CN111746519A - 近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质，包括响应于车辆处于启动状态，监测遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，激活遥控泊车系统；利用摄像头和超声波传感器搜索车位，基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断是否搜索到车位；若遥控泊车系统搜索到车位，则向用户发出下车提示信息，通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆进行泊车；响应于车辆泊车过程，智能钥匙持续发送预设安全监控距离范围内的心跳信号，遥控泊车系统监测心跳信号，直至完成泊车。通过本发明避免了用户在离开安全监控距离区域情况下，操作智能钥匙自动泊车带来的安全隐患。

Description

近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及遥控泊车技术领域，具体涉及一种近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质。
背景技术
目前自动泊车系统已经在汽车领域广泛应用，甚至成为了所有车型高配或者高端车型的标配，特别是全自动泊车的普及，对于不太熟练的女司机或者新手司机起到了很好的泊车辅助作用。随着技术的发展，新一代自动泊车系统增加了遥控泊车，当前技术条件可以面向公众的还主要是近距离遥控泊车，需要用户监控泊车过程以确保泊车过程安全。目前现有主流遥控泊车技术如CN201910205187.1公开的基于手机互联APP的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质，通过手机互联APP与APA控制器实时交互来完成在车外全程控制的自动泊出过程，但是需要打开手机APP进入系统，长按泊车键才能开始泊车，其操作步骤繁琐，实用性不强。
又如CN201910515068.6公开的一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质，包括：步骤1、响应于车辆处于启动状态，监测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；步骤4、响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。该发明解决了用户在遇到狭窄垂直车位泊车后上下车不便的烦恼，但用户可能在不自知的情况下离开安全监控区域，操作智能钥匙进行自动泊车时，可能带来未知的安全隐患。
因此，有必要开发一种近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质，通过监测智能钥匙的心跳信号并在未监测到心跳信号时发送提示信息，以解决驾驶员在离开安全监控区域情况下，操作智能钥匙自动泊车所带来安全隐患的技术问题。
第一方面，本发明提供了一种近距离遥控泊车的安全监控方法，包括如下步骤：
步骤1，响应于车辆处于启动状态，监测到遥控泊车系统开关被触发且所述遥控泊车系统满足激活条件时，激活遥控泊车系统；
步骤2，利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断是否搜索到车位；
步骤3，若遥控泊车系统搜索到车位，则向用户发出下车提示信息，通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；
步骤4，响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆进行泊车；
步骤5，响应于车辆泊车过程中，智能钥匙持续发送心跳信号，并根据按键信号发射功率与停车周围的环视角度建立若干不同的监控距离等级，通过调整按键信号发射功率调整监控距离，以满足不同国家或地区安全监控泊车距离的法规要求，同时所述遥控泊车系统持续监测所述心跳信号，直至泊车完成；
步骤6，响应于完成泊车后，主动熄火、关窗和闭锁。
进一步地，所述步骤5的泊车过程中，智能钥匙持续发送心跳信号并建立若干不同的监控距离等级的具体步骤如下：
通过调整智能钥匙按键信号发射功率，控制泊车按键射频信号的发送距离，进而设置监控心跳信号的安全监控距离范围；若监测到智能钥匙在预设监控心跳信号的安全监控距离范围内，且响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆泊车；若监测到智能钥匙未在预设监控心跳信号的安全监控距离范围内，遥控泊车系统监测到心跳信号丢失，遥控泊车系统通过无线通信方式向用户发送提示信号，请求监控并监管车辆，所述无线通信方式包括移动通信终端APP或短信推送方式。
进一步地，所述遥控泊车系统通过无线通信方式向用户发送提示信号的过程包括如下步骤：
通过网关转到智能车身控制器以使车辆闭锁升窗，并以声光报警的方式提醒用户；同时通过网关将提示信号转到车载显示通信控制器；车载显示通信控制器将提示信号上传至云端服务器，云端服务器将接收到的提示信号转换成提示信息，同时向用户推送提示信息；在监控心跳信号设置范围内的泊车过程中，遥控泊车系统自动判断轨迹和转角传感器信息，同时控制电动助力转向系统、电子换挡系统、发动机管理系统、车身稳定系统以及变速器系统，直至泊车完成。
进一步地，所述步骤1中，若不满足激活条件，则发出报警信号，并通过网关转发给仪表发出故障报警。
进一步地，当搜索到车位时，通过车载显示器提示用户。
第二方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明中所述的近距离遥控泊车的安全监控方法的步骤。
本发明带来了以下有益效果：
（1）通过智能钥匙一键泊车，操作简单，体验感好；
（2）能够通过调整智能钥匙射频信号的发射功率来设置用户安全监控范围的大小；
（3）在泊车过程中，通过智能钥匙持续发送心跳信号，遥控泊车系统监测心跳信号来判断用户是否远离车辆；
（4）在泊车过程中，若监测出用户手持智能钥匙超出智能钥匙射频信号最大监控范围，遥控泊车系统通过移动通信终端APP和短信等无线通信方式提醒用户监控并接管车辆。
（5）不会增加成本，利用现有硬件，能够带来安全、智能、科技的体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种近距离遥控泊车的安全监控方法的原理框图 ；
图2为本发明提供的一种近距离遥控泊车的安全监控方法的逻辑流程图；
图3为本发明提供的三级监控距离范围的示意图；
图4为本发明提供的不同监控距离等级的图表；
图5为本发明中遥控泊车过程中的使用示意图 ；
图中，1-遥控泊车系统，2-遥控泊车系统控制器，3-超声波雷达，4-高清摄像头，5-遥控泊车系统开关，6-网关，7-智能钥匙，8-智能车身控制器，9-仪表，10-车载显示器，11-电动助力转向系统，12-电子换挡系统，13-发动机管理系统，14-车身稳定系统，15-变速器系统，16-转角传感器，17-云端服务器，18-移动通信终端，19-驾驶员，20-目标车辆，21-第一障碍车，22-第二障碍车。
具体实施方式
在本实施例中，如图1所示，为实现整个泊车控制所涉及的硬件包括遥控泊车系统1、遥控泊车系统开关(SW)5，网关(GW)6，智能钥匙(Remote Key)7，智能车身控制器(iBCM)8，仪表(IP+Speaker)9，车载显示器(THU)10，电动助力转向系统(EPS)11，电子换挡系统(ESL)12，发动机管理系统(EMS)13，车身稳定系统(EPBi)14，变速器系统(TCU)15，转角传感器(SAS)16，云端服务器17以及移动通信终端18 组成。其中，遥控泊车系统1包括遥控泊车系统控制器(ECU)2，分别与遥控泊车系统控制器2连接的超声波雷达(Ultrasonic Sensor)3和摄像头(HD Camera)4。遥控泊车系统开关5与遥控泊车系统控制器2连接。遥控泊车系统控制器2通过Safe CAN总线与网关6连接。电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14、变速器系统15和转角传感器16分别通过Power CAN总线与网关6连接。智能车身控制器8、仪表9和车载显示器10分别通过Body CAN总线与网关6连接。车载显示器通过无线通信方式将提示信号上传至云端17，云端将所述提示信号转换成提示信息发送至用户的移动通信终端等相关设备上，用于提醒用户不要太远距离进行智能钥匙泊车操作。
在本实施例中，一种近距离遥控泊车的安全监控方法，包括如下步骤：
步骤1，响应于车辆处于启动状态，监测到遥控泊车系统开关被触发且所述遥控泊车系统满足激活条件时，激活遥控泊车系统；
步骤2，利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断是否搜索到车位；
步骤3，若遥控泊车系统搜索到车位，则向用户发出下车提示信息，通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；
步骤4，响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆进行泊车；
步骤5，响应于车辆泊车过程中，智能钥匙持续采集心跳信号，并根据按键信号发射功率与停车角度建立若干不同的监控距离等级，通过调整按键信号发射功率调整监控距离，以满足不同国家或地区安全监控泊车距离的法规要求，同时所述遥控泊车系统持续监测所述心跳信号，直至完成泊车；
步骤6，响应于完成泊车后，主动熄火、关窗和闭锁。
本发明的工作原理如下：
（1）整车启动，按压遥控泊车系统开关5，系统激活。
（2）当遥控泊车系统1接收到变速器系统15的信号，且变速器系统15在D挡时，驾驶员19驾驶车辆前行通过车位。
（3）通过超声波雷达3和高清摄像头4将搜索到的车位信息发送给遥控泊车系统1，在遥控泊车系统1判断出搜索到车位后，通过网关6发送提示信息（比如：找到车位，请停车）给到车载显示通信控制器10，以提示驾驶员19。
（4）驾驶员19停车后选择遥控泊车，遥控泊车系统1自动驻车，随后驾驶员19带智能钥匙7下车，用智能钥匙7发送确认开始泊车信号，同时持续发送心跳信号，且该确认开始泊车信号与该心跳信号通过智能车身控制器8进行处理并通过网关6发送遥控泊车系统1，遥控泊车系统1开始执行遥控泊车。
（5）在泊车过程中，若驾驶员19带着智能钥匙7在监控心跳信号的最大监测范围内，则遥控泊车系统1自动判断轨迹和转角传感器16的信息，并控制电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14和变速器系统15工作，直至泊车完成。
（6）若泊车过程中，驾驶员19带着智能钥匙7超过监控心跳信号的最大监测范围时，此时遥控泊车系统1无法接收到智能钥匙7的心跳信号。此时，遥控泊车系统1发出提示信号通过网关6发送至智能车身控制器8，以控制控制车辆闭锁升窗，并通过声光报警的方式提醒用户，同时通过网关6发送至车载显示通信控制器10，车载显示通信控制器10将该提示信号上传到云端服务器17，云端服务器17将提示信号转换成提示信息，推送至驾驶员19绑定的移动通信终端18，提示驾驶员“您已离开泊车区域，泊车中断，请保持监控泊车状态”。
（7）在泊车完成后，遥控泊车系统1进行遥控熄火、关窗、闭锁等系列操作。
参见图2，钥匙遥控泊车安全监控详细工作流程如下：
（1）对遥控泊车系统1上电时进行自检，若不满足激活条件，则遥控泊车系统控制器2将故障报警信号通过网关6转发给仪表9发出故障报警。
（2）当上电自检满足激活条件时，遥控泊车系统1通过车载显示通信控制器10提示驾驶员19驾驶车辆寻找车位。
（3）当驾驶员19驾驶车辆经过停车位时，超声波雷达3和高清摄像头4将搜索到的车位信息发送给到遥控泊车系统1，再由遥控泊车系统1判断是否搜索到车位，直到搜索到车位，此时遥控泊车系统1通过车载显示通信控制器10提示用户“找到车位，请停车”。
（4）当用户确认使用遥控泊车时，遥控泊车系统自动驻车，驾驶员带智能钥匙7下车，用智能钥匙7发送确认开始泊车信号，同时持续发送心跳信号，该确认开始泊车信号与该心跳信号通过智能车身控制器8进行处理并通过网关6发送遥控泊车系统1，遥控泊车系统1开始执行遥控泊车。
（5）首先由遥控泊车系统1与车身稳定系统14、电子换挡系统12及电动助力转向系统11建立握手。
（6）车身稳定系统14响应遥控泊车系统1建立预建压请求，响应释放驻车制动请求；电子换挡系统12响应遥控泊车系统1挡位请求；电动助力转向系统11响应遥控泊车系统1转向请求。
（7）如果发动机管理系统13提供扭矩大于或者等于需求扭矩，则遥控泊车系统1不需要对发动机管理系统13进行扭矩请求。遥控泊车系统1需要请求车身稳定系统14保持制动，以便车辆保持车辆在目标挡位下，以目标速度和目标转角按照规划的泊车路径行驶直到泊车完成。
（8）如果发动机管理系统13扭矩小于需求，遥控泊车系统1还需要与发动机管理系统13建立握手并请求增扭以便完成泊车。然后车保持车辆在目标挡位下，以目标速度和目标转角按照规划的泊车路径行驶直到泊车完成。
（9）遥控泊车系统1自动判断泊车完成，电子换挡系统12响应遥控泊车系统1挂P挡请求，车身稳定系统14响应遥控泊车系统1驻车制动请求。
（10）遥控泊车系统1通过声音提示驾驶员19泊车完成，并熄火、关窗、闭锁。
（11）在泊车过程中，如果驾驶员19带着智能钥匙7离开了预先设置心跳信号的最大监测距离范围，即遥控泊车系统1无法监控到心跳信号。遥控泊车系统1则发出提示信号，通过网关6转到车载显示通信控制器10，车载显示通信控制器10再将该提示信号上传到云端服务器17，云端服务器17将提示信号转换成提示消息，并推送到驾驶员19绑定的移动通信终端18,提示驾驶员“您已离开泊车区域，泊车中断，请保持监控泊车状态”。
具体地，如图3所示，当遥控泊车系统1无法监控到心跳信号时,以三级监控距离范围（6m、8m、10m）为例，根据智能钥匙的按键信号发射功率与停车周围的环视角度所建立了若干个不同的监控距离等级。其中，环视角度从汽车的左边角度以及右边角度为起始零度，分别以30度为一个涨幅，增加至180度，且分别对应三种不同的按键信号发射功率（0db、2db、4db），把监控距离的范围设置5-11之间，实车测试数据如图4所示。同时还可以通过驾驶员调整调整按键信号发射功率来调整监控距离（在实际操作中，监控距离值也与接收机的灵敏度有关），以满足不同国家或地区安全监控泊车距离的法规要求（比如欧洲法规要求遥控泊车监控距离为6m），实现更近或者更远距离的监控距离要求。
参见图5，近距离安全监控遥控泊车的使用示意图：
图中举例为驾驶员19手持智能钥匙（Remote Key）7在监控心跳信号的最大监测范围内，从找到车位开始只需要三次换挡的近距离遥控泊车过程及路径规划示意。
（1）图3中目标车辆20首先寻找到图3中第一障碍车21和第二障碍车22之间的目标车位。同时遥控泊车系统1规划好泊车路径（图3中所示意的三个步骤）。
（2）当目标车辆20到达图中所示预定停车位置，通过车载显示通信控制器10提示驾驶员19“找到车位，请停车”。
（3）驾驶员19带智能钥匙7下车，用智能钥匙7发送确认开始泊车信号，同时持续发送心跳信号，确认开始泊车信号与心跳信号通过智能车身控制器8进行处理，并通过网关6发送遥控泊车系统1，遥控泊车系统1开始执行遥控泊车。
（4）遥控泊车系统自动判断轨迹和转角传感器16信息，控制电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14及变速器系统15直至泊车完成。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明中所述的近距离遥控泊车的安全监控方法的步骤。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (6)

1.一种近距离遥控泊车的安全监控方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，响应于车辆处于启动状态，监测到遥控泊车系统开关被触发且所述遥控泊车系统满足激活条件时，激活遥控泊车系统；
步骤2，利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断是否搜索到车位；
步骤3，若遥控泊车系统搜索到车位，则向用户发出下车提示信息，通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；
步骤4，响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆进行泊车；
步骤5，响应于车辆泊车过程中，智能钥匙持续发送心跳信号，并根据按键信号发射功率与停车周围的环视角度建立若干不同的监控距离等级，通过调整按键信号发射功率调整监控距离，以满足不同国家或地区安全监控泊车距离的法规要求，同时所述遥控泊车系统持续监测所述心跳信号，直至泊车完成；
步骤6，响应于完成泊车后，主动熄火、关窗和闭锁。
2.根据权利要求1所述的近距离遥控泊车的安全监控方法，其特征在于，所述步骤5的泊车过程中，智能钥匙持续发送心跳信号并建立若干不同的监控距离等级的具体步骤如下：
通过调整智能钥匙按键信号发射功率，控制泊车按键射频信号的发送距离，进而设置监控心跳信号的安全监控距离范围；
若监测到智能钥匙在预设监控心跳信号的安全监控距离范围内，且响应于监测到智能钥匙发送的开始泊车指令，控制车辆泊车；
若监测到智能钥匙未在预设监控心跳信号的安全监控距离范围内，遥控泊车系统监测到心跳信号丢失，遥控泊车系统通过无线通信方式向用户发送提示信号，请求监控并监管车辆，所述无线通信方式包括移动通信终端APP或短信推送方式。
3.根据权利要求2所述的近距离遥控泊车的安全监控方法，其特征在于，所述遥控泊车系统通过无线通信方式向用户发送提示信号的过程包括如下步骤：
通过网关转到智能车身控制器以使车辆闭锁升窗，并以声光报警的方式提醒用户；
同时通过网关将提示信号转到车载显示通信控制器；
车载显示通信控制器将提示信号上传至云端服务器，云端服务器将接收到的提示信号转换成提示信息，同时向用户推送提示信息；
在监控心跳信号设置范围内的泊车过程中，遥控泊车系统自动判断轨迹和转角传感器信息，同时控制电动助力转向系统、电子换挡系统、发动机管理系统、车身稳定系统以及变速器系统，直至泊车完成。
4.根据权利要求1所述的近距离遥控泊车的安全监控方法，其特征在于，所述步骤1中，若不满足激活条件，则发出报警信号，并通过网关转发给仪表发出故障报警。
5.根据权利要求1所述的近距离遥控泊车的安全监控方法，其特征在于：所述步骤2中，当搜索到车位时，通过车载显示器提示用户。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～5中任一项所述的近距离遥控泊车的安全监控方法的步骤。
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