CN116292871A - 换挡控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种换挡控制方法、装置、设备及存储介质，属于汽车技术领域。该方法包括：响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置；根据所述初始位置及所述目标位置，确定换挡动作；读取所述换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比；根据所述占空比偏移量及所述预设占空比，控制所述换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长；读取换挡后所述换挡执行机构的实时位置；根据所述换挡时长、所述实时位置及所述目标位置，修改所述占空比偏移量。本申请的方法，解决了换挡时间长的问题。

Description

换挡控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种换挡控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在汽车运行的过程中，需要经常换挡来控制汽车移动速度，换挡的过程中变速箱控制器(TCU，Transmission-Control-Unit)驱动换挡电机实现换挡执行机构控制。

目前，现有技术中TCU通过控制H桥的占空比，实现控制换挡执行机构完成换挡。

但是，发明人发现现有技术至少存在如下技术问题：各汽车需要的占空比不同，容易导致换挡时间长的问题。

发明内容

本申请提供一种换挡控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决换挡时间长的问题。

第一方面，本申请提供一种换挡控制方法，包括：响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。根据初始位置及目标位置，确定换挡动作。读取换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比。根据占空比偏移量及预设占空比，控制换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长。读取换挡后换挡执行机构的实时位置。根据换挡时长、实时位置及目标位置，修改占空比偏移量。

在一种可能的实现方式中，根据换挡时长、实时位置及目标位置，修改占空比偏移量，包括：若实时位置与目标位置不同，则减小占空比偏移量。若实时位置与目标位置相同，且换挡时长大于预设时长，则增加占空比偏移量；若实时位置与目标位置相同，且换挡时长小于或等于预设时长，则不改变占空比偏移量。

在一种可能的实现方式中，在减小占空比偏移量之后，还包括：根据目标位置，再次执行换挡流程。

在一种可能的实现方式中，响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：持续监测换挡杆与变速箱的连接关系，当连接关系变化时，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

在一种可能的实现方式中，响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置之前，还包括：获取实时车速及预设的换挡车速区间。相应地，响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：响应于实时车速进入任一换挡车速区间，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

在一种可能的实现方式中，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：接收位置传感器发送的实时电压，其中位置传感器用于监测换挡执行机构的位置；将换挡流程开始时的电压确定为初始电压；根据初始电压，查找预设的电压与位置对应关系，得到初始电压对应的初始位置；根据实时车速，查找预设的车速与位置对应关系，确定目标位置。

第二方面，本申请提供一种换挡控制装置，包括：位置获取模块，用于响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。动作确定模块，用于根据初始位置及目标位置，确定换挡动作。偏移量确定模块，用于读取换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比。时长记录模块，用于根据占空比偏移量及预设占空比，控制换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长。位置读取模块，用于读取换挡后换挡执行机构的实时位置。偏移量修改模块，用于根据换挡时长、实时位置及目标位置，修改占空比偏移量。

在一种可能的实现方式中，偏移量修改模块，用于若实时位置与目标位置不同，则减小占空比偏移量。若实时位置与目标位置相同，且换挡时长大于预设时长，则增加占空比偏移量。若实时位置与目标位置相同，且换挡时长小于或等于预设时长，则不改变占空比偏移量。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器。存储器存储计算机执行指令。换挡执行机构，与处理器连接，用于进行换挡。处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如第一方面描述的换挡控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面描述的换挡控制方法。

本申请提供的换挡控制方法、装置、设备及存储介质，通过在换挡流程开始时，获取换挡执行机构的初始位置和目标位置，由初始位置和目标位置确定换挡动作，并读取换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比，根据占空比偏移量及预设占空比控制换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长，获取换挡后执行机构的实时位置，根据实时位置、目标位置、换挡时长修改占空比偏移量，实现在换挡后修改占空比偏移量，从而动态调整占空比偏移量，让占空比偏移量更符合车辆条件，从而减少换挡时间。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的换挡控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的换挡控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的换挡控制方法的具体流程示意图；

图4为本申请实施例提供的换挡控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在车辆运行的过程当中，由于车辆速度的增加或驾驶员的需要，时常需要变换档位，当前电动的换挡执行机构通常是车载的变速箱控制器连接H桥，通过控制H桥的占空比实现车辆换挡。

但是不同的汽车采用的换挡执行机构不同，相应需要的占空比不同，部分换挡执行机构采用8％的占空比就可驱动，部分换挡执行机构可能采用10％的占空比也不能驱动。H桥占空比越大时换挡执行机构运动越快，但如果在接近目标位置时速度还是较快就容易超过目标范围产生过冲，让换挡执行机构超过预期的位置，此时需要额外的时间让换挡执行及机构返回合适的位置，因此采用固定的占空比容易出现换挡时间较长的问题。

针对上述技术问题，发明人提出如下技术构思：通过在换挡时用换挡执行机构的初始位置和目标位置，确定换挡动作，由换挡动作确定对应的占空比偏移量，采用占空比偏移量对原本的占空比进行修正，同时由换挡后达到的位置、预期达到的位置、换挡时长动态调整占空比偏移量，不断优化占空比偏移量。

图1为本申请实施例提供的换挡控制方法的应用场景示意图。如图1，该场景中，包括：变速箱控制器101、换挡执行机构102。

在具体实现过程中，变速箱控制器101可以是专用的变速箱控制器(TCU，Transmission Control Unit)，还可以是车载的处理器、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。用于控制变速箱控制器101。

换挡执行机构102，可以是变速箱中的一部分，可以由离合器、制动器和单向离合器三种执行元件组成，也可以由更多的或更少的部件组成。用于改变动力传递的方向和传动比，实现换挡。

变速箱控制器101与换挡执行机构102之间的链接方式可以是通过H桥链接，也可以是通过其他电路或组件链接，其中H桥是一种直流电机控制电路。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对换挡控制方法的具体限定。在本申请另一些可行的实施方式中，上述架构可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。图1所示的部件可以由硬件，软件，或软件与硬件的组合实现。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的换挡控制方法的流程示意图。本申请实施例的执行主体可以是图1中的变速箱控制器101。如图2所示，该方法包括：

S201：响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

在本步骤中，换挡流程开始，可以是当前车速与当前档位对应的车速区间不匹配，执行换挡流程，或用户进行手动换挡。获取换挡执行机构的初始位置，可以是接收传感器发送的初始位置。获取换挡执行机构的目标位置，可以是由当前的车速所处的车速范围，确定与车速范围对应的目标位置。目标位置的确定方式，还可以是收到用户通过换挡杆或按钮传递的换挡信息，换挡信息中含有目标档位，由目标档位查找档位与位置的对应关系得到目标位置。

S202：根据初始位置及目标位置，确定换挡动作。

在本步骤中，初始位置及目标位置与换挡动作构成映射关系，可以是以初始位置和目标位置作为键，将换挡动作作为值，实现由初始位置和目标位置查询得到换挡动作。初始位置、目标位置与换挡动作的对应关系也可以存储在表格中。

通过初始位置和目标位置确定换挡动作，例如初始位置为1挡对应初始位置，则查找初始位置为1挡对应初始位置、所有目标位置的换挡动作，再由目标位置进行筛选得到最终剩余的换挡动作，本申请实施例对初始位置、目标位置不做具体限制。换挡动作例如，当前由1挡对应的初始位置切换为空挡对应的目标位置，则换挡动作为1挡挂空挡。又例如，当前由3挡对应的初始位置切换为空挡对应的目标位置，则换挡动作为3挡挂空挡。还例如，由2挡对应的初始位置切换为3对应的目标位置，则换挡动作为2挡挂3挡。本申请实施例对换挡动作的名称不做具体限制。

S203：读取换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比。

在本步骤中，换挡动作与占空比偏移量的对应关系、换挡动作与预设占空比的对应关系，都可以用表格、字典、键值对等格式存储。

其中，换挡动作与占空比偏移量、预设占空比的对应关系表如表1所示。表中换挡动作名称、占空比平偏移量、预设占空比的具体名称或数值仅仅是示意性的，本申请实施例对此不做具体限制。

表1换挡动作与占空比偏移量及预设占空比对应关系表(示意)

换挡动作	占空比偏移量	预设占空比
			空挡挂1挡	1％	7％
空挡挂2挡	0.5％	8％
			……	……	……
5挡挂空挡	-0.7％	-10％
			……	……	……

S204：根据占空比偏移量及预设占空比，控制换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长。

在本步骤中，可以是将占空比偏移量与预设占空比相加，得到总占空比，控制H桥中的占空比达到总占空比，从而控制换挡执行机构进行换挡。记录换挡时长的方式可以是在改变H桥中的占空比时开始计时，在换挡机构的实时位置达到稳定的情况下停止计时，得到换挡时长。

其中，换挡机构的实时位置是否达到稳定，可以通过换挡执行机构处的位置传感器电压得到，若电压维持在一定范围内预设时长，则实时位置达到稳定。

S205：读取换挡后换挡执行机构的实时位置。

在本步骤中，可以是实时监测换挡执行机构的实时位置。实时位置可以通过位置传感器得到。

S206：根据换挡时长、实时位置及目标位置，修改占空比偏移量。

在本步骤中，可以是根据换挡时长是否超过预设时长，实时位置及目标位置是否相等或接近修改占空比偏移量。

其中，预设时间例如0.5秒、1秒、1.5秒等。预设时间可以是工作人员通过实验标定的。换挡时长还可以与换挡动作对应，例如由1挡对应初始位置到2挡对应目标位置的预设时长为1秒、2挡对应初始位置到3挡对应目标位置的预设时长为0.8秒、2挡对应初始位置到3挡对应目标位置的预设时长为0.5秒等，本申请实施例对预设时长的具体数值不作具体限制。

从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在换挡流程开始时，获取换挡执行机构的初始位置和目标位置，由初始位置和目标位置确定换挡动作，并读取换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比，根据占空比偏移量及预设占空比控制换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长，获取换挡后执行机构的实时位置，根据实时位置、目标位置、换挡时长修改占空比偏移量，实现在换挡后修改占空比偏移量，从而动态调整占空比偏移量，让占空比偏移量更符合车辆条件，从而减少换挡时间。

在一种可能的实现方式中，在上述步骤S206中，根据换挡时长、实时位置及目标位置，修改占空比偏移量，包括：

S206A：若实时位置与目标位置不同，则减小占空比偏移量。

在本步骤中，如上述实施例描述，实时位置可以由位置传感器采集得到，目标位置可以是一个位置区间。减小占空比偏移量的方式可以是减小预设数值，也可以是减小预设比例，在减小时还可以是减小绝对值。

例如，当前将原本的占空比偏移量由5％减小为4％，将原本的占空比偏移量由-3％减小为-2.2％等，本申请实施例对占空比偏移量的具体减小数值不做具体限制。

S206B：若实时位置与目标位置相同，且换挡时长大于预设时长，则增加占空比偏移量。

在本步骤中，可以是实时位置达到目标位置规定的位置区间，若位置用电压值表示，则目标位置可以是一个电压区间。换挡时长的获取方法如上述步骤S204中描述，增加占空比偏移量的方式与上述步骤S206A中减少占空比偏移量的方式类似，在这里不再赘述。

S206C：若实时位置与目标位置相同，且换挡时长小于或等于预设时长，则不改变占空比偏移量。

在本步骤中，不改变占空比偏移量，可以是不对占空比偏移量做增加或减少。本步骤其他内容与上述步骤S206B类似，在这里不再赘述。

从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在实时位置与目标位置不同的情况下，减小占空比偏移量，在实时位置与目标位置相同，且换挡时长大于预设时长的情况下，增加占空比偏移量，实现在换挡产生过冲的情况下减小占空比偏移量，在换挡时间较长的情况下增加占空比偏移量，从而使下次执行同样的换挡动作时换挡时间变短。

在一种可能的实现方式中，在上述步骤S206A减小占空比偏移量之后，还包括：

S206A1：根据目标位置，再次执行换挡流程。

在本步骤中，可以是将换挡执行机构的实时位置作为初始位置，保持原目标位置为目标位置，读取对应的新的占空比偏移量及新的预设占空比，根据新的占空比偏移量及新的预设占空比，控制换挡执行机构进行换挡。

例如，在上述步骤S204中换挡，目标位置为空挡对应位置，但由于速度过高产生过冲，达到4挡对应位置，此时以4挡对应位置为初始位置，以空挡对应位置为目标位置，再次控制换挡执行机构换挡，本申请实施例对初始位置和目标位置的具体数值不做限制。

从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在过冲造成实时位置与目标位置不同的情况下，继续采用目标位置再执行换挡流程，实现档位的更正。

在一种可能的实现方式中，在上述步骤S201中，响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：

S201A：持续监测换挡杆与变速箱的连接关系，当连接关系变化时，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

在本步骤中，换挡杆与变速箱的连接关系可以通过位置传感器或预置的监测电路检测获得。获取换挡执行机构的初始位置及目标位置的方式可以如上述步骤S201中描述，在这里不再赘述。

例如，当换挡杆与变速箱的连接关系由A转为B时，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，本申请实施例对换挡杆与变速箱的具体连接关系不做限制。

从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在检测到换挡杆与变速箱的连接关系变化时，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，从而在用户手动变档的情况下找到换挡执行机构的初始位置及目标位置，便于后续采用对应的占空比及占空比偏移量。

在一种可能的实现方式中，在上述步骤S201响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置之前，还包括：

S210：获取实时车速及预设的换挡车速区间。

在本步骤中，实时车速可以是通过测量车轮转速得到的，换挡车速区间可以是预先存储的，在需要时读取即可。

预设的换挡车速区间，例如20至30千米每小时为换二挡的车速区间，30至50千米每小时为换三挡的车速区间等，本申请实施例对换挡车速区间的具体数值不做限制，可以预先通过实验标定。

相应地，在上述步骤S201中，响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：

S201B：响应于实时车速进入任一换挡车速区间，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

在本步骤中，可以是实时车速大于任一换挡车速区间的最小值，且小于这一换挡车速区间的最大值。初始位置及目标位置的确定方式可以如上述步骤S201中描述，在这里不再赘述。从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过获取实时车速及预设的换挡车速区间，并在车速进入任一换挡车速区间的情况下获取换挡执行结构的初始位置及目标位置，实现由车速的不同变换不同的档位，在车速不同的情况下采用不同的占空比偏移量及预设占空比，在自动换挡的情况下增加换挡速度。

在一种可能的实现方式中，S201中，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：

S2011：接收位置传感器发送的实时电压，其中位置传感器用于监测换挡执行机构的位置。

在本步骤中，变速箱控制器可以持续接收位置传感器输出的电压，其中电压是位置传感器持续监测换挡执行机构的位置得到的，与换挡执行机构的位置对应。

S2012：将换挡流程开始时的电压确定为初始电压。

在本步骤中，可以是响应于换挡流程开始，记录接收到位置传感器发送的实时电压。

例如，在换挡流程开始时的电压为3.132V，则将3.132V确定为初始电压。本申请实施例对电压的具体数值不作具体限制。

S2013：根据初始电压，查找预设的电压与位置对应关系，得到初始电压对应的初始位置。

在本步骤中，预设的电压与位置对应关系，可以采用表格或键值对的格式存储，针对不同的换挡执行机构，可以采用不同的电压与位置对应关系，电压与位置对应关系可以是工作人员根据实验数据预先设定的。

其中，初始位置表示换挡执行机构在换挡流程开始时的位置。

S2014：获取实时车速，根据实时车速，查找预设的车速与位置对应关系，确定目标位置。

在本步骤中，获取实时车速，可以是通过获取车轮的转速得到的。预设的车速与位置对应关系，同样可以是采用表格或键值对的格式储存的。

其中，目标位置可以有对应的目标电压，目标电压的获取方式可以是根据目标位置查询上述步骤S2013中预设的电压与位置对应关系，得到与目标位置对应的目标电压。

从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过接收位置传感器发送的实时电压，将换挡流程开始时的电压确定为初始电压，并查找预设的电压与位置对应关系，得到初始位置，并获取实时车速，查找车速与位置的对应关系，得到目标位置，实现响应换挡流程开始，得到初始位置和目标位置，便于后续根据初始位置和目标位置确定换挡动作，从而找到合适的占空比和占空比偏移量。

图3为本申请实施例提供的换挡控制方法的具体流程示意图。如图3所示，换挡控制方法包括：

S301：响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

S302：根据初始位置及目标位置，确定对应的换挡动作。

S303：读取换挡动作对应的占空比偏移量和预设占空比。

S304：采用占空比偏移量和预设占空比控制换挡执行机构换挡，并记录换挡时长。

S305：根据换挡后的实时位置和目标位置判断是否过冲，若过冲则执行步骤S306，若未过冲则执行步骤S307。

S306：减小该换挡动作对应的占空比偏移量。

S307：判断换挡时长是否小于或等于预设时长，若小于或等于预设时长则结束，若大于预设时长则执行步骤S308。

S308：增加该换挡动作对应的占空比偏移量。

图4为本申请实施例提供的换挡控制装置的结构示意图。如图4所示，换挡控制装置400，包括：位置获取模块401、动作确定模块402、偏移量确定模块403、时长记录模块404、位置读取模块405及偏移量修改模块406。

位置获取模块401，用于响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

动作确定模块402，用于根据初始位置及目标位置，确定换挡动作。

偏移量确定模块403，用于读取换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比。

时长记录模块404，用于根据占空比偏移量及预设占空比，控制换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长。

位置读取模块405，用于读取换挡后换挡执行机构的实时位置。

偏移量修改模块406，用于根据换挡时长、实时位置及目标位置，修改占空比偏移量。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，偏移量修改模块406具体用于若实时位置与目标位置不同，则减小占空比偏移量。若实时位置与目标位置相同，且换挡时长大于预设时长，则增加占空比偏移量。若实时位置与目标位置相同，且换挡时长小于或等于预设时长，则不改变占空比偏移量。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，换挡控制装置400，还包括：再次换挡模块407。

再次换挡模块407，用于根据目标位置，再次执行换挡流程。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，初始位置为初始电压，目标位置为目标电压。位置获取模块401，具体用于接收位置传感器发送的实时电压，其中位置传感器用于监测换挡执行机构的位置。将换挡流程开始前的实时电压确定为初始电压，并获取目标电压。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，位置获取模块401，具体用于持续监测换挡杆与变速箱的连接关系，当连接关系变化时，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，换挡控制装置400，还包括：车速获取模块408。

车速获取模块408，用于获取实时车速及预设的换挡车速区间。

位置获取模块401，具体用于响应于实时车速进入任一换挡车速区间，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，位置获取模块401，具体用于接收位置传感器发送的实时电压，其中位置传感器用于监测换挡执行机构的位置。将换挡流程开始时的电压确定为初始电压。根据初始电压，查找预设的电压与位置对应关系，得到初始电压对应的初始位置。根据实时车速，查找预设的车速与位置对应关系，确定目标位置。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。示例的，请参见图5所示，该电子设备500可以包括处理器501，以及与处理器501通信连接的存储器502。

存储器502存储计算机执行指令。

换挡执行机构503，与处理器501连接，用于进行换挡。

处理器501执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现如上述任一实施例提供的换挡控制方法。

可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。当存储器502是独立于处理器501之外的器件时，电子设备还可以包括：总线，用于连接存储器502和处理器501。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述任一实施例中的换挡控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与换挡控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见换挡控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例中的换挡控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与换挡控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见换挡控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种换挡控制方法，其特征在于，包括：

响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置；

根据所述初始位置及所述目标位置，确定换挡动作；

读取所述换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比；

根据所述占空比偏移量及所述预设占空比，控制所述换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长；

读取换挡后所述换挡执行机构的实时位置；

根据所述换挡时长、所述实时位置及所述目标位置，修改所述占空比偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换挡时长、所述实时位置及所述目标位置，修改所述占空比偏移量，包括：

若所述实时位置与所述目标位置不同，则减小所述占空比偏移量；

若所述实时位置与所述目标位置相同，且所述换挡时长大于预设时长，则增加所述占空比偏移量；

若所述实时位置与所述目标位置相同，且所述换挡时长小于或等于所述预设时长，则不改变所述占空比偏移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述减小所述占空比偏移量之后，还包括：

根据所述目标位置，再次执行所述换挡流程。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：

持续监测换挡杆与变速箱的连接关系，当所述连接关系变化时，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置之前，还包括：

获取实时车速及预设的换挡车速区间；

相应地，所述响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：

响应于所述实时车速进入任一换挡车速区间，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取换挡执行机构的初始位置及目标位置，包括：

接收位置传感器发送的实时电压，其中所述位置传感器用于监测所述换挡执行机构的位置；

将所述换挡流程开始时的电压确定为初始电压；

根据所述初始电压，查找预设的电压与位置对应关系，得到所述初始电压对应的初始位置；

根据所述实时车速，查找预设的车速与位置对应关系，确定目标位置。

7.一种换挡控制装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于响应于换挡流程开始，获取换挡执行机构的初始位置及目标位置；

动作确定模块，用于根据所述初始位置及所述目标位置，确定换挡动作；

偏移量确定模块，用于读取所述换挡动作对应的占空比偏移量及预设占空比；

时长记录模块，用于根据所述占空比偏移量及所述预设占空比，控制所述换挡执行机构进行换挡，并记录换挡时长；

位置读取模块，用于读取换挡后所述换挡执行机构的实时位置；

偏移量修改模块，用于根据所述换挡时长、所述实时位置及所述目标位置，修改所述占空比偏移量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述偏移量修改模块，用于若所述实时位置与所述目标位置不同，则减小所述占空比偏移量；若所述实时位置与所述目标位置相同，且所述换挡时长大于预设时长，则增加所述占空比偏移量；若所述实时位置与所述目标位置相同，且所述换挡时长小于或等于所述预设时长，则不改变所述占空比偏移量。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

换挡执行机构，与所述处理器连接，用于进行换挡；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的换挡控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的换挡控制方法。

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