CN115750769A - 车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端，所述方法包括：在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息；当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息；根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。通过上述方法，能够在车辆未完成整个自适应流程时，基于自学习完成对存储器中存储的信息进行更新，确保存储器中存储的各个档位的硬止点位置信息准确。

Description

车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端

技术领域

本申请属于车辆技术领域，特别是涉及一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端。

背景技术

变速箱是汽车驱动系统的重要组成部分。变速箱可以在发动机转速和扭矩不变情况下，改变车辆的驱动力和行驶速度，也就是实现换档。两档减速箱可以实现全车速范围换档，起步的大扭矩输出，使整车运行在电机的高效率区间转速，从而优化整车的动力性。因此，在较高配置的电动汽车上，两档减速箱也逐渐开始被大量使用。

两档减速箱换档时，可以根据车辆中存储的档位的硬止点位置值将拨叉移动到对应位置。在车辆长期的动态行驶过程中，拨叉、同步环或者其他装置会存在磨损等情况，从而导致存储的档位硬止点位置值不够准确。因此，需要对车辆的硬止点位置值进行及时自适应调整。

两档减速箱在进行硬止点位置值的调整过程中，需要对每个档位的硬止点位置值进行调整，因此需要车辆能够挂入每个档位。但是，车辆在运行过程中不一定每个档位都会挂入，因此，车辆在行驶过程中可能无法完成完整的自适应过程，从而导致车辆存储的硬止点位置不准确。当硬止点位置不准确时，车辆无法完成准确地换挡。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端，用以在车辆未完成整个自适应流程时，基于自学习完成对存储器中存储的信息进行更新，确保存储器中存储的各个档位的硬止点位置信息准确。

本申请实施例的第一方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法，包括：

在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息；

当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息；

根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

在一种可能的实现方式中，所述判定所述存储器中存储的信息无效，包括：

确定所述车辆在当前的驾驶循环中是否挂档至所述第二档位，所述驾驶循环为所述车辆从上电到下电休眠的过程；

若所述车辆未挂档至所述第二档位，则确定所述车辆当前未挂档至所述第二档位的驾驶循环数量；

若所述驾驶循环数量大于或等于预设数值，则判定所述存储器中存储的信息无效。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述车辆在当前的驾驶循环中是否挂档至所述第二档位，包括：

在所述车辆的行驶过程中，监测所述车辆的车速；

若在当前的驾驶循环中所述车速一直小于预设的车速阈值，则确定所述车辆未挂档至所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，所述通过自学习获得分别与所述第一档位和所述第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息，包括：

在所述车辆重新上电后，控制拨叉向所述第二档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第二档位的硬止点，以获得所述第二档位对应的所述第二硬止点位置信息；

控制所述拨叉向所述第一档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第一档位的硬止点，以获得所述第一档位对应的所述第一硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述在所述车辆重新上电后，控制拨叉向所述第二档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第二档位的硬止点，以获得所述第二档位的第二硬止点位置信息，包括：

在所述车辆重新上电后，通过档位控制器向整车控制器发送所述存储器中存储的信息无效的信息；

控制所述拨叉的驱动电机的脉冲达到预设的第二占空比，以驱动所述拨叉向所述第二档位的硬止点位置移动；

当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点，得到所述第二硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息，包括：

若接收到所述车辆挂档至所述第一档位的换档指令，则根据所述存储器中存储的信息确定所述第一档位的第一拨叉位置；

控制所述拨叉移动到所述第一拨叉位置，以将所述车辆挂档至所述第一档位；

在所述拨叉移动至所述第一拨叉位置后，继续控制所述拨叉移动，直至所述拨叉到达所述第一档位的硬止点，得到所述第一档位更新后的第一硬止点位置信息；

根据更新后的所述第一硬止点位置信息，对所述存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。

在一种可能的实现方式中，所述若接收到所述车辆挂档至所述第一档位的换档指令，则根据所述存储器中存储的信息确定所述第一档位的第一拨叉位置，包括：

从所述存储器中获取所述第一档位的第一硬止点位置信息，所述第一硬止点位置信息包括第一档位的硬止点位置；

将距离所述第一硬止点位置预设长度的位置作为所述第一拨叉位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新装置，包括：

第一档位自适应模块，用于在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息；

自学习模块，用于当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息；

存储器信息更新模块，用于根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

本申请实施例的第三方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种车辆，所述车辆通过如上述第一方面所述的方法实现对车辆的硬止点位置的更新。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在车载终端上运行时，使得所述车载终端执行上述第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，车辆中可以包括一个存储器，存储器中可以存储两档减速箱的第一档位的第一硬止点位置信息和第二档位的第二硬止点位置信息，在车辆上电后，可以挂档至第一档位，在车辆挂档至第一档位后，可以执行第一档位的自适应过程，从而可以对存储器中存储的第一档位的第一硬止点位置信息进行更新；但是车辆在行驶过程中不一定会挂入第二档位，所以不一定可以更新车辆的第二档位的第二硬止点位置信息，此时可以判定存储器中存储的信息无效；当车辆的存储器中的存储的信息被判定无效时，需要更新存储器中的第一档位的第一硬止点位置信息和第二档位的第二硬止点位置信息，此时可以执行自学习过程，从而得到新的第一硬止点位置信息和新的第二硬止点位置信息，然后可以基于新的第一硬止点位置信息和新的第二硬止点位置信息更新存储器中的信息，避免存储器中的第二档位的第二硬止点位置信息长期都不能更新。自学习更新后的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息为更准确的硬止点位置信息，基于准确的硬止点位置信息，车辆在换档时可以确定准确的拨叉位置，从而便于车辆准确换挡。车辆的准确换挡，可以保障车辆在行车过程中能够安全行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。

图1是本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；

图3是本申请实施例提供的再一种车辆档位的硬止点位置更新方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车载终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

同传统燃油车的变速箱不同，两档减速箱只有N档、1档和2档三个档位。两档减速箱在工作过程中，需要进行档位拨叉位置的自学习。两档减速箱的自学习过程是通过无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC/BLDCM)拨叉推动同步环到达2档硬止点位置，再推回1档硬止点的过程，通过两个硬止点的位置计算出1档和2档的实际拨叉目标位置，从而实现换档。但是1档和2档换档点位置，每次整车下电后，再上电会检验上一次存储值的有效性，如果判断无效，则需要进行自学习。自学习得到的档位的硬止点位置可以存储在一个预设的存储器中，使得车辆在行驶过程中可以读取存储器中存储的硬止点位置信息，从而确定档位对应的拨叉位置，实现换档。车辆在使用过程中，会存在损耗，从而导致档位的硬止点位置信息会发生变化，因此，在车辆行驶的过成中，需要对档位的硬止点位置信息进行自适应。

自适应过程为：当车辆接收到换档指令后，车辆的换档控制器(Actuator ControlUnit for Electrical Axle Actuator，ACU)可以将车辆换档至目标档位，在车辆换档至目标档位后，BLDC会继续给拨叉一定的电压，使拨叉继续向当前档位的硬止点方向继续移动，从而得到当前档位的硬止点值，基于得到的当前档位的硬止点值对自学习学习到的硬止点位置值进行修正。

换档控制器的自适应是P4架构整车两档减速箱行车过程中，确定拨叉位置非常重要的一环。为确保换档时拨叉移动位置有效，需要得到更加有效的自适应值。但是在自适应过程中，需要车辆挂入1档和2档，才能对车辆的两档减速箱的1档的硬止点位置信息和2档的硬止点位置信息进行修正，但是车辆在行驶过程中，不一定会换档至每个档位，所以可能导致某个档位的自适应过程长时间不执行，导致了存储器中存储硬止点位置信息存在误差，不利于车辆的准确换档。例如，车辆在城市中行驶时，车辆的车速可能一直低于2档的换档线，导致车辆无法挂入2档，无法对2档的硬止点位置值进行调整，造成2档硬止点位置不准确。

综上，需要对两档减速箱的自适应过程进行优化，基于此，本申请提出了一种车辆档位的硬止点位置更新方法。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，本实施例中的方法的执行主体可以为车载终端，具体可以包括如下步骤：

S101，在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息。

车辆中可以包括整车控制器(Hybrid vehicle Control Unit，HCU)和换档控制器，整车控制器可以根据车辆当前的行驶状态或者是根据用户的指令向换档控制器发送换档指令，换档控制器可以根据接收到的换档指令将车辆挂档至对应的档位。

本实施例中，第一档位即为两档减速箱的1档，第二档位即为两档减速箱的2档。上述存储器可以为电可擦可写只读储存器(electrically erasable programable readonly memory，EEPROM)，存储器中可以存储第一档位的第一硬止点位置信息和第二档位的第二硬止点位置信息；其中，换档控制器可以根据第一硬止点位置信息确定第一档位的第一拨叉位置，根据第二硬止点位置信息确定第二档位的第二拨叉位置。换档控制器在将车辆挂入第一档位时，可以控制拨叉移动至第一拨叉位置；换档控制器在将车辆挂入第二档位时，可以控制拨叉移动至第二拨叉位置。

车辆在上电后，可以挂入第一档位。车辆上电后，可以向换档控制器发送切换至第一档位的换档指令；换档控制器接收到该换档指令后，可以从存储器中获取到第一档位的第一硬止点位置信息，然后根据第一硬止点位置信息确定第一档位的第一拨叉位置，从而控制拨叉移动到该第一拨叉位置；在拨叉移动至第一拨叉位置后，车辆挂档至第一档位。

车辆挂档至第一档位预设时间后，可以继续控制拨叉向第一档位的硬止点移动，当拨叉移动至第一档位的硬止点后，可以得到第一档位的第一硬止点位置信息，该第一硬止点位置信息为自适应得到的第一硬止点位置信息。采用自适应得到的第一硬止点位置信息更换存储器中当前存储的第一硬止点位置信息，从而实现对存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。当然，在一种可能的实现方式中，也可以存储器中当前存储的第一硬止点位置信息与自适应得到的第一硬止点位置信息进行比对，确定二者是否相同，若二者相同，则继续保持当前存储器中的值；若二者不同，则确定需要对第一硬止点位置信息进行修正，可以采用自适应得到的第一硬止点位置信息更换存储器中当前存储的第一硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，拨叉可以具有一个可移动的最大范围，该移动范围具有两个端点，当拨叉移动至端点位置时，继续向拨叉施加压力，拨叉会发生一定的弹性形变，之后无法移动，此时表明拨叉到达了硬止点。在一个端点，当拨叉无法移动时，拨叉的位置坐标可以作为第一档位对应的第一硬止点位置信息；在另一个端点，当拨叉无法移动时，拨叉的位置坐标可以作为第二档位对应的第二硬止点位置信息。

S102，当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息。

当整车控制器接收到存储器中存储的信息无效时，可以向换档控制器发送自学习指令；或者换档控制器在确定存储器中存储的硬止点位置信息无效时，可以执行自学习。

换档控制器可以控制拨叉先移动至第二档位的硬止点，确定第二硬止点位置信息；然后再控制拨叉移动至第一档位的硬止点，确定第一硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，拨叉可以包括两个移动方向，拨叉向第一方向移动时，会移动至第一档位的硬止点；拨叉向第二方向移动时，可以移动至第二档位的硬止点。换档控制器可以控制拨叉朝着第二方向移动，当拨叉在电机施加电压的情况下也不再能移动，表明拨叉此时已经到达了第二档位的硬止点位置，此时可以记录拨叉当前位置的坐标，该坐标即可作为自学习得到的第二硬止点位置信息。之后，换档控制器可以控制拨叉朝着第一方向移动，当拨叉在电机施加电压的情况下也不再能移动，表明拨叉此时已经到达了第一档位的硬止点位置，此时可以记录拨叉当前位置的坐标，该坐标即可作为自学习得到的第一硬止点位置信息。

S103，根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

采用自学习得到的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息替换存储器中当前存储的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息，从而使得存储器中存储的信息为新的更为准确的硬止点位置信息，从而在车辆换档时确保拨叉能够移动到对应的位置，从而确保换档成功。

本实施例中，车辆在行驶过程时，车辆的换档控制器一般会完成将车辆换档至第一档位，在第一档位可以通过自适应过程对第一档位的硬止点位置信息进行更新；但是车辆不一定会换档至第二档位，因此，不一定能完成第二档位的自适应过程，也就表示存储器中存储的信息可能会无效；当触发对存储器中存储的信息的判断步骤，且判定存储器中存储器信息无效时，可以通过自学习过程对存储器中存储的硬止点位置进行更新，从而使得存储器中存储的硬止点位置信息准确。基于更为准确的硬止点位置信息，换档控制器可以在换档时确定更为准确的拨叉位置，从而确保车辆准确换档。

参照图2，示出了本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S201，在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息。

若接收到车辆挂档至第一档位的换档指令，则根据存储器中存储的信息确定第一档位的第一拨叉位置。拨叉位置可以为与硬止点位置临近的位置，例如拨叉位置可以为距离硬止点位置2.5mm的位置。

在确定第一拨叉位置后，可以通过向驱动电机施加电压来控制拨叉移动到第一拨叉位置，从而将车辆挂档至第一档位。在拨叉移动至第一拨叉位置，也就是车辆挂档至第一档位后，可以在一定的时间后，继续控制拨叉按照原来换档时的移动方向继续移动，直至拨叉到达第一档位的硬止点，从而得到第一档位更新后的第一硬止点位置信息；根据更新后的第一硬止点位置信息，对存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。

本实施例的S201步骤与上一实施例中的S101类似，可以相互参考，再次不赘述。

S202，确定所述车辆在当前的驾驶循环中是否挂档至所述第二档位，所述驾驶循环为所述车辆从上电到下电休眠的过程。

第二档位可以具有一个对应的车速阈值，一般当车辆的车速达到该车速阈值时，车辆可以换档至第二档位，从而使得两档减速箱能够改变其传动比。若车辆在行驶过程中车速一直低于该车速阈值，则表明车辆一直没有挂入第二档位。因此，在车辆的行驶过程中，可以监测车辆的车速；若在当前的驾驶循环中车速一直小于预设的车速阈值，则确定车辆未挂档至第二档位。例如，一般车辆在车速到达100kph，可以换挡至第二档位；车辆启动后，车速较小，车辆会先挂挡至第一档位，若车辆的车速到达100kph，会换档至第二档位；若车辆在启动后，车速一直未能到达100kph，则车辆不会挂档至第二档位。车速阈值可以为100kph，在车辆从上电到下电过程中，若车速一直没有达到100kph，则可以说明车辆在当前驾驶循环中没有换档至第二档位。

其中，驾驶循环为车辆从上电到下电的过程。在一种可能的实现方式中，当车辆接收到下电指令时，可以判断车辆在当前驾驶循环中的车速是否均小于该车速阈值；若在接收到下电指令时，车辆在从上电开始到目前为止车速均小于该车速阈值，则确定车辆在驾驶循环中未挂入第二档位。

车辆在驾驶循环中未挂入第二档位，即车辆无法执行第二档位的自适应过程，也就在当前驾驶循环中无法实现对第二档位的硬止点位置信息的修正。

S203，若所述车辆未挂档至所述第二档位，则确定所述车辆当前未挂档至所述第二档位的驾驶循环数量。

车辆中可以记录一个数值，该数值为车辆当前未挂档至第二档位的驾驶循环数量。

完整的自适应流程可以包括第一档位的自适应和第二档位的自适应，车辆在当前驾驶循环内未挂挡至第二档位，则无法完成第二档位的自适应，即无法完成整个自适应流程。上述驾驶循环数量，即为车辆无法完成整个自适应流程的驾驶循环的数量。

例如，车辆在接收到下电指令后，可以判断车辆在当前驾驶循环中是否挂入第二档位；若车辆在当前驾驶循环中挂入第二档位，则可以将该驾驶循环数量更新为0；若车辆在当前驾驶循环中未挂入第二档位，则可以将该驾驶循环数量加1。

S204，若所述驾驶循环数量大于或等于预设数值，则判定所述存储器中存储的信息无效。

上述预设数值可以由用户自行设定，例如预设数值可以为5。

在车辆下电之前可以判断当前的驾驶循环数量是否大于或等于预设数值，若当前的驾驶循环数量大于或等于预设数值，则表明车辆已经很长时间没有挂档至第二档位，也就是很长时间没有执行第二档位的自适应，那么存储器中当前存储的第二档位的第二硬止点位置信息可能不准确。此时可以判定存储器中存储的信息无效。

S205，在所述车辆重新上电后，控制拨叉向所述第二档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第二档位的硬止点，以获得所述第二档位对应的所述第二硬止点位置信息。

在判定存储器中存储的信息无效之后，可以控制车辆在下电后并重新上电，车辆在上电时，会判断存储器中存储的硬止点位置信息是否有效；根据车辆上次下电之前执行的判定存储器中存储的信息无效的步骤，换档控制器可以向整车控制器上报存储器中存储的硬止点位置信息无效；基于存储器中存储的硬止点位置信息无效，换档控制器可以执行车辆档位的自学习过程，从而修正存储器中存储的信息。在一种可能的实现方式中，当换档控制器向整车控制器发送硬止点位置信息无效后，整车控制器可以向换档控制器发送自学习指令，从而触发换档控制器的自学习。在另一种可能的实现方式中，换档控制器可以在整车上电后根据硬止点位置信息无效自动触发自学习。当换档控制器向整车控制器发送硬止点位置信息无效后，整车控制器可以根据硬止点位置信息无效对车辆的其他指令进行控制，例如，整车控制器可以在自学习完成后，再接收针对车辆的换档指令。

因此，在判定存储器中存储的信息无效后，车辆在下电并重新上电后，换档控制器可以控制拨叉向第二档位对应的方向移动。

在一种可能的实现方式中，可以通过脉冲(Pulse Width Modulation，PWM)控制来控制拨叉移动。当拨叉向第一档位的对应的方向移动时，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第一占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第一档位的对应的方向移动；当拨叉向第二档位的对应的方向移动时，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第二占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第二档位的对应的方向移动。上述第一占空比可以为15％，第二占空比可以为85％。通过控制无刷直流电机的脉冲频率实现对拨叉移动方向的控制。在另一种可能的实现方式中，拨叉可以具有对应的驱动电机，拨叉的驱动电机可以具有两个旋转方向，不同的旋转方向可以驱动拨叉向不同的方向移动，例如，当驱动电机向第一转动方向旋转时，可以控制拨叉向第一档位对应的方向移动，当驱动电机向第二转动方向旋转时，可以控制拨叉向第二档位对应的方向移动。其中，上述第一转动方向可以为顺时针方向，第二转动方向可以为逆时针方向。通过控制驱动电机的旋转方向，可以实现对拨叉移动方向的控制。

换档控制器可以控制拨叉的驱动电机在一定的电压下向第二转动方向旋转，从而使得拨叉向第二档位对应的方向移动。当驱动电机的电流达到预设电流但是驱动电机的转速小于预设转速时，可以确定此时拨叉移动至第二档位的硬止点，此时可以确定第二硬止点位置信息。

S206，控制所述拨叉向所述第一档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第一档位的硬止点，以获得所述第一档位对应的所述第一硬止点位置信息。

在确定第二硬止点位置信息后，可以确定第一硬止点位置信息。此时可以进行第一档位的自学习。

在一种可能的实现方式中，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第一占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第一档位的对应的方向移动。当驱动电机的电流大于预设电流值但是驱动电机的转速小于预设转速时，可以确定此时拨叉移动至第一档位的硬止点，此时可以确定第一硬止点位置信息。

在另一种可能的实现方式中，换档控制器可以控制拨叉的驱动电机在一定的电压下向第一转动方向旋转，从而使得拨叉向第一档位对应的方向移动。当驱动电机的电流大于预设电流值但是驱动电机的转速小于预设转速时，则可以确定拨叉移动至第一档位的硬止点，此时可以确定第一硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，在拨叉的移动过程中，可以监测驱动电机的电流，若驱动电机的电流大于预设阈值，则表明拨叉已经到达第一档位的硬止点。或者，在拨叉的位置不再改变时，继续在预设时间内向驱动电机施加一定电压，若在预设时间内，拨叉位置仍然不变，则确定拨叉到达硬止点。

S207，根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

可以将自学习得到的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息和存储器中当前存储的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息进行比较，若二者不同，则可以采用自学习得到的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息更新存储器中存储的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息。

本实施例中，若车辆在多个驾驶循环中一直没有挂档至第二档位，则车辆一直无法完成对第二档位的自适应，也就是车辆在行驶过程中无法自适应得到第二档位的硬止点位置信息，此时可以判定车辆存储器中存储的硬止点位置信息无效，从而可以在车辆下电并重新上电后，通过自学习重新获取准确的硬止点位置信息，对存储器中存储的信息进行更新。相当于，本申请可以基于车辆在驾驶循环中是否挂入第二档位，从而确定车辆是否能够完成完整的自适应过程；在车辆无法完成完整的自适应过程时，可以基于自学习更新存储器中的硬止点位置信息，从而保障了车辆在未挂挡至每个档位时，仍然能够更新存储器中存储的硬止点位置信息，从而完成了对自适应过程的优化。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

为了更好地对本申请中方案进行说明，可以采用另一实例对本申请方案进行阐述。例如，由于城市交通堵塞，车辆一直行驶在城市中，车辆长时间的整车车速一直低于第二档位的换档线，因此车辆只能完成第一档位的自适应，无法完成完整的自适应流程。完整的自适应流程可以包括第一档位的自适应和第二档位的自适应。基于完整的自适应流程无法实现的状况，图3示出了本申请实施例提供的再一种车辆档位的硬止点位置的更新方法的流程示意图。如图3所示，当车辆上电时，整车挂入D档，即1档，此时车辆的换档控制器的齿轮信息可以为1档，即ACUactgear＝1档。在一定防抖(debounce)时间后，可以执行在1档的自适应；从而得到1档的硬止点值。在车辆行驶过程中，可以确定车速是否到达2档，从而确定换档控制器是否挂入2档。

若换档控制器挂入2档，则车辆的换档控制器的齿轮信息可以为2档，即ACUactgear＝2档。在一定debounce时间后，可以执行在2档的自适应；从而得到2档的硬止点值。

在车辆下电时，可以将自适应得到的1档的硬止点值和2档的硬止点值存储到EEPROM中，更新存储器中存储的硬止点位置信息。

若在当前的整个驾驶循环内，也就是在车辆从电到下电的过程中，换档控制器未挂入2档，则可以确定车辆未挂入2档的驾驶循环是否小于5。

若车辆未挂入2档的驾驶循环不小于5，则触发策略判定EEPROM值无效。在判定EEPROM值无效后，整车下电后再上电，换档控制器的ACUactgear为unknown，换档控制器可以向整车控制器上报ACUactgear＝unknown，并执行换档控制器的自学习来修正上次存进EEPROM中的自学习硬止点值。

本实施例中的1档为前述实施例中的第一档位，2档为前述实施例中的第二档位；硬止点值为前述实施例中的硬止点位置信息。

本实施例中，若车辆在驾驶循环内一直只能完成1档的自适应，则可以在若干驾驶循环后，触发判定EEPROM值即存储器中的硬止点值无效的步骤。车辆在下电后再上电后，换档控制器可以向整车控制器发送硬止点值无效的信息并触发换档控制器的自学习来进行硬止点值进行修正，从而完成对自适应过程的优化。

参照图4，示出了本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图，具体可以包括第一档位自适应模块41、自学习模块42和存储器信息更新模块43，其中：

第一档位自适应模块41，用于在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息；

自学习模块42，用于当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息；

存储器信息更新模块43，用于根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

在一种可能的实现方式中，上述自学习模块42包括：

确定子模块，用于确定所述车辆在当前的驾驶循环中是否挂档至所述第二档位，所述驾驶循环为所述车辆从上电到下电休眠的过程；

驾驶循环数量确定子模块，用于若所述车辆未挂档至所述第二档位，则确定所述车辆当前未挂档至所述第二档位的驾驶循环数量；

判断子模块，用于若所述驾驶循环数量大于或等于预设数值，则判定所述存储器中存储的信息无效。

在一种可能的实现方式中，上述确定子模块包括：

车速监测单元，用于在所述车辆的行驶过程中，监测所述车辆的车速；

车辆档位确定单元，用于若在当前的驾驶循环中所述车速一直小于预设的车速阈值，则确定所述车辆未挂档至所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，上述自学习模块42包括：

第二硬止点位置学习子模块，用于在所述车辆重新上电后，控制拨叉向所述第二档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第二档位的硬止点，以获得所述第二档位对应的所述第二硬止点位置信息；

第一硬止点位置学习子模块，用于控制所述拨叉向所述第一档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第一档位的硬止点，以获得所述第一档位对应的所述第一硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，上述第二硬止点位置学习子模块包括：

判断单元，用于在所述车辆重新上电后，通过档位控制器向整车控制器发送所述存储器中存储的信息无效的信息；

控制单元，用于控制所述拨叉的驱动电机的脉冲达到预设的第二占空比，以驱动所述拨叉向所述第二档位的硬止点位置移动；

第二硬止点位置信息确定模块，用于当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点，得到所述第二硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，上述第一档位自适应模块41包括：

第一拨叉位置确定子模块，用于若接收到所述车辆挂档至所述第一档位的换档指令，则根据所述存储器中存储的信息确定所述第一档位的第一拨叉位置；

第一档位挂档子模块，用于控制所述拨叉移动到所述第一拨叉位置，以将所述车辆挂档至所述第一档位；

第一档位硬止点位置信息确定子模块，用于在所述拨叉移动至所述第一拨叉位置后，继续控制所述拨叉移动，直至所述拨叉到达所述第一档位的硬止点，得到所述第一档位更新后的第一硬止点位置信息；

第一档位硬止点位置信息更新子模块，用于根据更新后的所述第一硬止点位置信息，对所述存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。

在一种可能的实现方式中，上述第一拨叉位置确定子模块包括：

第一硬止点位置信息获取单元，用于从所述存储器中获取所述第一档位的第一硬止点位置信息，所述第一硬止点位置信息包括第一档位的硬止点位置；

第一拨叉位置确定单元，用于将距离所述第一硬止点位置预设长度的位置作为所述第一拨叉位置。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

图5为本申请一实施例提供的车载终端的结构示意图。如图5所示，该实施例的车载终端5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

该车载终端可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是车载终端5的举例，并不构成对车载终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述车载终端5的内部存储单元，例如车载终端5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述车载终端5的外部存储设备，例如所述车载终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述车载终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆使用自适应过程中调整档位的硬止点位置信息中，可以执行上述各个方法实施例中的步骤来实现对自适应的优化。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆档位的硬止点位置更新方法，其特征在于，包括：

在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息；

当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息；

根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述存储器中存储的信息无效，包括：

确定所述车辆在当前的驾驶循环中是否挂档至所述第二档位，所述驾驶循环为所述车辆从上电到下电休眠的过程；

若所述车辆未挂档至所述第二档位，则确定所述车辆当前未挂档至所述第二档位的驾驶循环数量；

若所述驾驶循环数量大于或等于预设数值，则判定所述存储器中存储的信息无效。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在当前的驾驶循环中是否挂档至所述第二档位，包括：

在所述车辆的行驶过程中，监测所述车辆的车速；

若在当前的驾驶循环中所述车速一直小于预设的车速阈值，则确定所述车辆未挂档至所述第二档位。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过自学习获得分别与所述第一档位和所述第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息，包括：

在所述车辆重新上电后，控制拨叉向所述第二档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第二档位的硬止点，以获得所述第二档位对应的所述第二硬止点位置信息；

控制所述拨叉向所述第一档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第一档位的硬止点，以获得所述第一档位对应的所述第一硬止点位置信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆重新上电后，控制拨叉向所述第二档位对应的方向移动，直至所述拨叉移动至所述第二档位的硬止点，以获得所述第二档位的第二硬止点位置信息，包括：

在所述车辆重新上电后，通过档位控制器向整车控制器发送所述存储器中存储的信息无效的信息；

控制所述拨叉的驱动电机的脉冲达到预设的第二占空比，以驱动所述拨叉向所述第二档位的硬止点位置移动；

当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点，得到所述第二硬止点位置信息。

6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息，包括：

若接收到所述车辆挂档至所述第一档位的换档指令，则根据所述存储器中存储的信息确定所述第一档位的第一拨叉位置；

控制所述拨叉移动到所述第一拨叉位置，以将所述车辆挂档至所述第一档位；

在所述拨叉移动至所述第一拨叉位置后，继续控制所述拨叉移动，直至所述拨叉到达所述第一档位的硬止点，得到所述第一档位更新后的第一硬止点位置信息；

根据更新后的所述第一硬止点位置信息，对所述存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若接收到所述车辆挂档至所述第一档位的换档指令，则根据所述存储器中存储的信息确定所述第一档位的第一拨叉位置，包括：

从所述存储器中获取所述第一档位的第一硬止点位置信息，所述第一硬止点位置信息包括第一档位的硬止点位置；

将距离所述第一硬止点位置预设长度的位置作为所述第一拨叉位置。

8.一种车辆档位的硬止点位置更新装置，其特征在于，包括：

第一档位自适应模块，用于在车辆以第一档位的速度行驶过程中，更新存储器中存储的与所述第一档位对应的第一硬止点位置信息；

自学习模块，用于当判定所述存储器中存储的信息无效时，通过自学习获得分别与所述第一档位和第二档位对应的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息；

存储器信息更新模块，用于根据自学习获得的所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，更新所述存储器中存储的信息。

9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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