CN114454887B - 车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，包括：在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；在实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制变速箱开启档位自学习；获取档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离；在学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定档位自学习处于学习成功的状态，并将车辆当前所位于的档位保存为实际档位值，并根据实际档位值控制车辆。这样，能够根据档位自学习所学习到的档位之间的学习距离来判断该档位自学习是否成功，在确定档位自学习处于成功状态的情况下，才会根据档位自学习的结果来控制车辆，避免根据错误的档位位置控制车辆的行驶而导致车辆失去动力或无法正常行驶的问题。
Description
技术领域
本公开涉及车辆变速箱领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
背景技术
目前，混合动力汽车配备的两速变速箱均有档位自学习功能,而实现档位自学习功能通用的做法是通过控制换档电机正转或反转来带动换档拨叉移向待学习的档位进而进行学习。
然而，车辆变速箱在档位自学习过程中经常会出现齿对齿(顶齿)或硬件结构损坏等情况导致换档电机堵转发生，从而影响该变速箱所学习到的档位真实性，甚至可能在车辆真正行驶时，导致车辆失去动力或无法正常行驶。目前，混合动力汽车采用的两速变速箱在自学习过程中无法识别学习的档位位置是否准确。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及车辆，能够根据变速箱档位自学习时所学习到的档位位置之间的距离来判断该档位自学习是否成功，避免根据错误的档位位置控制车辆的行驶，从而保障了行车安全。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；
在所述实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制所述变速箱开启档位自学习；
获取所述档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离；
在所述学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定所述档位自学习处于学习成功的状态，并将所述车辆当前所位于的档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
可选地，所述方法还包括：
在所述学习距离大于所述预设有效距离范围的最大距离的情况下，判定所述变速箱中出现结构损坏故障，并控制所述车辆禁止移动。
可选地，所述方法还包括：
在所述学习距离小于所述预设有效距离范围的最小距离的情况下，判定所述档位自学习处于学习失败的状态，并确定所述档位自学习失败的原因为所述变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障。
可选地，所述方法还包括：
在判定所述档位自学习处于学习失败的状态，且当前已经进行的档位自学习的次数小于预设次数的情况下，控制所述变速箱再次开启所述档位自学习。
可选地，所述方法还包括：
在判定所述档位自学习处于学习失败的状态或判定所述档位自学习处于正在进行中的状态，且判定用户有驾驶所述车辆的意图的情况下，控制所述变速箱退出所述档位自学习；
控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
可选地，所述控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆包括：
获取空档位置传感器的工作状态；
在所述空档位置传感器的工作状态为正常的情况下，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，控制所述变速箱进入所述变速箱中的最高档位，将所述最高档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
本公开还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；
第一控制模块，用于在所述实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制所述变速箱开启档位自学习；
第二获取模块，用于获取所述档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离；
第二控制模块，用于在所述学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定所述档位自学习处于学习成功的状态，并将所述车辆当前所位于的档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
可选地，所述装置还包括：
第三控制模块，用于在所述学习距离大于所述预设有效距离范围的最大距离的情况下，判定所述变速箱中出现结构损坏故障，并控制所述车辆禁止移动。
可选地，所述装置还包括：
第四控制模块，用于在所述学习距离小于所述预设有效距离范围的最小距离的情况下，判定所述档位自学习处于学习失败的状态，并确定所述档位自学习失败的原因为所述变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障。
可选地，所述装置还包括：
第五控制模块，用于在判定所述档位自学习处于学习失败的状态，且当前已经进行的档位自学习的次数小于预设次数的情况下，控制所述变速箱再次开启所述档位自学习。
可选地，所述装置还包括：
第六控制模块，用于在判定所述档位自学习处于学习失败的状态或判定所述档位自学习处于正在进行中的状态，且判定用户有驾驶所述车辆的意图的情况下，控制所述变速箱退出所述档位自学习；
第七控制模块，用于控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
可选地，所述第七控制模块包括：
获取子模块，用于获取空档位置传感器的工作状态；
第一控制子模块，用于在所述空档位置传感器的工作状态为正常的情况下，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
第二控制子模块，用于在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，控制所述变速箱进入所述变速箱中的最高档位，、将所述最高档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
本公开还提供一种车辆，其特征在于，包括以上所述的车辆控制装置。
通过上述技术方案，在车辆的变速箱触发档位自学习的情况下，能够根据变速箱档位自学习时所学习到的档位位置之间的学习距离来判断该档位自学习是否成功，避免在该档位自学习所学习到的档位位置有误的情况下，根据错误的档位位置控制车辆的行驶而导致车辆失去动力或无法正常行驶的问题，保障了行车安全。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法中根据用户驾驶意图控制车辆的方法的流程图。
图4是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法中根据用户驾驶意图控制车辆的方法的流程图。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。如图1所示，所述方法包括步骤101至步骤104。
在步骤101中，在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值。
该车辆可以为例如混合动力四驱车辆。其中，判断车辆是否处于静止状态的条件可以包括例如车速为零，在有手刹的情况下手刹拉起，或者电子驻车功能开启等等。
在判定车辆处于静止状态之后，变速箱中的电子控制系统ACU(Actuator ControlUnit for Electrical Axle Actuator)可以从其中的用于存储实际档位值的存储器(EEPROM)中获取其保存的实际档位值。该实际档位值表征当前变速箱中用于确定档位的换档拨叉实际所处的位置，以两速变速箱为例，在该变速箱中保存有该实际档位值的情况下，该实际档位值可以为1档、2档、空档等。
在步骤102中，在所述实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制所述变速箱开启档位自学习。
该实际档位值在保存时可能会出现数据丢失的情况，在此情况下，步骤101中从该变速箱中获取到的实际档位值为空，也即表征该实际档位不可知，此时，需要通过变速箱的自学习功能来确定实际档位。
以两速变速箱为例，两速变速箱中的1档和2档分布在空档的两端，ACU可以控制该换档拨叉分别向1档方向和2档方向移动，并分别将用于控制该换档拨叉的换档电机堵转时该换档拨叉所在的位置确定为该1档位置和2档位置，例如可以向控制换档拨叉向2档方向移动，当该换档电机堵转时，将换档拨叉当前所在位置确定为2档位置，然后控制换档拨叉向1档方向移动，当该换档电机堵转时，将换档拨叉当前所在位置确定为1档位置。
在步骤103中，获取所述档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离。
以该两速变速箱为例，在分别控制该换档拨叉向1档方向和2档方向移动，并确定1档位置和2档位置之后，可以获取到所确定的1档位置和2档位置的之间的距离，该距离也即该两个档位之间的学习距离。
在步骤104中，在所述学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定所述档位自学习处于学习成功的状态，并将所述车辆当前所位于的档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
在通过该档位自学习，学习到档位的位置，以及该换档拨叉当前所处的实际档位的情况下，不会直接将该实际档位作为该实际档位值来对车辆进行控制，而是会先通过该学习距离判断该档位自学习所学习到的该档位的位置是否准确。
该预设有效距离范围可以是预先设置好的距离范围，可以为例如大于档位啮合齿轮的齿顶之间的距离，且不大于在线下检测时测量出的两个档位之间的实际距离。该预设有效距离范围还可以根据实际情况进行调整或者重新设定，只要保证该学习距离在该预设有效距离范围内时，通过该档位自学习所学习到的档位的位置是准确的。
通过对该学习距离和该预设有效距离范围所进行的比较，在该学习距离在该预设有效距离范围内时，便可以判定该档位自学习学习成功。
判定该档位自学习学习成功之后，就可以将车辆当前的所处的档位保存在该变速箱中的存储器作为该实际档位值，来进一步对车辆进行控制。以该两速变速箱为例，若是先控制该换档拨叉学习2档位置，然后控制该换档拨叉学习1档位置，且该档位自学习学习成功，则车辆当前所处的档位也即为1档，则将该实际档位值保存为1档即可。
根据该实际档位值控制车辆的方法在本公开中不进行限制，可以是例如根据用户的驾驶意图以及该实际档位值表征的当前档位，来自动对车辆档位进行调节，以满足用户的驾驶意图等等。
通过上述技术方案，在车辆的变速箱触发档位自学习的情况下，能够根据变速箱档位自学习时所学习到的档位位置之间的学习距离来判断该档位自学习是否成功，避免在该档位自学习所学习到的档位位置有误的情况下，根据错误的档位位置控制车辆的行驶而导致车辆失去动力或无法正常行驶的问题，保障了行车安全。
图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，所述方法还包括步骤201至步骤207。
在步骤201中，判断学习距离是否在预设有效距离范围内，若是，则转至步骤202，若否，则转至步骤203。
在步骤202中，判定该档位自学习处于学习成功的状态。
在步骤203中，判断该学习距离是否大于所述预设有效距离范围的最大距离，若是，则转至步骤204，若否，则转至步骤205。
在步骤204中，判定所述变速箱中出现结构损坏故障，并控制所述车辆禁止移动。
在该学习距离大于该预设有效距离范围的最大距离的情况下，也即该档位拨叉在两个档位之间移动的距离大于两个档位之间的实际最大距离，在变速箱结构完好的情况下不会出现此情况，因此此时可以判定该变速箱中出现了结构损坏。而出现结构损坏故障的变速箱若继续根据用户的驾驶意图控制车辆的行驶，变速箱的结构将会产生进一步的损坏，进而还会影响车辆的行驶安全。因此，在判定该变速箱中出现结构损坏故障的情况下，会控制车辆禁止移动。
其中，可以通过该ACU发送该变速箱故障状态信号和该实际档位值不可知的信号发送给整车动力系统控制器(VCU，Vehicle control unit)，并通过该整车动力系统控制器来通过控制整车下电等方法来禁止车辆移动。
在步骤205中，判定所述档位自学习处于学习失败的状态，并确定所述档位自学习失败的原因为所述变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障。
在该学习距离既不属于该预设有效距离范围，也不大于该预设有效距离范围的最大距离的情况下，则该学习距离小于该预设有效距离范围的最小距离。在此情况下，可能是由于该换档拨叉还未移动到待学习的档位时，用于控制该换档拨叉的换档电机就已经出现堵转，而这种情况则可能是由于该变速箱中出现档位啮合齿轮齿顶与换档拨叉连接的同步器接合套齿轮齿顶之间发生顶齿现象而造成的，也即发生了齿轮之间的顶齿故障。
在步骤206中，判断当前已经进行的档位自学习的次数是否小于预设次数，若是，则控制所述变速箱再次开启所述档位自学习，也即转至该步骤102，若否，则转至步骤207。
在该变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障，也即该档位自学习处于学习失败状态的情况下，由于该顶齿故障并非是变速箱中的结构损坏，因此可以通过重新进行该档位自学习的方式来解决。
而在重新开启该档位自学习之前，可以对当前已经进行的档位自学习的次数进行判断，该预设次数可以根据实际应用进行标定。
在步骤207中，判定档位自学习处于学习失败的状态，并退出档位自学习。
在当前已经进行的档位自学习的次数小于该预设次数的情况下，可以执行再次开启档位自学习的步骤，但若当前已经进行的档位自学习的次数不小于该预设次数，则表征该变速箱的档位自学习暂时无法成功进行，为了减少资源的浪费，则可以选择退出该档位自学习。
通过上述技术方案，车辆的变速箱触发档位自学习的情况下，能够根据变速箱档位自学习时所学习到的档位位置之间的学习距离来判断该档位自学习是否成功，并且，在该档位自学习由于非变速箱结构损坏故障而出现学习失败的情况下，能够进行有限次地重新学习，从而提高档位自学习的学习成功率以及学习精度，而且还能避免在该档位自学习所学习到的档位位置有误的情况下，根据错误的档位位置控制车辆的行驶而导致车辆失去动力或无法正常行驶的问题，保障了行车安全。
图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法中根据用户驾驶意图控制车辆的方法的流程图。如图3所示，所述方法包括301和步骤302。
在步骤301中，在判定所述档位自学习处于学习失败的状态或判定所述档位自学习处于正在进行中的状态，且判定用户有驾驶所述车辆的意图的情况下，控制所述变速箱退出所述档位自学习。
也即，在执行如图2所述的步骤102，进行档位自学习的过程中，只要该自学习过程未处于如步骤204所示的判定变速箱中出现结构损坏故障，并控制车辆禁止移动的状态中，只要在该自学习的过程中判定用户有驾驶该车辆的意图的情况下，都会直接退出该档位学习。
驾驶该车辆的意图可以为例如油门踏板开度大于预设开度、解除车辆驻车状态等等，或者还可以通过例如驾驶员头部姿态识别等等传感器的数据来获取。
在步骤302中，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
由于在该档位自学习处于学习失败的情况下，以及该档位自学习处于正在进行中的状态的情况下，该实际档位值都是不可知的，因此，为了能够保证车辆的行驶，可以控制变速箱进入空档，并将该空档保存为该实际档位值，进而从该空档位置开始来根据用户的驾驶意图对车辆进行控制。
例如，在控制该变速箱进入空档，并确定该空档进入成功的情况下，该ACU可以发送空档可用信号至该整车动力控制系统VCU，以使该车辆动力控制系统VCU对车辆的行驶进行控制。也即，将该空档保存为该实际档位值，并将该实际档位值发送给该整车动力控制系统VCU。
其中，在该ACU在控制该变速箱进空档失败的情况下，则可以发送相应的报警信号例如空档不可用信号和故障信号给整车动力控制系统VCU，整车动力控制系统VCU收到该空档不可用信号和该故障信号后则可控制车辆保持静止状态，防止车辆移动损坏变速箱。
在一种可能的实施方式中，步骤302中控制该变速箱进入空档之前，还可以对该空档是否能够进入进行检测，例如图4所示，包括步骤401至步骤404。
在步骤401中，获取空档位置传感器的工作状态。
在步骤402中，判断该空档位置传感器的工作状态是否正常，若是，则转至步骤403，若否，则转至步骤404。
在步骤403中，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
在步骤404中，在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，控制所述变速箱进入所述变速箱中的最高档位，将所述最高档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
以两速变速箱为例，在该空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，无法保证挂入空档，可以控制该两速变速箱进入2档。
在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，无法保证挂入空档，而由于变速器中只有最高档位能够覆盖全车速，不仅能够满足车辆行驶车速的要求，而且不会造成驱动电机的转速过快，保证车辆能够正常行驶，因此在空档不可用的情况下，可以控制变速箱进入该变速箱中的最高档位。
同样的，在控制该变速箱进入该最高档位，并确定该最高档位进入成功的情况下，该ACU可以发送最高档位可用信号至该整车动力控制系统VCU，以使该车辆动力控制系统VCU对车辆的行驶进行控制。也即，将该最高档位保存为该实际档位值，并将该实际档位值发送给该整车动力控制系统VCU。
其中，在该ACU在控制该变速箱进该最高档位失败的情况下，也可以发送相应的报警信号例如最高档位不可用信号和故障信号给整车动力控制系统VCU，整车动力控制系统VCU收到该最高档位不可用信号和该故障信号后则可控制车辆保持静止状态，防止车辆移动损坏变速箱。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图。如图5所示，所述装置包括：第一获取模块10，用于在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；第一控制模块20，用于在所述实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制所述变速箱开启档位自学习；第二获取模块30，用于获取所述档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离；第二控制模块40，用于在所述学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定所述档位自学习处于学习成功的状态，并将所述车辆当前所位于的档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
通过上述技术方案，在车辆的变速箱触发档位自学习的情况下，能够根据变速箱档位自学习时所学习到的档位位置之间的学习距离来判断该档位自学习是否成功，避免在该档位自学习所学习到的档位位置有误的情况下，根据错误的档位位置控制车辆的行驶而导致车辆失去动力或无法正常行驶的问题，保障了行车安全。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第三控制模块，用于在所述学习距离大于所述预设有效距离范围的最大距离的情况下，判定所述变速箱中出现结构损坏故障，并控制所述车辆禁止移动。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第四控制模块，用于在所述学习距离小于所述预设有效距离范围的最小距离的情况下，判定所述档位自学习处于学习失败的状态，并确定所述档位自学习失败的原因为所述变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第五控制模块，用于在判定所述档位自学习处于学习失败的状态，且当前已经进行的档位自学习的次数小于预设次数的情况下，控制所述变速箱再次开启所述档位自学习。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第六控制模块，用于在判定所述档位自学习处于学习失败的状态或判定所述档位自学习处于正在进行中的状态，且判定用户有驾驶所述车辆的意图的情况下，控制所述变速箱退出所述档位自学习；
第七控制模块，用于控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
在一种可能的实施方式中，所述第七控制模块包括：
获取子模块，用于获取空档位置传感器的工作状态；
第一控制子模块，用于在所述空档位置传感器的工作状态为正常的情况下，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
第二控制子模块，用于在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，控制所述变速箱进入所述变速箱中的最高档位，将所述最高档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
本公开还提供一种车辆，其特征在于，包括以上所述的车辆控制装置。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (8)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；
在所述实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制所述变速箱开启档位自学习；
获取所述档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离，所述学习距离为该所确定的两个档位之间的距离；
在所述学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定所述档位自学习处于学习成功的状态，并将所述车辆当前所位于的档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
在判定所述档位自学习处于学习失败的状态或判定所述档位自学习处于正在进行中的状态，且判定用户有驾驶所述车辆的意图的情况下，控制所述变速箱退出所述档位自学习；
控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
所述控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆包括：
获取空档位置传感器的工作状态；
在所述空档位置传感器的工作状态为正常的情况下，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，控制所述变速箱进入所述变速箱中的最高档位，将所述最高档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述学习距离大于所述预设有效距离范围的最大距离的情况下，判定所述变速箱中出现结构损坏故障，并控制所述车辆禁止移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述学习距离小于所述预设有效距离范围的最小距离的情况下，判定所述档位自学习处于学习失败的状态，并确定所述档位自学习失败的原因为所述变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判定所述档位自学习处于学习失败的状态，且当前已经进行的档位自学习的次数小于预设次数的情况下，控制所述变速箱再次开启所述档位自学习。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；
第一控制模块，用于在所述实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制所述变速箱开启档位自学习；
第二获取模块，用于获取所述档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离，所述学习距离为该所确定的两个档位之间的距离；
第二控制模块，用于在所述学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定所述档位自学习处于学习成功的状态，并将所述车辆当前所位于的档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
第六控制模块，用于在判定所述档位自学习处于学习失败的状态或判定所述档位自学习处于正在进行中的状态，且判定用户有驾驶所述车辆的意图的情况下，控制所述变速箱退出所述档位自学习；
第七控制模块，用于控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
所述第七控制模块包括：
获取子模块，用于获取空档位置传感器的工作状态；
第一控制子模块，用于在所述空档位置传感器的工作状态为正常的情况下，控制所述变速箱进入空档，并将所述空档保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆；
第二控制子模块，用于在所述空档位置传感器的工作状态为非正常的情况下，控制所述变速箱进入所述变速箱中的最高档位，将所述最高档位保存为所述实际档位值，并根据所述实际档位值控制所述车辆。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三控制模块，用于在所述学习距离大于所述预设有效距离范围的最大距离的情况下，判定所述变速箱中出现结构损坏故障，并控制所述车辆禁止移动。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四控制模块，用于在所述学习距离小于所述预设有效距离范围的最小距离的情况下，判定所述档位自学习处于学习失败的状态，并确定所述档位自学习失败的原因为所述变速箱在进行所述档位自学习的过程中发生齿轮之间的顶齿故障。
8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-7中任一项权利要求所述的车辆控制装置。
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