CN110843762A - 轮边扭矩控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮边扭矩控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制；本发明通过目标车辆运行状态信息确定错误标志位，根据错误标志位对目标车辆的轮边扭矩进行控制，从而能够实时检测目标车辆的运行状态，当运行状态出现异常时，及时进行调整。

Description

轮边扭矩控制方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种轮边扭矩控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，在汽车产品日益丰富、整车质量体系日益健全的今天，汽车安全越来越受到消费者和主流汽车厂商的重视，而轮边扭矩控制为汽车安全中的重要一环。因此，如何进行轮边扭矩控制以提高汽车安全性能是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轮边扭矩控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中如何进行轮边扭矩控制以提高汽车安全性能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种轮边扭矩控制方法，所述轮边扭矩控制方法包括以下步骤：

获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息；

根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位；

将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果；

根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

优选地，所述根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位，包括：

根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩；

根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩；

根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位；

根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位；

根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩；

根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值；

根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位。

优选地，所述根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位，包括：

根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前轮边驱动扭矩以及加速踏板状态；

根据所述车辆运行状态信息、所述当前轮边驱动扭矩以及所述加速踏板状态对所述目标车辆运行状态信息进行过滤，获得当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位。

优选地，所述根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位，包括：

根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值；

根据所述目标车辆运行信息对轮边扭矩限值以及当前扭矩干预标志位进行过滤，获得第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位。

优选地，所述根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩，包括：

根据所述目标车辆运行状态信息确定曲轴端扭矩功能安全错误标志位；

根据所述曲轴端扭矩功能安全错误标志位确定曲轴端扭矩。

优选地，所述根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值，包括：

根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值；

根据所述当前扭矩干预标志位以及所述轮边扭矩限值确定第二轮边扭矩梯度限值。

优选地，所述根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，包括：

若匹配成功，则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略；

根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种轮边扭矩控制设备，所述轮边扭矩控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮边扭矩控制程序，所述轮边扭矩控制程序配置为实现如上文所述的轮边扭矩控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有轮边扭矩控制程序，所述轮边扭矩控制程序被处理器执行时实现如上文所述的轮边扭矩控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种轮边扭矩控制装置，所述轮边扭矩控制装置包括：获取模块、错误标识位确定模块、匹配模块和控制模块；

所述获取模块，用于获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息；

所述错误标识位确定模块，用于根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位；

所述匹配模块，用于将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果；

所述控制模块，用于根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

本发明中，获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制；本发明通过目标车辆运行状态信息确定错误标志位，根据错误标志位对目标车辆的轮边扭矩进行控制，从而能够实时检测目标车辆的运行状态，当运行状态出现异常时，及时进行调整。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的轮边扭矩控制设备的结构示意图；

图2为本发明轮边扭矩控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明轮边扭矩控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明轮边扭矩控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明轮边扭矩控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的轮边扭矩控制设备结构示意图。

如图1所示，该轮边扭矩控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对轮边扭矩控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及轮边扭矩控制程序。

在图1所示的轮边扭矩控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述轮边扭矩控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的轮边扭矩控制程序，并执行本发明实施例提供的轮边扭矩控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明轮边扭矩控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明轮边扭矩控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明轮边扭矩控制方法第一实施例。

在第一实施例中，所述轮边扭矩控制方法包括以下步骤：

步骤S10：获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息。

应理解的是，本实施例的执行主体是所述轮边扭矩控制设备，其中，所述轮边扭矩控制设备安装在目标车辆上的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等电子设备。

目标车辆运行状态信息可以是当前车速、当前档位、目标档位、制动踏板状态、加速踏板状态、巡航状态、KL15信息、DCT状态等。

步骤S20：根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位。

可理解的是，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位可以是根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位，根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位，根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值，根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位。

步骤S30：将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果。

需要说明的是，错误标识位样本可以由用户自行输入，也可以由厂家根据扭矩试验获得的样本数据，匹配结果可以是匹配成功以及匹配失败等。

步骤S40：根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

应理解的是，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制可以是如果匹配成功则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略，根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，如果匹配失败，可以采用应急策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

在第一实施例中，获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制；本实施例通过目标车辆运行状态信息确定错误标识位，根据错位标识位对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，从而能够实时检测轮边扭矩，提高安全性能。

参照图3，图3为本发明轮边扭矩控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明轮边扭矩控制方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S20，包括：

步骤S201：根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩。

可理解的是，根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩可以是根据所述当前车速以及所述电机轮边最大驱动扭矩确定最大轮边需求电机扭矩，根据所述当前车速以及所述发动机最大轮边驱动扭矩确定最大轮边需求发动机扭矩，根据最大轮边需求电机扭矩以及最大轮边需求发动机扭矩确定最大轮边驱动扭矩；根据当前车速以及最小轮边驱动扭矩确定最小轮边需求扭矩，将所述最小轮边需求扭矩作为当前最小轮边驱动扭矩；根据制动踏板状态、轮边能量回收扭矩以及当前车速确定实际可回收扭矩，将所述可回收扭矩作为当前再生扭矩。

步骤S202：根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩。

需要说明的是，根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩可以是根据当前档杆位置、油门踏板梯度、当前车速、最小轮边需求扭矩、最大轮边需求发动机扭矩以及最大轮边需求电机扭矩确定油门踏板安全轮边需求扭矩，将所述油门踏板安全轮边需求扭矩作为当前加速踏板轮边扭矩。

步骤S203：根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位。

应理解的是，根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位可以是根据第一等级得到到曲轴端扭矩、加速踏板踏板开度、第二等级加速踏板功能安全计算的轮边扭矩、制动能量回收的轮边扭矩、经故障诊断模块计算的制动踏板标志位、实际的制动踏板状态计算得到第二等级的轮边驱动扭矩和实际的加速踏板状态，再根据轮边驱动扭矩、实际加速踏板状态、KL15信号、第一等级得到到曲轴端扭矩对驱动扭矩进行滤波计算，得到滤波后的轮边驱动扭矩和功能安全标志位，然后根据巡航状态轮边驱动扭矩第二等级功能安全滤波计算是根据驱动扭矩来源计算的轮边驱动扭矩、实际加速踏板状态及第一等级计算的巡航轮边扭矩、巡航状态标志位、巡航控制计算的轮边扭矩和KL15状态进行滤波计算，得到巡航时第二等级轮边扭矩和功能安全标志位，将巡航时第二等级轮边扭矩和功能安全标志位作为当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位。

步骤S204：根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位。

需要说明的是，根据第一等级计算的变速箱状态、ESP的升扭请求、ESC快速降扭请求、轮边扭矩升扭请求标志位、轮边扭矩降扭标志位、动态扭矩协调模块计算的轮边扭矩计算出第二等级的ESP扭矩干预标志位和合理的轮边扭矩限值，再根据第二等级计算的合理的轮边扭矩限值、第一等级计算的轮边扭矩限值、档杆位置、KL15信号进行滤波计算，得到滤波后的轮边扭矩限值和第二等级级轮边扭矩限值功能安全状态标志位，将滤波后的轮边扭矩限值和第二等级级轮边扭矩限值功能安全状态标志位作为第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位。

步骤S205：根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩。

需要说明的是，据当前档杆位置、目标档位、实际档位、实际车速和换挡扭矩比率计算出未经TCU限制的曲轴端扭矩，并与TCU发出的变速箱最大可输入扭矩进行比较滤波，得到第二等级可信的未经TCU限制的曲轴端扭矩；曲轴端扭矩合理化计算是根据当前档杆位置、第一等级滤波后的曲轴端扭矩、第二等级当前可信的未经TCU限制的曲轴端扭矩、实际功率比、KL15信号计算得到曲轴端扭矩功能安全错误标志位，当此标志位为0时，曲轴端扭矩等于第一等级滤波后的曲轴端扭矩，当此标志位为1时，曲轴端扭矩等于功能安全计算的第二等级当前可信的未经TCU限制的曲轴端扭矩，将未经TCU限制的曲轴端扭矩作为曲轴端扭矩。

步骤S206：根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值。

需要说明的是，根据第二等级的ESP扭矩干预标志位、滤波后的轮边扭矩限值和第一等级计算的轮边扭矩梯度限值、档杆位置、最小轮边驱动扭矩、轮边需求的最大电机扭矩、轮边需求的最大发动机扭矩计算得到第二等级的轮边扭矩梯度限值，将第二等级的轮边扭矩梯度限值作为第二轮边扭矩梯度限值。

步骤S207：根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位。

进一步地，所述步骤S203，包括：

根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前轮边驱动扭矩以及加速踏板状态；

根据所述车辆运行状态信息、所述当前轮边驱动扭矩以及所述加速踏板状态对所述目标车辆运行状态信息进行过滤，获得当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位。

进一步地，所述步骤S204，包括：

根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值；

根据所述目标车辆运行信息对轮边扭矩限值以及当前扭矩干预标志位进行过滤，获得第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位。

进一步地，所述步骤S205，包括：

根据所述目标车辆运行状态信息确定曲轴端扭矩功能安全错误标志位；

根据所述曲轴端扭矩功能安全错误标志位确定曲轴端扭矩。

进一步地，所述步骤S206，包括：

根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值；

根据所述当前扭矩干预标志位以及所述轮边扭矩限值确定第二轮边扭矩梯度限值。

在第二实施例中，获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息，根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位，根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位，根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值，根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制；本实施例通过目标车辆运行状态信息确定错误标识位，根据错位标识位对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，从而能够实时检测轮边扭矩，提高安全性能。

参照图4，图4为本发明轮边扭矩控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明轮边扭矩控制方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S40，包括：

步骤S401：若匹配成功，则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略。

需要说明的是，控制策略可以设置优先级，当同时出现多个控制策略时，根据优先级进行控制。

步骤S402：根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

在第三实施例中，获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果，若匹配成功，则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略，根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制；本实施例通过目标车辆运行状态信息确定错误标识位，根据错位标识位对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，从而能够根据不同的情况作出不同的反应，提高安全性能。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有轮边扭矩控制程序，所述轮边扭矩控制程序被处理器执行时实现如上文所述的轮边扭矩控制方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种轮边扭矩控制装置，所述轮边扭矩控制装置包括：获取模块10、错误标识位确定模块20、匹配模块30和控制模块40；

所述获取模块10，用于获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息。

应理解的是，本实施例的执行主体是所述轮边扭矩控制设备，其中，所述轮边扭矩控制设备安装在目标车辆上的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等电子设备。

目标车辆运行状态信息可以是当前车速、当前档位、目标档位、制动踏板状态、加速踏板状态、巡航状态、KL15信息、DCT状态等。

所述错误标识位确定模块20，用于根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位。

可理解的是，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位可以是根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位，根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位，根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值，根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位。

所述匹配模块30，用于将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果。

需要说明的是，错误标识位样本可以由用户自行输入，也可以由厂家根据扭矩试验获得的样本数据，匹配结果可以是匹配成功以及匹配失败等。

所述控制模块40，用于根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

应理解的是，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制可以是如果匹配成功则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略，根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，如果匹配失败，可以采用应急策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

在本实施例中，获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息，根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位，将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果，根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制；本实施例通过目标车辆运行状态信息确定错误标识位，根据错位标识位对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制，从而能够实时检测轮边扭矩，提高安全性能。

在一实施例中，所述错误标识位确定模块，还用于根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位，根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位，根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩，根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值，根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位；

在一实施例中，所述错误标识位确定模块，还用于根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前轮边驱动扭矩以及加速踏板状态，根据所述车辆运行状态信息、所述当前轮边驱动扭矩以及所述加速踏板状态对所述目标车辆运行状态信息进行过滤，获得当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位；

在一实施例中，所述错误标识位确定模块，还用于根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值，根据所述目标车辆运行信息对轮边扭矩限值以及当前扭矩干预标志位进行过滤，获得第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位；

在一实施例中，所述错误标识位确定模块，还用于根据所述目标车辆运行状态信息确定曲轴端扭矩功能安全错误标志位，根据所述曲轴端扭矩功能安全错误标志位确定曲轴端扭矩；

在一实施例中，所述错误标识位确定模块，还用于根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值，根据所述当前扭矩干预标志位以及所述轮边扭矩限值确定第二轮边扭矩梯度限值；

在一实施例中，所述控制模块，还用于若匹配成功，则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略，根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

本发明所述轮边扭矩控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述轮边扭矩控制方法包括以下步骤：

获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息；

根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位；

将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果；

根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

2.如权利要求1所述的轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位的步骤，具体包括：

根据所述目标车辆运行状态信息确定当前最大轮边驱动扭矩、当前最小轮边驱动扭矩以及当前再生扭矩；

根据所述目标车辆运行状态信息、所述当前最大轮边驱动扭矩以及所述当前最小轮边驱动扭矩确定当前加速踏板轮边扭矩；

根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位；

根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位；

根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩；

根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值；

根据所述当前最大轮边驱动扭矩、所述当前最小轮边驱动扭矩、所述当前再生扭矩、所述当前加速踏板轮边扭矩、所述当前巡航轮边扭矩、所述当前巡航功能安全标志位、所述第一轮边扭矩限值、所述轮边扭矩限值功能安全状态标志位、所述曲轴端扭矩以及所述第二轮边扭矩梯度限值确定错误标志位。

3.如权利要求2所述的轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位的步骤，具体包括：

根据所述目标车辆运行状态信息以及所述当前加速踏板轮边扭矩确定当前轮边驱动扭矩以及加速踏板状态；

根据所述车辆运行状态信息、所述当前轮边驱动扭矩以及所述加速踏板状态对所述目标车辆运行状态信息进行过滤，获得当前巡航轮边扭矩以及当前巡航功能安全标志位。

4.如权利要求2所述的轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆运行信息确定第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位的步骤，具体包括：

根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值；

根据所述目标车辆运行信息对轮边扭矩限值以及当前扭矩干预标志位进行过滤，获得第一轮边扭矩限值以及轮边扭矩限值功能安全状态标志位。

5.如权利要求2所述的轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆车辆运行信息确定曲轴端扭矩的步骤，具体包括：

根据所述目标车辆运行状态信息确定曲轴端扭矩功能安全错误标志位；

根据所述曲轴端扭矩功能安全错误标志位确定曲轴端扭矩。

6.如权利要求2所述的轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆运行状态信息确定第二轮边扭矩梯度限值的步骤，具体包括：

根据所述目标车辆运行信息确定当前扭矩干预标志位和轮边扭矩限值；

根据所述当前扭矩干预标志位以及所述轮边扭矩限值确定第二轮边扭矩梯度限值。

7.如权利要求1所述的轮边扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制的步骤，具体包括：

若匹配成功，则将匹配成功的错误标识位样本对应的控制策略作为目标控制策略；

根据所述目标控制策略对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

8.一种轮边扭矩控制设备，其特征在于，所述轮边扭矩控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮边扭矩控制程序，所述轮边扭矩控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的轮边扭矩控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有轮边扭矩控制程序，所述轮边扭矩控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的轮边扭矩控制方法的步骤。

10.一种轮边扭矩控制装置，其特征在于，所述轮边扭矩控制装置包括：获取模块、错误标识位确定模块、匹配模块和控制模块；

所述获取模块，用于获取目标车辆的车辆运行状态信息，并对所述车辆运行状态信息进行过滤，获得目标车辆运行状态信息；

所述错误标识位确定模块，用于根据所述目标车辆运行状态信息确定错误标志位；

所述匹配模块，用于将所述错误标识位与预设映射关系表中的错误标识位样本进行匹配，获得匹配结果；

所述控制模块，用于根据所述匹配结果对所述目标车辆的轮边扭矩进行控制。

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