CN111267839B - 一种自主泊车用电子换档器的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自主泊车用电子换档器的控制方法，涉及汽车换档器技术领域，所述控制方法包括：判断是否接收到自主泊车请求，若未接收到自主泊车请求，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；若接收到自主泊车请求，判断是否满足响应所述自主泊车请求的所有条件；若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；若满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的泊车控制状态从非工作状态转成工作状态，并反馈给自主泊车控制器，进行自主泊车。本发明提供的自主泊车用电子换档器的控制方法，能确保自主泊车过程的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车换档器技术领域，具体涉及一种自主泊车用电子换档器的控制方法。
背景技术
随着现代汽车技术的不断进步和发展，许多汽车上的机械控制换档机构开始被电子控制所取代，电子排档实现了机械部件的电子化，取消了传统换档器与变速器之间的机械连接，直接通过电子控制来完成换档。汽车的电子换档器的档位一般包含P档、R档、N档和D档档位，其中，P档为驻车档，也称停车档；R档为倒车档；N档为空档；D档为自动行车档。
与此同时，随着用户需求的提升，对泊车功能提出了更加自动化的要求，关于自主泊车控制技术的研发也更加深入，如公开号为CN109519532A的中国专利公开了一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，该方法能控制车辆低车速自主泊车，优化泊车时的平顺性和响应；公开号为CN110281917A的中国专利公开了一种自主泊车控制方法，该方法能够更加精准的对空车位进行寻找，避免障碍物对空车位寻找的干扰，并对空车位上的移动物体进行警示，使车辆顺利停进停车位，减少空车位的寻找时间。
现有技术中，虽然已经存在支持车辆低车速自主泊车的技术，但关于自主泊车技术中电子换档器的控制方法却鲜有提及，自主泊车功能的实现需要能根据不同的工况实现自动切换档位，否则，泊车过程的安全性和可靠性就无法得到有效保障。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，能确保自主泊车过程的安全性和可靠性。
本申请提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，所述控制方法包括：
判断是否接收到自主泊车请求，若未接收到自主泊车请求，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；若接收到自主泊车请求，判断是否满足响应所述自主泊车请求的所有条件；
若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；
若满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的泊车控制状态从非工作状态转成工作状态，并反馈给自主泊车控制器，进行自主泊车。
在上述技术方案的基础上，若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态的同时，还包括步骤：
将不满足响应所述自主泊车请求的条件反馈至自主泊车控制器。
在上述技术方案的基础上，进行自主泊车后，还包括步骤：判断是否检测到故障条件，若检测到至少一个所述故障条件，电子换档器的泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，停止自主泊车，同时，将所述检测到的故障条件反馈给自主泊车控制器。
在上述技术方案的基础上，所述故障条件至少包括：
条件1：连续5帧自主泊车控制器的计数器和校验码出错；
条件2：自主泊车控制器的报文丢失；
条件3：目标档位和整车档位不一致时间持续2S以上；
条件4：电子换档器自身故障或错误。
在上述技术方案的基础上，进行自主泊车后，还包括步骤：
判断是否接收到停止自主泊车的请求信号，若未接收到停止自主泊车的请求信号，则电子换档器的自主泊车控制状态维持工作状态；
若接收到停止自主泊车的请求信号，电子换档器的自主泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，停止自主泊车，同时，将所述接收到的停止自主泊车的请求信号反馈给自主泊车控制器。
在上述技术方案的基础上，停止自主泊车后，电子换档器对当前车速进行车速判定，若当前车速满足停止条件，电子换档器发送P档至下游档位执行控制器；若当前车速不满足停止条件，电子换档器发送当前档位至下游档位执行控制器。
在上述技术方案的基础上，所述停止条件为当前车速≤5km/h。
在上述技术方案的基础上，进行自主泊车后，电子换档器的泊车控制状态维持在工作状态，并持续反馈工作状态信号给自主泊车控制器。
在上述技术方案的基础上，进行自主泊车后，电子换档器接受自主泊车控制器的档位请求信号，将所述档位请求信号填充到电子换档器的目标档位，并发送给下游档位执行控制器。
在上述技术方案的基础上，进行自主泊车后，若用户自行换档，电子换档器收到人工干预档位信号后，不响应所述人工干预档位信号，并将所述人工干预档位信号反馈至自主泊车控制器。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)当接收到用户的自主泊车请求后，电子换档器需要判断是否满足自主泊车的条件，只有在满足响应所述自主泊车请求的所有条件时，电子换档器才进入自主泊车工作状态。若车速过高、电子换档器存在故障或错误的情况，都不进入自主泊车工作状态，从而能够保证自主泊车过程的安全性；若自主泊车请求存在错误、收到的自主泊车请求离上次自主泊车时间不超过3S，也不进入自主泊车工作状态，从而能够保证自主泊车过程的可靠性，防止误操作。
(2)进行自主泊车后，电子换档器需要判断是否检测到故障条件，若检测到任意一个故障条件，都要将电子换档器的泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，电子换档器停止自主泊车，从而进一步保证了自主泊车过程的安全性。
(3)本发明能够实时将不响应用户需求的原因及故障原因进行反馈，提高了用户的使用体验。
附图说明
图1为本发明实施例中自主泊车用电子换档器的控制过程流程图；
图2为本发明实施例中自主泊车用电子换档器的反馈机制流程图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
实施例1
参见图1所示，本发明实施例提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，所述控制方法包括：
S101、判断是否接收到自主泊车请求，若未接收到自主泊车请求，执行步骤S102，若接收到自主泊车请求，执行步骤S201；
S102、电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；
S201、判断是否满足响应所述自主泊车请求的所有条件，若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，执行步骤S102，若满足响应所述自主泊车请求的所有条件，执行步骤S202；
S202、电子换档器的泊车控制状态从非工作状态转成工作状态，并反馈给自主泊车控制器，进行自主泊车。
在本发明实施例中自主泊车用电子换档器的控制方法的工作原理为：
电子换档器首先执行步骤S101，判断是否接收到自主泊车请求，当判断结果为未接收到自主泊车请求时，执行步骤S102，电子换档器的自主泊车控制状态为非工作状态并持续维持该状态。在非工作状态下，电子换档器不响应自主泊车控制器的档位请求信号，而是正确响应用户的换档请求，将用户请求的档位填充至电子换档器的目标档位。当判断结果为接收到自主泊车请求时，则执行步骤S201，电子换档器进一步判断是否满足响应该自主泊车请求的所有条件。若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，则执行步骤S102，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；若满足响应所述自主泊车请求的所有条件，即达到了自动泊车时电子换档器的激活条件，则执行步骤S202，电子换档器的泊车控制状态从非工作状态转成工作状态，并反馈给自主泊车控制器，在工作状态下，自主泊车控制器进行自主泊车，电子换档器响应自主泊车控制器的档位请求信号。
进一步地，在本发明实施例中，响应所述自主泊车请求的所有条件包括：
条件1：当前车速≤5km/h；
条件2：电子换档器未检测到自身故障或错误；
条件3：接收到自主泊车请求，电子换档器对自主泊车控制器的计数器和校验码进行校验，连续3帧计数器和校验码校验正确；
条件4：接收到的自主泊车请求与上次自主泊车动作之间的间隔超过3S。
在本发明实施例中，若上述四个条件中的任意一个条件不满足，电子换档器的自主泊车控制状态都维持在非工作状态不变，且不响应自主泊车请求。只有当上述四个条件同时满足时，电子换档器的自主泊车控制状态才从非工作状态转成工作状态，并反馈给自主泊车控制器，进行自主泊车。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：当接收到用户的自主泊车请求后，电子换档器需要执行步骤S201判断是否满足自主泊车的条件，只有在满足响应所述自主泊车请求的所有条件时，才执行步骤S202，电子换档器进入自主泊车工作状态。若车速过高、电子换档器存在故障或错误的情况，都不进入自主泊车工作状态，从而能够保证自主泊车过程的安全性；若自主泊车请求存在错误、收到的自主泊车请求离上次自主泊车时间不超过3S，也不进入自主泊车工作状态，从而能够保证自主泊车过程的可靠性，防止误操作。
实施例2
参见图1和图2所示，本发明实施例提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，本实施例与实施例1的区别在于：本实施例中，还包括不受控原因反馈机制，反馈步骤为：
S201、判断是否满足响应所述自主泊车请求的所有条件，若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，执行步骤S102和步骤S203；
S203、将所述自主泊车请求的所有条件中不满足的条件反馈至自主泊车控制器。
在本发明实施例中，不受控原因反馈机制的工作原理为：
电子换档器执行步骤S201，判断是否满足响应所述自主泊车请求的所有条件，若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，执行步骤S102和步骤S203，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态的同时，将所述自主泊车请求的所有条件中不满足的条件反馈至自主泊车控制器，通过自主泊车控制器将不受控原因反馈给用户。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：能够通过不受控原因反馈机制方便用户及时找出不受控原因，提高用户体验。
实施例3
参见图1和图2所示，本发明实施例提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，本实施例与实施例1的区别在于：本实施例中，进行自主泊车后，还包括步骤：
S301、判断是否检测到故障条件，若检测到至少一个所述故障条件，执行步骤S302和步骤S303；
S302、电子换档器的泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，停止自主泊车；
S303、将所述检测到的故障条件反馈给自主泊车控制器；
进一步地，在本发明实施例中，所述故障条件至少包括：
条件1：连续5帧自主泊车控制器的计数器和校验码出错；
条件2：自主泊车控制器的报文丢失；
条件3：目标档位和整车档位不一致时间持续2S以上；
条件4：电子换档器自身故障或错误。
在本发明实施例中，包括故障停止机制和故障反馈机制，工作原理为：
进行自主泊车后，电子换档器持续进行故障检测，执行步骤S301，判断是否检测到故障条件，若电子换档器检测到上述四个故障条件中的任意一个故障条件，则执行步骤S302，电子换档器的泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，停止自主泊车；同时，执行步骤S303，电子换档器将所述检测到的故障条件反馈给自主泊车控制器，自主泊车控制器根据检测到的故障条件进行分析故障原因，并将故障原因反馈给用户。若电子换档器未检测到任何故障条件，则不打断步骤S202的执行，电子换档器的泊车控制状态维持在工作状态不变，继续进行自主泊车。
进一步地，在本发明实施例中，执行步骤S302停止自主泊车后，还包括步骤：
S401、电子换档器对当前车速进行车速判定，若当前车速满足停止条件，执行步骤S402，若当前车速不满足停止条件，执行步骤S403；
S402、电子换档器发送P档至下游档位执行控制器；
S403、电子换档器发送当前档位至下游档位执行控制器。
作为一个优选的实施方式，所述停止条件为当前车速≤5km/h。
在本发明实施例中，包括车速判定保护机制，当出现故障停止自主泊车后，需要进行车速判定，若当前车速≤5km/h，则满足停止条件，执行步骤S401，电子换档器发送P档至下游档位执行控制器，车辆停止；若当前车速＞5km/h，则为不满足停止条件，执行步骤S403，电子换档器发送当前档位至下游档位执行控制器，防止车速过快时突然停止而造成危险，进一步保证了自主泊车过程的安全性。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：本发明实施例包括故障停止机制、故障反馈机制和车速判定保护机制，进行自主泊车后，电子换档器需要执行步骤S301，判断是否检测到故障条件，若检测到任意一个故障条件，都要执行步骤S302，将电子换档器的泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，电子换档器停止自主泊车，从而进一步保证了自主泊车过程的安全性。同时，若检测到任意一个故障条件，还需要执行步骤S303进行故障反馈，以便用户进行维修。此外，当检测到故障条件，执行步骤S302停止自主泊车后，需要进行车速判定，防止车速过快时突然停止而造成危险，进一步保证了自主泊车过程的安全性。
实施例4
参见图1和图2所示，本发明实施例提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，本实施例与实施例3的区别在于：本实施例中，进行自主泊车后，还包括步骤：
S501、判断是否接收到停止自主泊车的请求信号，若未接收到停止自主泊车的请求信号，则执行步骤S202，若接收到停止自主泊车的请求信号，则执行步骤S302和步骤S502；
S502、将所述接收到的停止自主泊车的请求信号反馈给自主泊车控制器。
在本发明实施例中，包括人工干预停止机制和人工干预停止信号反馈机制，工作原理为：
进行自主泊车后，若用户发出停止自主泊车请求，执行步骤S501，判断是否接收到退出自主泊车请求信号，若判断结果为未接收到退出自主泊车请求信号，则执行步骤S202，电子换档器的自主泊车控制状态维持工作状态，并反馈此时的工作状态至自主泊车控制器。若判断结果为接收到退出自主泊车请求信号，则执行步骤S302，电子换档器的自主泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，此时，属于受到人工干预而停止自主泊车的情况。执行步骤S302的同时，执行步骤S502，将所述接收到的停止自主泊车的请求信号作为人工干预停止信号反馈给自主泊车控制器。
进一步地，在本发明实施例中，执行步骤S302，停止自主泊车后，还包括步骤：
S401、电子换档器对当前车速进行车速判定，若当前车速满足停止条件，执行步骤S402，若当前车速不满足停止条件，执行步骤S403。
S402、电子换档器发送P档至下游档位执行控制器；
S403、电子换档器发送当前档位至下游档位执行控制器。
作为一个优选的实施方式，所述停止条件为当前车速≤5km/h。
在本发明实施例中，包括车速判定保护机制，当人工干预停止自主泊车后，需要进行车速判定，若当前车速≤5km/h，则满足停止条件，执行步骤S402，电子换档器发送P档至下游档位执行控制器，车辆停止；若当前车速＞5km/h，则为不满足停止条件，执行步骤S403，电子换档器发送当前档位至下游档位执行控制器，防止车速过快时突然停止而造成危险，进一步保证了自主泊车过程的安全性。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：本发明实施例包括人工干预停止机制、人工干预停止信号反馈机制和车速判定保护机制，进行自主泊车后，若用户期望停止自主泊车，及时停止自主泊车，并进行车速判定，防止车速过快时突然停止而造成危险，既能及时响应用户需求，提高用户体验，又能保证安全性。
实施例5
参见图1所示，本发明实施例提供一种自主泊车用电子换档器的控制方法，还包括：进行自主泊车后，电子换档器的泊车控制状态维持在工作状态，并持续反馈工作状态信号给自主泊车控制器。
在本发明实施例中，自主泊车用电子换档器的控制方法的工作原理为：
执行步骤S202，进行自主泊车后，电子换档器的泊车控制状态一直维持在工作状态，并持续反馈工作状态信号给自主泊车控制器，直至自主泊车动作完毕。
进一步地，在本发明实施例中，进行自主泊车后，电子换档器接受自主泊车控制器的档位请求信号，将所述档位请求信号填充到电子换档器的目标档位，并发送给下游档位执行控制器。
在本发明实施例中，自主泊车用电子换档器的控制方法的工作原理为：
电子换档器在工作状态下，接受自主泊车控制器的档位请求信号，将所述档位请求信号填充到电子换档器的目标档位，并发送给下游档位执行控制器，下游档位执行控制器为GBC或TCU或VCU中的任一种。
进一步地，在本发明实施例中，进行自主泊车后，若用户自行换档，电子换档器收到人工干预档位信号后，不响应所述人工干预档位信号，并将所述人工干预档位信号反馈至自主泊车控制器。
在本发明实施例中，包括防干扰机制，工作原理为：
执行步骤S202进行自主泊车后，若用户自行操纵档位，电子换档器收到到人工干预档位信号后，电子换档器不响应所述人工干预档位信号，即不会将所述人工干预档位信号填充到电子换档器的目标档位，而是将收到人工干预档位信号反馈至自主泊车控制器，由自主泊车控制器进行综合判断并决定是暂停自主泊车还是继续自主泊车。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：本发明实施例包括防干扰机制，避免在自主泊车的过程中，因用户自行换挡而对自主泊车造成干扰，能够防止误操作，保证自主泊车的顺利进行。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (5)
1.一种自主泊车用电子换档器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
判断是否接收到自主泊车请求，若未接收到自主泊车请求，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；若接收到自主泊车请求，判断是否满足响应所述自主泊车请求的所有条件；
所述自主泊车请求的所有条件包括：
当前车速≤5km/h；
电子换挡器未检测到自身故障或错误；
接收到自主泊车请求，电子换挡器对自主泊车控制器的计数器和校验码进行校验，连续3帧计数器和校验码校验正确；
接收到的自主泊车请求与上次自主泊车动作之间的间隔超过3S；若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态；
若满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的泊车控制状态从非工作状态转成工作状态，并反馈给自主泊车控制器，进行自主泊车；
所述控制方法在进行自主泊车后，还包括步骤：
判断是否检测到故障条件，若检测到至少一个所述故障条件，电子换档器的泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，停止自主泊车，同时，将所述检测到的故障条件反馈给自主泊车控制器；
所述故障条件至少包括：
条件1：连续5帧自主泊车控制器的计数器和校验码出错；
条件2：自主泊车控制器的报文丢失；
条件3：目标档位和整车档位不一致时间持续2S以上；
条件4：电子换档器自身故障或错误；
进行自主泊车后，还包括步骤：
判断是否接收到停止自主泊车的请求信号，若未接收到停止自主泊车的请求信号，则电子换档器的自主泊车控制状态维持工作状态；
若接收到停止自主泊车的请求信号，电子换档器的自主泊车控制状态从工作状态转成非工作状态，并反馈给自主泊车控制器，停止自主泊车，同时，将所述接收到的停止自主泊车的请求信号反馈给自主泊车控制器；
停止自主泊车后，电子换档器对当前车速进行车速判定，若当前车速满足停止条件，电子换档器发送P档至下游档位执行控制器；若当前车速不满足停止条件，电子换档器发送当前档位至下游档位执行控制器；
所述停止条件为当前车速≤5km/h。
2.如权利要求1所述的自主泊车用电子换档器的控制方法，其特征在于，若不满足响应所述自主泊车请求的所有条件，电子换档器的自主泊车控制状态维持非工作状态的同时，还包括步骤：
将不满足响应所述自主泊车请求的条件反馈至自主泊车控制器。
3.如权利要求1所述的自主泊车用电子换档器的控制方法，其特征在于，进行自主泊车后，电子换档器的泊车控制状态维持在工作状态，并持续反馈工作状态信号给自主泊车控制器。
4.如权利要求1所述的自主泊车用电子换档器的控制方法，其特征在于，进行自主泊车后，电子换档器接受自主泊车控制器的档位请求信号，将所述档位请求信号填充到电子换档器的目标档位，并发送给下游档位执行控制器。
5.如权利要求1所述的自主泊车用电子换档器的控制方法，其特征在于，进行自主泊车后，若用户自行换档，电子换档器收到人工干预档位信号后，不响应所述人工干预档位信号，并将所述人工干预档位信号反馈至自主泊车控制器。
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