CN117231737B - 一种换挡控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种换挡控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电驱动技术领域。该方法包括响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。该方法通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、同步前阶段时间较长问题、进齿阶段打齿问题以及换挡完成阶段的位置超调问题。
Description
技术领域
本申请涉及电驱动技术领域，具体而言，涉及一种换挡控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在纯电动汽车驱动技术领域，汽车驱动主要依靠电驱动力系统，而电驱动力系统的电机主要是永磁同步电机。永磁同步电机在不同转速下效率各不相同。为优化汽车经济性和动力性，用于电驱动力系统不同速比输出以及断开的换挡系统应运而生。以电子换挡系统为例，换挡位移过程可分为五个阶段，启动阶段、同步前阶段、同步阶段、进齿阶段、换挡完成阶段。
常见换挡控制方法在启动阶段存在敲击声音问题、同步前阶段时间较长问题、进齿阶段打齿问题以及换挡完成阶段的位置超调问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种换挡控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、同步前阶段时间较长问题、进齿阶段打齿问题以及换挡完成阶段的位置超调问题。
本申请实施例提供了一种换挡控制方法，应用于换挡控制装置，所述方法包括：
响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；
若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
在上述实现过程中，在上挡时，换挡执行机构在不同的位置处时，采用不同的控制方式，通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、同步前阶段时间较长问题、进齿阶段打齿问题以及换挡完成阶段的位置超调问题。
进一步地，基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，包括：
将目标位移划分为启动阶段、同步阶段、进齿阶段和换挡完成阶段；
若当前位置X满足条件|X0|≤|X|＜|X1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置X1的误差范围内；
若当前位置X满足条件|X1|≤|X|＜|X2|，则处于同步阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至同步阶段对应的目标位置X2的误差范围内；
当前位置X满足条件|X2|≤|X|＜|X3|，则处于进齿阶段，对所述换挡执行机构采用电流环控制，直至所述换挡执行机构运动至进齿阶段对应的目标位置X3的误差范围内；
当前位置X满足条件|X3|≤|X|＜|X4|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至换挡完成阶段对应的目标位置X4的误差范围内。
在上述实现过程中，转速环控制不会增加位移时间且不会产生冲击；位置环控制可最快响应位移变化，减少总行程时间；电流环控制可以产生正负波动扭矩，使得结合齿结合得更加平顺。
进一步地，所述方法还包括：
同步阶段中的位置环控制所使用的调节参数与换挡完成阶段中所使用的调节参数不同，所述调节参数包括PID控制的比例调节参数和积分调节参数。
在上述实现过程中，使用不同的调节参数，可减少同步阶段中的位移时间，减少换挡完成阶段中的位置超调量。
进一步地，所述方法还包括：
若下一时刻状态为摘挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
基于所述当前位置信息和所述目标位移指令，对换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
在上述实现过程中，在摘挡时，换挡执行机构在不同的位置处时，采用不同的控制方式，通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、换挡完成阶段的位置超调问题。
进一步地，基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，包括：
将目标位移划分为启动阶段、退齿阶段和换挡完成阶段；
若当前位置Y满足条件|Y0|≤|Y|＜|Y1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置Y1的误差范围内；
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y3|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构的当前位置处于换挡完成阶段对应的目标位置Y3的误差范围内。
在上述实现过程中，启动阶段采用转速环控制可达到预紧效果，换挡完成阶段采用位置环控制，使得位置响应更快。
进一步地，所述方法还包括：
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y2|，处于退齿阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第二固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于退齿阶段对应的目标位置Y2的误差范围内。
在上述实现过程中，退齿阶段可采用转速环控制，使得退齿阶段更加的平滑。
本申请实施例还提供一种换挡控制装置，所述装置包括：
指令获取模块，用于响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；
第一当前位置信息获取模块，用于若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
上挡控制模块，用于基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
在上述实现过程中，在上挡时，换挡执行机构在不同的位置处时，采用不同的控制方式，通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、同步前阶段时间较长问题、进齿阶段打齿问题以及换挡完成阶段的位置超调问题。
进一步地，所述装置还包括：
第二当前位置信息获取模块，用于若下一时刻状态为摘挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
摘挡控制模块，用于基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
在上述实现过程中，在摘挡时，换挡执行机构在不同的位置处时，采用不同的控制方式，通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、换挡完成阶段的位置超调问题。
本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行计算机程序以使所述电子设备执行上述中任一项所述的换挡控制方法。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述中任一项所述的换挡控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种换挡控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的换挡控制方法的总体流程图；
图3为本申请实施例提供的上挡时各个阶段划分示意图；
图4为本申请实施例提供的PID控制中的位置环、转速环和电流环的控制流程图；
图5为本申请实施例提供的摘挡时的具体控制流程图；
图6为本申请实施例提供的摘挡时各阶段划分示意图；
图7为本申请实施例提供的一种换挡控制装置的结构框图；
图8为本申请实施例提供的另一种换挡控制装置的结构框图。
图标：
100-指令获取模块；200-第一当前位置信息获取模块；300-上挡控制模块；400-第二当前位置信息获取模块；500-摘挡控制模块。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种换挡控制方法的流程图。
本申请所述的纯电汽车电驱动换挡控制方法可以减少换挡时间，降低换挡位置超调量，及超调后无法回档问题，还可以通过减少换挡末期的碰撞和磨损，减少生产和制造成本，从而解决纯电汽车电驱动系统在换挡过程中存在的换挡不平顺、末端冲击过大问题；并且该方法无需改变现有控制器硬件。
电驱动力系统包括电机控制器、电机和差减系统。换挡装置从属于差减系统，换挡装置通过结合不同位置齿轮，实现不同转矩传递，换挡装置一般包括换挡控制装置、换挡执行机构（换挡电机、拨指、拨叉、同步器）、换挡执行机构位置传感器等。
该方法应用于换挡控制装置，具体包括上挡和摘挡两个过程，如图2所示，为换挡控制方法的总体流程图，对于上挡阶段，该方法具体包括以下步骤：
步骤S100：响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；
步骤S200：若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
换挡执行机构的当前位置信息可通过换挡执行机构位置传感器检测换挡执行机构的位置得到，例如，常见的电子换挡是检测拨叉位置。
步骤S300：基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
具体地，当接收到目标位移指令后，基于目标位移指令将对应的目标位移（可以是一个数值）分为启动阶段、同步阶段、进齿阶段和换挡完成阶段，如图3所示，为上挡时各个阶段划分示意图，如X0-X1对应启动阶段。X0-X4为各个阶段的边界值，依据换挡执行机构的拨叉和同步器尺寸计算得出，X0-X4可依据换挡执行机构的尺寸（具体为拨叉和同步器尺寸）计算得出。X表示拨叉的实际位置。
若当前位置X满足条件|X0|≤|X|＜|X1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置X1的误差范围内；
对换挡执行机构采用转速环控制时，在不增加位移时间的基础上以转速n1恒定运行，换挡执行机构达到预紧效果，且不会产生冲击，可使用一个较大的临界值，使得拨头运动到U形槽的一端并与U形槽贴合，且不会产生撞击，响应时间能够得到保证。
若当前位置X满足条件|X1|≤|X|＜|X2|，则处于同步阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至同步阶段对应的目标位置X2的误差范围内；
在同步阶段，完成换挡的条件是换挡执行机构运动到目标位置误差范围内。以位置环控制，能最快响应位移变化，减少总行程时间。
其中，目标位置可以是指|X2|±n，n是误差范围，当X运动到|X2|±0.1，即认为完成同步阶段，n可以根据具体需要设置，如设置为0.1mm。
当前位置X满足条件|X2|≤|X|＜|X3|，则处于进齿阶段，对所述换挡执行机构采用电流环控制，直至所述换挡执行机构运动至进齿阶段对应的目标位置X3的误差范围内；
同步阶段完成后进入进齿阶段，在进齿阶段可能发生结合齿齿面对结合齿齿面的情况。采用电流环控制，是以扭矩环控制，可输出正负波动扭矩，使结合齿结合得更平顺，时间更少，防止长时间齿面对齿面卡滞不动的情况发生。
当前位置X满足条件|X3|≤|X|＜|X4|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至换挡完成阶段对应的目标位置X4的误差范围内。
完成换挡的条件为换挡执行机构运动到目标位置误差范围内。以位置环控制，能最快响应位移变化，减少总行程时间。
同步阶段中的位置环控制所使用的调节参数与换挡完成阶段中所使用的调节参数不同，所述调节参数包括PID控制的比例调节参数和积分调节参数。
如图4所示，为PID控制中的位置环、转速环和电流环的控制流程图。其中，Kp是比例调节参数，加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Ki是积分调节参数，消除残差，Kp和Ki由试验和标定调试得来。一般而言，同一电驱产品的换挡装置采用同一Kp和Ki值。
而同步阶段和换挡完成阶段中的位置环控制参数可进行区分，分别使用两套Kp和Ki，从而减少同步阶段中的位移时间，减少换挡完成阶段中的位置超调量。
如图5所示，为摘挡时的具体控制流程图，该方法还包括：
步骤S400：若下一时刻状态为摘挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
步骤S500：基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
具体地，如图6所示，为摘挡时各阶段划分示意图。将目标位移划分为启动阶段、退齿阶段和换挡完成阶段。Y0-Y3为各个阶段的边界值，依据换挡执行机构的拨叉和同步器尺寸计算得出，Y表示拨叉的实际位置。
若当前位置Y满足条件|Y0|≤|Y|＜|Y1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置Y1的误差范围内；
启动阶段，以转速n1运行，换挡执行机构达到预紧效果，其中，n1可由试验和调试标定来设置。
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y3|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构的当前位置处于换挡完成阶段对应的目标位置Y3的误差范围内。
摘档时无同步和进齿过程，全程位置环控制能使位置响应更快。
作为另外一种实施方式，在上述当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y3|时，在Y1至Y2区间可采用转速环控制，以恒定转速n2退齿，更加平稳，使退齿阶段更平滑。转速n2可由试验和调试标定来设置，在此不做具体限定，具体地：
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y2|，处于退齿阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第二固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于退齿阶段对应的目标位置Y2的误差范围内。
该方法可应用于涉及到同步器、齿形离合器结合、断开控制等领域。
实施例2
本申请实施例提供一种换挡控制装置，如图7所示，为一种换挡控制装置的结构框图，所述装置包括但不限于：
指令获取模块100，用于响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；
第一当前位置信息获取模块200，用于若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
上挡控制模块300，用于基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
具体地，若当前位置X满足条件|X1|≤|X|＜|X2|，则处于同步阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至同步阶段对应的目标位置X2的误差范围内；
当前位置X满足条件|X2|≤|X|＜|X3|，则处于进齿阶段，对所述换挡执行机构采用电流环控制，直至所述换挡执行机构运动至进齿阶段对应的目标位置X3的误差范围内；
当前位置X满足条件|X3|≤|X|＜|X4|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至换挡完成阶段对应的目标位置X4的误差范围内。
如图8所示，为另一种换挡控制装置的结构框图，所述装置还包括：
第二当前位置信息获取模块400，用于若下一时刻状态为摘挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
摘挡控制模块500，用于所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
具体地，将目标位移划分为启动阶段、退齿阶段和换挡完成阶段；
若当前位置Y满足条件|Y0|≤|Y|＜|Y1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置Y1的误差范围内；
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y3|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构的当前位置处于换挡完成阶段对应的目标位置Y3的误差范围内。
对于具体地控制过程在实施例1中已经具体说明，在此不再赘述。
换挡执行机构在不同的位置处时，采用不同的控制方式，通过电流环、转速闭环和位置闭环控制任务的完成，优化了换挡控制方式，减少了换挡总位移时间，解决了启动阶段敲击声音问题、同步前阶段时间较长问题、进齿阶段打齿问题以及换挡完成阶段的位置超调问题。
本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行计算机程序以使所述电子设备执行实施例1所述的换挡控制方法。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行实施例1所述的换挡控制方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (9)
1.一种换挡控制方法，其特征在于，应用于换挡控制装置，所述方法包括：
响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；
若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制，具体地，将目标位移划分为启动阶段、同步阶段、进齿阶段和换挡完成阶段；
若当前位置X满足条件|X0|≤|X|＜|X1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置X1的误差范围内；
若当前位置X满足条件|X1|≤|X|＜|X2|，则处于同步阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至同步阶段对应的目标位置X2的误差范围内；
当前位置X满足条件|X2|≤|X|＜|X3|，则处于进齿阶段，对所述换挡执行机构采用电流环控制，直至所述换挡执行机构运动至进齿阶段对应的目标位置X3的误差范围内；
当前位置X满足条件|X3|≤|X|＜|X4|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至换挡完成阶段对应的目标位置X4的误差范围内，其中，X0-X4为各个阶段的边界值，依据换挡执行机构的拨叉和同步器尺寸计算得出。
2.根据权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
同步阶段中的位置环控制所使用的调节参数与换挡完成阶段中所使用的调节参数不同，所述调节参数包括PID控制的比例调节参数和积分调节参数。
3.根据权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若下一时刻状态为摘挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
4.根据权利要求3所述的换挡控制方法，其特征在于，所述基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，包括：
将目标位移划分为启动阶段、退齿阶段和换挡完成阶段；
若当前位置Y满足条件|Y0|≤|Y|＜|Y1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置Y1的误差范围内；
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y3|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构的当前位置处于换挡完成阶段对应的目标位置Y3的误差范围内，其中，Y0-Y3为各个阶段的边界值，依据换挡执行机构的拨叉和同步器尺寸计算得出。
5.根据权利要求4所述的换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前位置Y满足条件|Y1|≤|Y|＜|Y2|，处于退齿阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第二固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于退齿阶段对应的目标位置Y2的误差范围内。
6.一种换挡控制装置，其特征在于，所述装置包括：
指令获取模块，用于响应于动力系统控制器指令，获取下一时刻状态和目标位移指令；
第一当前位置信息获取模块，用于若下一时刻状态为上挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
上挡控制模块，用于基于所述当前位置信息，在所述换挡执行机构向目标位移运动过程中，对所述换挡执行机构采用不同的控制方式，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制，具体地，将目标位移划分为启动阶段、同步阶段、进齿阶段和换挡完成阶段；
若当前位置X满足条件|X0|≤|X|＜|X1|，则处于启动阶段，对所述换挡执行机构采用转速环控制，以第一固定预设转速运行，直至所述换挡执行机构的当前位置处于启动阶段对应的目标位置X1的误差范围内；
若当前位置X满足条件|X1|≤|X|＜|X2|，则处于同步阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至同步阶段对应的目标位置X2的误差范围内；
当前位置X满足条件|X2|≤|X|＜|X3|，则处于进齿阶段，对所述换挡执行机构采用电流环控制，直至所述换挡执行机构运动至进齿阶段对应的目标位置X3的误差范围内；
当前位置X满足条件|X3|≤|X|＜|X4|，则处于换挡完成阶段，对所述换挡执行机构采用位置环控制，直至所述换挡执行机构运动至换挡完成阶段对应的目标位置X4的误差范围内。
7.根据权利要求6所述的换挡控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二当前位置信息获取模块，用于若下一时刻状态为摘挡，则实时获取换挡执行机构的当前位置信息；
摘挡控制模块，用于所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制，所述控制方式包括电流环控制、转速环控制和位置环控制。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至5中任一项所述的换挡控制方法。
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5中任一项所述的换挡控制方法。
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