CN107813810B - 车辆起动控制方法 - Google Patents

车辆起动控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107813810B
CN107813810B CN201611138390.4A CN201611138390A CN107813810B CN 107813810 B CN107813810 B CN 107813810B CN 201611138390 A CN201611138390 A CN 201611138390A CN 107813810 B CN107813810 B CN 107813810B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
clutch
torque
determined
engine speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611138390.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107813810A (zh
Inventor
金镇成
南周铉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN107813810A publication Critical patent/CN107813810A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107813810B publication Critical patent/CN107813810B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
    • F16D48/08—Regulating clutch take-up on starting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/68—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for stepped gearings
    • F16H61/684—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for stepped gearings without interruption of drive
    • F16H61/688—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for stepped gearings without interruption of drive with two inputs, e.g. selection of one of two torque-flow paths by clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B60W2510/0652—Speed change rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B60W2710/027—Clutch torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/104—Clutch
    • F16D2500/10406—Clutch position
    • F16D2500/10412—Transmission line of a vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/304—Signal inputs from the clutch
    • F16D2500/3042—Signal inputs from the clutch from the output shaft
    • F16D2500/30421—Torque of the output shaft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/306—Signal inputs from the engine
    • F16D2500/3065—Torque of the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/306—Signal inputs from the engine
    • F16D2500/3067—Speed of the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/306—Signal inputs from the engine
    • F16D2500/3067—Speed of the engine
    • F16D2500/3068—Speed change of rate of the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/314—Signal inputs from the user
    • F16D2500/31406—Signal inputs from the user input from pedals
    • F16D2500/3144—Accelerator pedal position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/314—Signal inputs from the user
    • F16D2500/31406—Signal inputs from the user input from pedals
    • F16D2500/3144—Accelerator pedal position
    • F16D2500/31446—Accelerator pedal position change rate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/316—Other signal inputs not covered by the groups above
    • F16D2500/3165—Using the moment of inertia of a component as input for the control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/502—Relating the clutch
    • F16D2500/50224—Drive-off
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/504—Relating the engine
    • F16D2500/5046—Preventing engine over-speed, e.g. by actuation of the main clutch
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/512—Relating to the driver
    • F16D2500/5122—Improve passengers comfort
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/702—Look-up tables
    • F16D2500/70247—Engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70402—Actuator parameters
    • F16D2500/70408—Torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70422—Clutch parameters
    • F16D2500/70438—From the output shaft
    • F16D2500/7044—Output shaft torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/706—Strategy of control
    • F16D2500/70605—Adaptive correction; Modifying control system parameters, e.g. gains, constants, look-up tables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/706—Strategy of control
    • F16D2500/7061—Feed-back
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/706—Strategy of control
    • F16D2500/70631—Feed-forward
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H61/0403—Synchronisation before shifting
    • F16H2061/0407—Synchronisation before shifting by control of clutch in parallel torque path

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)

Abstract

本申请提供了一种车辆起动控制方法，其可以包括：通过控制器判断车辆是否开始起动；在判断出车辆开始起动的情况下，通过控制器利用指定的第一确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器；在利用第一确定方法确定目标离合器扭矩和基于确定的目标离合器扭矩控制离合器期间，当发动机转速变化和发动机转速抖动分别满足指定的变化条件和抖动条件时，通过控制器利用不同于第一确定方法的指定的第二确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器。

Description

车辆起动控制方法
技术领域
本发明的各个实施方案涉及一种车辆起动控制方法，更具体地，涉及将发动机的动力经由干式离合器而传递至变速器的一种车辆起动控制方法。
背景技术
在设置有自动手动变速器(AMT)或双离合器变速器(DCT)的车辆中，存在将发动机的动力经由干式离合器(在下文中，简称为“离合器”)传递至变速器的车辆。
在这样的车辆中，当车辆通过驾驶员对加速踏板的操作而起动时，控制器将变速器控制为：根据驾驶员对加速踏板的操作量，参考发动机扭矩而将关于起动的离合器连接至发动机，从而使车辆起动，此时，如果没有适当地控制将离合器连接至发动机的离合器扭矩，则会使车辆产生咔哒声或产生影响。
公开于本发明的背景部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种车辆起动控制方法，其中，当设置有干式离合器的车辆起动时，适当地控制离合器扭矩，以避免车辆发出咔嗒声，并且使车辆平顺地起动。
本发明的各个方面旨在通过提供一种车辆起动控制方法来实现上述目标和其他目标，该方法包括：通过控制器判断车辆是否开始起动；在判断出车辆开始起动的情况下，通过控制器利用指定的第一确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器；在利用第一确定方法确定目标离合器扭矩和基于确定的目标离合器扭矩控制离合器期间，当发动机转速变化和发动机转速抖动分别满足指定的变化条件和抖动条件时，通过控制器利用不同于第一确定方法的指定的第二确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器。
在第一确定方法中，通过利用每控制循环的离合器起动目标扭矩的变化作为每控制循环的目标离合器扭矩的增量，来确定目标离合器扭矩，该每控制循环的离合器起动目标扭矩的变化是通过将前馈分量(其基于根据驾驶员对加速踏板的操作量而确定的目标发动机转速变化)和反馈分量(其基于根据加速踏板的操作量而确定的目标发动机转速)相加而获得的。
可以通过从发动机扭矩减去一个值来获取离合器起动目标扭矩的前馈分量，所述值是通过将从映射输出的目标发动机转速变化乘以发动机驱动系统的转动惯量而获得的，所述从映射输出的目标发动机转速变化表示根据驾驶员对加速踏板的操作量的目标发动机转速变化；可以通过将从映射输出的目标发动机转速与实际测量的发动机转速之间的差乘以指定的增益来获取离合器起动目标扭矩的反馈分量，所述映射输出的目标发动机转速表示根据驾驶员对加速踏板的操作量的目标发动机转速。
用作每控制循环的目标离合器扭矩的增量的每控制循环的离合器起动目标扭矩的变化可以限制于指定的限制值。
在第二确定方法中，可以使用离合器起动目标扭矩(其利用与第一确定方法相同的方法来确定)和前一控制循环的目标离合器扭矩之间的差作为每控制循环的目标离合器扭矩的增量，来确定目标离合器扭矩。
用作判断发动机转速变化的标准的变化条件和用作判断发动机转速抖动的标准的抖动条件可以分别设定为根据驾驶员对加速踏板的操作来判断发动机的过渡状态结束的值。
利用第二确定方法确定目标离合器扭矩以及基于确定的目标离合器扭矩控制离合器持续直至可以确定出车辆的起动结束。
在根据本发明的另一个方面中，提供了一种用于实施车辆起动控制方法的控制装置，其包括：目标发动机转速变化映射，其配置为接收加速踏板的操作量，并且随后输出目标发动机转速变化；目标发动机转速映射，其配置为接收加速踏板的操作量，并且随后输出目标发动机转速；前馈确定单元，其配置为通过从发动机扭矩减去一个值来确定前馈分量，所述值是将来自目标发动机转速变化映射的输出值乘以发动机驱动系统的转动惯量而获取的；反馈确定单元，其配置为通过将来自目标发动机转速映射的输出值与实际测量的发动机转速之间的差乘以增益来确定反馈分量；起动目标扭矩确定单元，其配置为通过将来自前馈确定单元的前馈分量和来自反馈确定单元的反馈分量相加来确定离合器起动目标扭矩；第一单位延迟，其配置为存储从起动目标扭矩确定单元输出的前一控制循环的离合器起动目标扭矩的值；速率限制器，其配置为确定从起动目标扭矩确定单元输出的离合器起动目标扭矩与由第一单位延迟所提供的前一控制循环的离合器起动目标扭矩之间的差，并且输出被限制为不超过指定的限制值的差；第二单位延迟，其配置为存储前一控制循环的目标离合器扭矩；以及目标离合器扭矩确定单元，其配置为将来自速率限制器的输出值加至由第二单位延迟所提供的前一控制循环的目标离合器扭矩，来确定当前控制循环中所使用的目标离合器扭矩。
所述车辆起动控制装置可以进一步包括条件判断单元，所述条件判断单元配置为：当发动机转速变化满足指定的变化条件并且发动机转速抖动满足指定的抖动条件时，条件判断单元输出信号，以将来自第二单位延迟的输出值代替来自第一单位延迟的输出值；并且第一单位延迟可以配置为：在第一单位延迟接收到来自条件判断单元的信号之前，输出存储的前一控制循环的离合器起动目标扭矩，随后在第一单位延迟接收到来自条件判断单元的信号之后，输出由第二单位延迟所提供的前一循环的目标离合器扭矩。
通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本发明的某些原理的具体描述，本发明的方法和装置所具有的其它特征和优点将更为具体地变得清楚或得以阐明。
附图说明
图1为示例性地示出了设置有DCT的车辆的配置的图，其可应用根据本发明的车辆起动控制方法。
图2为示出了根据本发明的一个示例性实施方案的车辆起动控制方法的流程图。
图3为示出了可以实施根据本发明的车辆起动控制方法的控制装置的配置的图。
图4为示出了在根据本发明的车辆起动控制方法中目标离合器扭矩根据时间改变的示意图。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而是图示性地简化呈现各种特征以显示本发明的基本原理。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和形状)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在这些图中，贯穿附图的多幅图，附图标记涉及本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
下面将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例被显示在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当理解本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等同形式及其它实施方案。
参考图1，发动机E配置为使得利用双离合器变速器(DCT)来将发动机E的动力提供给驱动轮，由离合器致动器3来控制DCT的两个离合器1，由变速器致动器4来执行形成各个变速器挡位的各变速齿轮之间的变速，所述变速器致动器4选择性地操作同步器，由控制器5来控制离合器致动器3和变速器致动器4，控制器5配置为接收来自加速踏板位置传感器(APS)7的信号，以接收加速踏板的操作量。
当然，控制器5配置为接收包括发动机扭矩、发动机速度等的信息。
供作参考，将在下文描述图2、图3和图4中使用的附图标记。
Tc_Lch_Tgt：离合器起动目标扭矩
Tc_Tgt：目标离合器扭矩
APS：APS信号(加速踏板的操作量)
Te：发动机扭矩
Je：发动机驱动系统的转动惯量
Ne：发动机转速
Ne_Tgt：目标发动机转速
Ne_dot_tgt：目标发动机转速变化
Tc_PID：发动机转速的PID反馈控制值
k：控制循环。
参考图2，根据本发明的一个示例性实施方案的车辆起动控制方法包括：通过控制器判断车辆是否开始起动(操作S10)；在判断出车辆开始起动的情况下，通过控制器，利用指定的第一确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器(操作S20)；在操作S20期间，当发动机转速变化和发动机转速抖动分别满足指定的变化条件和抖动条件时，通过控制器，利用不同于第一确定方法的指定的第二确定方法来确定目标离合器扭矩，基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器(操作S30)。
即，在本发明的示例性实施方案中，当车辆起动时，根据发动机转速变化和发动机转速抖动变化而将起动控制过程分为第一起动操作(操作S20)和第二起动操作(操作S30)，在第一起动操作(操作S20)，利用经由第一确定方法确定的目标离合器扭矩来控制与车辆起动相关的离合器，在第二起动操作(操作S30)，利用经由第二确定方法确定的目标离合器扭矩来控制离合器，直到可以确认出车辆的起动结束，完成起动控制过程。
用于判断发动机转速变化的标准的变化条件和用作判断发动机转速抖动的标准的抖动条件分别设定为这样的值：利用所述值，根据驾驶员对加速踏板的操作，可以判断出发动机的过渡状态结束。
即，当车辆通过驾驶员对加速踏板的踩压而开始起动时，在起动的初始阶段，发动机的扭矩变化展示出过渡情况。也就是说，由于由控制器接收的关于发动机扭矩的信息和关于从发动机实际输出的扭矩的信息之间产生比较大的差异，并且从发动机输出的扭矩是不稳定的，所以当仅基于关于由控制器接收的发动机扭矩的信息来控制离合器时，除了发动机扭矩的不稳定之外，可能会由于实际施加的离合器扭矩和待由控制器控制的目标离合器扭矩之间的差异而使发动机产生咔嗒声或受到影响，因而不能平顺地起动车辆。在这样的发动机扭矩变化的过渡状态中，执行第一起动操作(操作S20)，随后，当利用变化条件和抖动条件而确定出发动机扭矩变化的过渡状态结束时，执行第二起动操作(操作S30)，从而实现了平顺且稳定的车辆起动控制。
因此，变化条件和抖动条件可以设定为可以确认出发动机的过渡状态结束的水平。例如，作为变化条件，当发动机转速变化超过B(例如，800至1000RPM/S)时判断发动机的过渡状态结束，而作为抖动条件，当发动机转速抖动小于A(例如，-1000RPM/S2)时判断发动机的过渡状态结束。
在第一确定方法中，利用每控制循环的离合器起动目标扭矩Tc_Lch_Tgt的变化作为每控制循环的目标离合器扭矩Tc_Tgt的增量，来确定目标离合器扭矩Tc_Tgt，所述离合器起动目标扭矩的变化是通过将前馈分量(其基于根据驾驶员对加速踏板(APS)的操作量而确定的目标发动机转速变化Ne_dot_tgt)和反馈分量(其基于根据APS的操作量而确定的目标发动机转速Ne_tgt)相加而获得的。
这里，离合器起动目标扭矩的初始值和目标离合器扭矩的初始值均设定为0，使得目标离合器扭矩可以从0开始逐渐增大。
控制器将以上确定的目标离合器扭矩提供至离合器致动器，以控制离合器，并且通过对离合器扭矩的这样的控制，用于起动车辆的离合器的速度逐渐增加，随后在最终完成车辆的起动时与发动机的转速同步。
通过从发动机扭矩Te减去一个值来获取离合器起动目标扭矩Tc_Lch_Tgt的前馈分量，所述值为将从映射单元输出的目标发动机转速变化Ne_dot_tgt乘以发动机驱动系统的转动惯量而获得的，所述从映射单元输出的目标发动机转速变化表示根据驾驶员对加速踏板(APS)的操作量的目标发动机转速变化。
通过将从映射单元输出的目标发动机转速Ne_Tgt和实际测量的发动机转速之间的差乘以指定的增益来获得离合器起动目标扭矩Tc_Lch_Tgt的反馈分量，所述从映射单元输出的目标发动机转速Ne_Tgt表示根据驾驶员对加速踏板(APS)的操作量的目标发动机转速。
如所公知的，上述指定的增益意味着通常使用的一般PI控制器或PID控制器的增益，并且根据设计意图而适当地设定该增益，以减小目标发动机转速和实际测量的发动机转速之间的差。
用作每控制循环的目标离合器扭矩的增量的每控制循环的离合器起动目标扭矩的变化限制于指定的限制值。
即，当从当前控制循环所确定的离合器起动目标扭矩减去前一控制循环的离合器起动目标扭矩而获得的值过大时，反映该值的目标离合器扭矩迅速增加，并且引起影响。因此，为了防止这样的问题，即使从当前控制循环确定的离合器起动目标扭矩减去前一控制循环的离合器起动目标扭矩而获得的值大于限制值时，也将限制值用作目标离合器扭矩的增量，从而使得目标离合器扭矩的增加不会引起影响或者导致传动系的咔嗒声。
因此，限制值可以确定为具有离合器扭矩的最大值的水平，即使其在控制循环的时间期间变化，其也不可能引起对传动系的影响。
在基于由第一确定方法确定的目标离合器扭矩来控制离合器的第一起动操作(操作S20)，根据驾驶员对加速踏板的操作量来判断实现车辆可以实施的常规起动状态所需的离合器起动目标扭矩的变化，该离合器起动目标扭矩的变化受限于恒定水平，并且对该离合器起动目标扭矩的变化进行累加，以用作目标离合器扭矩，且因而实际控制离合器的目标离合器扭矩不同于离合器起动目标扭矩，但是由于目标离合器扭矩的稳定增加而可以执行平顺的车辆起动控制，不受到根据发动机的过渡状态的离合器起动目标扭矩的快速变化的影响。
在第二确定方法中，使用离合器起动目标扭矩(利用与第一确定方法相同的方法来确定)和前一控制循环的目标离合器扭矩之间的差作为每控制循环的目标离合器扭矩Tc_Tgt的增量，来确定目标离合器扭矩Tc_Tgt。
即，在基于经由第二确定方法确定的目标离合器扭矩的控制离合器的第二起动操作(操作S30)，由于发动机的过渡状态结束，所以在实现车辆可以实施的常规起动状态所需的离合器起动目标扭矩和前一控制循环k-1的目标离合器扭矩之间的差反映于用于控制当前控制循环k的离合器的目标离合器扭矩，从而使得目标离合器扭矩可以跟踪离合器起动目标扭矩，并且展现出由车辆实施的适当的起动性能。
由于第二起动操作(操作S30)持续直至可以确定出车辆的起动结束，所以执行第二起动操作(操作S30)，直到释放加速踏板的操作，且因而APS信号变为0，离合器的滑动量小于指定的参考滑动量C，且因而可以判断出离合器几乎闭合。这里，参考滑动量可以设定为例如大约20-50RPM。
图3为示出了可以实施根据本发明的车辆起动控制方法的控制装置的配置的图。根据本发明的控制装置包括：目标发动机转速变化映射单元100，其用于接收加速踏板的操作量并随后输出目标发动机转速变化；目标发动机转速映射单元102，其用于接收加速踏板的操作量并随后输出目标发动机转速；前馈确定单元104，其通过从发动机扭矩减去一个值来确定前馈分量，所述值是将来自目标发动机转速变化映射单元100的输出值乘以发动机驱动系统的转动惯量而获取的；反馈确定单元106，其通过将来自目标发动机转速映射单元102的输出值和实际测量的发动机转速之间的差乘以增益来确定反馈分量；起动目标扭矩确定单元108，其通过将来自前馈确定单元104的前馈分量和来自反馈确定单元106的反馈分量相加来确定离合器起动目标扭矩；第一单位延迟单元110，其用于存储从起动目标扭矩确定单元108输出的前一控制循环的离合器起动目标扭矩的值；速率限制器112，其用于确定从起动目标扭矩确定单元108输出的离合器起动目标扭矩和第一单位延迟单元110所提供的前一控制循环的离合器起动目标扭矩之间的差，并且输出被限制为不超过指定限制值的差；第二单位延迟单元114，其用于存储前一控制循环的目标离合器扭矩；以及目标离合器扭矩确定单元116，其通过将来自速率限制器112的输出值和第二单位延迟单元114所提供的前一控制循环的目标离合器扭矩相加，来确定当前控制循环使用的目标离合器扭矩。
另外，控制装置进一步包括条件判断单元118，当发动机转速变化满足指定的变化条件并且发动机转速抖动满足指定的抖动条件时，条件判断单元118输出信号，以将来自第二单位延迟单元114的输出值代替来自第一单位延迟单元110的输出值。
第一单位延迟单元110配置为，在第一单位延迟单元110接收到来自条件判断单元118的信号之前，输出前一控制循环中存储的离合器起动目标扭矩，随后在第一单位延迟单元110接收到来自条件判断单元118的信号之后，输出由第二单位延迟单元115所提供的前一循环中的目标离合器扭矩。
通过与上述控制方法基本相同的方法来运行上述控制装置，因此将省略对其功能的详细描述。
从上述描述显而易见的是，在根据本发明的车辆起动控制方法中，当设置有干式离合器的车辆起动时，适当地控制离合器扭矩，以防止车辆发出咔嗒声，并使车辆平顺地起动，从而由于车辆驱动性能的改善而提高了车辆的适销性。
前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。前面的描述并不旨在成为穷举的，也并不旨在把本发明限制为所公开的精确形式，显然，根据上述教导很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (7)

1.一种车辆起动控制方法，其包括：
通过控制器判断车辆是否开始起动；
在判断车辆开始起动的情况下，通过控制器利用指定的第一确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于确定的目标离合器扭矩来控制离合器；
在利用第一确定方法确定目标离合器扭矩和基于通过第一确定方法确定的目标离合器扭矩控制离合器期间，当发动机转速变化和发动机抖动分别满足指定的变化条件和抖动条件时，通过控制器利用不同于第一确定方法的指定的第二确定方法来确定目标离合器扭矩，并且基于通过第二确定方法确定的目标离合器扭矩来控制离合器。
2.根据权利要求1所述的车辆起动控制方法，其中，在第一确定方法中，利用每控制循环的离合器起动目标扭矩的变化作为每控制循环的目标离合器扭矩的增量，来确定目标离合器扭矩，所述离合器起动目标扭矩的变化是通过将基于根据驾驶员对加速踏板的操作量而确定的目标发动机转速变化的前馈分量和基于根据加速踏板的操作量而确定的目标发动机转速的反馈分量相加而获得的。
3.根据权利要求2所述的车辆起动控制方法，其中，
通过从发动机扭矩减去一个值而获取离合器起动目标扭矩的前馈分量，所述值是通过将从目标发动机转速变化映射单元输出的目标发动机转速变化乘以发动机驱动系统的转动惯量而获得的，所述从目标发动机转速变化映射单元输出的目标发动机转速变化表示根据驾驶员对加速踏板的操作量的目标发动机转速变化；
其中，通过将从目标发动机转速映射单元输出的目标发动机转速与测量的发动机转速之间的差乘以指定的增益来获得离合器起动目标扭矩的反馈分量，所述从目标发动机转速映射单元输出的目标发动机转速表示根据驾驶员对加速踏板的操作量的目标发动机转速。
4.根据权利要求2所述的车辆起动控制方法，其中，用作每控制循环的第一目标离合器扭矩的增量的每控制循环的离合器起动目标扭矩的的变化限制于指定的限制值。
5.根据权利要求2所述的车辆起动控制方法，其中，在第二确定方法中，利用离合器起动目标扭矩与前一控制循环的目标离合器扭矩之间的差作为每控制循环的目标离合器扭矩的增量，来确定目标离合器扭矩，其中，所述第二确定方法和第一确定方法利用相同的方式来确定所述离合器起动目标扭矩。
6.根据权利要求1所述的车辆起动控制方法，其中，用作用于判断发动机转速变化的标准的变化条件和用作判断发动机抖动的标准的抖动条件分别设定为用于根据驾驶员对加速踏板的操作而判断发动机的过渡状态结束的值。
7.根据权利要求1所述的车辆起动控制方法，其中，利用第二确定方法确定目标离合器扭矩以及基于通过第二确定方法确定的目标离合器扭矩控制离合器持续直至确认出车辆的起动结束。
CN201611138390.4A 2016-09-12 2016-12-12 车辆起动控制方法 Active CN107813810B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0117436 2016-09-12
KR1020160117436A KR101905974B1 (ko) 2016-09-12 2016-09-12 차량의 발진 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107813810A CN107813810A (zh) 2018-03-20
CN107813810B true CN107813810B (zh) 2022-02-15

Family

ID=61559562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611138390.4A Active CN107813810B (zh) 2016-09-12 2016-12-12 车辆起动控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10260577B2 (zh)
KR (1) KR101905974B1 (zh)
CN (1) CN107813810B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108757919A (zh) * 2018-05-31 2018-11-06 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种车辆起步控制方法及装置
CN111322388B (zh) * 2018-12-14 2023-03-24 比亚迪股份有限公司 一种汽车控制方法及控制装置
CN110210076A (zh) * 2019-05-14 2019-09-06 深圳臻宇新能源动力科技有限公司 控制车辆爬行工况的方法和装置
CN115143276B (zh) * 2021-03-31 2023-07-25 广州汽车集团股份有限公司 双离合自动变速器起步控制方法、装置、设备及存储介质
CN114962493B (zh) * 2022-06-01 2024-03-19 潍柴动力股份有限公司 Pto离合器的控制方法及设备、计算机程序产品

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5679099A (en) * 1994-10-21 1997-10-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling slip amount of motor vehicle clutch during vehicle starting
JP2008075839A (ja) * 2006-09-25 2008-04-03 Jatco Ltd 発進摩擦要素制御装置
CN103909931A (zh) * 2013-01-07 2014-07-09 通用汽车环球科技运作有限责任公司 双离合变速器车辆起动控制
CN104819222A (zh) * 2014-01-31 2015-08-05 铃木株式会社 离合器传递转矩控制装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3334442B2 (ja) * 1995-07-12 2002-10-15 スズキ株式会社 クラッチの発進制御装置
US5630773A (en) 1996-02-02 1997-05-20 Eaton Corporation Method and apparatus for slip mode control of automatic clutch
JPH09269023A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Suzuki Motor Corp 電子制御クラッチの発進制御装置
JP2002031168A (ja) * 2000-07-14 2002-01-31 Mitsubishi Motors Corp 自動クラッチ制御装置
BR0205390A (pt) * 2001-05-17 2003-06-10 Luk Lamellen & Kupplungsbau Processo para controlar e/ou regular um sistema de transmissão de torque em um grupo de acionamento de um veìculo
US7222011B2 (en) 2004-07-23 2007-05-22 General Motors Corporation Engine and driveline torque transfer device control
JP4418404B2 (ja) * 2005-03-09 2010-02-17 ジヤトコ株式会社 クラッチ制御装置及びクラッチ制御方法
JP4912767B2 (ja) * 2006-06-28 2012-04-11 株式会社コロナ スポンジメタル触媒の反応器への充填方法
JP4859588B2 (ja) * 2006-08-11 2012-01-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 クラッチの制御方法及び制御装置
JP5266843B2 (ja) * 2008-03-31 2013-08-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 クラッチの制御装置
US9057332B2 (en) 2010-12-24 2015-06-16 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Start control system and vehicle
JP5587433B2 (ja) 2010-12-27 2014-09-10 ヤマハ発動機株式会社 発進制御システムおよび車両
US8996266B2 (en) * 2013-01-07 2015-03-31 GM Global Technology Operations LLC Dual clutch transmission vehicle launch control
KR101601445B1 (ko) 2014-07-04 2016-03-09 현대자동차주식회사 차량의 건식클러치 제어방법
KR101673813B1 (ko) * 2015-10-01 2016-11-16 현대자동차주식회사 건식클러치 탑재 차량의 발진 제어방법
US10604137B2 (en) * 2016-10-31 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for adapting clutches of a vehicle transmission

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5679099A (en) * 1994-10-21 1997-10-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling slip amount of motor vehicle clutch during vehicle starting
JP2008075839A (ja) * 2006-09-25 2008-04-03 Jatco Ltd 発進摩擦要素制御装置
CN103909931A (zh) * 2013-01-07 2014-07-09 通用汽车环球科技运作有限责任公司 双离合变速器车辆起动控制
CN104819222A (zh) * 2014-01-31 2015-08-05 铃木株式会社 离合器传递转矩控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20180073577A1 (en) 2018-03-15
CN107813810A (zh) 2018-03-20
KR20180030304A (ko) 2018-03-22
US10260577B2 (en) 2019-04-16
KR101905974B1 (ko) 2018-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107813810B (zh) 车辆起动控制方法
US8721499B2 (en) Method of controlling clutch of vehicle
KR101592695B1 (ko) Dct차량의 변속 제어방법
US8105205B2 (en) Method and device for adjusting the friction coefficient of a friction clutch situated in a hybrid power train
KR102588929B1 (ko) 하이브리드 dct 차량의 변속 제어방법
US9031752B2 (en) Device for controlling automatic transmission
US10125826B2 (en) Creep control method for vehicle
CN107539302B (zh) 用于具有dct的车辆的换挡控制方法
CN107401562B (zh) 离合器控制方法以及用于车辆的离合器控制滤波器
US9056604B2 (en) Feed-forward engine idle speed control
KR101887755B1 (ko) Dct차량의 변속제어 방법
US10464562B2 (en) Shift control method for rapidly accelerating DCT vehicle
US10151360B2 (en) Method for controlling clutch of vehicle
CN107539315B (zh) 控制车辆起动的方法
US10730507B2 (en) Method of controlling gear shift for hybrid vehicle including dual clutch transmission
US9618063B2 (en) Method for controlling creep driving of vehicle
KR20200103208A (ko) Dct 차량의 변속 제어 방법
JP5335021B2 (ja) 自動クラッチを有する自動車のドライブトレインの制御方法
JP2006266315A (ja) 発進摩擦要素の制御装置
US10723355B1 (en) Vehicle start control method
JP5355164B2 (ja) 自動変速機の制御装置
KR20190066674A (ko) Dct 차량의 업쉬프트 제어방법
KR102191835B1 (ko) 차량의 발진 제어방법
JP6076754B2 (ja) 内燃機関制御装置
JP2005133896A (ja) 自動変速制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant