CN111322388B - 一种汽车控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车控制方法及控制装置。其中，控制方法用于双离合器，双离合器包括第一离合器和第二离合器，步骤包括：检测汽车的档位信号和刹车信号，当汽车档位处于D档且没有刹车信号时，第一离合器处于接合状态，第二离合器处于分离状态，汽车开始行驶；判断汽车在预定车速范围内是否发生抖动，若汽车不抖动，第一离合器保持接合状态，第二离合器保持分离状态，若汽车抖动，第一离合器保持接合状态，控制第二离合器预备接合。汽车控制装置，包括：双离合器、检测模块、变速器控制单元。通过本发明,消除了汽车在起步时产生的异响，减少了对离合器的磨损，延长了离合器的使用寿命，减少油耗，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

Description

一种汽车控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体地涉及一种汽车控制方法及控制装置。

背景技术

当今中国经济快速发展，人们对汽车的换档变速的要求也越来越高，传统的手动变速器使用一台离合器，当换档时，驾驶员须踩下离合器踏板，使不同档的齿轮做出啮合动作，而动力就在换档期间出现间断，令输出表现有所断续。双离合变速器能提供无间断的动力输出，双离合变速器成为了研究换档变速的主攻方向，双离合变速器包括第一离合器和第二离合器，第一离合器对应于奇数档的变速动作，即第一离合器控制1、3、5档，第二离合器对应于偶数档的变速动作，即第二离合器控制2、4、6档，通过交替切换所述第一离合器和所述第二离合器的连接状态从而进行变速动作。

但是相比传统的手动变速器，双离合变速器涉及到的起步过程较难控制，双离合变速器起步时，起步控制失当会严重影响到用户的驾驶体验，汽车容易发生抖动，伴随着异响的产生，汽车驾驶舒适度不好。

发明内容

本发明至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出了一种汽车控制方法，消除了汽车在起步时产生的异响，减少了对离合器的磨损，延长了离合器的使用寿命，减少油耗，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

本发明的另一个目的在于提出了一种汽车控制装置。

为达到上述目的，本发明的第一方面实施例公开了一种汽车控制方法，应用于双离合器，所述双离合器包括第一离合器和第二离合器，所述第一离合器对应于奇数档的变速动作，所述第二离合器对应于偶数档的变速动作，通过交替切换所述第一离合器和所述第二离合器的连接状态从而进行变速动作，汽车控制方法的步骤包括：

S1、检测汽车的档位信号和刹车信号，当汽车档位处于D档且没有刹车信号时，所述第一离合器处于接合状态，所述第二离合器处于分离状态，汽车开始行驶；

S2、判断汽车在预定车速范围内是否发生抖动，若汽车不抖动，进入步骤S3，若汽车抖动，则进入步骤S4；

S3、所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；

S4、所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合。

根据本发明的汽车控制方法，检测汽车的档位信号和刹车信号，确定汽车处于D档，处于准备起步阶段，判断汽车在预定车速范围内是否抖动，汽车抖动，在第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2预备接合，即给第二离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接，传递一部分力矩，如果汽车不抖动，第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2处于分离状态，这样，在汽车启动过程中，第二离合器K2并不是一直处于稍微连接状态，可以减少对第二离合器K2的磨损，使第二离合器K2的使用寿命延长，第二离合器K2不用一直处于稍微连接，可以减少油耗，更加经济环保。当汽车抖动时，第二离合器K2所在传动轴发生抖动，因为该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮存在齿轮游隙，传动轴发生抖动会造成异响，给离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接时，第二离合器K2控制使该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮间齿轮游隙减少，抑制基于该游隙的通常运转时发出的声音，解决了汽车起步时发生抖动产生的异响问题，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

根据本发明的一些实施例，所述第一离合器连接第一传动轴，所述第二离合器连接第二传动轴，根据所述第一传动轴和所述第二传动轴的抖动状态判断汽车是否发生抖动。

根据本发明的一些实施例，汽车控制方法步骤包括：

S11、检测车速在预定车速范围内；

S12、判断所述第一传动轴和所述第二传动轴是否抖动，若所述第一传动轴和所述第二传动轴均不抖动，进入步骤S3,反之，则进入步骤S4；

S3、所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；

S4、所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合。

根据本发明的一些实施例，判断所述第一传动轴和所述第二传动轴的抖动状态步骤包括：

S21、检测所述第一传动轴和所述第二传动轴的转速，并分别生成第一转速信号和第二转速信号；

S22、对所述第一转速信号和所述第二转速信号进行信号滤波，分别生成第三转速信号和第四转速信号；

S23、根据所述第一转速信号和所述第三转速信号，得到所述第一传动轴的第一均方根值；根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；

S24、判断所述第一均方根值和所述第二均方根值的大小，取较大的均方根值作为最终均方根值；

S25、判断所述最终均方根值与预设均方根值的大小，若所述最终均方根值小于所述预设均方根值，则所述第一传动轴和所述第二传动轴均不抖动，反之，所述第一传动轴和所述第二传动轴中至少有一根传动轴处于抖动状态。

根据本发明的一些实施例，汽车控制方法包括：

S11、检测车速在预定车速范围内；

S32、判断所述第二传动轴是否抖动，若所述第二传动轴不抖动，进入步骤S3,反之，则进入步骤S4；

S3、所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；

S4、所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合。

根据本发明的一些实施例，判断所述第二传动轴的抖动状态步骤包括：

S41、检测所述第二传动轴的转速，并生成第二转速信号；

S42、对所述第二转速信号进行信号滤波，生成第四转速信号；

S43、根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；

S44、判断所述第二均方根值与预设均方根值的大小，若所述第二均方根值小于所述预设均方根值，则所述第二传动轴不抖动，反之，所述第二传动轴处于抖动状态。

根据本发明的一些实施例，所述预定车速范围为1km/h-5km/h。

根据本发明的一些实施例，所述信号滤波包括用切比雪夫滤波器对转速信号进行滤波。

本发明第二方面的实施例公开了一种汽车控制装置，包括：双离合器、检测模块、变速器控制单元；

双离合器：包括第一离合器和第二离合器，所述第一离合器对应于奇数档的变速动作，所述第二离合器对应于偶数档的变速动作，通过交替切换所述第一离合器和所述第二离合器的连接状态从而进行变速动作，执行变速器控制单元给出的指令；

检测模块：用于检测档位信号、刹车信号和车速信号，并向变速器控制单元发送所述档位信号、所述刹车信号和所述车速信号；

变速器控制单元:用于接收所述档位信号、所述刹车信号和所述车速信号，并控制档位变换动作；所述变速器控制单元收到汽车档位处于D档的信号且没有收到所述刹车信号时，控制所述双离合器，使所述第一离合器处于接合状态，所述第二离合器处于分离状态；所述变速器控制单元收到车速信号且判断汽车不抖动，控制所述双离合器，使所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；所述变速器控制单元收到车速信号且判断汽车抖动，控制所述双离合器，使所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合。

根据本发明的汽车控制装置，检测汽车的档位信号和刹车信号，确定汽车处于D档，处于准备起步阶段，判断汽车在预定车速范围内是否抖动，汽车抖动，在第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2预备接合，即给第二离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接，传递一部分力矩，如果汽车不抖动，第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2处于分离状态，这样，在汽车启动过程中，第二离合器K2并不是一直处于稍微连接状态，可以减少对第二离合器K2的磨损，使第二离合器K2的使用寿命延长，第二离合器K2不用一直处于稍微连接，可以减少油耗，更加经济环保。当汽车抖动时，第二离合器K2所在传动轴发生抖动，因为该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮存在齿轮游隙，传动轴发生抖动会造成异响，给离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接时，第二离合器K2控制使该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮间齿轮游隙减少，抑制基于该游隙的通常运转时发出的声音，解决了汽车起步时发生抖动产生的异响问题，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

根据本发明的一些实施例，还包括驱动模块，所述驱动模块执行变速器控制单元发出的换档动作的指令；所述驱动模块包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴连接所述第一离合器，第二传动轴连接所述第二离合器。

根据本发明的一些实施例，所述检测模块包括档位传感器、制动踏板开度传感器和车速传感器；所述档位传感器用于检测所述档位信号，所述制动踏板开度传感器用于检测所述刹车信号，所述车速传感器用于检测所述车速信号。

根据本发明的一些实施例，所述变速器控制单元包括信号处理模块、存储模块、判断模块；所述信号处理模块，用切比雪夫滤波器将生成的所述第一转速信号和所述第二转速信号进行滤波，分别生成第三转速信号和第四转速信号，根据所述第一转速信号和所述第三转速信号，得到所述第一传动轴的第一均方根值；根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；所述判断模块，用于判断所述第一均方根值和所述第二均方根值的大小，取较大的均方根值作为最终均方根值；判断所述最终均方根值与预设均方根值的大小，若所述最终均方根值小于所述预设均方根值，则所述第一传动轴和所述第二传动轴均不抖动，反之，所述第一传动轴和所述第二传动轴中至少有一根传动轴处于抖动状态；所述存储模块，用于存储所述预设均方根值。

根据本发明的一些实施例，所述检测模块还包括转速传感器，所述转速传感器设置在所述第二传动轴上，所述转速传感器用于检测所述第二传动轴的转速，并生成第二转速信号。

根据本发明的一些实施例，所述变速器控制单元包括信号处理模块、存储模块、判断模块；所述信号处理模块，用切比雪夫滤波器将生成的所述第二转速信号进行滤波，生成第四转速信号，根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；所述判断模块，判断所述第二均方根值与预设均方根值的大小，若所述第二均方根值小于所述预设均方根值，则所述第二传动轴不抖动，反之，所述第二传动轴处于抖动状态；所述存储模块，用于存储所述预设均方根值。

附图说明

图1是根据本发明汽车控制方法的流程图。

图2是根据本发明一个实施例的判断汽车抖动的流程图。

图3是根据本发明另一个实施例的判断汽车抖动的流程图。

图4是根据本发明一个实施例的汽车控制装置传动结构简图。

图5是根据本发明一个实施例的汽车控制装置的功能流程示意图。

附图标记：

第一离合器K1、第二离合器K2、第一传动轴100、第二传动轴200、检测模块10、驱动模块20、变速器控制单元30、信号处理模块301、判断模块302、存储模块303、双离合器40。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述本发明提出的汽车控制方法及控制装置。

图1是根据本发明实施例所提供的汽车控制方法的流程图。

如图1所示，本发明提出一种汽车控制方法，包括以下步骤：

S1、检测汽车的档位信号和刹车信号，当汽车档位处于D档且没有刹车信号时，第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2处于分离状态，汽车开始行驶；

其中，本发明实施例提供的汽车控制方法，可以由本发明实施例提供的汽车控制装置执行，该汽车控制装置，可以被配置在具有双离合变速器的车辆中，在汽车起步过程中，对汽车的起步进行稳定控制，保证汽车起步的平顺性，消除汽车起步时随汽车抖动产生的异响，减少离合器的磨损。

在汽车停车状态下，包括以下四种情况：

汽车档位处于P档时，变速器预挂档位为R档和2档，双离合器中的K1和K2处于分离状态，汽车从P档挂D档起步时，检测到没有刹车信号，第二离合器K2先接合扭矩保证响应性，第一离合器K1退掉R档挂1档，等第一离合器K1接合扭矩后，第二离合器K2处于分离状态，汽车开始行驶。

汽车档位处于N档时，双离合变速器预挂档位为R档和2档，汽车从N档挂D档起步时，检测到没有刹车信号，第二离合器K2先接合扭矩保证响应性，第一离合器K1退掉R档挂1档，等第一离合器K1接合扭矩后，第二离合器K2处于分离状态，汽车开始行驶。

汽车档位处于R档时，双离合变速器预挂档位为R档和2档，汽车从R档挂D档起步时，检测到没有刹车信号，第二离合器K2先接合扭矩保证响应性，第一离合器K1退掉R档挂1档，等第一离合器K1接合扭矩后，第二离合器K2处于分离状态，汽车开始行驶。

汽车档位处于D档时，双离合变速器预挂档位为1档和2档，汽车从D档起步时，检测到没有刹车信号，第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2处于分离状态，汽车开始行驶。

确定汽车所处的档位信号和刹车信号，确定汽车准备起步，汽车起步时，双离合变速器预挂1档和2档，起步过程较难控制，会发生汽车抖动，伴随变速箱内部产生异响，用户体验很差。汽车起步抖动的原因包括：1、节气门过脏，喷油嘴、进气道的积碳过多导致的；2、离合器的摩擦片发生不规则的磨损，在接合过程中，摩擦片不能平稳的接合，出现打滑的现象。3、发动机部件老化等，汽车在起步时发生抖动是一个很常见的现象，但是大部分车主并不在意这个小细节，但是因汽车抖动，伴随产生的异响问题，让用户难以忍受，驾驶体验很差。汽车起步时，双离合变速器预挂1档和2档，第一离合器K1接合，传递动力，汽车开始行驶，第二离合器K2处于分离状态，但是2档档位已经预挂，主动齿轮与被动齿轮之间存在游隙，传动轴发生抖动会使异响产生，让人感觉不舒适。

S2、判断汽车在预定车速范围内是否发生抖动，若汽车不抖动，进入步骤S3，若汽车抖动，则进入步骤S4；

S3、第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2保持分离状态；

S4、第一离合器K1保持接合状态，控制第二离合器K2预备接合。

其中，预定车速范围为1km/h-5km/h，汽车在1档起步时，在该车速范围内是很容易发生汽车抖动的，判断汽车在这个车速范围内，是否发生抖动，第一离合器K1连接第一传动轴100，第二离合器K2连接第二传动轴200，根据第一传动轴100和第二传动轴200的抖动状态判断汽车是否发生抖动。当第一传动轴100和第二传动轴200均不发生抖动时，判断汽车没有发生抖动，否则，判断汽车发生抖动。

由此，本发明汽车控制方法步骤包括：

S11、检测车速在预定车速范围内；

S12、判断第一传动轴100和第二传动轴200是否抖动，若第一传动轴100和第二传动轴200均不抖动，进入步骤S3,反之，则进入步骤S4；

S3、第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2保持分离状态；

S4、第一离合器K1保持接合状态，控制第二离合器K2预备接合。

其中，第二离合器K2预备接合，是指给第二离合器K2充油，使其稍微连接，传递一部分扭矩。在汽车启动过程中，第二离合器K2并不是一直处于稍微连接状态，可以减少对第二离合器K2的磨损，使第二离合器K2的使用寿命延长，第二离合器K2不用一直处于稍微连接，可以减少油耗，更加经济环保。当汽车抖动时，第二离合器K2所在传动轴发生抖动，因为该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮存在齿轮游隙，传动轴发生抖动会造成异响，给离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接时，第二离合器K2控制使该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮间齿轮游隙减少，抑制基于该游隙的通常运转时发出的声音，解决了汽车起步时发生抖动产生的异响问题，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

其中，如图2所示，判断第一传动轴100和第二传动轴200的抖动状态步骤包括：

S21、检测第一传动轴100和第二传动轴200的转速，并分别生成第一转速信号和第二转速信号；

S22、对第一转速信号和第二转速信号进行信号滤波，分别生成第三转速信号和第四转速信号；

S23、根据第一转速信号和第三转速信号，得到第一传动轴100的第一均方根值M1；根据第二转速信号和第四转速信号，得到第二传动轴200的第二均方根值M2；

S24、判断第一均方根值M1和第二均方根值M2的大小，取较大的均方根值作为最终均方根值；

S25、判断最终均方根值与预设均方根值N的大小，若最终均方根值小于所述预设均方根值N，则第一传动轴100和第二传动轴200均不抖动，否则，第一传动轴100和第二传动轴200中至少有一根传动轴处于抖动状态。

其中，检测第一传动轴100和第二传动轴200的转速，通过设置在第一传动轴100和第二传动轴200上的转速传感器检测，生成第一转速信号和第二转速信号，然后对得到的第一转速信号和第二转速信号滤波，信号滤波可以用切比雪夫滤波器对转速信号进行滤波，分别生成滤波后的第三转速信号和第四转速信号。计算出的第一均方根值M1反映第一传动轴的抖动状态，第二均方根值M2反映第二传动轴的抖动状态，通过判断第一均方根值M1和第二均方根值M2的大小，比较第一传动轴和第二传动轴中哪一根传动轴的抖动幅度大，取较大的均方根值作为最终均方根值，表示取抖动幅度大的传动轴计算出的均方根值，若两根传动轴的抖动幅度均没有超过设定的抖动幅度，则认为第一传动轴100和第二传动轴200不抖动，否则，认为第一传动轴100和第二传动轴200至少有一根传动轴处于抖动状态。

其中，以100HZ的采样频率，在预定车速范围内采集第一传动轴和第二传动轴的转速信号。

其中，设置I型切比雪夫滤波器的参数：主要关注12Hz的频率分量，据此设置通带截止频率、阻带截止频率，通带允许最大衰减、阻带允许最小衰减等参数，参照ISO2631标准，人体足部振动敏感频率段为9Hz-15Hz。

均方根值的计算方式：

其中：M—均方根值；

X_obs,i--滤波前的转速信号；

X_model,i--滤波后的转速信号；

n—采集到的点。

本发明实施例所提供的另一种汽车控制方法，通过第二传动轴200的抖动状态，判断汽车的抖动状态，若第二传动轴200抖动则表示汽车处于抖动状态，若第二传动轴200不抖动则表示汽车处于不抖动状态。

由此，本发明汽车控制方法，步骤包括：

S11、检测车速在预定车速范围内；

S32、判断第二传动轴200是否抖动，若第二传动轴200不抖动，进入步骤S3,反之，则进入步骤S4；

S3、第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2保持分离状态；

S4、第一离合器K1保持接合状态，控制第二离合器K2预备接合。

其中，如图3所述，判断第二传动轴200的抖动状态步骤包括：

S41、检测第二传动轴200的转速，并生成第二转速信号；

S42、对第二转速信号进行信号滤波，生成第四转速信号；

S43、根据第二转速信号和所述第四转速信号，得到第二传动轴200的第二均方根值M2；

S44、判断第二均方根值M2与预设均方根值N的大小，若第二均方根值M2小于预设均方根值N，则第二传动轴200不抖动，反之，第二传动轴200处于抖动状态。

第二传动轴200上设置有转速传感器，转速传感器检测第二传动轴200的转速，生成第二转速信号，用切比雪夫滤波器对第二转速信号进行滤波，生成第四转速信号，计算得到第二传动轴的第二均方根值M2，表示第二传动轴的抖动幅度，判断第二均方根值M2与预设均方根值N的大小，即判断第二传动轴200的抖动幅度与设定抖动幅度的大小，若第二传动轴200的抖动幅度没有超过所设定的抖动幅度，则表示第二传动轴200不抖动，否则，表示第二传动轴200抖动。

根据本发明的汽车控制方法，检测汽车的档位信号和刹车信号，确定汽车处于D档，处于准备起步阶段，判断汽车在预定车速范围内是否抖动，汽车抖动，在第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2预备接合，即给第二离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接，传递一部分力矩，如果汽车不抖动，第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2处于分离状态，这样，在汽车启动过程中，第二离合器K2并不是一直处于稍微连接状态，可以减少对第二离合器K2的磨损，使第二离合器K2的使用寿命延长，第二离合器K2不用一直处于稍微连接，可以减少油耗，更加经济环保。当汽车抖动时，第二离合器K2所在传动轴发生抖动，因为该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮存在齿轮游隙，传动轴发生抖动会造成异响，给离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接时，第二离合器K2控制使该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮间齿轮游隙减少，抑制基于该游隙的通常运转时发出的声音，解决了汽车起步时发生抖动产生的异响问题，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

如图4至图5所示，本发明另一方面实施例提出一种汽车控制装置，包括：双离合器40、检测模块10、变速器控制单元30。

双离合器40：包括第一离合器K1和第二离合器K2，第一离合器K1对应于奇数档的变速动作，第二离合器K2对应于偶数档的变速动作，通过交替切换第一离合器K1和第二离合器K2的连接状态从而进行变速动作，执行变速器控制单元30给出的指令；检测模块10：用于检测档位信号、刹车信号和车速信号，并向变速器控制单元30发送档位信号、刹车信号和车速信号；变速器控制单元30:用于接收档位信号、刹车信号和车速信号，并控制档位变换动作；变速器控制单元收到汽车档位处于D档的信号且没有收到刹车信号时，控制所述双离合器40，使第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2处于分离状态；变速器控制单元30收到车速信号且判断汽车不抖动，控制双离合器40，使第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2保持分离状态；变速器控制单元30收到车速信号且判断汽车抖动，控制双离合器40，使第一离合器K1保持接合状态，控制第二离合器K2预备接合。

汽车控制装置还包括驱动模块20，驱动模块20执行变速器控制单元30发出的换档动作的指令；驱动模块包括第一传动轴100和第二传动轴200，第一传动轴100连接第一离合器K1，第二传动轴200连接第二离合器K2。

检测模块10包括档位传感器、制动踏板开度传感器和车速传感器；档位传感器用于检测档位信号，制动踏板开度传感器用于检测刹车信号，车速传感器用于检测车速信号。

检测模块10还包括转速传感器，转速传感器设置在第一传动轴100上和第二传动轴200上，转速传感器用于检测第一传动轴100和第二传动轴200的转速，生成第一转速信号和第二转速信号。

变速器控制单元30包括信号处理模块301、判断模块302、存储模块303；信号处理模块301，用切比雪夫滤波器将生成的第一转速信号和第二转速信号进行滤波，分别生成第三转速信号和第四转速信号，根据第一转速信号和第三转速信号，得到第一传动轴100的第一均方根值M1；根据第二转速信号和第四转速信号，得到第二传动轴200的第二均方根值M2；判断模块302，用于判断第一均方根值M1和第二均方根值M2的大小，取较大的均方根值作为最终均方根值；判断最终均方根值与预设均方根值N的大小，若最终均方根值小于预设均方根值，则第一传动轴100和第二传动轴200均不抖动，否则，第一传动轴100和第二传动轴200中至少有一根传动轴处于抖动状态；存储模块303，用于存储预设均方根值N。

本发明另一方面实施例还提出一种汽车控制装置，包括：双离合器40、检测模块10、变速器控制单元30。

双离合器40：包括第一离合器K1和第二离合器K2，第一离合器K1对应于奇数档的变速动作，第二离合器K2对应于偶数档的变速动作，通过交替切换第一离合器K1和第二离合器K2的连接状态从而进行变速动作，执行变速器控制单元30给出的指令；检测模块10：用于检测档位信号、刹车信号和车速信号，并向变速器控制单元30发送档位信号、刹车信号和车速信号；变速器控制单元30:用于接收档位信号、刹车信号和车速信号，并控制档位变换动作；变速器控制单元收到汽车档位处于D档的信号且没有收到刹车信号时，控制所述双离合器40，使第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2处于分离状态；变速器控制单元30收到车速信号且判断汽车不抖动，控制双离合器40，使第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2保持分离状态；变速器控制单元30收到车速信号且判断汽车抖动，控制双离合器40，使第一离合器K1保持接合状态，控制第二离合器K2预备接合。

汽车控制装置还包括驱动模块20，驱动模块20执行变速器控制单元30发出的换档动作的指令；驱动模块包括第一传动轴100和第二传动轴200，第一传动轴100连接第一离合器K1，第二传动轴200连接第二离合器K2。

检测模块10包括档位传感器、制动踏板开度传感器和车速传感器；档位传感器用于检测档位信号，制动踏板开度传感器用于检测刹车信号，车速传感器用于检测车速信号。

检测模块10还包括转速传感器，转速传感器设置在第二传动轴200上，转速传感器用于检测第二传动轴200的转速，并生成第二转速信号。

变速器控制单元30包括信号处理模块301、判断模块302、存储模块303；信号处理模块301，用切比雪夫滤波器将生成的所述第二转速信号进行滤波，生成第四转速信号，根据第二转速信号和第四转速信号，得到第二传动轴200的第二均方根值M2；判断模块302，判断第二均方根值M2与预设均方根值N的大小，若第二均方根值M2小于预设均方根值N，则第二传动轴200不抖动，反之，第二传动轴200处于抖动状态；存储模块303，用于存储预设均方根值N。

根据本发明的汽车控制装置，检测汽车的档位信号和刹车信号，确定汽车处于D档，处于准备起步阶段，判断汽车在预定车速范围内是否抖动，汽车抖动，在第一离合器K1处于接合状态，第二离合器K2预备接合，即给第二离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接，传递一部分力矩，如果汽车不抖动，第一离合器K1保持接合状态，第二离合器K2处于分离状态，这样，在汽车启动过程中，第二离合器K2并不是一直处于稍微连接状态，可以减少对第二离合器K2的磨损，使第二离合器K2的使用寿命延长，第二离合器K2不用一直处于稍微连接，可以减少油耗，更加经济环保。当汽车抖动时，第二离合器K2所在传动轴发生抖动，因为该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮存在齿轮游隙，传动轴发生抖动会造成异响，给离合器K2充油，使第二离合器K2稍微连接时，第二离合器K2控制使该传动轴上的主动齿轮和被动齿轮间齿轮游隙减少，抑制基于该游隙的通常运转时发出的声音，解决了汽车起步时发生抖动产生的异响问题，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

本发明的汽车控制装置可以应用于机动二轮车或三轮车等各种车辆。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种汽车控制方法，应用于双离合器，所述双离合器包括第一离合器和第二离合器，所述第一离合器对应于奇数档的变速动作，所述第二离合器对应于偶数档的变速动作，通过交替切换所述第一离合器和所述第二离合器的连接状态从而进行变速动作，步骤包括：

S1、检测汽车的档位信号和刹车信号，当汽车档位处于D档且没有刹车信号时，所述第一离合器处于接合状态，所述第二离合器处于分离状态，汽车开始行驶；

S2、判断汽车在预定车速范围内是否发生抖动，若汽车不抖动，进入步骤S3，若汽车抖动，则进入步骤S4；

S3、所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；

S4、所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合；

所述第一离合器连接第一传动轴，所述第二离合器连接第二传动轴，根据所述第一传动轴和所述第二传动轴的抖动状态判断汽车是否发生抖动；

所述步骤S2包括：

S11、检测车速在预定车速范围内；

S12、判断所述第一传动轴和所述第二传动轴是否抖动，若所述第一传动轴和所述第二传动轴均不抖动，进入步骤S3，反之，则进入步骤S4；

其特征在于，判断所述第一传动轴和所述第二传动轴的抖动状态步骤包括：

S21、检测所述第一传动轴和所述第二传动轴的转速，并分别生成第一转速信号和第二转速信号；

S22、对所述第一转速信号和所述第二转速信号进行信号滤波，分别生成第三转速信号和第四转速信号；

S23、根据所述第一转速信号和所述第三转速信号，得到所述第一传动轴的第一均方根值；根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；

S24、判断所述第一均方根值和所述第二均方根值的大小，取较大的均方根值作为最终均方根值；

S25、判断所述最终均方根值与预设均方根值的大小，若所述最终均方根值小于所述预设均方根值，则所述第一传动轴和所述第二传动轴均不抖动，反之，所述第一传动轴和所述第二传动轴中至少有一根传动轴处于抖动状态。

2.如权利要求1所述的汽车控制方法，包括：

S11、检测车速在预定车速范围内；

S32、判断所述第二传动轴是否抖动，若所述第二传动轴不抖动，进入步骤S3，反之，则进入步骤S4；

S3、所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；

S4、所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合；

其特征在于，判断所述第二传动轴的抖动状态步骤包括：

S41、检测所述第二传动轴的转速，并生成第二转速信号；

S42、对所述第二转速信号进行信号滤波，生成第四转速信号；

S43、根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；

S44、判断所述第二均方根值与预设均方根值的大小，若所述第二均方根值小于所述预设均方根值，则所述第二传动轴不抖动，反之，所述第二传动轴处于抖动状态。

3.如权利要求1所述的汽车控制方法，其特征在于，所述预定车速范围为1km/h-5km/h。

4.如权利要求1或权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述信号滤波包括用切比雪夫滤波器对转速信号进行滤波。

5.一种汽车控制装置，包括：双离合器、检测模块、变速器控制单元；

双离合器：包括第一离合器和第二离合器，所述第一离合器对应于奇数档的变速动作，所述第二离合器对应于偶数档的变速动作，通过交替切换所述第一离合器和所述第二离合器的连接状态从而进行变速动作，执行变速器控制单元给出的指令；

检测模块：用于检测档位信号、刹车信号和车速信号，并向变速器控制单元发送所述档位信号、所述刹车信号和所述车速信号；

变速器控制单元:用于接收所述档位信号、所述刹车信号和所述车速信号，并控制档位变换动作；所述变速器控制单元收到汽车档位处于D档的信号且没有收到所述刹车信号时，控制所述双离合器，使所述第一离合器处于接合状态，所述第二离合器处于分离状态；所述变速器控制单元收到车速信号且判断汽车不抖动，控制所述双离合器，使所述第一离合器保持接合状态，所述第二离合器保持分离状态；所述变速器控制单元收到车速信号且判断汽车抖动，控制所述双离合器，使所述第一离合器保持接合状态，控制所述第二离合器预备接合；

其特征在于，所述汽车控制装置还包括驱动模块，所述驱动模块执行变速器控制单元发出的换档动作的指令；所述驱动模块包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴连接所述第一离合器，第二传动轴连接所述第二离合器；

所述检测模块包括档位传感器、制动踏板开度传感器和车速传感器；所述档位传感器用于检测所述档位信号，所述制动踏板开度传感器用于检测所述刹车信号，所述车速传感器用于检测所述车速信号；

所述检测模块还包括转速传感器，所述转速传感器设置在所述第一传动轴上和所述第二传动轴上，所述转速传感器用于检测所述第一传动轴和所述第二传动轴的转速，生成第一转速信号和第二转速信号；

所述变速器控制单元包括信号处理模块、存储模块、判断模块；

所述信号处理模块，用切比雪夫滤波器将生成的所述第一转速信号和所述第二转速信号进行滤波，分别生成第三转速信号和第四转速信号，根据所述第一转速信号和所述第三转速信号，得到所述第一传动轴的第一均方根值；根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；所述判断模块，用于判断所述第一均方根值和所述第二均方根值的大小，取较大的均方根值作为最终均方根值；判断所述最终均方根值与预设均方根值的大小，若所述最终均方根值小于所述预设均方根值，则所述第一传动轴和所述第二传动轴均不抖动，反之，所述第一传动轴和所述第二传动轴中至少有一根传动轴处于抖动状态；所述存储模块，用于存储所述预设均方根值。

6.如权利要求5所述的汽车控制装置，其特征在于，所述检测模块还包括转速传感器，所述转速传感器设置在所述第二传动轴上，所述转速传感器用于检测所述第二传动轴的转速，并生成第二转速信号；

所述变速器控制单元包括信号处理模块、存储模块、判断模块；

所述信号处理模块，用切比雪夫滤波器将生成的所述第二转速信号进行滤波，生成第四转速信号，根据所述第二转速信号和所述第四转速信号，得到所述第二传动轴的第二均方根值；所述判断模块，判断所述第二均方根值与预设均方根值的大小，若所述第二均方根值小于所述预设均方根值，则所述第二传动轴不抖动，反之，所述第二传动轴处于抖动状态；所述存储模块，用于存储所述预设均方根值。

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