CN115750770A - 车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端，所述方法包括：当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆换档至第二档位；自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息；根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。通过上述方法，能够在每个驾驶循环中都能完成自适应流程，从而确保存储器中存储的硬止点位置信息准确，保障车辆准确换档。

Description

车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端

技术领域

本申请属于车辆技术领域，特别是涉及一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端。

背景技术

变速箱是汽车驱动系统的重要组成部分。变速箱可以在发动机转速和扭矩不变情况下，改变车辆的驱动力和行驶速度，也就是实现换档。两档减速箱可以实现全车速范围换档，起步的大扭矩输出，使整车运行在电机的高效率区间转速，从而优化整车的动力性。因此，在较高配置的电动汽车上，两档减速箱也逐渐开始被大量使用。

两档减速箱换档时，可以根据车辆中存储的档位的硬止点位置值将拨叉移动到对应位置。在车辆长期的动态行驶过程中，拨叉、同步环或者其他装置会存在磨损等情况，从而导致存储硬止点位置值不够准确。因此，需要对车辆的硬止点位置值进行及时自适应调整。

两档减速箱在进行硬止点位置值的调整过程中，需要对每个档位的硬止点位置值进行调整，因此需要车辆能够挂入每个档位。但是，车辆在运行过程中不一定每个档位都会挂入，因此，车辆在行驶过程中对硬止点位置的自适应调整可能无法完成，从而造成硬止点位置不准确。当硬止点位置不准确时，车辆无法准确换档，不利于安全驾驶。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端，用以在车辆的每个驾驶循环中都能完成自适应流程，从而确保存储器中存储的硬止点位置信息准确，保障车辆准确换档。

本申请实施例的第一方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法，包括：

当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位；

自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息；

根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位，包括：

当接收到车辆挂档至空档的换档指令时，确定所述车辆的档位；

若所述车辆处于第一档位，则获取所述存储器中当前存储的第二硬止点位置信息；

根据从所述存储器获取到的所述第二硬止点位置信息，确定所述第二档位的拨叉位置；

控制拨叉移动至所述拨叉位置，以将所述车辆换档至所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述车辆处于所述第二档位，则控制所述车辆保持在所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述车辆的档位，包括：

确定所述车辆的车速；

若所述车速小于第一车速阈值，则确定所述车辆处于所述第一档位；

若所述车速大于第二车速阈值，则确定所述车辆处于所述第二档位；

若所述车速不小于所述第一车速阈值且不大于所述第二车速阈值，则确定所述拨叉的当前位置；并根据所述拨叉的所述当前位置，确定所述车辆的档位。

在一种可能的实现方式中，所述自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息，包括：

控制所述拨叉的驱动电机驱动所述拨叉向所述第二档位的硬止点方向移动；

当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点；

将所述第二档位的硬止点对应的位置信息作为自适应获取到的所述第二硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，在根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息之后，所述方法还包括：

将所述车辆挂档至空档，以完成所述车辆的下电。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述车辆上电时，控制所述车辆挂档至第一档位；

在所述车辆挂档至所述第一档位后，控制拨叉继续向所述第一档位的硬止点方向移动，直至所述拨叉到达所述第一档位的硬止点；

根据第一档位的硬止点对应的位置信息，更新所述存储器中存储的第一硬止点位置信息。

本申请实施例的第二方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新装置，包括：

换档模块，用于当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆换档至第二档位；

第二档位自适应模块，用于自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息；

更新模块，用于根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

本申请实施例的第三方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种车辆，所述车辆通过如上述第一方面所述的方法实现对车辆的硬止点位置的更新。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在车载终端上运行时，使得所述车载终端执行上述第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，在车辆下电时，可以先控制车辆挂档至第二档位，然后执行第二档位的自适应过程，并根据自适应得到的第二硬止点位置信息更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。本实施例中，在车辆每次下电时，均执行第二档位的自适应，从而更新存储器中存储的硬止点位置。由于车辆在上电后会挂档至第一档位，从而完成第一档位的自适应，车辆在下电时完成一次第二档位的自适应过程，这样在车辆的每个驾驶循环中，车辆均可以完成第一档位的自适应和第二档位的自适应，从而可以在每个驾驶循环中更新存储器中存储的第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息，确保存储器中存储的硬止点位置信息在下电后均为有效的硬止点位置信息，便于车辆在下一个驾驶循环中进行准确换档。本实施例通过对自适应过程进行优化，保障了每次重新上电后，存储的硬止点位置均准确有效，从而确保车辆准确换档，保障车辆安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。

图1是本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；

图3是本申请实施例提供的再一种车辆档位的硬止点位置更新方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车载终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

同传统燃油车的变速箱不同，两档减速箱只有N档、1档和2档三个档位。两档减速箱在工作过程中，需要进行档位拨叉位置的自学习。两档减速箱的自学习过程是通过无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC/BLDCM)拨叉推动同步环到达2档硬止点位置，再推回1档硬止点的过程，通过两个硬止点的位置计算出1档和2档的实际拨叉目标位置，从而实现换档。但是1档和2档换档点位置，每次整车下电后，再上电会检验上一次存储值的有效性，如果判断无效，则需要进行自学习。自学习得到的档位的硬止点位置可以存储在一个预设的存储器中，使得车辆在行驶过程中可以读取存储器中存储的硬止点位置信息，从而确定档位对应的拨叉位置，实现换档。车辆在使用过程中，会存在损耗，从而导致档位的硬止点位置信息会发生变化，因此，在车辆行驶的过成中，需要对档位的硬止点位置信息进行自适应。

自适应过程为：当车辆接收到换档指令后，车辆的换档控制器(Actuator ControlUnit for Electrical Axle Actuator，ACU)可以将车辆换档至目标档位，在车辆换档至目标档位后，BLDC会继续给拨叉一定的电压，使拨叉继续向当前档位的硬止点方向继续移动，从而得到当前档位的硬止点值，基于得到的当前档位的硬止点值对自学习学习到的硬止点位置值进行修正。

换档控制器的自适应是P4架构整车两档减速箱行车过程中，确定拨叉位置非常重要的一环。为确保换档时拨叉移动位置有效，需要得到更加有效的自适应值。但是在自适应过程中，需要车辆挂入1档和2档，才能对车辆的两档减速箱的1档的硬止点位置信息和2档的硬止点位置信息进行修正，但是车辆在行驶过程中，不一定会换档至每个档位，所以可能导致某个档位的自适应过程长时间不执行，导致了存储器中存储硬止点位置信息存在误差，不利于车辆的准确换档。例如，车辆在城市中行驶时，车辆的车速可能一直低于2档的换档线，导致车辆无法挂入2档，无法对2档的硬止点位置值进行调整，造成2档硬止点位置不准确。

综上，需要对两档减速箱的自适应过程进行优化，基于此，本申请提出了一种车辆档位的硬止点位置更新方法。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，本实施例中的方法的执行主体可以为车载终端，具体可以包括如下步骤：

S101，当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位。

车辆中可以包括整车控制器(Hybrid vehicle Control Unit，HCU)和换档控制器，整车控制器可以根据车辆当前的行驶状态或者是根据用户的指令向换档控制器发送换档指令，换档控制器可以根据接收到的换档指令将车辆挂档至对应的档位。本实施例中，第一档位即为两档减速箱的1档，第二档位即为两档减速箱的2档，空档即为两档减速箱的N档。本实施例具体可以由车载终端中的换档控制器执行车辆档位的硬止点位置更新方法。

车辆中可以包括存储器，存储器可以为电可擦可写只读储存器(electricallyerasable programable read only memory，EEPROM)，存储器中可以存储第一档位的第一硬止点位置信息和第二档位的第二硬止点位置信息；其中，换档控制器可以根据第一硬止点位置信息确定第一档位的第一拨叉位置，根据第二硬止点位置信息确定第二档位的第二拨叉位置。换档控制器在将车辆挂入第一档位时，可以控制拨叉移动至第一拨叉位置；换档控制器在将车辆挂入第二档位时，可以控制拨叉移动至第二拨叉位置。

当用户离开车辆或者整车控制器检测到车辆不再使用时，整车控制器可以向换档控制器发送下电指令，例如，整车控制器可以向换档控制器发送HCU_PowertrainSts＝0x3:power down。此外，当整车控制器向换档控制器发送挂档至空档的指令时，换档控制器也可以确定接收到下电指令。

在车辆接收到下电指令时，可以先确定车辆当前的档位，若车辆当前处于第一档位则可以控制车辆可以先挂档至第二档位，执行完第二档位的自适应后，再进行下电。示例性地，当车辆接收到下电指令后，可以向车辆换档控制器发送换档至第二档位的换档指令。换档控制器接收到换档指令后，可以从存储器中获取到第二档位的第二硬止点位置信息，然后根据第二硬止点位置信息确定第二档位的第二拨叉位置，从而控制拨叉移动到该第二拨叉位置；在拨叉移动至第二拨叉位置后，车辆挂档至第二档位。

在车辆接收到下电指令时，若车辆当前为第二档位，则不需要进行换档，继续保持车辆的档位即可。示例性地，在车辆接收到下电指令时，可以检测车辆的车速，若车辆的车速达到预设的车速阈值，则确定车辆当前处于第二档位，此时可以控制车辆继续保持在第二档位。

S102，自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息。

车辆挂档至第二档位预设时间后，可以继续控制拨叉向第二档位的硬止点移动，当拨叉移动至第二档位的硬止点后，可以得到第二档位的第二硬止点位置信息，该第二硬止点位置信息为自适应得到的第二硬止点位置信息。

S103，根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

采用自适应得到的第二硬止点位置信息更换存储器中当前存储的第二硬止点位置信息，从而实现对存储器中存储的第二硬止点位置信息进行更新。当然，在一种可能的实现方式中，也可以存储器中当前存储的第二硬止点位置信息与自适应得到的第二硬止点位置信息进行比对，确定二者是否相同，若二者相同，则继续保持当前存储器中的值；若二者不同，则确定需要对第二硬止点位置信息进行修正，可以采用自适应得到的第二硬止点位置信息更换存储器中当前存储的第二硬止点位置信息。

一般地，车辆在上电后，可以挂入第一档位。车辆上电后，可以向换档控制器发送切换至第一档位的换档指令；换档控制器接收到该换档指令后，可以从存储器中获取到第一档位的第一硬止点位置信息，然后根据第一硬止点位置信息确定第一档位的第一拨叉位置，从而控制拨叉移动到该第一拨叉位置；在拨叉移动至第一拨叉位置后，车辆挂档至第一档位。车辆挂档至第一档位预设时间后，可以继续控制拨叉向第一档位的硬止点移动，当拨叉移动至第一档位的硬止点后，可以得到第一档位的第一硬止点位置信息，该第一硬止点位置信息为自适应得到的第一硬止点位置信息。采用自适应得到的第一硬止点位置信息更换存储器中当前存储的第一硬止点位置信息，从而实现对存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。当然，在一种可能的实现方式中，也可以存储器中当前存储的第一硬止点位置信息与自适应得到的第一硬止点位置信息进行比对，确定二者是否相同，若二者相同，则继续保持当前存储器中的值；若二者不同，则确定需要对第一硬止点位置信息进行修正，可以采用自适应得到的第一硬止点位置信息更换存储器中当前存储的第一硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，拨叉可以具有一个可移动的最大范围，该移动范围具有两个端点，当拨叉移动至端点位置时，继续向拨叉施加压力，拨叉会发生一定的弹性形变，之后无法移动，此时表明拨叉到达了硬止点。在一个端点，当拨叉无法移动时，拨叉的位置坐标可以作为第一档位对应的第一硬止点位置信息；在另一个端点，当拨叉无法移动时，拨叉的位置坐标可以作为第二档位对应的第二硬止点位置信息。

本实施例中，无论车辆在行驶过程中是否执行第二档位的自适应，都可以在车辆下电时将车辆挂档至第二档位，执行第二档位的自适应，而车辆上电后会执行第一档位的自适应，因此，本实施例中的方法可以完成对车辆档位自适应的优化，保障车辆在驾驶循环中完成整个自适应流程，从而使得车辆即使在行驶过程中无法挂档至第二档位也可以完成整个自适应流程，保障了存储器中存储的档位的硬止点位置信息可以及时更新，确保车辆准确换档。

参照图2，示出了本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，本实施例中的方法的执行主体可以为车载终端，具体可以包括如下步骤：

S201，当接收到车辆挂档至空档的换档指令时，确定所述车辆的档位。

本实施例具体可以由车载终端中的换档控制器执行车辆档位的硬止点位置更新方法。

完整的自适应流程可以包括第一档位的自适应和第二档位的自适应。车辆在一个驾驶循环中不一定完成整个自适应流程。例如，由于城市交通堵塞，车辆一直行驶在城市中，车辆长时间的整车车速一直低于第二档位的换档线，因此车辆只能完成第一档位的自适应，不能完成第二档位的自适应，无法完成完整的自适应流程。本实施例中，车辆在下电时，无论车辆在驾驶循环中是否完成第二档位的自适应，都会挂入第二档位执行第二档位的自适应，从而保障了车辆在下电前完成了整个自适应流程。

在车辆下电时，整车控制器可以向车辆发送换档至空档的换档指令。在另一种可能的实现方式中，车辆可以在下电之前，确定车辆是否挂档至第二档位，若车辆在下电之前未挂档至第二档位，则整车控制器可以向换档控制器发送换档至空档的指令。无论换档控制器接收到来自整车控制器的换档至空档的指令，还是接收到整车下电的指令，都可以先换档至第二档位，完成第二档位的自适应，更新存储器中存储的第二档位的硬止点位置信息，之后再换档至空档，以完成整车下电。

当换档控制器接收到车辆挂档至空档的换档指令后，可以确定车辆当前的档位。

在一种可能的实现方式中，可以确定拨叉的当前位置，基于拨叉的当前位置可以确定车辆当前所处的档位。若拨叉处于第二档位对应的拨叉位置，则确定车辆当前处于第二档位；若拨叉处于第一档位对应的拨叉位置，则确定车辆当前处于第一档位。

在一种可能的实现方式中，可以根据车辆当前的车速确定车辆当前的档位。获取车辆当前的车速，若车速小于预设的第一车速阈值，则确定车辆处于第一档位；若车速大于预设的第二车速阈值，则确定车辆处于第二档位。为了保护车辆的发动系统等，一般当车速过高时，可以强制车辆挂档至第二档位；当车速过低时，可以强制车辆挂档至第一档位。上述第一车速阈值为车辆强制挂档至第一档位的车速界限值；第二车速阈值为车辆强制挂档至第二档位的车速界限值。示例性地，一般当车辆大于125kph时，可以强制让车辆挂档至第二档位；当车辆小于60kph时，可以强制让车辆从第二档位挂档至第一档位。因此，可以确定当车辆的车速小于60kph，车辆处于第一档位；当车辆的车速大于125kph时，车辆的档位处于第二档位。但是在基于车辆的车速确定车辆当前的档位时，存在无法确定档位的车速范围。例如，当车辆从启动到开始不断加速，车速达到100kph时，车辆未处于全油门状态时会从第一档位挂档至第二档位；但是若车辆全油门处于全油门状态时，可以不挂档至第二档位，因此，车辆的车速在100kph～125kph时，可能处于第一档位也可能处于第二档位。基于此，也可以采用其他的方式来确定车辆的档位。

在一种可能的实现方式中，可以基于车速和拨叉位置共同确定车辆的当前档位。由于车辆可以容易获取到车辆的车速，因此，可以先获取车辆当前的车速，若车速小于预设的第一车速阈值，则确定车辆处于第一档位；若车速大于预设的第二车速阈值，则确定车辆处于第二档位。当车速大于或者等于第一车速阈值，且小于或者等于第二车速阈值时，可以获取拨叉的位置，从而确定车辆当前的档位。

在另一种可能的实现方式中，车辆中还可以包括一个用于记录车辆当前档位的存储器。当车辆上电后开始行使时，存储器中记录车辆的当前档位是第一档位；当车辆执行换档后，存储器中更新车辆的当前档位；基于此，在车辆下电时，可以读取该存储器中的值，从而确定车辆当前的档位。档档

S202，若所述车辆处于所述第二档位，则控制所述车辆保持在所述第二档位。

S203，若所述车辆处于第一档位，则获取所述存储器中当前存储的第二硬止点位置信息。

若车辆处于第一档位，可以先将车辆挂档至第二档位。具体地，可以从存储器中当前存储的第二硬止点位置信息。

车辆在下电之前，可以包括上电和行驶过程。在车辆上电时，车辆可以挂入第一档位。换档控制器可以根据存储器中存储的信息确定第一档位的第一拨叉位置。在确定第一拨叉位置后，可以通过向驱动电机施加电压来控制拨叉移动到第一拨叉位置，从而将车辆挂档至第一档位。在拨叉移动至第一拨叉位置，也就是车辆挂档至第一档位后，可以在一定的时间后，继续控制拨叉按照原来换档时的移动方向继续移动，直至拨叉到达第一档位的硬止点，从而得到第一档位更新后的第一硬止点位置信息；根据更新后的第一硬止点位置信息，对存储器中存储的第一硬止点位置信息进行更新。

在车辆行驶过程中，若车速大于预设的车速阈值，则根据存储器中存储的第二硬止点位置信息确定第二档位的拨叉位置；控制拨叉移动到拨叉位置，以将车辆档至第二档位；在拨叉移动至拨叉位置后，继续控制拨叉移动，直至拨叉到达第二档位的硬止点；根据第二档位的硬止点对应的位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

在另一种可能的实现方式中，车辆在上电时，挂入第一档位，可以执行第一档位的自适应；在挂档至第二档位时，可以只挂入第二档位，不执行第二档位的自适应流程，只在下车时执行第二档位的自适应。

S204，根据从所述存储器获取到的所述第二硬止点位置信息，确定所述第二档位的拨叉位置。

拨叉位置可以为与硬止点位置距离预设长度的位置，例如拨叉位置可以为距离硬止点位置2.5mm的位置。

在从存储器中当前存储的第二硬止点位置信息后，可以根据该第二硬止点位置信息确定第二档位的拨叉位置。

S205，控制拨叉移动至所述拨叉位置，以将所述车辆换档至所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，可以通过脉冲(Pulse Width Modulation，PWM)控制来控制拨叉移动。当拨叉向第一档位的对应的方向移动时，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第一占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第一档位的对应的方向移动；当拨叉向第二档位的对应的方向移动时，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第二占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第二档位的对应的方向移动。上述第一占空比可以为15％，第二占空比可以为85％。通过控制无刷直流电机的脉冲频率实现对拨叉移动方向的控制。因此，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第二占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第二档位的对应的方向移动。

在另一种可能的实现方式中，拨叉可以具有对应的驱动电机，例如无刷直流电机。拨叉的驱动电机可以具有两个旋转方向，不同的旋转方向可以驱动拨叉向不同的方向移动，例如，当驱动电机向第一转动方向旋转时，可以控制拨叉向第一档位对应的方向移动，当驱动电机向第二转动方向旋转时，可以控制拨叉向第二档位对应的方向移动。因此，换档控制器可以控制拨叉的驱动电机在一定的电压下向第二转动方向旋转，从而使得拨叉移动至第二档位对应的拨叉位置。在拨叉移动至第二档位后，车辆可以挂入第二档位。

S206，在所述拨叉到达所述拨叉位置后，控制所述拨叉的驱动电机继续驱动所述拨叉移动。

在一种或可能的实现方式中，可以控制驱动拨叉的无刷直流电机的脉冲达到预设的第二占空比，从而使得驱动电机可以驱动拨叉向第二档位的对应的方向移动。

在另一种可能的实现方式中，在拨叉到达第二档位的拨叉位置后，可以控制拨叉的驱动电机在一定的电压下向第二转动方向旋转，从而使得拨叉继续向第二档位的硬止点移动。

S207，当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点。

当驱动电机的电流大于预设电流值但是驱动电机的转速小于预设转速时，可以确定此时拨叉移动至第二档位的硬止点。此时可以确定第二硬止点位置信息。

在另一种可能的实现方式中，在拨叉的移动过程中，可以监测驱动电机的电流，若驱动电机的电流大于预设阈值，则表明拨叉已经到达第二档位的硬止点。当拨叉到达硬止点时，由于拨叉不再能移动，因此驱动电机的旋转无法带动拨叉移动，驱动电机的电流会异常，因此，通过监测驱动电机的电流，可以判断拨叉是否到达硬止点。

S208，将所述第二档位的硬止点对应的位置信息作为自适应获取到的所述第二硬止点位置信息。

S209，根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

S210，将所述车辆挂档至空档，以完成所述车辆的下电。

在存储器中的第二硬止点位置更新之后，可以将车辆挂档至空档，从而完成车辆的下电。

本实施例中，在车辆下电时，可以先将车辆挂档至第二档位再挂档至空档，从而可以在车辆下电时完成车辆的第二档位的自适应，基于自适应得到的第二档位的第二硬止点位置信息可以更新存储器中存储的信息，确保了车辆在驾驶循环中可以完成整个自适应流程，实现了对自适应过程的优化。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

为了更好地对本申请中方案进行说明，可以采用另一实例对本申请方案进行阐述。如图3所示，在车辆下电时，整车控制器可以向换档控制器发送整车下电指令，整车下电指令可以为HCU_PowertrainSts＝0x3:power down；若换档控制器接收到整车下电指令，换档控制器可以先回2档再回N档；在2档，换档控制器可以执行2档自适应，从而学到2档硬止点值，并将该2档硬止点值存入存储器EEPROM，之后完成整车下电。

基于本实施例中的方法，车辆在行驶过程中可以包括如图3所示的档位自适应流程：当整车上电时，整车挂入D档，即1档，此时车辆的换档控制器的齿轮信息可以为1档，即ACUactgear＝1档。在一定防抖(debounce)时间后，可以执行在1档的自适应；从而得到1档的硬止点值。在车辆行驶过程中，可以确定车速是否到达2档，从而确定换档控制器是否挂入2档。

若换档控制器挂入2档，则车辆的换档控制器的齿轮信息可以为2档，即ACUactgear＝2档。在一定debounce时间后，可以执行在2档的自适应；从而得到2档的硬止点值。

在车辆下电时，可以将自适应得到的1档的硬止点值和2档的硬止点值存储到EEPROM中，更新存储器中存储的硬止点位置信息。

若在当前的整个驾驶循环内，也就是在车辆从电到下电的过程中，换档控制器未挂入2档，则可以在整车下电时，整车控制器向换档控制器请求回N档，换档控制器在换档至N档时，可以先换档至2档，换档控制器可以先回2档再回N档；在2档，换档控制器可以执行2档自适应，从而学到2档硬止点值，并将该2档硬止点值存入存储器EEPROM，之后完成整车下电。

在本实施例中，车辆在下电时要执行2档的自适应，从而更新2档的硬止点位置信息，可以确保车辆在驾驶循环中一定完成车辆的自适应流程，确保车辆的存储器中存储的硬止点位置信息一定是新的准确的硬止点位置信息，确保车辆能够准确换档。

参照图4，示出了本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图，具体可以包括换档模块41、第二档位自适应模块42和更新模块43，其中：

换档模块41，用于当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位；

第二档位自适应模块42，用于自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息；

更新模块43，用于根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，上述换档模块41包括：

档位确定子模块，用于当接收到车辆挂档至空档的换档指令时，确定所述车辆的档位；

第二硬止点位置信息获取子模块，用于若所述车辆处于第一档位，则获取所述存储器中当前存储的第二硬止点位置信息；

拨叉位置确定子模块，用于根据从所述存储器获取到的所述第二硬止点位置信息，确定所述第二档位的拨叉位置；

换档子模块，用于控制拨叉移动至所述拨叉位置，以将所述车辆换档至所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，上述换档模块41还包括：

档位保持子模块，用于若所述车辆处于所述第二档位，则控制所述车辆保持在所述第二档位。

在一种可能的实现方式中，上述档位确定子模块包括：

车速确定单元，用于确定所述车辆的车速；

第一判断单元，用于若所述车速小于第一车速阈值，则确定所述车辆处于所述第一档位；

第二判断单元，用于若所述车速大于第二车速阈值，则确定所述车辆处于所述第二档位；

第三判断单元，用于若所述车速不小于所述第一车速阈值且不大于所述第二车速阈值，则确定所述拨叉的当前位置；并根据所述拨叉的所述当前位置，确定所述车辆的档位。

在一种可能的实现方式中，上述第二档位自适应模块42包括：

控制移动子模块，用于控制所述拨叉的驱动电机驱动所述拨叉向所述第二档位的硬止点方向移动；

判断子模块，用于当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点；

第二硬止点位置信息获取子模块，用于将所述第二档位的硬止点对应的位置信息作为自适应获取到的所述第二硬止点位置信息。

在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：

下电模块，用于将所述车辆挂档至空档，以完成所述车辆的下电。

在一种可能的实现方式中，上述装置还还包括：

换档模块，用于在所述车辆上电时，控制所述车辆挂档至第一档位；

第一硬止点确定模块，用于在所述车辆挂档至所述第一档位后，控制拨叉继续向所述第一档位的硬止点方向移动，直至所述拨叉到达所述第一档位的硬止点；

第一硬止点位置信息更新模块，用于根据第一档位的硬止点对应的位置信息，更新所述存储器中存储的第一硬止点位置信息。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

图5为本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图5所示，该实施例的车载终端5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

该车载终端可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是车载终端5的举例，并不构成对车载终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述车载终端5的内部存储单元，例如车载终端5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述车载终端5的外部存储设备，例如所述车载终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述车载终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆可以执行上述各个方法实施例中的步骤来实现对自适应的优化，从而更新车辆档位的硬止点位置。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆档位的硬止点位置更新方法，其特征在于，包括：

当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位；

自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息；

根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位，包括：

当接收到车辆挂档至空档的换档指令时，确定所述车辆的档位；

若所述车辆处于第一档位，则获取所述存储器中当前存储的第二硬止点位置信息；

根据从所述存储器获取到的所述第二硬止点位置信息，确定所述第二档位的拨叉位置；

控制拨叉移动至所述拨叉位置，以将所述车辆换档至所述第二档位。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆处于所述第二档位，则控制所述车辆保持在所述第二档位。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的档位，包括：

确定所述车辆的车速；

若所述车速小于第一车速阈值，则确定所述车辆处于所述第一档位；

若所述车速大于第二车速阈值，则确定所述车辆处于所述第二档位；

若所述车速不小于所述第一车速阈值且不大于所述第二车速阈值，则确定所述拨叉的当前位置；并根据所述拨叉的所述当前位置，确定所述车辆的档位。

5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息，包括：

控制所述拨叉的驱动电机驱动所述拨叉向所述第二档位的硬止点方向移动；

当检测到所述驱动电机的电流大于预设电流值，且所述驱动电机的转速小于预设转速时，确定所述拨叉到达所述第二档位的硬止点；

将所述第二档位的硬止点对应的位置信息作为自适应获取到的所述第二硬止点位置信息。

6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息之后，所述方法还包括：

将所述车辆挂档至空档，以完成所述车辆的下电。

7.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆上电时，控制所述车辆挂档至第一档位；

在所述车辆挂档至所述第一档位后，控制拨叉继续向所述第一档位的硬止点方向移动，直至所述拨叉到达所述第一档位的硬止点；

根据第一档位的硬止点对应的位置信息，更新所述存储器中存储的第一硬止点位置信息。

8.一种车辆档位的硬止点位置更新装置，其特征在于，包括：

换档模块，用于当接收到车辆的下电指令时，控制所述车辆的档位在第二档位；

第二档位自适应模块，用于自适应地获取所述第二档位对应的第二硬止点位置信息；

更新模块，用于根据自适应获取到的所述第二硬止点位置信息，更新存储器中存储的第二硬止点位置信息。

9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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