CN110594406B - 换档电机堵转的调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种换档电机堵转的调整方法及装置，该方法包括：若换档电机当前的运行状态为堵转状态，启动计数器开始计数，将预设占空比队列中第一个占空比确定为目标占空比，并将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比，在保持预设时间间隔后，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，计数加一，若计数器当前的计数数值不大于预设计数阈值，将占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比，返回执行将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比步骤，直至换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续换档过程。本发明提供的方法，在换档电机堵转后，及时对输入换档电机的占空比进行调整，从而缩短再次进入换档过程的时间，提高换档的成功率。

Description

换档电机堵转的调整方法及装置

技术领域

本发明涉及机械电子技术领域，尤其涉及一种换档电机堵转的调整方法及装置。

背景技术

机械式自动变速箱(Automated Mechanical Transmission，AMT)是在干式离合器和齿轮变速器基础上加装电子单元的自动操纵机构。AMT能根据车速、油门、驾驶员命令等参数确定最佳档位，控制原来由驾驶员人工完成的离合器分离与接合、换档手柄的摘档与挂档以及发动机的转速与转扭的调节等操作过程，最终实现换档过程的自动化。

AMT换档主要由降扭矩、摘档、选档调速、挂档等阶段组成，在每个阶段均有可能出现换档电机堵转的情况，在换档电机堵转后，将无法进行后续的换档过程，从而导致换档失败。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种换档电机堵转的调整方法，以解决换档电机堵转后无法进行后续的换档过程，造成换档失败的问题。

本发明还提供了一种换档电机堵转的调整装置，用于保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种换档电机堵转的调整方法，包括：

在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动预先设置的计数器开始计数；

将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，所述占空比队列中预先设置有至少四个占空比；

将所述第一占空比替换为所述目标占空比，并保持预设的时间间隔后，判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断所述计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并在所述计数器的计数数值不大于预设的计数阈值的条件下，循环执行将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续所述换档过程。

上述的方法，可选的，所述将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，包括：

若当前的目标占空比是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比；

若当前的目标占空比不是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比。

上述的方法，可选的，还包括：

若所述计数器当前的计数数值大于所述计数阈值，则依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退；

判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值；

若所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态，则继续所述换档过程。

上述的方法，可选的，所述继续所述换档过程之前，还包括：

获取当前的换档冲击度；

判断所述换档冲击度是满足预设的冲击度阈值；

若不满足，则对当前占空比进行补偿；所述当前占空比为当前输入所述换档电机的占空比。

上述的方法，可选的，所述将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值之后，还包括:

判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则发出故障警告。

上述的方法，可选的，所述依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退，包括：

获取所述换档电机当前的位置值；

判断所述换档电机当前的位置值是否大于位置阈值；所述位置阈值为目标档位对应的位置值与空档位对应的位置值之间的计算值；

若所述换档电机当前的位置值大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N1个步长；所述N1为正数；

若所述换档电机当前的位置值不大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N2个步长；所述N2为正数，所述N1大于所述N2。

上述的方法，可选的，所述判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，包括：

判断所述换档电机输出的电流值、所述换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值，以及所述换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之间的差值是否均满足各自对应的堵转条件；所述N为正数；

若均满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为堵转状态；

若任意一项不满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为非堵转状态。

一种换档电机堵转的调整装置，包括：

第一判断单元，用于在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

第一确定单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动预先设置的计数器开始计数；

第二确定单元，用于将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，所述占空比队列中预先设置有至少四个占空比；

第一替换单元，用于将所述第一占空比替换为所述目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

返回单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断所述计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并在所述计数器的计数数值不大于预设的计数阈值的条件下，循环执行将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为所述目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续所述换档过程。

上述的装置，可选的，所述返回单元，包括：

第一确定子单元，用于若当前的目标占空比是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比；

第二确定子单元，用于若当前的目标占空比不是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比。

上述的装置，可选的，还包括：

第一控制单元，用于若所述计数器当前的计数数值大于所述计数阈值，则依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退；

第二判断单元，用于判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

第二替换单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值；

第二控制单元，用于若所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态，则继续所述换档过程。

一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述的换档电机堵转的调整方法。

一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行上述的换档电机堵转的调整方法。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种换档电机堵转的调整方法，包括：若换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动计数器开始计数，将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，并将第一占空比替换为该目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断该计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，则将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，循环执行将当前输入换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续换档过程。应用本发明提供的换档电机堵转的调整方法，在换档电机堵转后，及时对输入换档电机的占空比进行调整，从而缩短再次进入换档过程的时间，提高换档的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种换档电机堵转的调整方法的方法流程图；

图2为本发明提供的一种换档电机堵转的调整方法的又一方法流程图；

图3为本发明提供的一种换档电机堵转的调整方法的又一方法流程图；

图4为本发明提供的一种换档电机堵转的调整方法的又一方法流程图；

图5为本发明提供的一种换档电机堵转的调整方法的示例图；

图6为本发明提供的一种换档电机堵转的调整方法的又一示例图；

图7为本发明提供的一种换档电机堵转的调整装置的结构示意图；

图8为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种换档电机堵转的调整方法，该方法可以应用在AMT系统，其执行主体可以为控制执行机构，所述换档电机堵转的调整方法的流程图如图1所示，具体包括：

S101：在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，在换档过程中，通过换档电机当前的相关指标，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

需要说明的是，本发明涉及的换档电机堵转的情况出现于选档、调速阶段和挂档阶段。

可选的，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，包括：

判断所述换档电机输出的电流值、所述换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值，以及所述换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之间的差值是否均满足各自对应的堵转条件；所述N为正数；

若均满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为堵转状态；

若任意一项不满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为非堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，当换档电机输出的电流值大于第一阈值，换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值小于第二阈值，以及换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之家的差值小于第三阈值时，判断换档电机当前的运行状态为堵转状态；若换档电机输出的电流值不大于第一阈值、换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值不小于第二阈值，或换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之家的差值不小于第三阈值，则判断换档电机当前的运行状态为非堵转状态，即判断为换档电机发生位置变化，可选的，对于非堵转状态的换档电机输出的电流值大于第四阈值，即非堵转状态的换档电机输出的电流值大于第四阈值小于等于第一阈值。

需要说明的是，第一阈值、第二阈值和第三阈值为预先设定，可以根据用户需求进行调整。

S102：若换档电机当前的运行状态为堵转状态，启动预先设置的计数器开始计数，并将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，启动预先设置的计数器开始初始计数，即计数为零。

本发明实施例提供的方法中，预先设置占空比队列，该占空比队列中预先设置有至少四个占空比，将占空比队列中的第一个占空比作为目标占空比。

需要说明的是，占空比队列中占空比的数目，以及每个占空比的数值可以根据需求进行调整。

S103：将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比。

本发明实施例提供的方法中，将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比，也就是说，控制当前输入换档电机的占空比等于目标占空比，可选的，可以是将当前输入换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为目标占空比。

可选的，将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比的方式包括但不限于，直接将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比，或依据预设的斜率控制当前输入换档电机的占空比缓慢上升或下降至目标占空比。

S104：在保持预设的时间间隔后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，将当前输入换档电机的占空比替换为目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。需要说明的是，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态的具体过程如步骤S101所述，此处不再赘述。若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则执行步骤S105，若判断换档电机当前的运行状态不为堵转状态，则执行步骤S106。

需要说明的是，针对占空比队列中的任意一个占空比，所保持的预设时间间隔可以相同，也可以不同，例如，占空比队列中存在占空比A、B、C、D，若当前的目标占空比为A，则在将第一占空比替换为A后，保持时间间隔t1，若当前的目标占空比为B，则在将第一占空比替换为B后，保持时间间隔t2，若当前的目标占空比为C，则在将第一占空比替换为C后，保持时间间隔t3，若当前的目标占空比为D，则在将第一占空比替换为D后，保持时间间隔t4，t1、t2、t3和t4可以相同，也可以不同。

S105：计数器的计数加一，并在判断计数器当前的计数数值不大于预设的计数阈值时，将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则计数器的计数加一，并判断计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若计数器当前的计数数值不大于计数阈值，则将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并返回执行步骤S103，直至换档电机当前的运行状态为非堵转状态。

可选的，将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，可以包括：

若当前的目标占空比是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比；

若当前的目标占空比不是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比。

本发明实施例提供的方法中，若当前的目标占空比为占空比队列中的最后一个占空比，则将占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比，若当前的目标占空比不为占空比队列中的最后一个占空比，则将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比。例如，占空比队列中存在A、B、C、D四个占空比，若当前的目标占空比为A，那么将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，也就是将B确定为新的目标占空比；若当前的目标占空比为B，那么将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，也就是将C确定为新的目标占空比；若当前的目标占空比为C，那么将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，也就是将D确定为新的目标占空比；若当前的目标占空比为D，那么将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，也就是将A确定为新的目标占空比。

S106：继续换档过程。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，完成对换档电机堵转的调整，并可继续换档过程。

本发明实施例提供的换档电机堵转的调整方法，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，启动计数器开始计数，将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，并将当前输入换档电机的占空比替换为该目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并在判断该计数器当前的计数数值不大于预设的计数阈值时，将占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并返回执行将当前输入换档电机的占空比替换为该目标占空比的步骤，直至换档电机当前的运行状态不为堵转状态，完成对换档电机堵转的调整，并继续换档过程。应用本发明提供的换档电机堵转的调整方法，在换档电机堵转后，及时对输入换档电机的占空比进行调整，从而缩短再次进入换档过程的时间，提高换档的成功率。

上述本发明实施例图1公开的步骤S106，流程图如图2所示，还可以包括以下步骤：

S201：若计数器当前的计数数值大于计数阈值，则依据预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退。

本发明实施例提供的方法中，若计数器当前的计数数值大于预设的计数阈值，则说明对输入换档电机的占空比进行调整是无法改变换档电机的堵转状态，则需要对换档电机采取其他的堵转调整策略，即依据预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退。

可选的，依据预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退，可以包括：

获取所述换档电机当前的位置值；

判断所述换档电机当前的位置值是否大于位置阈值；所述位置阈值为目标档位对应的位置值与空档位对应的位置值之间的计算值；

若所述换档电机当前的位置值大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N1个步长；所述N1为正数；

若所述换档电机当前的位置值不大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N2个步长；所述N2为正数，所述N1大于所述N2。

本发明实施例提供的方法中，首先确定换档电机当前的位置值，判断换档电机当前的位置值是否大于位置阈值，其中，位置阈值为目标档位对应的位置值和空档档位对应的位置值之间的计算值，可选的，计算值可以是差值的一半的绝对值，即位置阈值为目标档位对应的位置值和空档档位对应的位置值之间的差值的一半的绝对值，其中目标档位为挂档的档位；若换档电机当前的位置值大于位置阈值，则控制换档电机回退N1个步长，若换档电机当前的位置值不大于位置阈值，则控制换档电机回退N2个步长，需要说明的是，N1和N2均为正数，N1大于N2。

需要说明的是，控制换档电机进行位置回退的限制值为空档的位置，也就是说，换档电机最大的回退只能回退到空档的位置上，而不能超过空档的位置。

S202：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，在控制换档电机进行位置回退后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，其中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态的具体过程如步骤S101所述，此处不再赘述，若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则说明控制换档电机进行位置回退也无法使换档电机冲破堵转的位置值，也就是说，通过位置回退仍然是无效的，并执行步骤S203，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则完成对换档电机堵转的调整，并执行步骤S204。

S203：将当前输入换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则将当前输入当前换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值，可选的，可以是依据预设的第一斜率，将当前输入换档电机的占空比方向增大至预设的第一占空比阈值，即实现对输入换档电机的占空比进行调整。

S204：继续换档过程。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，可继续换档过程。

S205：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，在对输入换档电机的占空比进行调整之后，再次判断换档电机当前的运行状态是否堵转状态，若换档电机当前的运行状态还是堵转状态，则执行步骤S206，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则执行步骤S204。

S206：发出故障警告。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态还是堵转状态，则说明调整输入换档电机的占空比，以及控制换档电机进行位置回退都是无效的，也就是说，换档电机当前已经出现故障，若换档电机出现故障，则发出故障警告，并停止换档过程。

可选的，可以通过预设的音频信号发出故障警告。

本发明实施例提供的换档电机堵转的调整方法中，在调整输入换档电机的占空比无效的情况下，通过预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退，若对换档电机进行位置回退仍然无效，则对位置回退后的换档电机的占空比进行调整，通过采用多种调整策略对换档电机堵转进行调整，以解决换档电机堵转后无法实现换档的问题，从而提高换档效率。

上述本发明实施例图1公开的步骤S107涉及到的继续换档过程之前，还包括以下步骤：

获取当前的换档冲击度；

判断所述换档冲击度是满足预设的冲击度阈值；

若不满足，则对当前占空比进行补偿；所述当前占空比为当前输入所述换档电机的占空比。

本发明实施例提供的方法中，在继续换档过程之前，获取当前的换档冲击度，判断换档冲击度是否满足预设的冲击度阈值，可选的，可以是判断换档冲击度是否小于冲击度阈值，若换档电机冲击度小于冲击度阈值，则继续换档过程，若换档电机冲击度不小于冲击度阈值，则对当前输入换档电机的占空比进行补偿，因为换档电机在堵转后可能导致输出的电流值较大，从而导致换档冲击度较大，可能造成换档冲击、异响、甚至出现打齿的情况，因此需要对当前输入换档电机的占空比进行补偿，可选的，可以是将当前输入换档电机的占空比乘以一个小于1的阈值，实现对输入换档电机的占空比进行补偿，以解决换档冲击、异响以及打齿的情况，从而提高用户体验。

在本发明实施例提供的方法中，对换档电机堵转的调整方法的整体实现过程进行具体说明，如图3所示，包括以下步骤：

S301：若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则对换档电机执行第一操作。

本发明实施例提供的方法中，在换档过程中，判断换档电机当前运行状态是否为堵转状态，其中，具体的判断过程如S101所述，此处不再赘述，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则对换档电机执行第一操作。

可选的，参照图4，对换档电机执行第一操作，可以包括：

S401：将当前输入换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动计数器开始计数。

本发明实施例提供的方法中，将当前输入换档电机的占空比确定第一占空比，例如，将当前输入换档电机的占空比为PWM0，则将PWM0作为第一占空比，并启动计数器开始计数为零。

S402：将第一占空比增大至预设的第二占空比阈值，并保持预设的第一时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，将第一占空比直接增大至预设的第二占空比阈值，例如，第二占空比阈值为PWM1，则使第一占空比等于PWM1，并保持预设的第一时间间隔。

S403：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，保持预设的第一时间间隔后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，即判断换档电机当前的位置是否发生变化，其中，具体的判断的过程如步骤S101所述，此处不再赘述，若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则执行步骤S404，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则结束。

S404：依据预设的第二斜率，控制第一占空比从第二占空比阈值缓慢增大至预设的第三占空比阈值，并保持预设的第二时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，在第一次增大占空比后，若换档电机还是未发生位置变化，则依据第二斜率，控制第一占空比从第二占空比阈值缓慢增大至预设的第三占空比阈值，也就是说，对换档电机堵转的调整为，在第一次增大占空比的基础上，进行再次增大占空比，并保持预设的第二时间间隔，参照图5，其中，PWM0为第一占空比，PWM1为第二占空比阈值，Max为第三占空比阈值，依据第二斜率k2，控制第一占空比从PWM1缓慢增大至Max，并保持(T3-T2)的时间间隔，其中，(T1-T0)为第一时间间隔。

S405：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则执行步骤S406，若判断换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则结束。

S406：计数器的计数加一。

S407：判断计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值。

本发明实施例提供的方法中，判断计数器当前的计数数值是否大于计数阈值，若不大于，则执行步骤S408，若大于，则直接结束。

S408：将第一占空比减小至预设的第四占空比阈值，并保持预设的第三时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，若增大输入至换档电机的占空比无法使得换档电机发生位置变化，则采用减小输入换档电机的占空比的策略，也就是将第一占空比直接减小至预设的第四占空比阈值，例如，使第一占空比等于PWM2，其中PWM2对应的数值小于第一占空对应的数值。

S409：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则执行步骤S410，若判断换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则结束。

S410：依据预设的第三斜率，控制第一占空比从第四占空比阈值减小至预设的第五占空比阈值，并保持预设的第四时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，在第一次减小占空比后，若换档电机还是未发生位置变化，则依据第三斜率，控制第一占空比从第四占空比阈值缓慢减小至预设的第五占空比阈值，也就是说，对换档电机堵转的调整为，在第一次减小占空比的基础上，进行再次减小占空比，并保持预设的第四时间间隔，参照图6，其中，PWM0为第一占空比，PWM2为第四占空比阈值，Min为第五占空比阈值，依据第三斜率k3，控制第一占空比从PWM2缓慢减小至Min，并保持(T6-T5)的时间间隔，其中，(T4-T0)为第三时间间隔。

S411：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则执行步骤S412，若判断换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则结束。

S412：计数器的计数加一。

S413：判断计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值。

本发明实施例提供的方法中，判断计数器当前的计数数值是否大于计数阈值，若不大于，则返回执行步骤S402，若大于，则直接结束。

S302：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则执行步骤S303，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则执行步骤S304。

S303：依据预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退。

本发明实施例提供的方法中，若在对换档电机执行第一操作后，换档电机的位置没有发生变化，即换档电机当前的运行状态还是堵转状态，则依据预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退，其中，依据预设的回退策略，控制换档电机进行位置回退的具体过程如步骤S201所述，此处不再赘述。

S304：继续换档过程。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，说明换档电机发生了位置变化，则可以继续正常的换档过程。

S305：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，在控制换档电机进行位置回退后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，其中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态的具体过程如步骤S101所述，此处不再赘述，若判断换档电机当前的运行状态为堵转状态，则说明控制换档电机进行位置回退也无法使换档电机冲破堵转的位置值，也就是说，通过位置回退仍然是无效的，并执行步骤S306，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则完成对换档电机堵转的调整，并执行步骤S304。

S306：将当前输入换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值。

本发明实施例提供的方法中，步骤S306的具体实现过程如步骤S203所述，此处不再赘述。

S307：判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态。

本发明实施例提供的方法中，在对输入换档电机的占空比进行调整之后，再次判断换档电机当前的运行状态是否堵转状态，若换档电机当前的运行状态还是堵转状态，则执行步骤S308，若换档电机当前的运行状态为非堵转状态，则执行步骤S304。

S308：发出故障警告。

本发明实施例提供的方法中，若换档电机当前的运行状态还是堵转状态，则说明调整输入换档电机的占空比，以及控制换档电机进行位置回退都是无效的，也就是说，换档电机当前已经出现故障，在换档电机出现故障后，发出故障警告，并停止换档过程。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种换档电机堵转的调整装置，用于对图1中方法的具体实现，其结构示意图如图7所示，具体包括：

第一判断单元701，用于在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

第一确定单元702，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动预先设置的计数器开始计数；

第二确定单元703，用于将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，所述占空比队列中预先设置有至少四个占空比；

第一替换单元704，用于将所述第一占空比替换为所述目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

返回单元705，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断所述计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并在所述计数器的计数数值不大于预设的计数阈值的条件下，循环执行将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为所述目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续所述换档过程。

本发明实施例提供的换档电机堵转的调整装置，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，启动计数器开始计数，将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，并将当前输入换档电机的占空比替换为该目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，若换档电机当前的运行状态为堵转状态，则对所述计数器的计数加一，并在判断该计数器当前的计数数值不大于预设的计数阈值时，将占空比队列中的下一个占空比确定为目标占空比，并返回执行将当前输入换档电机的占空比替换为该目标占空比的步骤，直至换档电机当前的运行状态不为堵转状态，完成对换档电机堵转的调整，并继续换档过程。应用本发明提供的换档电机堵转的调整装置，在换档电机堵转后，及时对输入换档电机的占空比进行调整，从而缩短再次进入换档过程的时间，提高换档的成功率。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，返回单元705配置为：

第一确定子单元，用于若当前的目标占空比是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比；

第二确定子单元，用于若当前的目标占空比不是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，还可以配置为：

第一控制单元，用于若所述计数器当前的计数数值大于所述计数阈值，则依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退；

第二判断单元，用于判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

第二替换单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值；

第二控制单元，用于若所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态，则继续所述换档过程。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，还可以配置为：

获取单元，用于获取当前的换档冲击度；

第三判断单元，用于判断所述换档冲击度是满足预设的冲击度阈值；

补偿单元，用于若不满足，则对当前占空比进行补偿；所述当前占空比为当前输入所述换档电机的占空比。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，还可以配置为：

第四判断单元，用于判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

报警单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则发出故障警告。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，第二控制单元配置为：

获取子单元，用于获取所述换档电机当前的位置值；

第一判断子单元，用于判断所述换档电机当前的位置值是否大于位置阈值；所述位置阈值为目标档位对应的位置值与空档位对应的位置值之间的计算值；

第一控制子单元，用于若所述换档电机当前的位置值大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N1个步长；所述N1为正数；

第二控制子单元，用于若所述换档电机当前的位置值不大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N2个步长；所述N2为正数，所述N1大于所述N2。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，第一判断单元701配置为：

第二判断子单元，用于判断所述换档电机输出的电流值、所述换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值，以及所述换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之间的差值是否均满足各自对应的堵转条件；所述N为正数；

第一判定子单元，用于若均满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为堵转状态；

第二判定子单元，用于若任意一项不满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为非堵转状态。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述换档电机堵转的调整方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图8所示，具体包括存储器801，以及一个或者一个以上的指令802，其中一个或者一个以上指令802存储于存储器801中，且经配置以由一个或者一个以上处理器603执行所述一个或者一个以上指令802进行以下操作：

在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动预先设置的计数器开始计数；

将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，所述占空比队列中预先设置有至少四个占空比；

将所述第一占空比替换为所述目标占空比，并保持预设的时间间隔后，判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断所述计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并在所述计数器的计数数值不大于预设的计数阈值的条件下，循环执行将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续所述换档过程。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本发明所提供的一种换档电机堵转的调整方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种换档电机堵转的调整方法，其特征在于，包括：

在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动预先设置的计数器开始计数；

将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，所述占空比队列中预先设置有至少四个占空比；

将所述第一占空比替换为所述目标占空比，并保持预设的时间间隔后，判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断所述计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并在所述计数器的计数数值不大于预设的计数阈值的条件下，循环执行将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续所述换档过程；

其中，所述将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，包括：

若当前的目标占空比是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比；

若当前的目标占空比不是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比；

其中，所述判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态，包括：

判断所述换档电机输出的电流值、所述换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值，以及所述换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之间的差值是否均满足各自对应的堵转条件；所述N为正数；

若均满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为堵转状态；

若任意一项不满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为非堵转状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述计数器当前的计数数值大于所述计数阈值，则依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退；

判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值；

若所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态，则继续所述换档过程。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述继续所述换档过程之前，还包括：

获取当前的换档冲击度；

判断所述换档冲击度是否满足预设的冲击度阈值；

若不满足，则对当前占空比进行补偿；所述当前占空比为当前输入所述换档电机的占空比。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值之后，还包括:

判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则发出故障警告。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退，包括：

获取所述换档电机当前的位置值；

判断所述换档电机当前的位置值是否大于位置阈值；所述位置阈值为目标档位对应的位置值与空档位对应的位置值之间的计算值；

若所述换档电机当前的位置值大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N1个步长；所述N1为正数；

若所述换档电机当前的位置值不大于所述位置阈值，则控制所述换档电机回退N2个步长；所述N2为正数，所述N1大于所述N2。

6.一种换档电机堵转的调整装置，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于在换档过程中，判断换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

第一确定单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并启动预先设置的计数器开始计数；

第二确定单元，用于将预设的占空比队列中的第一个占空比确定为目标占空比，所述占空比队列中预先设置有至少四个占空比；

第一替换单元，用于将所述第一占空比替换为所述目标占空比，并在保持预设的时间间隔后，判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

返回单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则所述计数器的计数加一，并判断所述计数器当前的计数数值是否大于预设的计数阈值，若否，将所述占空比队列中的下一个占空比确定为新的目标占空比，并在所述计数器的计数数值不大于预设的计数阈值的条件下，循环执行将当前输入所述换档电机的占空比确定为第一占空比，并将第一占空比替换为所述目标占空比并保持预设的时间间隔的步骤，直至所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态时，继续所述换档过程；

其中，所述返回单元，包括：

第一确定子单元，用于若当前的目标占空比是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中的第一个占空比确定为新的目标占空比；

第二确定子单元，用于若当前的目标占空比不是所述占空比队列中的最后一个占空比，将所述占空比队列中下一个占空比确定为新的目标占空比；

其中，所述第一判断单元，包括：

第二判断子单元，用于判断所述换档电机输出的电流值、所述换档电机当前的位置值与上一个步长对应的位置值之间的差值，以及所述换档电机当前的位置值与上N个步长对应的位置值之间的差值是否均满足各自对应的堵转条件；所述N为正数；

第一判定子单元，用于若均满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为堵转状态；

第二判定子单元，用于若任意一项不满足，则判断所述换档电机当前的运行状态为非堵转状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第一控制单元，用于若所述计数器当前的计数数值大于所述计数阈值，则依据预设的回退策略，控制所述换档电机进行位置回退；

第二判断单元，用于判断所述换档电机当前的运行状态是否为堵转状态；

第二替换单元，用于若所述换档电机当前的运行状态为堵转状态，则将当前输入所述换档电机的占空比替换为预设的第一占空比阈值；

第二控制单元，用于若所述换档电机当前的运行状态不为堵转状态，则继续所述换档过程。

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