CN113212421A - 钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113212421A CN113212421A CN202110529320.6A CN202110529320A CN113212421A CN 113212421 A CN113212421 A CN 113212421A CN 202110529320 A CN202110529320 A CN 202110529320A CN 113212421 A CN113212421 A CN 113212421A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- key
- parking
- current vehicle
- information
- automatic parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 47
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 39
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 37
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达预设钥匙泊车位置；在接收到钥匙发送的泊车确认信息后，获取钥匙与当前车辆的相对位置信息；获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据环境反射信息和相对位置信息控制当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前汽车的超声波雷达系统主要有布置在车辆前后的多个超声波雷达组成，其中高级的超声波雷达系统一般有多个高性能超声波雷达，例如毫米波雷达等及若干个普通超声波雷达构成，基于超声波雷达能够实现多个驾驶辅助功能，例如普通倒车、盲区监测、后方来车预警以及自动泊车等驾驶辅助功能。
但是超声波雷达系统的自动泊车系统，存在以下不足，具有天然局限性，即：仅能根据相邻车位汽车的停放的位置关系确认本车泊车位置；对非正常车位因为寻找车位时探测距离不够，无法进行后续泊车，其严重压缩了泊车的使用场景和适用范围。
现有的融合泊车方案是通过侧面摄像头识别车位线能一定程度弥补以上不足，但侧面摄像头会增加企业造成成本，并且存在图像识别不成熟，误识别的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中仅用超声波泊车具有局限性，泊车使用场景较少，适用范围较小，而增加侧面摄像头会增加成本且存在识别误差高的技术问题。
第一方面，本发明提供一种钥匙定位自动泊车方法，所述钥匙定位自动泊车方法包括以下步骤：
在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；
获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
可选地，所述在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息，包括：
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置；
通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置；
根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
可选地，所述在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置，包括：
接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离；
通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离；
通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离；
根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置。
可选地，所述根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息，包括：
根据预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
可选地，所述获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车，包括：
获得超声波雷达反馈的环境反射信息；
根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹；
根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。
可选地，所述根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹，包括：
获取所述当前车辆待泊车车位的车道线信息；
从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线；
根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
可选地，所述根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车，包括：
通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种钥匙定位自动泊车装置，所述钥匙定位自动泊车装置包括：
通知模块，用于在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；
位置确定模块，用于在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；
泊车控制模块，用于获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种钥匙定位自动泊车设备，所述钥匙定位自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的钥匙定位自动泊车程序，所述钥匙定位自动泊车程序配置为实现如权利要求上文所述的钥匙定位自动泊车方法的步骤。
第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有钥匙定位自动泊车程序，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的钥匙定位自动泊车方法的步骤。
本发明提出的钥匙定位自动泊车方法，通过在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明钥匙定位自动泊车方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明钥匙定位自动泊车方法的泊车演示图；
图4为本发明钥匙定位自动泊车方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明钥匙定位自动泊车方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明钥匙定位自动泊车方法第四实施例的流程示意图；
图7为本发明钥匙定位自动泊车方法第五实施例的流程示意图；
图8为本发明钥匙定位自动泊车方法第六实施例的流程示意图；
图9为本发明钥匙定位自动泊车方法第七实施例的流程示意图；
图10为本发明钥匙定位自动泊车装置第一实施例的功能模块图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：通过在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验，解决了现有技术中仅用超声波泊车具有局限性，泊车使用场景较少，适用范围较小，而增加侧面摄像头会增加成本且存在识别误差高的技术问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及钥匙定位自动泊车程序。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，并执行以下操作：
在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；
获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，还执行以下操作：
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置；
通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置；
根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，还执行以下操作：
接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离；
通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离；
通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离；
根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，还执行以下操作：
根据预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，还执行以下操作：
获得超声波雷达反馈的环境反射信息；
根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹；
根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，还执行以下操作：
获取所述当前车辆待泊车车位的车道线信息；
从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线；
根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的钥匙定位自动泊车程序，还执行以下操作：
通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
本实施例通过上述方案，通过在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
基于上述硬件结构，提出本发明钥匙定位自动泊车方法实施例。
参照图2，图2为本发明钥匙定位自动泊车方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述钥匙定位自动泊车方法包括以下步骤：
步骤S10、在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置。
需要说明的是，当前泊车模式一般可以分为水平泊车模式、垂直泊车模式及钥匙定位自动泊车模式，所述水平泊车模式为车位相对水平的泊车位置的泊车模式，所述垂直泊车模式为车位相对垂直的泊车位置的泊车模式，所述钥匙定位自动泊车模式为相对倾斜泊车位置的通过钥匙定位的泊车模式。
可以理解的是，所述预设钥匙泊车位置为预先设置的驾驶员携带车钥匙站定车位附近的位置，一般的，可以将所述预设钥匙泊车位置设置为预计停车位的右下角，通过将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，可以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置，通知的方式可以是通过屏幕显示或者语音提醒等，本实施例对此不加以限制。
步骤S20、在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息。
需要说明的是，所述钥匙发送的泊车确认信息为驾驶员通过钥匙发送的确认泊车开始的信息，一般的，可以通过按压钥匙上的特定按键，即单独设计或者复用其他功能按键来激活泊车功能，或者可以通过按压钥匙上多个按键的组合来激活泊车功能，泊车确认信息由钥匙发送一般由当前车辆的中控单元接收，当然也可以由特定的泊车装置接收，本实施例对此不加以限制。
可以理解的是，泊车确认信息可以是一次确认，也可以是通过多次按压钥匙按键确认，本实施例对此不加以限制；在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，可以获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息。
步骤S30、获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
需要说明的是，所述环境反射信息为通过所述超声波雷达对真实场景环境的超声波波反射信息的采集获取的环境信息，通过所述环境反射信息和所述相对位置信息能够确定相应的泊车轨迹，从而控制所述当前车辆完成自动泊车，在实际操作中可以通过当前车辆的中央控制器综合所述环境反射信息和所述相对位置信息从而发出相关控制指令控制所述当前车辆进行自动泊车。
在具体实现中，如图3所示，图3为本发明钥匙定位自动泊车方法的泊车演示图，参照图3，如图中第1部分：驾驶员正常开启一种钥匙定位的超声波传感器自动泊车系统功能，同一般模式一样选择泊车方式(水平或垂直)；使得功能处于待命状态；如图中第2部分：在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；示例中以停车位右下角为例，驾驶员按照说明要求，携带钥匙进入预计停车位的右下角；如图中第3部分：通过按钥匙上特定按键激活泊车功能；无钥匙进入系统将反馈回的钥匙回波信息通过三点定位法精确计算出钥匙和车的相对位置关系，设定钥匙位于标准车位的右下角，将虚拟标准车位信息赋值与泊车系统；目前因综合各方面因素，钥匙位于标准车位的右下角设置为基准点为最安全，观察最广，最符合中国行车习惯的方案，属于优选方案，当然还可以设置在其他预设钥匙泊车位置，本实施例对此不加以限制；后期考略驾驶员可选择其他位置为基准点；赋值时考虑驾驶员选择的泊车模式；如图中第4部分：泊车系统按虚拟标准车替代寻车阶段寻找到的车位完成所述当前车辆自动泊车。
本实施例通过上述方案，通过在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
进一步地，图4为本发明钥匙定位自动泊车方法第二实施例的流程示意图，如图4所示，基于第一实施例提出本发明钥匙定位自动泊车方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S20具体包括以下步骤：
步骤S21、在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置。
需要说明的是，在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，可以通过红外射频辐射接收器对钥匙发送的信号进行接收，通过接收结果可以确定所述钥匙的钥匙位置。
步骤S22、通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置。
可以理解的是，通过当前车辆的中央控制器中自带的三维空间定位系统或者算法结合相关传感器或GPS数据能够获得所述当前车辆的车辆位置。
步骤S23、根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
应当理解的是，根据所述钥匙位置和所述车辆位置能够确定所述钥匙与所述当前车辆在空间上的相对位置，从而生成相对位置信息。
本实施例通过上述方案，通过在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置；通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置；根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息，能够精准定位车辆位置，提高了超声波停车的准确性，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠。
进一步地，图5为本发明钥匙定位自动泊车方法第三实施例的流程示意图，如图5所示，基于第二实施例提出本发明钥匙定位自动泊车方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S21具体包括以下步骤：
步骤S211、接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离。
需要说明的是，所述当前车辆的左门把手位置设置有红外射频辐射接收器，通过该位置的红外射频辐射接收器，能够获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的相对距离，即第一距离。
步骤S212、通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离。
应当理解的是，所述当前车辆的右门把手位置设置有红外射频辐射接收器，通过该位置的红外射频辐射接收器，能够获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的相对距离，即第二距离。
步骤S213、通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离。
可以理解的是，所述当前车辆的中央位置设置有红外射频辐射接收器，通过该位置的红外射频辐射接收器，能够获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的相对距离，即第三距离，在实际操作中，所述红外射频辐射接收器除了设置在左门把手、右门把手及中央位置之外，还可以设置在所述当前车辆的其他位置，本实施例对此不加以限制。
步骤S214、根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置。
应当理解的是，所述预设三维定位算法为预先设置的对当前车辆的车钥匙进行空间三维定位的算法，通过所述预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离能够确定所述钥匙的钥匙位置。
本实施例通过上述方案，通过接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离；通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离；通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离；根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置；能够准确获得当前车辆的车钥匙的位置，提高了超声波停车的准确性，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠。
进一步地，图6为本发明钥匙定位自动泊车方法第四实施例的流程示意图，如图6所示，基于第二实施例提出本发明钥匙定位自动泊车方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S23具体包括以下步骤：
步骤S231、根据预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
需要说明的是，所述预设定位算法为所述当前车辆的中央控制器中自带的三维空间定位算法，通过综合所述钥匙位置和所述车辆位置能够分析计算出所述钥匙与所述当前车辆的相对位置，进而生成对应的相对位置信息。
本实施例通过上述方案，通过预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息，能够准确确定钥匙与当前车辆的相对位置，提高了超声波停车的准确性，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠。
进一步地，图7为本发明钥匙定位自动泊车方法第五实施例的流程示意图，如图7所示，基于第一实施例提出本发明钥匙定位自动泊车方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括以下步骤：
步骤S31、获得超声波雷达反馈的环境反射信息。
需要说明的是，所述环境反射信息为通过所述超声波雷达对真实场景环境的超声波波反射信息的采集获取的环境信息，一般可以通过多个安置于当前车辆的超声波雷达的监测数据汇总整合而成。
步骤S32、根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
可以理解的是，通过所述环境反射信息和所述相对位置信息能够进行泊车时当前车辆的行驶轨迹的推算，从而从若干个推算结果中选取最优解，生成泊车轨迹。
步骤S33、根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。
应当理解的是，通过所述泊车轨迹可以控制所述当前车辆进行相应的行驶操作，从而完成对所述当前车辆的自动泊车操作。
本实施例通过上述方案，通过获得超声波雷达反馈的环境反射信息；根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹；根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
进一步地，图8为本发明钥匙定位自动泊车方法第六实施例的流程示意图，如图8所示，基于第五实施例提出本发明钥匙定位自动泊车方法第六实施例，在本实施例中，所述步骤S32具体包括以下步骤：
步骤S321、获取所述当前车辆待泊车车位的车道线信息。
需要说明的是，所述车道线信息为所述当前车辆进行泊车的目标泊车位的车位划线信息以及周围的车道线信息。
步骤S322、从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线。
可以理解的是，所述车道线信息中包含车道线比较重要的相关参数，可以为所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，当然还可以为其他基本参数，例如车道线平面坐标，车道线空间坐标，车道线相对倾斜角度等，本实施例对此不加以限制。
在具体实现中，可以通过高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistanceSystem，ADAS)的环境感知传感器来识别车道线类型以及相关车道线基本参数，在获取了这些参数后可以根据这些数据进行车道线的拟合，获得目标泊车车道线。
步骤S323、根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
应当理解的是，通过所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息能够计算出所述当前车辆进行自动泊车的轨迹，一般的可以通过自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)综合运算分析所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息，从而计算出对应的轨迹，并且可以发送至中央控制器，以使当前车辆相应中央控制器的相关指令完成自动泊车操作。
本实施例通过上述方案，通过获取所述当前车辆带泊车车位的车道线信息；从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线；根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹，能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠。
进一步地，图9为本发明钥匙定位自动泊车方法第七实施例的流程示意图，如图9所示，基于第五实施例提出本发明钥匙定位自动泊车方法第七实施例，在本实施例中，所述步骤S33具体包括以下步骤：
步骤S331、通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
可以理解的是，所述车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)用于推出需要的方向角度信号及执行对应的扭矩请求，用于完成车辆的横向控制请求，所述电子汽车稳定控制系统(Electronic Stability Control，ESC)用于执行对应的减速度请求，来完成大减速制动的基本功能和完成车辆纵向控制的减速度请求，进一步的，还可以通过发动机控制器控制当前车辆的车速，从而使当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
本实施例通过上述方案，通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
相应地，本发明进一步提供一种钥匙定位自动泊车装置。
参照图10，图10为本发明钥匙定位自动泊车装置第一实施例的功能模块图。
本发明钥匙定位自动泊车装置第一实施例中，该钥匙定位自动泊车装置包括：
通知模块10，用于在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置。
位置确定模块20，用于在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息。
泊车控制模块30，用于获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
所述位置确定模块20，还用于在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置；通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置；根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
所述位置确定模块20，还用于接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离；通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离；通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离；根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置。
所述位置确定模块20，还用于根据预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
所述泊车控制模块30，还用于获得超声波雷达反馈的环境反射信息；根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹；根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。
所述泊车控制模块30，还用于获取所述当前车辆带泊车车位的车道线信息；从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线；根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
所述泊车控制模块30，还用于通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
其中，钥匙定位自动泊车装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明钥匙定位自动泊车方法的各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有钥匙定位自动泊车程序，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时实现如下操作：
在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；
获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
进一步地，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置；
通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置；
根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
进一步地，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离；
通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离；
通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离；
根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置。
进一步地，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
根据预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
进一步地，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
获得超声波雷达反馈的环境反射信息；
根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹；
根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。
进一步地，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述当前车辆带泊车车位的车道线信息；
从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线；
根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
进一步地，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
本实施例通过上述方案，通过在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车；能够提高自动泊车的成功率，解决了超声波雷达系统的自动泊车系统的局限性，泊车适用场景广泛，使得超声波停车的安全性大幅提升，保证了驾驶员监管泊车安全可靠，且无需依赖侧向摄像头，降低了造车硬件成本，不局限于正向停车位停车，停车适用场景更多，提升了用户体验。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述钥匙定位自动泊车方法包括：
在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；
获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
2.如权利要求1所述的钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息，包括：
在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置；
通过当前车辆的中央控制器获得所述当前车辆的车辆位置；
根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
3.如权利要求2所述的钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过红外射频辐射接收器获得所述钥匙的钥匙位置，包括：
接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，通过所述当前车辆的左门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的左门把手的第一距离；
通过所述当前车辆的右门把手位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的右门把手的第二距离；
通过所述当前车辆的中央位置的红外射频辐射接收器获得所述钥匙与所述当前车辆的中央位置的第三距离；
根据预设三维定位算法结合所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述钥匙的钥匙位置。
4.如权利要求2所述的钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述钥匙位置和所述车辆位置确定所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息，包括：
根据预设定位算法结合所述钥匙位置和所述车辆位置获得所述钥匙与所述当前车辆的相对位置信息。
5.如权利要求1所述的钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车，包括：
获得超声波雷达反馈的环境反射信息；
根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹；
根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车。
6.如权利要求5所述的钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹，包括：
获取所述当前车辆待泊车车位的车道线信息；
从所述车道线信息中获得车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率，根据所述车道线类型、可视长度、宽度、曲率及曲率变化率拟合目标泊车车道线；
根据所述目标泊车车道线、所述环境反射信息和所述相对位置信息生成泊车轨迹。
7.如权利要求5所述的钥匙定位自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车轨迹控制所述当前车辆自动泊车，包括：
通过电子汽车稳定控制系统ESC控制所述当前车辆的纵向减速度，通过车身电子稳定系统ESP控制所述当前车辆的横向转向角度及横向控制扭矩，以使所述当前车辆按照所述泊车轨迹进行自动泊车。
8.一种钥匙定位自动泊车装置，其特征在于，所述钥匙定位自动泊车装置包括：
通知模块，用于在检测到当前泊车模式为钥匙定位自动泊车模式时，将预设钥匙泊车位置通知至驾驶员，以使驾驶员携带钥匙到达所述预设钥匙泊车位置；
位置确定模块，用于在接收到所述钥匙发送的泊车确认信息后，获取所述钥匙与当前车辆的相对位置信息；
泊车控制模块，用于获得超声波雷达反馈的环境反射信息，根据所述环境反射信息和所述相对位置信息控制所述当前车辆自动泊车。
9.一种钥匙定位自动泊车设备，其特征在于，所述钥匙定位自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的钥匙定位自动泊车程序，所述钥匙定位自动泊车程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的钥匙定位自动泊车方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有钥匙定位自动泊车程序，所述钥匙定位自动泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的钥匙定位自动泊车方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110529320.6A CN113212421B (zh) | 2021-05-14 | 2021-05-14 | 钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110529320.6A CN113212421B (zh) | 2021-05-14 | 2021-05-14 | 钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113212421A true CN113212421A (zh) | 2021-08-06 |
| CN113212421B CN113212421B (zh) | 2023-01-17 |
Family
ID=77092042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110529320.6A Active CN113212421B (zh) | 2021-05-14 | 2021-05-14 | 钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113212421B (zh) |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106004515A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-10-12 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统 |
| CN106671976A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-17 | 东风汽车公司 | 通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法 |
| CN107128260A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-09-05 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种基于无钥匙系统的电动汽车点火状态控制方法及系统 |
| CN107618504A (zh) * | 2017-09-15 | 2018-01-23 | 中汽研（常州）汽车工程研究院有限公司 | 一种应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法及装置 |
| CN108313053A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-24 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种基于智能钥匙的泊车方法及系统 |
| CN110239510A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 自动泊车控制方法、装置和设备 |
| CN110293963A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-10-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质 |
| CN110696821A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-01-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置 |
| CN111301395A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-06-19 | 威马智慧出行科技（上海）有限公司 | 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 |
| CN111731270A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-10-02 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动泊车系统1d前行的泊车方法、系统及车辆 |
| CN111746519A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-10-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质 |
| CN112009424A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-01 | 东风汽车集团有限公司 | 一种精确定位无钥匙进入及启动系统及方法 |
| CN112319608A (zh) * | 2019-07-19 | 2021-02-05 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统 |
| CN112550281A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-03-26 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种自动泊车控制方法和装置 |
| CN112572432A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-03-30 | 东风汽车集团有限公司 | 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 |
-
2021
- 2021-05-14 CN CN202110529320.6A patent/CN113212421B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106004515A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-10-12 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统 |
| CN106671976A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-17 | 东风汽车公司 | 通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法 |
| CN107128260A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-09-05 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种基于无钥匙系统的电动汽车点火状态控制方法及系统 |
| CN107618504A (zh) * | 2017-09-15 | 2018-01-23 | 中汽研（常州）汽车工程研究院有限公司 | 一种应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法及装置 |
| CN108313053A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-24 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种基于智能钥匙的泊车方法及系统 |
| CN110239510A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 自动泊车控制方法、装置和设备 |
| CN110293963A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-10-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质 |
| CN112319608A (zh) * | 2019-07-19 | 2021-02-05 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统 |
| CN110696821A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-01-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置 |
| CN111301395A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-06-19 | 威马智慧出行科技（上海）有限公司 | 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 |
| CN111731270A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-10-02 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动泊车系统1d前行的泊车方法、系统及车辆 |
| CN111746519A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-10-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 近距离遥控泊车的安全监控方法及计算机可读存储介质 |
| CN112009424A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-01 | 东风汽车集团有限公司 | 一种精确定位无钥匙进入及启动系统及方法 |
| CN112572432A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-03-30 | 东风汽车集团有限公司 | 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 |
| CN112550281A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-03-26 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种自动泊车控制方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113212421B (zh) | 2023-01-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2702291C2 (ru) | Способ определения слепой зоны транспортного средства с буксируемым прицепом и транспортное средство | |
| CN108140319B (zh) | 停车辅助方法及停车辅助装置 | |
| CN110770106B (zh) | 驻车控制方法及驻车控制装置 | |
| CN110696822A (zh) | 自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN107640148A (zh) | 远程自动停车支持系统引导停车模式的方法 | |
| RU2720501C1 (ru) | Способ определения помех, способ помощи при парковке, способ помощи при отъезде и устройство определения помех | |
| WO2022057238A1 (zh) | 遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN111479726B (zh) | 停车控制方法及停车控制装置 | |
| CN104015724A (zh) | 用于引导泊车的装置和方法 | |
| US20190228240A1 (en) | Method for detecting garage parking spaces | |
| EP3730351A1 (en) | Parking control method and parking control device | |
| US11926313B2 (en) | In-vehicle device and control method | |
| CN112224198A (zh) | 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN112406855A (zh) | 自动泊车方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN108490442A (zh) | 一种车辆的雷达探测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112158192A (zh) | 泊车控制方法以及泊车控制系统 | |
| US20210061262A1 (en) | Method of positioning vehicle during parking operation | |
| US11586224B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method for vehicle control apparatus, and storage medium | |
| US20220379879A1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| CN113212421B (zh) | 钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112799391A (zh) | 用于狭窄车位的泊车方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN110789519B (zh) | 交通工具停放位置的获取方法、装置、设备和存储介质 | |
| JP7009796B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援システムおよび駐車支援方法 | |
| CN113879289B (zh) | 泊车方法、系统、可读存储介质及车辆 | |
| US20240194077A1 (en) | Method for operating a driver assistance system, computer program product, driver assistance system, and vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |