CN113586705A - 一种电子挡执行机构自学习方法及装置 - Google Patents

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CN113586705A CN202110675025.1A CN202110675025A CN113586705A CN 113586705 A CN113586705 A CN 113586705A CN 202110675025 A CN202110675025 A CN 202110675025A CN 113586705 A CN113586705 A CN 113586705A
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张未
郭密密
文习斌
许燕
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Dongfeng Motor Group Co Ltd
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Abstract

本发明涉及电子换挡操纵系统技术领域，尤其涉及一种电子挡执行机构自学习方法及装置，该方法包括：基于换挡器的第一请求和第二请求，获得电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，第二请求为请求从第二档位换挡到第一档位，在从第一档位换挡到第二档位或者从第二档位换挡到第一档位的过程中，均经过各个档位；基于第一变化曲线，以及第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息；将各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录，以确保电子挡执行机构与变速箱各个档位的精确匹配。

Description

一种电子挡执行机构自学习方法及装置
技术领域
本发明涉及电子换挡操纵系统技术领域，尤其涉及一种电子挡执行机构自学习方法及装置。
背景技术
电子换挡操纵系统将驾驶员的操作转化为P、R、N、D的档位电信号，执行机构根据接收到的P、R、N、D的档位信号，通过电机控制，传递至变速箱摇臂轴，进而使得变速箱摇臂轴旋转到P、R、N、D的位置，从而实现车辆的档位切换。
由于电子挡执行机构和变速箱是由不同的供应商提供的，再由主机厂进行装配，但是，由于制造误差，或者装配误差等因素使得执行机构的档位信号与变速箱的档位位置匹配度不高，容易存在故障。
因此，如何提高执行机构的档位信号与变速箱的档位位置的匹配精度是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的电子挡执行机构自学习方法及装置。
第一方面，本发明提供了一种电子挡执行机构自学习方法，所述电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和所述电机所驱动的旋转轴，在所述控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过所述旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，包括：
基于所述换挡器的第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，所述第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，所述第二请求为请求从所述第二档位换挡到所述第一档位，在从所述第一档位换挡到所述第二档位或者从所述第二档位换挡到所述第一档位的过程中，均经过所述各个档位；
基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得所述各个档位所对应的目标角度位置信息；
将所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录。
进一步地，在所述基于所述换挡器第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线之后，还包括：
对所述第一变化曲线和所述第二变化曲线进行滤波，得到光滑的第一变化曲线和光滑的第二变化曲线。
进一步地，基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息，包括：
基于所述第一请求所对应的所述第一变化曲线和所述第二变化曲线，获得所述电机的电流与所述旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系；
基于所述第一对应关系，获得与各个档位所对应的第一角度位置信息；
基于所述第二请求所对应的所述第一变化曲线和所述第二变化曲线，获得所述电机的电流与所述旋转轴的角度位置信息之间的第二对应关系；
基于所述第二对应关系，获得与各个档位所对应的第二角度位置信息；
基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
进一步地，所述基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息，包括：
将各个档位所对应的第一角度位置信息与相应档位所对应的第二角度位置信息求平均值；
将所述平均值作为相应档位所对应的目标角度位置，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
进一步地，所述各个档位为P档位、R档位、N档位、D档位。
进一步地，在所述基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息之后，还包括：
对所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行验证。
进一步地，所述对所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行验证，包括：
获取各个档位所对应的预设角度信息范围；
判断所述目标角度位置信息是否位于所述预设角度信息范围内；
若是，将所述目标角度位置信息输入所述电子挡执行机构，获取所述变速箱输出的实际角度位置；
判断所述目标角度位置信息与所述实际角度位置是否一致；
若是，确定验证成功，则自学习成功。
第二方面，本发明还提供了一种电子挡执行机构自学习装置，所述电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和电机所驱动的旋转轴，在所述控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过所述旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，包括：
第一获得模块，用于基于所述换挡器的第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，所述第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，所述第二请求为请求从所述第二档位换挡到所述第一档位，在从所述第一档位换挡到所述第二档位或者从所述第二档位换挡到所述第一档位的过程中，均经过所述各个档位；
第二获得模块，用于基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得所述各个档位所对应的目标角度位置信息；
烧录模块，用于将所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录。
第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明提供了一种电子挡执行机构自学习方法，该电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和电机所驱动的旋转轴，在控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，该方法包括：基于换挡器的第一请求和第二请求，获得该电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，该第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，第二请求为请求从第二档位换挡到第一档位，在从第一档位换挡到第二档位或者从第二档位换挡到第一档位的过程中，均经过各个档位，基于该第一变化曲线和第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息，将各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录，进而通过获得两个方向各自的两种变化曲线，确定两个方向上该旋转轴的角度位置信息与电机电流之间的对应关系，从而根据两个方向的数据，计算得到精确的档位位置，以确保电子挡执行机构与变速箱各个档位的精确匹配。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例中电子挡执行机构与变速箱的结构示意图；
图2示出了本发明实施例中电子挡执行机构自学习方法的步骤流程示意图；
图3示出了本发明实施例中直流电机的特性曲线示意图；
图4示出了本发明实施例中由D档位换挡到P档位的过程中绘制的第一变化曲线和第二变化曲线；
图5示出了本发明实施例中电子挡执行机构自学习方法的整体流程示意图；
图6示出了本发明实施例中电子挡执行机构自学习装置的结构示意图；
图7示出了本发明实施例中实现电子挡执行机构自学习方法的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
本发明的第一实施例提供了一种电子挡执行机构自学习方法，其中，如图1所示，该电子挡执行机构包括：换挡器101、控制器102、电机103和电机103所驱动的旋转轴104，该控制器102基于换挡器101的换挡请求控制电机动作时，通过旋转轴104带动变速箱在各个档位之间进行切换。
电子换挡操纵系统的工作原理，该电机103驱动旋转轴104旋转的过程中，带动变速箱换挡摇臂轴105旋转，变速箱的TCU(控制器)通过检测到档位开关动作后，会结合变速箱内部P挡锁止结构、液压阀等控制变速箱在各个档位之间切换，从而确保电子挡执行机构的各个档位的位置和变速箱扇形齿板位置相匹配。
在将电子挡执行机构与变速箱装配之后，需要对电子挡自行机构的档位信号与变速箱的档位位置进行自学习匹配，具体如下：
如图2所示，该电子挡执行机构自学习方法，包括：
S201，基于换挡器的第一请求和第二请求，获得电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及该旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，该第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，第二请求为请求从第二档位换挡到第一档位，在从第一档位换挡到第二档位或者从第二档位换挡到第一档位的过程中，均经过各个档位。
S202，基于第一变化曲线，以及第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息；
S203，将各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录。
首先，换挡器101就是车辆上用来接收用户的档位换挡操作的拉杆。当换挡器101接收到用户的操作之后，会生成换挡请求，该换挡请求被电子挡执行机构的控制器102接收，从而控制器102控制电机103动作，电机103驱动旋转轴104旋转。
在S201中，在对电子挡执行机构自学习的过程中，获得换挡器101的第一请求和第二请求，其中，该第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，该第二请求为请求从第二档位换挡到第一档位。
为了能够获得更全面的数据，具体是从第一档位的极限位置换挡到第二档位的极限位置，以及从第二档位的极限位置换挡到第一档位的极限位置，从而防止数据漏采。
其中，在从第一档位换挡到第二档位的过程中或者从第二档位换挡到第一档位的过程中，均经过各个档位。
该各个档位具体为P档位，即泊车挡/停车挡；R档位，即倒车挡；N档位，即空挡；D档位，即前进挡。
比如，从第一档位换挡到第二档位，具体是从D档位换挡到P档位，从第二档位换挡到第一档位，具体是从P档位换挡到D档位。
具体地，在从第一档位换挡到第二档位或者从第二档位换挡到第一档位的过程中，由直流电机的特性曲线以及电磁转矩公式可以看出，电机转速恒定时，电流与转矩是线性变化的，在扫过变速箱的扇形齿板不同的档位时，对应的负载扭矩是不同的，当然，所需的电流值也是不同的。其中，当换挡到各个档位时需要克服的扭矩较小，电流值也较小。由此得到，电机以恒定速度转动时，根据电机电流的变化，能够确认档位的准确位置。
该直流电机的特性曲线具体如图3所示，该电磁转矩公式具体如下所示：
T＝KtΦIa
其中，T为电磁转矩(Nm)，Φ为对磁极的磁通(Wb)，Ia为电枢电流(A)，Kt为电机结构有关的常数。
因此，在从第一档位换挡到第二档位的过程中，以及从第二档位换挡到第一档位的过程中，获得电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线。
由于在旋转轴104上设置有角度传感器，该角度传感器能够在旋转轴转动的过程中记录角度位置信息的数据，该角度位置信息具体是AD数据，即模数转换数据。如图4所示，为记录的由D档位换挡到P档位的过程中，电机的电流随时间变化的第一变化曲线L1，以及旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线L2。
由于各个档位所对应的电机的电流值最小，由图4可以看出，在该第一变化曲线上L1上，电流值最小的点所对应的就是各个档位所对应的电流值，即波谷位置对应各个档位的电机电流值，对应至变速箱的扇形齿板上的各个档位。同时，第二变化曲线L2上与该波谷位置对应的位置，即为对应于各个档位的旋转轴的角度位置信息。
图4示出了从第一档位换挡到第二档位情况，电机103电流随时间变化的第一变化曲线L1，以及旋转轴104的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线L2，对于从第二档位换挡到第一档位的情况，电机103电流随时间变化的第一变化曲线，以及旋转轴104的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，在本发明中未示出，对于该未示出的曲线与图4的曲线呈镜像对称的形状，在此不再赘述。
在获得第一变化曲线以及第二变化曲线之后，还包括：对该第一变化曲线和第二变化曲线进行滤波，得到光滑的第一变化曲线和光滑的第二变化曲线。
由于通过记录数据所绘制的变化曲线上存在毛刺，毛刺会影响获取数据的准确性，因此，通过滤波的方式，使得获得的数据更加准确。
在获得经过滤波的第一变化曲线以及第二变化曲线之后，执行S102，基于该第一变化曲线，以及第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
在一种可选的实施方式中，基于第一请求所对应的第一变化曲线和第二变化曲线，获得电机的电流与旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系；基于该第一对应关系，获得与各个档位所对应的第一角度位置信息。
具体地，基于从第一档位换挡到第二档位，按照图4所示的第一变化曲线L1和第二变化曲线L2，从图上可以得到，电机的电流与旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系。即按照由D档位换挡到P档位的过程中，电机的电流与旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系。
由此得到，由D档位换挡到P档位的过程中，每经过一个档位时，电机的电流与旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系，得到相应档位的第一角度位置信息。即D档位所对应的旋转轴的第一角度位置信息D1，R档位所对应的旋转轴的第一角度位置信息R1，N档位所对应的旋转轴的第一角度位置信息N1，P档位所对应的旋转轴的第一角度位置信息P1。
同理，基于第二方向所对应的第一变化曲线和第二变化曲线，获得第二方向所对应的电机的电流与旋转轴的角度位置信息之间的第二对应关系；基于第二对应关系，获得与各个档位所对应的第二角度位置信息。
具体地，由P档位换挡到D档位的过程中，得到相应档位的第二角度位置信息。即D档位所对应的旋转轴的第二角度位置信息D2，N档位所对应的旋转轴的第二角度位置信息N2，R档位所对应的旋转轴的第二角度位置信息R2，P档位所对应的旋转轴的第二角度位置信息P2。
在获得第一角度位置信息和第二角度位置信息的过程中，可以是通过求导的方式得到，也可以是从该变化曲线上直接读取的，在此并不作限定。
然后，基于该第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
具体地，将各个档位所对应的第一角度位置信息与相应档位所对应的第二角度位置信息求平均值；将平均值作为相应档位所对应的目标角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
比如，按照第一请求即图4所示的变化曲线，得到D档位所对应的第一角度位置信息为D1，同理得到，N档位所对应的第一角度位置信息为N1，R档位所对应的第一角度位置信息为R1，P档位所对应的第一角度位置信息为P1。
按照第二请求，得到P档位所对应的第二角度位置信息为P2，R档位所对应的第二角度位置信息为R2，N档位所对应的第二角度位置信息为N2，D档位所对应的第二角度位置信息为D2。
将各个档位所对应的第一角度位置信息与相应档位所对应的第二角度位置信息求平均值，即将P档位所对应的第一角度位置信息为P1，以及P档位所对应的第二角度位置信息P2之间求平均值，得到P档位的平均值为(P1+P2)/2；将D档位所对应的第一角度位置信息D1，以及D档位所对应的第二角度位置信息D2之间求平均值，得到D档位的平均值为(D1+D2)/2，R档位所对应的第一角度位置信息为R1，以及R档位所对应的第二角度位置信息R2的平均值为(R1+R2)/2；N档位所对应的第一角度位置信息为N1，以及N档位所对应的第二角度位置信息N2之间求平均值为(N1+N2)/2。
将上述求得的各个档位所对应的平均值作为各个档位所对应的目标角度位置信息。
接下来，对该目标角度位置信息进行验证。
该验证方式包括：先获取各个档位所对应的预设角度信息范围，然后，判断该目标角度位置信息是否位于该预设角度信息范围内，若是，则将目标角度位置信息输入电子挡执行机构，获取变速箱输出的实际角度位置；最后，判断该目标角度位置信息与实际角度位置是否一致；若是，则确定验证成功，则自学习成功。
该预设角度信息范围是预先设置好的，对于各个档位都对应有预设角度信息范围。
如果在确定目标角度位置信息位于相应档位所对应的预设角度信息范围内时，需要将该目标角度位置信息输入该电子挡执行机构，从而获得实际情况中的变速箱输出的实际角度位置，由于在该变速箱内也同样设置有传感器，该传感器能够识别到各个档位所对应的角度位置，由此获得变速箱输出的实际角度位置，最后，判断该目标角度位置信息与实际角度位置是否一致，如果一致，则确定验证成功。不一致则验证失败。
对于验证成功的情况，执行S203，将各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录，即将该目标角度位置信息作为学习成功的目标角度位置，进行记录。以使得后期在进行档位切换控制时，按照该目标角度位置信息进行控制。
当在接收到档位切换指令时，控制电子挡执行机构按照该目标角度位置信息执行档位切换。
本发明的整体流程如图5所示，首先，S501，接收到自学习激活指令，S502，判断车辆是否在P档位/N档位，确保车辆处于安全状态。
若是，执行S503，判断车辆的车速信号是否为0。
接着，执行S504，将P档位设置到相应的极限位置，然后，执行S505，按照如下顺序P档位-R档位-N档位-D档位设置，并记录电流变化数值以及角度位置信息变化数值，绘制变化曲线。
接着，执行S506，按照如下顺序D档位-N档位-R档位-P档位设置，并记录电流变化数值以及角度位置信息变化数值，绘制变化曲线。
S507，将S505和S506分别所得到的变化曲线进行滤波，计算，得到上述各个档位的目标角度位置信息。
S508，判断该目标角度位置信息是否满足各个档位所对应的预设角度信息范围。
S509，若是，则将目标角度位置信息输入电子挡执行机构，得到变速箱输出的实际角度位置。
S510，判断该目标角度位置信息与实际角度位置是否一致。
S511，若是，则确定自学习成功，将该目标角度位置信息进行烧录。
S512，若否，则确定自学习失败。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明提供了一种电子挡执行机构自学习方法，该电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和电机所驱动的旋转轴，在控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，该方法包括：基于换挡器的第一请求和第二请求，获得该电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，该第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，第二请求为请求从第二档位换挡到第一档位，在从第一档位换挡到第二档位或者从第二档位换挡到第一档位的过程中，均经过各个档位，基于该第一变化曲线和第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息，将各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录，进而通过获得两个方向各自的两种变化曲线，确定两个方向上该旋转轴的角度位置信息与电机电流之间的对应关系，从而根据两个方向的数据，计算得到精确的档位位置，以确保电子挡执行机构与变速箱各个档位的精确匹配。
实施例二
基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种电子挡执行机构自学习装置，所述电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和电机所驱动的旋转轴，在所述控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过所述旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，如图6所示，包括：
第一获得模块601，用于基于所述换挡器的第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，所述第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，所述第二请求为请求从所述第二档位换挡到所述第一档位，在从所述第一档位换挡到所述第二档位或者从所述第二档位换挡到所述第一档位的过程中，均经过所述各个档位；
第二获得模块602，用于基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得所述各档位所对应的目标角度位置信息；
烧录模块603，用于将所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录。
在一种可选的实施方式中，还包括：过滤模块，用于对所述第一变化曲线和所述第二变化曲线进行滤波，得到光滑的第一变化曲线和光滑的第二变化曲线。
在一种可选的实施方式中，第二获得模块，包括：
第一获得单元，用于基于所述第一请求所对应的所述第一变化曲线和所述第二变化曲线，获得所述电机的电流与所述旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系；
第二获得单元，用于基于所述第一对应关系，获得与各个档位所对应的第一角度位置信息；
第三获得单元，用于基于所述第二请求所对应的所述第一变化曲线和所述第二变化曲线，获得所述电机的电流与所述旋转轴的角度位置信息之间的第二对应关系；
第四获得单元，用于基于所述第二对应关系，获得与各个档位所对应的第二角度位置信息；
第五获得单元，用于基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
在一种可选的实施方式中，所述第五获得单元，包括：
求值单元，用于将各个档位所对应的第一角度位置信息与相应档位所对应的第二角度位置信息求平均值；
当做单元，用于将所述平均值作为相应档位所对应的目标角度位置，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
在一种可选的实施方式中，所述各个档位为P档位、R档位、N档位、D档位。
在一种可选的实施方式中，还包括：验证模块，用于对所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行验证。
在一种可选的实施方式中，验证模块，包括：
获取单元，用于获取各个档位所对应的预设角度信息范围；
第一判断单元，用于判断所述目标角度位置信息是否位于所述预设角度信息范围内；
第二获取单元，用于若是，将所述目标角度位置信息输入所述电子挡执行机构，获取所述变速箱输出的实际角度位置；
第二判断单元，用于判断所述目标角度位置信息与所述实际角度位置是否一致；
确定单元，用于若是，确定验证成功，则自学习成功。
实施例三
基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，如图7所示，包括存储器704、处理器702及存储在存储器704上并可在处理器702上运行的计算机程序，所述处理器702执行所述程序时实现上述电子挡执行机构自学习方法的步骤。
其中，在图7中，总线架构(用总线700来代表)，总线700可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线700将包括由处理器702代表的一个或多个处理器和存储器704代表的存储器的各种电路链接在一起。总线700还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口706在总线700和接收器701和发送器703之间提供接口。接收器701和发送器703可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器702负责管理总线700和通常的处理，而存储器704可以被用于存储处理器702在执行操作时所使用的数据。
实施例四
基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述电子挡执行机构自学习方法的步骤。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的电子挡执行机构自学习装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种电子挡执行机构自学习方法，所述电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和所述电机所驱动的旋转轴，在所述控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过所述旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，其特征在于，包括：
基于所述换挡器的第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，所述第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，所述第二请求为请求从所述第二档位换挡到所述第一档位，在从所述第一档位换挡到所述第二档位或者从所述第二档位换挡到所述第一档位的过程中，均经过所述各个档位；
基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得所述各个档位所对应的目标角度位置信息；
将所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述换挡器第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线之后，还包括：
对所述第一变化曲线和所述第二变化曲线进行滤波，得到光滑的第一变化曲线和光滑的第二变化曲线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得各个档位所对应的目标角度位置信息，包括：
基于所述第一请求所对应的所述第一变化曲线和所述第二变化曲线，获得所述电机的电流与所述旋转轴的角度位置信息之间的第一对应关系；
基于所述第一对应关系，获得与各个档位所对应的第一角度位置信息；
基于所述第二请求所对应的所述第一变化曲线和所述第二变化曲线，获得所述电机的电流与所述旋转轴的角度位置信息之间的第二对应关系；
基于所述第二对应关系，获得与各个档位所对应的第二角度位置信息；
基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息，包括：
将各个档位所对应的第一角度位置信息与相应档位所对应的第二角度位置信息求平均值；
将所述平均值作为相应档位所对应的目标角度位置，获得各个档位所对应的目标角度位置信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个档位为P档位、R档位、N档位、D档位。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一角度位置信息和第二角度位置信息，获得各个档位所对应的目标角度位置信息之后，还包括：
对所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行验证。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行验证，包括：
获取各个档位所对应的预设角度信息范围；
判断所述目标角度位置信息是否位于所述预设角度信息范围内；
若是，将所述目标角度位置信息输入所述电子挡执行机构，获取所述变速箱输出的实际角度位置；
判断所述目标角度位置信息与所述实际角度位置是否一致；
若是，确定验证成功，则自学习成功。
8.一种电子挡执行机构自学习装置，所述电子挡执行机构包括：换挡器、控制器、电机和电机所驱动的旋转轴，在所述控制器基于换挡器的换挡请求控制电机动作时，通过所述旋转轴带动变速箱在各个档位之间进行切换，其特征在于，包括：
第一获得模块，用于基于所述换挡器的第一请求和第二请求，获得所述电机的电流随时间变化的第一变化曲线，以及所述旋转轴的角度位置信息随时间变化的第二变化曲线，其中，所述第一请求为请求从第一档位换挡到第二档位，所述第二请求为请求从所述第二档位换挡到所述第一档位，在从所述第一档位换挡到所述第二档位或者从所述第二档位换挡到所述第一档位的过程中，均经过所述各个档位；
第二获得模块，用于基于所述第一变化曲线，以及所述第二变化曲线，获得所述各个档位所对应的目标角度位置信息；
烧录模块，用于将所述各个档位所对应的目标角度位置信息进行烧录。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。
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