのか、または、しぐさ信号すなわち加速度、速度もしくは位置のデータを備えた信号であるのかを、車両が判断し、対応する基準信号を選択することが可能になる。

たとえば、ある直線に沿って、タッチスクリーンをスワイプすることに対応する基準信号や、ある円または楕円の周囲を、タッチスクリーンをスワイプすることに対応する基準信号など、複数の基準信号が記録されている場合には、モバイル端末の上でまたはモバイル端末によって実行された移動に最も類似する基準信号を、選択されることがなされる。

また、たとえば、タッチスクリーン上の移動の速度、または単位時間当たりのキーの上での動作の回数など、モバイル端末の周辺装置の上において反復的動作が実行される速度を測定するまたは計算することもなされ得る。次に、車両の移動の速度を、モバイル端末の周辺装置の上で反復的動作が実行される速度の関数に従わせることもなされ得る（２２０）。あるいは、モバイル端末の周辺装置の上で反復的動作が実行される速度とは独立して車両を移動させることがなされ得る（２３０）。

好ましくは、モバイル端末と車両とは、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に従うなど、近距離の無線波を用いて通信するが、これにより、モバイル端末のユーザが車両から短い距離にあることを保証することによって、操縦を安全にすることが可能になる。この場合には、モバイル端末と車両とをペアリングすることがあらかじめなされ得る（２４０）。

操縦をより安全にするためには、最終位置において停止する前に、車両の自動移動を防止し得る（２５０）。

たとえば、制御信号の送信の中断によって、「停止」を意味する鮮明で非反復的なしぐさの認識によって、たとえば「停止」など、特定の用語の音声認識によって、静的もしくは不規則的な非反復的な制御信号の認識によって、または代替的に、過度に反復的であるデータの認識によって、である。

特に、擬似周期的な場合には、反復的な制御信号が周期的であり得る。周辺装置の上におけるユーザによる動作が厳密に周期的であることは稀であり、非常に多くの場合に、周期の値を変動させる若干のランダム性が存在する。

次に、周期的信号の標準偏差を計算し、計算された標準偏差と基準値とを比較することがなされ得る。計算された標準偏差が基準値よりも小さい場合には、これは、制御信号がユーザによってではなく、機械によって生成されていることを意味し得る。この場合、車両の自動移動を防止し得る。

車両には、ハンズフリーアクセスカード制御システムが装備され得るが、これは、それ自体が知られているものであり、典型的には、ハンズフリー無線アクセスカード２０と車両との間の近距離ワイヤレス通信によって、車両を自動的にロック解除することを可能にする。

典型的には、ハンズフリーアクセスカードを所持しているユーザが車両のドアハンドルを操作すると、ある装置がその動作を検出して車両を起動させ、車両がアクセスカードに問合せを行う。

この問合せが受信されると、アクセスカードは、車両に認証コードを返送し、これにより、コードの認証の後で、ドアのロックが解除される。

この場合には、移動を、車両によるハンズフリーアクセスカード２０の認識に従わせることがなされ得る（２６０）。

好ましくは、「ハンズフリー」カードの検出周囲は、モバイル端末の検出周囲と類似している。

操作の間に、モバイル端末による反復的な制御信号により、または、モバイル端末におけるソフトウェアの動作により、車両への起動信号を（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを介して）開始するために、前記反復的制御信号を記録することおよび送ることが可能になり得る。

車両が、起動して、その近傍にあり得るいずれかのアクセスカードに問合せを行う。

この問合せが受信されると、ユーザのアクセスカードは、認証コードを、車両に返送する。

それが実際に前記車両に属するアクセスカードであるということを車両が認証する場合には、自動移動操縦が承認される。そして、車両は、エンジンを始動し得る。

この構成のために、その安全性がずっと以前から証明されている「ハンズフリー」装置に依存しながら、それが、まったくアプリオリに自動移動操縦を開始する車両の所有者であることを保証することによって、安全性のレベルが、さらに高くなる。

車両と、一方ではアクセスカードとの間の通信が、他方ではモバイル端末との間の通信が短距離であることにより、ユーザが自動移動操縦を作動させるときに、そのユーザが車両のまったくの近傍に存在していることを保証することが可能になる。

車両とアクセスカードとの間の最大通信距離を、車両とモバイル端末との間の最大通信距離よりも小さくすることもなされ得る。このことにより、たとえば、アクセスカードの認証を短距離で実行することが可能になり、それによって自動移動操縦の開始が承認されるのであるが、ユーザは次に、操縦をより便利に制御するために、遠くに離れることが可能になる。

Claims (10)

1. 初期位置と最終位置との間における自動車両（３０）の自動移動の操縦を制御するための方法であって、
   前記車両（３０）の前記初期位置と前記最終位置との間に経路を確立して、前記経路をメモリに記録するステップ（１００）と、
   前記初期位置からの前記車両（３０）の自動移動を開始させるステップ（１１０）と、
   前記車両（３０）を、前記経路に沿って、自動的に移動させるステップ（１２０）と、
   前記車両（３０）を、前記最終位置において、自動的に停止させるステップ（１３０）と、を備えており、
   反復的な制御信号をモバイル端末（１０）から送るステップ（１４０）と、
   前記車両（３０）の前記経路に沿った前記自動移動を、前記車両（３０）による前記反復的な制御信号の受信に従わせるステップ（１５０）と、を備えることにおいて特徴付けられる、方法。
2. 前記車両（３０）によって受信された前記制御信号と記録されている基準信号とを比較するステップ（１６０）と、
   前記経路に沿った前記車両（３０）の前記自動移動を、前記比較の結果にさらに従わせるステップ（１７０）と、
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記モバイル端末（１０）の周辺装置上で、反復的な動作を実行するステップ（１８０）と、
   前記制御信号を、実行された前記動作を表すように、符号化するステップ（１９０）と、を備えており、
   前記基準信号を、前記比較のために、前記制御信号の符号化の関数として選択するステップ（２００）を任意選択的に備える、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記反復的な動作が、
   前記モバイル端末（１０）のタッチスクリーンの上で、少なくとも１つのキーの上で、または前記モバイル端末（１０）の制御ノブの上で、反復的な移動を実行すること（１８１）から構成される、請求項３に記載の方法。
5. 前記反復的な動作が、
   前記モバイル端末（１０）の反復的な移動を実行すること（１８２）から構成されており、前記方法が、
   前記反復的な移動の間の前記モバイル端末（１０）の加速度、速度および位置のうちの少なくとも１つのパラメータを記録すること（２１０）をさらに備える、請求項３に記載の方法。
6. 前記反復的な動作が、
   前記モバイル端末（１０）のマイクロフォンに記録されている反復的な音声コマンドを実行すること（１８３）から構成される、請求項３に記載の方法。
7. 前記車両（３０）の移動の速度を、前記モバイル端末（１０）の周辺装置上で前記反復的な動作が実行される速度の関数に従わせること（２２０）、または
   前記車両（３０）を、前記モバイル端末（１０）の周辺装置上で前記反復的な動作が実行される速度とは独立に、移動させること（２３０）、
   を備える、請求項４または５に記載の方法。
8. 前記モバイル端末（１０）と前記車両（３０）とをペアリングすること（２４０）から構成されるステップをさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記車両（３０）の自動的な移動を防止すること（２５０）から構成されるステップをさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記移動を、ハンズフリーアクセスカード（２０）の前記車両（３０）による認識に従わせること（２６０）から構成されるステップをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。

Images