CN110696821A - 全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，实现在TCU侧开发APA系统。

Description

全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，当双离合器自动变速箱车辆安装全自动泊车APA系统，但变速箱控制单元TCU侧未开发APA功能，会导致当自动泊车时，车辆无法自动换挡，当车辆由于车身电子稳定系统控制单元ESC作用停车时，发动机转速会出现波动且伴有“嗡嗡”的噪声，整车有抖动现象，严重时可能出现发动机熄火。因此，如何在TCU侧开发APA功能是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中如何在TCU侧开发APA功能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种全自动泊车控制方法，所述全自动泊车控制方法包括以下步骤：

获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息；

根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式；

若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位；

根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态；

预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车。

优选地，所述根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，包括：

判断所述使能信号是否为预设使能信号，若所述使能信号为预设使能信号，则判断所述换挡杆位置信号是否为预设档位信号；

若所述换挡杆位置信号为预设档位信号，则根据所述变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常；

若所述变速箱正常，则进入APA模式。

优选地，所述根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，包括：

将所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位与预设第一映射关系表中TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本匹配；

若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本对应的APA系统工作状态样本作为APA系统实际工作状态。

优选地，所述根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态之前，所述全自动泊车控制方法还包括：

获取TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本；

获取管理端输入的APA系统工作状态样本，建立所述TCU状态信号样本、所述档位请求信号样本及所述变速箱实际档位样本与所述APA系统工作状态样本之间的对应关系；

根据所述对应关系建立预设第一映射关系表。

优选地，所述预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，包括：

预设第一时间内持续接收ESP发出的当前TCU状态信号，并将所述当前TCU状态信号与预设第二映射关系表中的TCU状态信号样本匹配；

若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本对应的档位样本作为目标档位；

判断所述APA系统实际工作状态对应的变速箱实际档位与所述目标档位是否一致；

若不一致，则根据所述目标档位进行换挡，并在预设第二时间后获取待控制车辆的实际档位作为换挡后实际档位；

判断所述换挡后实际档位是否等于目标档位，若不等于，则退出APA模式。

优选地，所述预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车之前，所述全自动泊车控制方法还包括：

获取TCU状态信号样本；

对所述TCU状态信号样本进行遍历，将遍历到的TCU状态信号样本作为当前TCU状态信号样本；

获取管理端输入的档位样本，并将所述档位样本作为当前TCU状态信号样本对应的档位样本；

在对所述TCU状态信号样本遍历结束后，根据所述TCU状态信号样本与所述档位样本之间的对应关系建立预设第二映射关系表。

优选地，所述预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车之后，所述全自动泊车控制方法还包括：

获取ESP系统中的泊车路径，并判断所述泊车路径上是否存在障碍物；

若所述泊车路径上存在障碍物，则控制所述待控制车辆停车，并计算停车时间；

判断所述停车时间是否等于预设第三时间，若等于，则退出APA模式。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种全自动泊车控制设备，所述全自动泊车控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序配置为实现如上文所述的全自动泊车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的全自动泊车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种全自动泊车控制装置，所述全自动泊车控制装置包括：获取模块、判断模块、接收模块、工作状态确定模块和控制模块；

所述获取模块，用于获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息；

所述判断模块，用于根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式；

所述接收模块，用于若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位；

所述工作状态确定模块，用于根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态；

所述控制模块，用于预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车。

本发明中，获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，实现在TCU侧开发APA系统，提高配备APA功能车辆的驾驶舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的全自动泊车控制设备的结构示意图；

图2为本发明全自动泊车控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明全自动泊车控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明全自动泊车控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明全自动泊车控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的全自动泊车控制设备结构示意图。

如图1所示，该全自动泊车控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对全自动泊车控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及全自动泊车控制程序。

在图1所示的全自动泊车控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述全自动泊车控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的全自动泊车控制程序，并执行本发明实施例提供的全自动泊车控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明全自动泊车控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明全自动泊车控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明全自动泊车控制方法第一实施例。

在第一实施例中，所述全自动泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S10：获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息。

应理解的是，本实施例的执行主体是变速箱控制单元(TCU，TransmissionControl Unit)，获取待控制车辆全自动泊车系统(APA，Auto Park Assist)的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置及变速箱信息。

步骤S20：根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式。

在具体实现中，例如，TCU侧APA模式激活的条件如下：当APA系统的使能信号置1，换挡杆位置信号为R档，且根据变速箱信息能够确定变速箱无故障时，进入APA模式。

步骤S30：若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位。

在具体实现中，例如，接收车身电子稳定系统(ESP，Electronic StabilityProgram)发出的变速箱控制单元TCU状态信号GearBoxEnable，电动助力转向系统(EPS，Electric Power Steering)发出的档位请求信号Gear_Request，并获取变速箱实际档位。

步骤S40：根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态。

在具体实现中，例如，当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS系统发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为D档，且变速箱实际档位状态为D档时，满足变速箱D档蠕动工作条件；当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为R档，且变速箱实际档位状态为R档时，满足变速箱R档蠕动工作条件；当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS系统发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为N档或P档，且变速箱实际档位状态为N档时，满足停车工况。

步骤S50：预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车。

在具体实现中，例如，当GearBoxEnable(TCU状态信号)＝0x0(表示TCH退出TCU控制)时，TCU不执行Gear_Request(档位请求信号)的档位请求；当GearBoxEnable(TCU状态信号)＝0x1(表示TCH进行TCU控制)时，TCU执行Gear_Request(档位请求信号)的档位请求，在此过程中，TCU不执行驾驶员的PRND请求；TCU接收到换档请求后，要求在2S内完成换档，并反馈实际档位信号给ESP系统。

在第一实施例中，获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，实现在TCU侧开发APA系统，提高配备APA功能车辆的驾驶舒适性。

参照图3，图3为本发明全自动泊车控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明全自动泊车控制方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S20，包括：

步骤S201：判断所述使能信号是否为预设使能信号，若所述使能信号为预设使能信号，则判断所述换挡杆位置信号是否为预设档位信号。

在具体实现中，例如，判断APA系统的使能信号是否置1，若所述使能信号置1，则判断换挡杆位置信号是否为R档。

步骤S202：若所述换挡杆位置信号为预设档位信号，则根据所述变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常。

在具体实现中，例如，若换挡杆位置信号为R档，则根据变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常；若所述变速箱不正常，则TCU系统不再响应ESP系统的换档请求，同时TCU系统需要发出TCU_Available＝false给ESP系统,要求泊车功能退出。

步骤S203：若所述变速箱正常，则进入APA模式。

在第二实施例中，所述步骤S40，包括：

步骤S401：将所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位与预设第一映射关系表中TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本匹配。

步骤S402：若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本对应的APA系统工作状态样本作为APA系统实际工作状态。

在具体实现中，例如，当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS系统发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为D档，且变速箱实际档位状态为D档时，满足变速箱D档蠕动工作条件；当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为R档，且变速箱实际档位状态为R档时，满足变速箱R档蠕动工作条件；当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS系统发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为N档或P档，且变速箱实际档位状态为N档时，满足停车工况。

进一步地，所述步骤S40之前，还包括：

获取TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本；

获取管理端输入的APA系统工作状态样本，建立所述TCU状态信号样本、所述档位请求信号样本及所述变速箱实际档位样本与所述APA系统工作状态样本之间的对应关系；

根据所述对应关系建立预设第一映射关系表。

在具体实现中，例如，(1)ESP系统控制TCU状态信号样本[GearBoxEnable]：

0x0:No Request，表示TCH退出TCU控制；

0x1:Gear shift request，表示TCH进行TCU控制；

(2)档位请求信号样本[Gear_Request]：

0x0:No Request，表示ESP系统TCH无档位请求(无需换档，保持当前档位)；

0x1:Target gear P，表示ESP系统TCH请求切换至P档；

0x2:Target gear R，表示ESP系统TCH请求切换至R档；

0x3:Target gear N，表示ESP系统TCH请求切换至N档；

0x4:Target gear D，表示ESP系统TCH请求切换至D档；

(3)变速箱当前档位信号样本：

1＝1档；

2＝2档；

3＝3档；

4＝4档；

5＝5档；

6＝6档；

7＝R档；

8＝空挡；

(4)APA系统工作状态样本

D档蠕动工作状态；

R档蠕动工作状态；

停车状态。

在第二实施例中，所述步骤S50，包括：

步骤S501：预设第一时间内持续接收ESP发出的当前TCU状态信号，并将所述当前TCU状态信号与预设第二映射关系表中的TCU状态信号样本匹配。

在具体实现中，例如，在自动泊车过程中，ESP系统持续发出GearBoxEnable(TCU状态信号)＝0x1(P)。

步骤S502：若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本对应的档位样本作为目标档位。

在具体实现中，例如，如果ESP系统有切换D档需求，则会发出Gear_Request(档位请求信号)＝0x4(D)。

步骤S503：判断所述APA系统实际工作状态对应的变速箱实际档位与所述目标档位是否一致。

步骤S504：若不一致，则根据所述目标档位进行换挡，并在预设第二时间后获取待控制车辆的实际档位作为换挡后实际档位。

在具体实现中，例如，如果2s内实际档位是“D”,本次换档完成。

步骤S505：判断所述换挡后实际档位是否等于目标档位，若不等于，则退出APA模式。

在具体实现中，例如，如果2s内实际档位不是“D”,ESP系统要求泊车功能退出。

进一步地，所述步骤S50之前，还包括：

获取TCU状态信号样本。

对所述TCU状态信号样本进行遍历，将遍历到的TCU状态信号样本作为当前TCU状态信号样本。

获取管理端输入的档位样本，并将所述档位样本作为当前TCU状态信号样本对应的档位样本。

在对所述TCU状态信号样本遍历结束后，根据所述TCU状态信号样本与所述档位样本之间的对应关系建立预设第二映射关系表。

在第二实施例中，获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，判断所述使能信号是否为预设使能信号，若所述使能信号为预设使能信号，则判断所述换挡杆位置信号是否为预设档位信号，若所述换挡杆位置信号为预设档位信号，则根据所述变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常，若所述变速箱正常，则进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，将所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位与预设第一映射关系表中TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本匹配，若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本对应的APA系统工作状态样本作为APA系统实际工作状态，预设第一时间内持续接收ESP发出的当前TCU状态信号，并将所述当前TCU状态信号与预设第二映射关系表中的TCU状态信号样本匹配，若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本对应的档位样本作为目标档位，判断所述APA系统实际工作状态对应的变速箱实际档位与所述目标档位是否一致，若不一致，则根据所述目标档位进行换挡，并在预设第二时间后获取待控制车辆的实际档位作为换挡后实际档位，判断所述换挡后实际档位是否等于目标档位，若不等于，则退出APA模式，实现在TCU侧开发APA系统，提高配备APA功能车辆的驾驶舒适性。

参照图4，图4为本发明全自动泊车控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明全自动泊车控制方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S50之后，还包括：

步骤S60：获取ESP系统中的泊车路径，并判断所述泊车路径上是否存在障碍物。

在具体实现中，例如，驾驶员寻找车位过程中，若按下自动泊车按钮，则获取ESP系统中的泊车路径，并判断所述泊车路径上是否存在障碍物

步骤S70：若所述泊车路径上存在障碍物，则控制所述待控制车辆停车，并计算停车时间。

在具体实现中，例如，当在泊车路径上出现障碍物，ESP系统将会主动建立液压制动力把车辆刹停并处于停车保压状态。

步骤S80：判断所述停车时间是否等于预设第三时间，若等于，则退出APA模式。

在具体实现中，例如，车辆处于停车保压状态的时间超过10分钟后，则停车保压功能退出转由电子驻车控制单元(EPB，Electrical Park Brake)接管控制停车，TCU认为此时已退出APA模式。

在第三实施例中，获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，获取ESP系统中的泊车路径，并判断所述泊车路径上是否存在障碍物，若所述泊车路径上存在障碍物，则控制所述待控制车辆停车，并计算停车时间，判断所述停车时间是否等于预设第三时间，若等于，则退出APA模式，实现在TCU侧开发APA系统，提高配备APA功能车辆的驾驶舒适性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的全自动泊车控制方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种全自动泊车控制装置，所述全自动泊车控制装置包括：获取模块10、判断模块20、接收模块30、工作状态确定模块40和控制模块50；

获取模块10，用于获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息。

应理解的是，本实施例的执行主体是变速箱控制单元(TCU，TransmissionControl Unit)，获取待控制车辆全自动泊车系统(APA，Auto Park Assist)的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置及变速箱信息。

判断模块20，用于根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式。

在具体实现中，例如，TCU侧APA模式激活的条件如下：当APA系统的使能信号置1，换挡杆位置信号为R档，且根据变速箱信息能够确定变速箱无故障时，进入APA模式。

接收模块30，用于若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位。

在具体实现中，例如，接收车身电子稳定系统(ESP，Electronic StabilityProgram)发出的变速箱控制单元TCU状态信号GearBoxEnable，电动助力转向系统(EPS，Electric Power Steering)发出的档位请求信号Gear_Request，并获取变速箱实际档位。

工作状态确定模块40，用于根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态。

在具体实现中，例如，当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS系统发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为D档，且变速箱实际档位状态为D档时，满足变速箱D档蠕动工作条件；当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为R档，且变速箱实际档位状态为R档时，满足变速箱R档蠕动工作条件；当变速箱处在自动泊车功能状态且GearBoxEnable(TCU状态信号)置1,且EPS系统发出的Gear_Request(档位请求信号)请求为N档或P档，且变速箱实际档位状态为N档时，满足停车工况。

控制模块50，用于预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车。

在具体实现中，例如，当GearBoxEnable(TCU状态信号)＝0x0(表示TCH退出TCU控制)时，TCU不执行Gear_Request(档位请求信号)的档位请求；当GearBoxEnable(TCU状态信号)＝0x1(表示TCH进行TCU控制)时，TCU执行Gear_Request(档位请求信号)的档位请求，在此过程中，TCU不执行驾驶员的PRND请求；TCU接收到换档请求后，要求在2S内完成换档，并反馈实际档位信号给ESP系统。

在本实施例中，获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，实现在TCU侧开发APA系统，提高配备APA功能车辆的驾驶舒适性。

在一实施例中，所述判断模块，还用于判断所述使能信号是否为预设使能信号，若所述使能信号为预设使能信号，则判断所述换挡杆位置信号是否为预设档位信号，若所述换挡杆位置信号为预设档位信号，则根据所述变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常，若所述变速箱正常，则进入APA模式；

在一实施例中，所述工作状态确定模块，还用于将所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位与预设第一映射关系表中TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本匹配若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本对应的APA系统工作状态样本作为APA系统实际工作状态；

在一实施例中，所述全自动泊车控制装置还包括建立预设第一映射关系表模块：

所述建立预设第一映射关系表模块，用于获取TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本，获取管理端输入的APA系统工作状态样本，建立所述TCU状态信号样本、所述档位请求信号样本及所述变速箱实际档位样本与所述APA系统工作状态样本之间的对应关系，根据所述对应关系建立预设第一映射关系表；

在一实施例中，所述控制模块，还用于预设第一时间内持续接收ESP发出的当前TCU状态信号，并将所述当前TCU状态信号与预设第二映射关系表中的TCU状态信号样本匹配，若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本对应的档位样本作为目标档位，判断所述APA系统实际工作状态对应的变速箱实际档位与所述目标档位是否一致，若不一致，则根据所述目标档位进行换挡，并在预设第二时间后获取待控制车辆的实际档位作为换挡后实际档位，判断所述换挡后实际档位是否等于目标档位，若不等于，则退出APA模式；

在一实施例中，所述全自动泊车控制装置还包括建立预设第二映射关系表模块：

所述建立预设第二映射关系表模块，用于获取TCU状态信号样本，对所述TCU状态信号样本进行遍历，将遍历到的TCU状态信号样本作为当前TCU状态信号样本，获取管理端输入的档位样本，并将所述档位样本作为当前TCU状态信号样本对应的档位样本，在对所述TCU状态信号样本遍历结束后，根据所述TCU状态信号样本与所述档位样本之间的对应关系建立预设第二映射关系表；

在一实施例中，所述全自动泊车控制装置还包括障碍物处理模块：

所述障碍物处理模块，用于获取ESP系统中的泊车路径，并判断所述泊车路径上是否存在障碍物，若所述泊车路径上存在障碍物，则控制所述待控制车辆停车，并计算停车时间，判断所述停车时间是否等于预设第三时间，若等于，则退出APA模式。

本发明所述全自动泊车控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种全自动泊车控制方法，其特征在于，所述全自动泊车控制方法包括以下步骤：

获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息；

根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式；

若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位；

根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态；

预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车。

2.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式的步骤，具体包括：

判断所述使能信号是否为预设使能信号，若所述使能信号为预设使能信号，则判断所述换挡杆位置信号是否为预设档位信号；

若所述换挡杆位置信号为预设档位信号，则根据所述变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常；

若所述变速箱正常，则进入APA模式。

3.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态的步骤，具体包括：

将所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位与预设第一映射关系表中TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本匹配；

若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本对应的APA系统工作状态样本作为APA系统实际工作状态。

4.如权利要求3所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态的步骤之前，所述全自动泊车控制方法还包括：

获取TCU状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本；

获取管理端输入的APA系统工作状态样本，建立所述TCU状态信号样本、所述档位请求信号样本及所述变速箱实际档位样本与所述APA系统工作状态样本之间的对应关系；

根据所述对应关系建立预设第一映射关系表。

5.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车的步骤，具体包括：

预设第一时间内持续接收ESP发出的当前TCU状态信号，并将所述当前TCU状态信号与预设第二映射关系表中的TCU状态信号样本匹配；

若匹配成功，则将匹配成功的TCU状态信号样本对应的档位样本作为目标档位；

判断所述APA系统实际工作状态对应的变速箱实际档位与所述目标档位是否一致；

若不一致，则根据所述目标档位进行换挡，并在预设第二时间后获取待控制车辆的实际档位作为换挡后实际档位；

判断所述换挡后实际档位是否等于目标档位，若不等于，则退出APA模式。

6.如权利要求5所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车的步骤之前，所述全自动泊车控制方法还包括：

获取TCU状态信号样本；

对所述TCU状态信号样本进行遍历，将遍历到的TCU状态信号样本作为当前TCU状态信号样本；

获取管理端输入的档位样本，并将所述档位样本作为当前TCU状态信号样本对应的档位样本；

在对所述TCU状态信号样本遍历结束后，根据所述TCU状态信号样本与所述档位样本之间的对应关系建立预设第二映射关系表。

7.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车的步骤之后，所述全自动泊车控制方法还包括：

获取ESP系统中的泊车路径，并判断所述泊车路径上是否存在障碍物；

若所述泊车路径上存在障碍物，则控制所述待控制车辆停车，并计算停车时间；

判断所述停车时间是否等于预设第三时间，若等于，则退出APA模式。

8.一种全自动泊车控制设备，其特征在于，所述全自动泊车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的全自动泊车控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的全自动泊车控制方法的步骤。

10.一种全自动泊车控制装置，其特征在于，所述全自动泊车控制装置包括：获取模块、判断模块、接收模块、工作状态确定模块和控制模块；

所述获取模块，用于获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息；

所述判断模块，用于根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式；

所述接收模块，用于若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位；

所述工作状态确定模块，用于根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态；

所述控制模块，用于预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车。

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