CN116104937A - 车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及终端设备，应用于换档控制器，所述方法包括：在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息；当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息；若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。通过上述方法，能够保障自学习过程不被打断，从而确保能够得到有效的车辆档位的硬止点位置信息，确保车辆正确换档。
Description
技术领域
本申请属于车辆技术领域，特别是涉及一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置、车载终端及介质。
背景技术
变速箱是汽车驱动系统的重要组成部分。变速箱可以在发动机转速和扭矩不变情况下，改变车辆的驱动力和行驶速度，也就是实现换档。两档减速箱可以实现全车速范围换档，起步的大扭矩输出，使整车运行在电机的高效率区间转速，从而优化整车的动力性。因此，在较高配置的电动汽车上，两档减速箱也逐渐开始被大量使用。
两档减速箱换档时，可以根据车辆中存储的档位的硬止点位置值将拨叉移动到对应位置。在车辆长期的动态行驶过程中，拨叉、同步环或者其他装置会存在磨损等情况，从而导致存储的档位硬止点位置值不够准确。因此，需要对车辆的硬止点位置值及时进行自适应调整。
两档减速箱可以通过自学习进行硬止点位置值的更新，但是自学习需要一定的时间。若驾驶员有动车意图，将会打断自学习过程，从而可能导致车辆存储的硬止点位置不准确。当硬止点位置不准确时，车辆无法完成准确地换档。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法、装置及车载终端，用以在更新车辆档位的硬止点位置过程中保障自学习过程不被打断。
本申请实施例的第一方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法，应用于换档控制器，所述方法包括：
在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息；
当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息；
若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
在一种可能的实现方式中，所述车辆档位包括第一档位和第二档位，所述硬止点位置信息包括所述第一档位的第一硬止点位置信息和所述第二档位的第二硬止点位置信息，在所述若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息之前，所述方法还包括：
根据所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，确定第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离；
若所述硬止点距离在预设的距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息有效；
若所述硬止点距离不在所述距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息无效。
在一种可能的实现方式中，所述硬止点位置信息无效包括所述车辆的两档减速箱齿对齿或故障，所述若所述硬止点距离不在所述距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息无效，包括：
若所述硬止点距离小于第一预设值，则确定所述两档减速箱齿对齿；
若所述硬止点距离大于第二预设值，则确定所述两档减速箱故障，所述第二预设值大于所述第一预设值。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若所述两档减速箱齿对齿，则向所述整车控制器发送齿对齿信息；
在所述车辆上高压后，若接收到来自所述整车控制器的自学习请求，则通过自学习重新获取所述硬止点位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若存储器中存储的所述硬止点位置信息有效或自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则在所述车辆上高压后，根据所述硬止点位置信息执行来自所述整车控制器的换档请求。
本申请实施例的第二方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新方法应用于整车控制器，所述方法包括：
当车辆处于低压状态时，若接收到来自换档控制器的档位未知信息，则确定所述车辆的状态；
若所述车辆处于静止状态，则向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若接收到来自所述换档控制器的齿对齿信息，则根据所述齿对齿信息停止向所述换档控制器发送自学习请求；
在所述车辆上高压后，若接收到电机进入扭矩控制模式的信息，则控制所述车辆执行齿对齿策略；
在所述齿对齿策略执行完成后，重新向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
本申请实施例的第三方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新装置，应用于换档控制器，所述装置包括：
自检模块，用于在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息；
自学习模块，用于当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息；
存储模块，用于若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
本申请实施例的第四方面提供了一种车辆档位的硬止点位置更新装置，应用于整车控制器，所述装置包括：
状态确定模块，用于当车辆处于低压状态时，若接收到来自换档控制器的档位未知信息，则确定所述车辆的状态；
自学习控制模块，用于若所述车辆处于静止状态，则向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
本申请实施例的第五方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。
本申请实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。
本申请实施例的第七方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在车载终端上运行时，使得所述车载终端执行上述第一方面或第二方面所述的方法。
本申请实施例的第八方面提供了一种车辆，所述车辆包括换档控制器和整车控制器，所述车辆通过上述第一方面或第二方面所述的方法更新硬止点位置信息。
与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例，可以在车辆处于低压状态时，换档控制器判断存储器中当前存储的硬止点位置信息是否有效；若存储器中当前存储的硬止点位置无效，则换档控制器可以向整车控制器发送档位未知信息；整车控制器可以基于该档位未知信息向换档控制器发送自学习请求；换档控制器接收到自学习请求后，可以执行自学习从而获得硬止点位置信息；在学习完成后，换档控制器可以确定自学习得到的硬止点位置信息是否有效；若自学习获得的硬止点位置信息有效，则换档控制器可以根据自学习获得的硬止点位置信息更新存储器中存储的信息，保障存储器中存储有效的硬止点位置信息，从而确保车辆能够正确换档。本实施例中，换档控制器可以在车辆处于低压状态来通过自学习过程更新硬止点位置信息，由于车辆在低压状态时，不能启动，因此，自学习过程不会被打断，从而可以保障换档控制器的自学习过程不影响车辆的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。
图1是本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；
图3是本申请实施例提供的再一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种整车上电过程中的自学习流程示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种整车上电过程中的自学习流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种车载终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
同传统燃油车的变速箱不同，两档减速箱只有N档、1档和2档三个档位。两档减速箱在工作过程中，换档控制器(Actuator Control Unit for Electrical Axle Actuator，ACU)需要进行档位拨叉位置的自学习。自学习过程是控制无刷直流电机(BrushlessDirect Current Motor，BLDC/BLDCM)拨叉推动同步环到达2档硬止点位置，再推回1档硬止点的过程。通过两个硬止点的位置可以计算出1档和2档的实际拨叉目标位置，从而实现换档。
换档控制器的自学习是P4架构整车上电非常重要的一环，自学习需要一定的时间。而在自学习过程中，如果驾驶员挂档移动整车会打断自学习过程，换档控制器不能得到有效的硬止点值，也就无法响应整车的换档请求。鉴于此为本申请中优化了整车上电换档控制器的自学习过程，制定了一种换档控制器一被唤醒就执行自学习的控制方案。
下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。
参照图1，示出了本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S101，在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息。
本实施例中的方法应用于车辆，车辆中可以包括换档控制器和整车控制器(Hybrid vehicle Control Unit，HCU)，本实施例的执行主体为换档控制器。示例性地，本实施例中的方法可以应用于一种配置了两档减速箱和换档控制器的混合动力汽车，该汽车配置两台电机(P2M电机、P4M电机)以及发动机，P4M可单独驱动车辆，也可以和发动机共同驱动车辆。车辆中的两档减速箱可以配有N档传感器或拨叉位置传感器，基于传感器可以在拨叉到达硬止点时获取到拨叉位置。
上述存储器可以为电可擦可写只读储存器(electrically erasableprogramable read only memory，EEPROM)，存储器中可以存储第一档位的第一硬止点位置信息和第二档位的第二硬止点位置信息；其中，换档控制器可以根据第一硬止点位置信息确定第一档位的第一拨叉位置，根据第二硬止点位置信息确定第二档位的第二拨叉位置。换档控制器在将车辆挂入第一档位时，可以控制拨叉移动至第一拨叉位置；换档控制器在将车辆挂入第二档位时，可以控制拨叉移动至第二拨叉位置。其中，第一档位可以为两档减速箱的1档，第二档位可以为两档减速箱的2档。
车辆在整车解锁后，可以进入低压状态，换档控制器可以被唤醒。换档控制器被唤醒后，可以检测存储器中存储的信息是否有效。
在一种可能的实现方式中，可以根据存储器中存储的硬止点位置信息的更新时间确定存储器中的硬止点位置信息是否有效。示例性地，若车辆在预设数量的驾驶循环中，未更新存储器中存储的硬止点位置信息，可以确定存储器中的硬止点位置信息无效。
在另一种可能的实现方式中，还可以依据存储的第一硬止点位置和第二硬止点位置确定存储器中的硬止点位置信息是否有效。示例性的，若第一硬止点位置或第二硬止点位置不在预设的位置范围内，则可以确定存储器中的硬止点位置信息无效。
若存储器中存储的信息无效，则可以向整车控制器上报档位未知信息，以告知整车控制器当前的硬止点位置信息无效。
若存储器中存储的信息有效，则可以不做处理，在车辆上高压后使用存储器中存储的信息进行换档。
S102，当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息。
当整车控制器接收到档位未知信息时可以确定车辆是否静止，若车辆静止，整车控制器可以向换档控制器发送自学习请求。
换档控制器接收到自学习请求后，可以在车辆处于低压状态下执行自学习从而获得硬止点位置信息。
示例性地，换档控制器可以控制拨叉先移动至第二档位的硬止点，通过传感器确定当前的拨叉位置，从而得到第二硬止点位置信息；然后再控制拨叉移动至第一档位的硬止点，通过传感器确定当前的拨叉位置，从而得到第一硬止点位置信息。
在一种可能的实现方式中，拨叉可以包括两个移动方向，拨叉向第一方向移动时，会移动至第一档位的硬止点；拨叉向第二方向移动时，可以移动至第二档位的硬止点。换档控制器可以控制拨叉朝着第二方向移动，当拨叉在电机施加电压的情况下也不再能移动，表明拨叉此时已经到达了第二档位的硬止点位置，此时可以获取拨叉位置传感器的值，从而得到拨叉当前位置的坐标，该坐标即可作为自学习得到的第二硬止点位置信息。之后，换档控制器可以控制拨叉朝着第一方向移动，当拨叉在电机施加电压的情况下也不再能移动，表明拨叉此时已经到达了第一档位的硬止点位置，此时可以获取拨叉位置传感器的值，从而得到拨叉当前位置的坐标，该坐标即可作为自学习得到的第一硬止点位置信息。
S103，若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
在得到第一硬止点位置信息和第二硬止点位置信息后，可以确定自学习获得的硬止点位置信息是否有效。基于两档减速箱的构造，第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离可以在一个预设的距离范围内，因此，可以基于第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离确定硬止点信息是否有效。若硬止点距离在预设范围内，则可以确定自学习获得的硬止点位置信息有效；若硬止点距离不在预设范围内，则可以确定自学习获得的硬止点位置信息无效。
若自学习获得的硬止点位置信息有效，则可以将自学习获得的硬止点位置信息存储到上述存储器中，从而可以在车辆上高压后，使用存储器中存储的硬止点位置信息响应整车控制器的换档指令。
本实施例中，换档控制器可以在车辆处于低压状态时执行自学习过程。由于车辆在低压状态时，不会行驶，因此自学习过程不会被行车指令打断，也就表明车辆档位的自学习不影响车辆的驾驶体验。基于本实施例中的方法，车辆在上电后的自学习过程可以不被打断，从而使得车辆在上电后可以完成完整的自学习过程，确保换档控制器可以获取到有效的硬止点位置信息，保障车辆能够正确地换档。
参照图2，示出了本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S201，在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息。
S202，当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息。
在一种可能的实现方式中，换档控制器需要在标定时间内完成自学习。当换档控制器开始自学习时，可以使用计时器进行计时。若在标定时间内，换档控制器完成了自学习结果的上报，则可以基于自学习得到的硬止点位置信息更新存储器或确定两档减速箱齿对齿。若在标定时间内，自学习过程未完成，则可以确定自学习得到的硬止点位置无效。
本实施例的S201-S202与上一实施例中的S101-S102类似，可以相互参考，在此不赘述。
S203，根据所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，确定第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离。
第一硬止点位置为第一档位对应的拨叉的硬止点位置，第二硬止点位置为第二档位对应的拨叉的硬止点位置。基于两档减速箱的构造，第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离可以在一个预设的距离范围内，因此，可以基于一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离确定硬止点信息是否有效。
S204，若所述硬止点距离在预设的距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息有效。
上述距离范围可以包括两个边界：第一预设值和第二预设值，其中，第一预设值小于第二预设值。若硬止点距离大于或等于第一预设值，且小于或等于第二预设值，则可以说明硬止点位置信息有效。
S205，若所述硬止点距离不在所述距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息无效。
若硬止点距离小于第一预设值，则可以说明硬止点距离过小；硬止点距离过小，说明可能两档减速箱可能出现齿对齿的工况。齿对齿即为打齿，硬止点距离过小时，两档减速箱的同步环会发生齿对齿，齿对齿属于车辆中发生概率比较小的一种工况，当齿对齿发生时，需要执行齿对齿策略，从而避免打齿。
若硬止点距离大于第二预设值，则可以说明硬止点距离过大；硬止点距离过大，说明可能两档减速箱可能故障。
两档减速箱齿对齿或者两档减速箱故障，都可以说明自学习获得的硬止点位置信息无效。
S206，若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
本实施例的S206与上一实施例的S103类似，可以相互参考，在此不赘述。
S207，若所述两档减速箱齿对齿，则向所述整车控制器发送齿对齿信息。
当两档减速箱齿对齿时，换档控制器可以向整车控制器发送齿对齿信息。
整车控制器接收到齿对齿信息后，可以停止向换档控制器发送自学习请求，从而使得换档控制器不再自学习。等到整车上高压，且电机处于扭矩控制模式时，整车控制器可以控制车辆执行齿对齿策略。在执行齿对齿策略之后，整车控制器可以向车辆发送自学习请求。
在另一种可能的实现方式中，整车控制器接收到齿对齿信息后，可以向换挡控制器发送停止自学习的信息，从而使得换挡控制器不再执行自学习。
S208，在所述车辆上高压后，若接收到来自所述整车控制器的自学习请求，则通过自学习重新获取所述硬止点位置信息。
在车辆上高压后，若换档控制器接收到自学习请求，则可以在高压状态执行自学习，重新获取硬止点位置信息。自学习得到硬止点位置信息后，换档控制器可以确定自学习获得的硬止点位置信息是否有效。若自学习获得的硬止点位置信息有效，则可以将自学习获得的硬止点位置信息存储到上述存储器中，从而可以使用存储器中存储的硬止点位置信息响应整车控制器的换档指令。若自学习获得的硬止点位置信息无效，则可以向整车控制器上报故障，整车控制器可以执行预先设定的故障处理流程。
本实施例中，在车辆处于低压状态时，可以执行自学习，从而避免自学习过程被车辆的驾驶行为打断；当自学习过程中发现两档减速箱齿对齿，可以在车辆上高压后再次执行自学习，从而获得正确的硬止点位置信息。本实施例中对自学习的时机进行了优化，从而可以在保障自学习过程不影响车辆的驾驶体验，自学习过程可以顺利完成，从而获得硬止点位置信息，保障车辆准确换档。
参照图3，示出了本申请实施例提供的再一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S301，当车辆处于低压状态时，若接收到来自换档控制器的档位未知信息，则确定所述车辆的状态。
本实施例中的方法应用于车辆，车辆中可以包括换档控制器和整车控制器，本实施例的执行主体为整车控制器。
车辆解锁后，进入低压状态，换档控制器被唤醒后，可以对存储器中存储的硬止点位置信息进行检测，从而确定硬止点位置信息是否有效，若硬止点位置信息无效，换档控制器可以向整车控制器发送档位未知信息。
整车控制器接收到档位未知信息后，可以检测车辆的状态。示例性地，整车控制器可以获取车辆的当前档位，从而确定车辆是否静止。
S302，若所述车辆处于静止状态，则向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
若车辆处于静止状态，则整车控制器可以向换档控制器发送自学习请求。换档控制器可以根据自学习请求在车辆处于低压状态时执行自学习，从而获得有效的硬止点位置信息并更新存储器中存储的硬止点位置信息。
示例性地，整车控制器可以向换档控制器发送目标档位和换档允许信息，换档控制器接收到目标档位和换档允许信息后，可以执行自学习。
本实施例中，整车控制器可以在确定存储器中存储的硬止点位置信息无效且车辆处于静止状态时，控制换档控制器进行自学习以更新硬止点位置信息，从而能够在车辆处于低压时完成自学习，避免车辆高压后自学习过程被驾驶行为打断。
参照图4，示出了本申请实施例提供的又一种车辆档位的硬止点位置更新方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S401，当车辆处于低压状态时，若接收到来自换档控制器的档位未知信息，则确定所述车辆的状态。
S402，若所述车辆处于静止状态，则向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
本实施例的S401-S402与上一实施例中的S301-S302类似，可以相互参考，在此不赘述。
S403，若接收到来自所述换档控制器的齿对齿信息，则根据所述齿对齿信息停止向所述换档控制器发送自学习请求。
换档控制器在自学习获得硬止点位置信息后，可以确定硬止点位置信息对应的硬止点距离，然后基于硬止点距离确定两档减速箱是否齿对齿。当两档减速箱齿对齿时，换档控制器可以向整车控制器发送齿对齿信息。
整车控制器接收到齿对齿信息后，可以根据齿对齿信息停止向换档控制器发送自学习请求。
S404，在所述车辆上高压后，若接收到电机进入扭矩控制模式的信息，则控制所述车辆执行齿对齿策略。
车辆上高压后，当电机进入扭矩控制模式时，电机可以向整车控制器发送电机进入扭矩控制模式的信息。当整车控制器接收到电机进入扭矩控制模式的信息后，可以控制整车执行齿对齿策略，从而使得两档减速箱的同步环分开。
S405，在所述齿对齿策略执行完成后，重新向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
在齿对齿策略执行完成之后，整车控制器重新向换档控制器发送自学习请求。换档控制器可以根据自学习请求，在车辆处于高压状态时自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
本实施例中，可以在车辆处于低压状态直接执行自学习，从而可以保证自学习过程不被打断。在两档减速箱出现齿对齿时，可以在车辆上高压后执行齿对齿策略，之后重新进行自学习，从而保障在出现齿对齿工况时，换档控制器也可以获得正确的硬止点位置信息，从而确保车辆正确换档。
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图5是本申请实施例提供的一种整车上电过程中的自学习流程示意图。如图5所示，整车解锁后，换档控制器被唤醒时，换档控制器可以检测存储器中当前的存储值是都有效，相当于确定是否需要进行自学习。当存储值无效时，换档控制器可以向整车控制器上报unknown(档位未知)。当整车控制器检测到换档控制器的档位未知时，可以检测整车是否静止，若整车静止，则可以向换档控制器发送目标档位和换档允许，相当于向换档控制器发送自学习请求。换档控制器接收到目标档位和换档允许后，可以执行自学习，在标定时间内完成自学习。然后判断自学习得到的硬止点位置信息是否有效。若自学习得到的硬止点位置信息有效，则可以将自学习得到的硬止点位置信息存入存储器中。若自学习得到的硬止点位置信息无效，则可以确定是发生齿对齿还是故障。自学习学到的硬止点距离小于标定值则换档控制器向整车控制器上报齿对齿且换档控制器自学习计时重置。整车控制器接收到换档控制器的齿对齿后，则停发自学习请求。当整车上高压，且电机控制器进入扭矩模式时，整车控制器可以请求电机控制器进行小扭矩旋转，从而执行齿对齿策略。在执行齿对齿策略之后，整车控制器再次发出自学习请求，以使换档控制器重新执行自学习。换档控制器自学习成功后，可以将学到的硬止点值在当前循环整车下电时存至存储器中。
图6是本申请实施例提供的另一种整车上电过程中的自学习流程示意图。图6是一种现有的整车上电过程中的自学习流程。如图6所示，在现有的整车上电自学习流程中，是在整车处于高压状态时执行自学习。与图6所示的方式不同，本申请中是在整车解锁后，换档控制器一被唤醒就执行自学习流程，换档控制器是在车辆处于低压状态时执行自学习的。在车辆处于低压状态，自学习流程可以不被驾驶行为打断，从而可以完成整个自学习流程，更新硬止点位置信息。若在整车处于低压状态时两档减速箱发生齿对齿，可以在整车上高压后，执行齿对齿策略及再次进行自学习进行完善。
基于本申请实施例中的方法，通过内部软件控制策略，当P4架构两档减速箱的换档控制器检测存储器中的存储值无效时，控制器本身即可完成存储值的修正，降低由外部信号交互等引起的故障率，并且使得硬止点位置信息的更新过程不影响整车正常换档，提高驾驶感受。
参照图7，示出了本申请实施例提供的一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图，该装置应用于换档控制器，具体可以包括自检模块71、自学习模块72和存储模块73，其中：
自检模块71，用于在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息；
自学习模块72，用于当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息；
存储模块73，用于若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
在一种可能的实现方式中，所述车辆档位包括第一档位和第二档位，所述硬止点位置信息包括所述第一档位的第一硬止点位置信息和所述第二档位的第二硬止点位置信息，上述装置还包括：
硬止点距离确定模块，用于根据所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，确定第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离；
有效判定模块，用于若所述硬止点距离在预设的距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息有效；
无效判定模块，用于若所述硬止点距离不在所述距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息无效。
在一种可能的实现方式中，所述硬止点位置信息无效包括所述车辆的两档减速箱齿对齿或故障，上述无效判定模块包括：
第一判断子模块，用于若所述硬止点距离小于第一预设值，则确定所述两档减速箱齿对齿；
第二判断子模块，用于若所述硬止点距离大于第二预设值，则确定所述两档减速箱故障，所述第二预设值大于所述第一预设值。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
齿对齿上报模块，用于若所述两档减速箱齿对齿，则向所述整车控制器发送齿对齿信息；
重新自学习模块，用于在所述车辆上高压后，若接收到来自所述整车控制器的自学习请求，则通过自学习重新获取所述硬止点位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
换档模块，用于若存储器中存储的所述硬止点位置信息有效或自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则在所述车辆上高压后，根据所述硬止点位置信息执行来自所述整车控制器的换档请求。
参照图8，示出了本申请实施例提供的另一种车辆档位的硬止点位置更新装置的示意图，该装置应用于整车控制器，具体可以包括状态确定模块81和自学习控制模块82，其中：
状态确定模块81，用于当车辆处于低压状态时，若接收到来自换档控制器的档位未知信息，则确定所述车辆的状态；
自学习控制模块82，用于若所述车辆处于静止状态，则向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
自学习请求停发模块，用于若接收到来自所述换档控制器的齿对齿信息，则根据所述齿对齿信息停止向所述换档控制器发送自学习请求；
齿对齿执行模块，用于在所述车辆上高压后，若接收到电机进入扭矩控制模式的信息，则控制所述车辆执行齿对齿策略；
自学习请求重新发送模块，用于在所述齿对齿策略执行完成后，重新向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
图9为本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图9所示，该实施例的车载终端9包括：至少一个处理器90(图9中仅示出一个)处理器、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述至少一个处理器90上运行的计算机程序92，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
该车载终端可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是车载终端9的举例，并不构成对车载终端9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器90还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器91在一些实施例中可以是所述车载终端9的内部存储单元，例如车载终端9的硬盘或内存。所述存储器91在另一些实施例中也可以是所述车载终端9的外部存储设备，例如所述车载终端9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述车载终端9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括换档控制器和整车控制器，所述车辆通过上述各个方法实施例中的步骤更新硬止点位置信息。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆档位的硬止点位置更新方法，其特征在于，应用于换档控制器，所述方法包括：
在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息；
当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息；
若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆档位包括第一档位和第二档位，所述硬止点位置信息包括所述第一档位的第一硬止点位置信息和所述第二档位的第二硬止点位置信息，在所述若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息之前，所述方法还包括：
根据所述第一硬止点位置信息和所述第二硬止点位置信息，确定第一硬止点位置和第二硬止点位置之间的硬止点距离；
若所述硬止点距离在预设的距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息有效；
若所述硬止点距离不在所述距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息无效。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬止点位置信息无效包括所述车辆的两档减速箱齿对齿或故障，所述若所述硬止点距离不在所述距离范围内，则确定自学习获得的所述硬止点位置信息无效，包括：
若所述硬止点距离小于第一预设值，则确定所述两档减速箱齿对齿；
若所述硬止点距离大于第二预设值，则确定所述两档减速箱故障，所述第二预设值大于所述第一预设值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述两档减速箱齿对齿，则向所述整车控制器发送齿对齿信息；
在所述车辆上高压后，若接收到来自所述整车控制器的自学习请求，则通过自学习重新获取所述硬止点位置信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若存储器中存储的所述硬止点位置信息有效或自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则在所述车辆上高压后，根据所述硬止点位置信息执行来自所述整车控制器的换档请求。
6.一种车辆档位的硬止点位置更新方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述方法包括：
当车辆处于低压状态时，若接收到来自换档控制器的档位未知信息，则确定所述车辆的状态；
若所述车辆处于静止状态，则向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到来自所述换档控制器的齿对齿信息，则根据所述齿对齿信息停止向所述换档控制器发送自学习请求；
在所述车辆上高压后，若接收到电机进入扭矩控制模式的信息，则控制所述车辆执行齿对齿策略；
在所述齿对齿策略执行完成后，重新向所述换档控制器发送自学习请求，以控制所述换档控制器通过自学习更新车辆档位的硬止点位置信息。
8.一种车辆档位的硬止点位置更新装置，其特征在于，应用于换档控制器，所述装置包括：
自检模块，用于在车辆处于低压状态时，若存储器中存储的车辆档位的硬止点位置信息无效，则向整车控制器发送档位未知信息；
自学习模块，用于当接收到所述整车控制器针对所述档位未知信息返回的自学习请求时，通过自学习获得所述硬止点位置信息；
存储模块，用于若自学习获得的所述硬止点位置信息有效，则根据自学习获得的所述硬止点位置信息更新所述存储器中存储的信息。
9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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