CN111090914B - 一种位置偏移量的确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种位置偏移量的确定方法，当需要计算位置偏移量时，可以首先获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定离合控制系统的计算阶段，该计算阶段可以包括第一阶段和第二阶段，在第一阶段完成时可以得到自学习偏移量，第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，第二阶段的过程中可以得到模型计算偏移量。然后，确定该计算阶段对应的位置偏移量，该位置偏移量中至少包括自学习偏移量。由此可见，在计算位置偏移量时，尽量使用自学习偏移量替代模型计算偏移量来确定位置偏移量，可以提高位置偏移量计算的精确度，进而实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。本申请实施例还公开了一种位置偏移量的确定装置。

Description

一种位置偏移量的确定方法和装置

技术领域

本申请涉及离合器控制领域，特别是涉及一种位置偏移量的确定方法和装置。

背景技术

电子离合器是一种以电机控制离合器的新型离合器系统。如图1所示，电子离合器的控制器根据车辆状态计算离合器的目标主缸活塞位移，并通过滚珠丝杆传动机构将电机的回转运动转化为直线运动推动离合器主缸活塞运动到达目标主缸活塞位移。

但是，滚珠丝杆传动机构在传动过程中由于存在间隙和打滑，随着电机的转动，电机累计转角和主缸活塞位移会不停的偏移产生位置偏移量，因此在通过电机累计转角信号控制主缸活塞位移时，还需要对该电机累计转角下产生的位置偏移量进行计算，以根据该位置偏移量建立准确的该电机累计转角和主缸活塞位移的关系，从而消除位置偏移量对控制精度的影响。

在传统方式中，主要是利用模型计算位置偏移量，但是，不同滚珠丝杆传动机构由于结构、制造安装等原因可能会存在误差，如果针对不同滚珠丝杆传动机构都采用相同的模型进行计算，会导致计算出的位置偏移量存在误差，在通过电机累计转角信号控制主缸活塞位移过程中，随着电机累计转角的增加，利用该模型计算出的位置偏移量的误差也会增大，从而难以实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种位置偏移量的确定方法，在计算位置偏移量时，尽量使用自学习偏移量替代模型计算偏移量来确定位置偏移量，可以提高位置偏移量计算的精确度，进而实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种位置偏移量的确定方法，应用于离合控制系统，包括：

获取车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述离合控制系统的计算阶段，所述计算阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段完成时得到的是自学习偏移量，所述第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，所述第二阶段的过程中得到的是模型计算偏移量；

确定所述计算阶段对应的位置偏移量，所述位置偏移量中至少包括自学习偏移量。

可选的，若所述离合控制系统的计算阶段为第一阶段，在第一阶段完成时，所述确定所述计算状态对应的位置偏移量，包括：

将所述自学习偏移量确定为所述位置偏移量。

可选的，若所述车辆状态信息包括车速、档位、目标主缸活塞位移和离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第一阶段的条件包括以下五种同时满足：车速大于第一阈值、档位大于第二阈值、目标主缸活塞位移小于第三阈值的持续时间大于第一时间阈值、距离上一次自学习离合器至少有一次分离结合、无离合器相关故障；

或，

若所述车辆状态信息包括实际电机转角、角度储存成功标志位，所述离合控制系统进入自学习的条件包括以下至少一种：控制器唤醒时实际电机转角不等于存储的电机转角、控制器唤醒时角度存储成功标志位为0。

可选的，若所述离合控制系统的计算阶段为第二阶段，所述确定所述计算状态对应的位置偏移量，包括：

将所述自学习偏移量和所述模型计算偏移量之和确定为所述位置偏移量。

可选的，所述模型计算偏移量等于所述第二阶段期间电机累计转角与比例参数的乘积。

可选的，若所述车辆状态信息包括目标主缸活塞位移、第一阶段持续时间、离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括以下至少一种：目标主缸活塞位移大于第五阈值、第一阶段持续时间超过第三时间阈值、离合器发生故障；

或，

若所述车辆状态信息包括第一阶段持续时间、电机累计转角和电机扭矩，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括所述第一阶段持续时间、所述电机累计转角保持不变的持续时间以及所述电机扭矩大于第四阈值的持续时间同时超出第二时间阈值。

第一方面，本申请实施例提供了一种位置偏移量的确定装置，应用于离合控制系统，包括获取单元、第一确定单元和第二确定单元：

所述获取单元，用于获取车辆状态信息；

所述第一确定单元，用于根据所述车辆状态信息确定所述离合控制系统的计算阶段，所述计算阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段完成时得到的是自学习偏移量，所述第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，所述第二阶段的过程中得到的是模型计算偏移量；

所述第二确定单元，用于确定所述计算阶段对应的位置偏移量，所述位置偏移量中至少包括自学习偏移量。

可选的，若所述离合控制系统的计算阶段为第一阶段，在第一阶段完成时，所述第二确定单元用于将所述自学习偏移量确定为所述位置偏移量。

可选的，若所述车辆状态信息包括车速、档位、目标主缸活塞位移和离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第一阶段的条件包括以下五种同时满足：车速大于第一阈值、档位大于第二阈值、目标主缸活塞位移小于第三阈值的持续时间大于第一时间阈值、距离上一次自学习离合器至少有一次分离结合、无离合器相关故障；

或，

若所述车辆状态信息包括实际电机转角、角度储存成功标志位，所述离合控制系统进入自学习的条件包括以下至少一种：控制器唤醒时实际电机转角不等于存储的电机转角、控制器唤醒时角度存储成功标志位为0。

可选的，若所述离合控制系统的计算阶段为第二阶段，所述第二确定单元用于将所述自学习偏移量和所述模型计算偏移量之和确定为所述位置偏移量。

可选的，所述模型计算偏移量等于所述第二阶段期间电机累计转角与比例参数的乘积。

可选的，若所述车辆状态信息包括目标主缸活塞位移、第一阶段持续时间、离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括以下至少一种：目标主缸活塞位移大于第五阈值、第一阶段持续时间超过第三时间阈值、离合器发生故障；

或，

若所述车辆状态信息包括第一阶段持续时间、电机累计转角和电机扭矩，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括所述第一阶段持续时间、所述电机累计转角保持不变的持续时间以及所述电机扭矩大于第四阈值的持续时间同时超出第二时间阈值。

由上述技术方案可以看出，离合控制系统计算位置偏移量时，可以包括第一阶段和第二阶段，在第一阶段完成时可以得到自学习偏移量，第二阶段的过程中可以得到模型计算偏移量。由于自学习偏移量是精确的偏移量，而模型计算偏移量的误差随着电机累计转角的增加而增大，因此，在本方案中只要车辆状态信息满足进入第一阶段的条件，就尽量进入第一阶段以得到自学习偏移量。这样，当需要计算位置偏移量时，可以首先获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定离合控制系统的计算阶段，然后，确定该计算阶段对应的位置偏移量，该位置偏移量中至少包括自学习偏移量。由此可见，在计算位置偏移量时，尽量使用自学习偏移量替代模型计算偏移量来确定位置偏移量，可以提高位置偏移量计算的精确度，进而实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为以电机控制离合器的主缸活塞位移的示例图；

图2为本申请实施例提供的一种位置偏移量的确定方法的应用场景示例图；

图3为本申请实施例提供的一种位置偏移量的确定方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的自学习激活模块控制离合控制系统改变计算阶段的示例图；

图5为本申请实施例提供的一种位置偏移量的确定装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在通过电机累计转角信号控制主缸活塞位移时，可以根据建立的电机累计转角和主缸活塞位移之间的关系进行控制，由于电机累计转角和主缸活塞位移之间存在位置偏移量，因此，在建立电机累计转角和主缸活塞位移之间的关系时，还需要考虑该位置偏移量，一般情况下，电机累计转角和主缸活塞位移之间的关系可以如下列计算公式所示：

主缸活塞位移＝(电机累计转角-Offset)*Factor

其中，Offset为主缸活塞位移和电机累计转角的位置偏移量，Factor为主缸活塞位移和电机累计转角的比例参数，Factor由滚珠丝杆传动机构的机械尺寸决定。

从公式中可以看出，滚珠丝杆传动机构确定后，Factor的值是固定的，而Offset会随着电机的转动，不断的发生变化，因此，准确地计算Offset是实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的关键。

而传统的利用模型来计算位置偏移量的方式，会导致计算出的位置偏移量存在误差，在通过电机累计转角信号控制主缸活塞位移过程中，随着电机累计转角的增加，利用该模型计算出的位置偏移量的误差也会增大，从而难以实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。

为此，本申请实施例提供一种位置偏移量的确定方法，由于自学习偏移量是精确的偏移量，而模型计算偏移量的误差随着电机累计转角的增加而增大，因此，在本方案中只要车辆状态信息满足进入第一阶段的条件，就尽量进入第一阶段以得到自学习偏移量。这样，在计算位置偏移量时，可以尽量使用自学习偏移量替代模型计算偏移量，减少模型计算偏移量的使用，提高位置偏移量计算的精确度。

本申请实施例提供的位置偏移量的确定方法可以应用于图2所示的系统结构，图2中包括自学习激活模块201、自学习执行模块202、模型计算模块203和位置偏移量计算模块204，当车辆状态信息满足进入第一阶段的条件，第一阶段即自学习状态，则通过自学习激活模块201的输出信息触发自学习执行模块202执行自学习，并在自学习完成时计算自学习偏移量。当车辆状态信息满足进入第二阶段的条件时，则触发模型计算模块203工作，并计算得到模型计算偏移量。这样，针对某一时刻的位置偏移量，需要根据车辆状态信息确定离合控制系统处于第一阶段还是第二阶段，从而确定该计算阶段对应的位置偏移量。

下面参照附图，对本申请实施例提供的一种位置偏移量的确定方法进行介绍。

参见图3，图3示出了一种位置偏移量的确定方法的流程图，应用于离合控制系统，包括：

S301、获取车辆状态信息。

为了确定某一时刻的位置偏移量，可以获取该时刻的车辆状态信息，通过该时刻的车辆状态信息可以确定离合控制系统的计算阶段，即可以确定出该时刻位置偏移量的计算方法。

车辆状态信息可以包括车速、档位、目标主缸活塞位移、离合器状态信息、第一阶段持续时间、电机累计转角、电机扭矩和角度储存成功标志位等其中的一种或任意多种的组合。

S302、根据所述车辆状态信息确定所述离合控制系统的计算阶段。

所述计算阶段可以包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段完成时得到的是自学习偏移量，所述第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，所述第二阶段的过程中得到的是模型计算偏移量。也就是说，第一阶段可以是自学习阶段，第二阶段可以是模型计算阶段。

由于自学习偏移量是精确的偏移量，而模型计算偏移量的误差随着电机累计转角的增加而增大，因此，在通过电机累计转角信号控制主缸活塞位移的过程中，可以实时获取车辆状态信息，一旦车辆状态信息满足进入第一阶段的条件(自学习进入条件)，就尽量使得离合控制系统进入第一阶段以得到自学习偏移量，下面介绍进入第一阶段的条件。

在一些情况下，自学习需要在离合器无故障且处于相对稳定的离合器结合车况下完成，由于车辆运行时要求车速和档位配合，当车速和档位较高时，驾驶员进行换挡等操作的几率较小，车况相对比较稳定，此时，离合器可以处于相对稳定的结合状态。因此，若所述车辆状态信息包括车速、档位、目标主缸活塞位移和离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第一阶段的条件包括以下五种同时满足：车速大于第一阈值、档位大于第二阈值、目标主缸活塞位移小于第三阈值的持续时间大于第一时间阈值、距离上一次自学习离合器至少有一次分离结合、无离合器相关故障。其中，第一阈值、第二阈值、第三阈值和第一时间阈值可以是根据经验设定的。

其中，目标主缸活塞位移可以是根据驾驶员意图、刹车信号、油门信号等计算得到的。

在另一些情况下，离合控制系统的控制器在车辆钥匙为OFF时会进入AfterRun阶段，AfterRun阶段在离合控制系统自动回位到自锁点后，可以将当前电机转角、电机累计转角以及角度储存成功标志位存入非易失性随机访问存储器(Non-Volatile Random AccessMemory，简称NVROM)。其中，角度储存成功标志位可以用布尔量0或1表示，角度储存成功标志位为0时表示控制器没有成功记录自锁点位置，角度储存成功标志位为1时控制器成功记录了自锁点位置。控制器在重新上电后，会比较NVROM中储存的电机转角和传感器实测的实际电机转角，如果两者不相等或者NVROM中角度储存成功标志位为0，说明此时的电机转角并不符合离合控制系统自动回位到自锁点时实际的电机转角，如果采用模型计算位置偏移量，由于电机转角以及模型计算位置偏移量方式本身存在误差，得到的位置偏移量误差会更大，因此，可以控制离合控制系统进入第一阶段，以通过自学习的方式计算得到准确的位置偏移量。

也就是说，若车辆状态信息包括实际电机转角、角度储存成功标志位，离合控制系统进入自学习的条件包括以下至少一种：实际电机转角不等于存储的电机转角、角度存储成功标志位为0。

需要说明的是，离合控制系统不能一直进行自学习，当自学习完成时或者在用户驾驶车辆过程中有分离离合器的需求时，应该退出自学习，进入第二阶段，以满足驾驶性的离合器控制需求。

可以理解的是，退出自学习时可以是在自学习还未完成时，例如，在进入自学习后，驾驶员突然换挡，此时即使自学习还未完成，也会退出自学习，控制离合器分离以满足用户的驾驶需求。下面介绍进入第二阶段的条件，进入第二阶段的条件可以包括自学习完成条件和自学习退出条件。

若所述车辆状态信息包括第一阶段持续时间、电机累计转角和电机扭矩，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括所述第一阶段持续时间、所述电机累计转角保持不变的持续时间以及所述电机扭矩大于第四阈值的持续时间同时超出第二时间阈值。此时，进入第二阶段的条件为自学习完成条件，其中，第四阈值和第二时间阈值可以是根据经验设定的。

若所述车辆状态信息包括目标主缸活塞位移、第一阶段持续时间、离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括以下至少一种：目标主缸活塞位移大于第五阈值、第一阶段持续时间超过第三时间阈值、离合器发生故障。此时，进入第二阶段的条件为自学习退出条件，其中，第三时间阈值可以是根据经验设定的。

参见图4，图4示出了自学习激活模块201控制离合控制系统改变计算阶段示例图，上述提到的进入第一阶段的条件可以是图4中所示的条件1，当条件1满足时，离合控制系统进入自学习阶段(第一阶段)，自学习退出条件可以是图4中所示的条件2，自学习完成条件可以是图4中所示的条件3，当条件2或条件3满足时，离合控制系统进入非自学习阶段(第二阶段)。自学习激活模块201控制离合控制系统进入相应的计算阶段后，可以输出自学习激活标志位，该自学习激活标志位可以用布尔量0或1表示，自学习激活标志位为1时表示离合控制系统进入第一阶段，当自学习执行模块202识别到自学习激活标志位1时，执行自学习，自学习执行模块202完成自学习时，可以输出自学习完成标志位，当自学习激活模块201识别到自学习完成标志位为1时，可以退出自学习，此时自学习激活标志位可以为0，表示离合控制系统进入第二阶段。

S303、确定所述计算阶段对应的位置偏移量，所述位置偏移量中至少包括自学习偏移量。

一般情况下，若所述离合控制系统的计算阶段为第一阶段，离合控制系统会在第一阶段完成时输出位置偏移量。第一阶段完成时，自学习执行模块202可以输出自学习完成标志位，当根据自学习完成标志位确定自学习完成时，将第一阶段得到的自学习偏移量作为位置偏移量。

可以理解的是，若在第一阶段完成时设置自学习完成标志位，所述自学习偏移量为自学习完成标志位上升沿对应的电机累计转角。

若所述离合控制系统的计算阶段为第二阶段，为了减小模型计算偏移量的误差，本实施例可以仅针对第二阶段期间的电机累计转角使用模型计算得到模型计算偏移量，第二阶段之前的电机累计转角对应的位置偏移量仍然采用第一阶段计算得到的自学习偏移量。这样，若根据自学习完成标志位确定为第二阶段时，那么位置偏移量应该是第一阶段的自学习偏移量和第二阶段的模型计算偏移量之和。其中，所述模型计算偏移量等于所述第二阶段期间电机累计转角与比例参数的乘积。

例如，需要计算电机转动10.1圈时的位置偏移量，其中，第一阶段完成时电机转动10圈。由于，电机在转动10圈时完成第一阶段，此时，可以通过自学习得到电机累计转角为10×360度对应的自学习偏移量，当电机转动10.1圈时，离合控制系统已经进入第二阶段，无法利用自学习，那么，第二阶段期间需要利用模型计算来得到电机累计转角为0.1×360度对应的模型计算偏移量。这样，电机转动10.1圈时的位置偏移量即为自学习偏移量与模型计算偏移量之和。

由此可见，与传统的方式中将电机转动10.1圈时的位置偏移量全部用模型计算偏移量来表示相比，本申请的方案仅针对第二阶段期间对应的电机累计转角0.1×360度使用模型计算偏移量，针对第二阶段之前对应的电机累计转角使用自学习偏移量，从而减少了模型计算偏移量的使用，减小了模型计算偏移量带来的误差，有利于实现精确控制。

在确定出位置偏移量后，可以将位置偏移量存储在NVROM，离合控制系统的控制器可以从NVROM中读取相应的位置偏移量，以便控制器通过电机累计转角对主缸活塞位移进行更为准确地控制。

由上述技术方案可以看出，由于自学习偏移量是精确的偏移量，而模型计算偏移量的误差随着电机累计转角的增加而增大，因此，在本方案中只要车辆状态信息满足进入第一阶段的条件，就尽量进入第一阶段以得到自学习偏移量。这样，当需要计算位置偏移量时，可以首先获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定离合控制系统的计算阶段，然后，确定该计算阶段对应的位置偏移量，该位置偏移量中至少包括自学习偏移量。由此可见，在计算位置偏移量时，尽量使用自学习偏移量替代模型计算偏移量来确定位置偏移量，可以提高位置偏移量计算的精确度，进而实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。

基于图3对应的实施例，本申请实施例提供了一种位置偏移量的确定装置，应用于离合控制系统，参见图5，该装置包括获取单元501、第一确定单元502和第二确定单元503：

所述获取单元501，用于获取车辆状态信息；

所述第一确定单元502，用于根据所述车辆状态信息确定所述离合控制系统的计算阶段，所述计算阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段完成时得到的是自学习偏移量，所述第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，所述第二阶段的过程中得到的是模型计算偏移量；

所述第二确定单元503，用于确定所述计算阶段对应的位置偏移量，所述位置偏移量中至少包括自学习偏移量。

可选的，若所述离合控制系统的计算阶段为第一阶段，在第一阶段完成时，所述第二确定单元用于将所述自学习偏移量确定为所述位置偏移量。

可选的，若所述车辆状态信息包括车速、档位、目标主缸活塞位移和离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第一阶段的条件包括以下五种同时满足：车速大于第一阈值、档位大于第二阈值、目标主缸活塞位移小于第三阈值的持续时间大于第一时间阈值、距离上一次自学习离合器至少有一次分离结合、无离合器相关故障；

或，

若所述车辆状态信息包括实际电机累计转角、角度储存成功标志位，所述离合控制系统进入自学习的条件包括以下至少一种：控制器唤醒时实际电机累计转角不等于存储的电机累计转角、控制器唤醒时角度存储成功标志位为0。

可选的，若所述离合控制系统的计算阶段为第二阶段，所述第二确定单元用于将所述自学习偏移量和所述模型计算偏移量之和确定为所述位置偏移量。

可选的，所述模型计算偏移量等于所述第二阶段期间电机累计转角与比例参数的乘积。

可选的，若所述车辆状态信息包括目标主缸活塞位移、第一阶段持续时间、离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括以下至少一种：目标主缸活塞位移大于第五阈值、第一阶段持续时间超过第三时间阈值、离合器发生故障；

或，

若所述车辆状态信息包括第一阶段持续时间、电机累计转角和电机扭矩，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括所述第一阶段持续时间、所述电机累计转角保持不变的持续时间以及所述电机扭矩大于第四阈值的持续时间同时超出第二时间阈值。

由于自学习偏移量是精确的偏移量，而模型计算偏移量的误差随着电机累计转角的增加而增大，因此，在本方案中只要车辆状态信息满足进入第一阶段的条件，就尽量进入第一阶段以得到自学习偏移量。这样，当需要计算位置偏移量时，可以首先获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定离合控制系统的计算阶段，然后，确定该计算阶段对应的位置偏移量，该位置偏移量中至少包括自学习偏移量。由此可见，在计算位置偏移量时，尽量使用自学习偏移量替代模型计算偏移量来确定位置偏移量，可以提高位置偏移量计算的精确度，进而实现通过电机累计转角信号精确地控制主缸活塞位移的目的。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种位置偏移量的确定方法，其特征在于，应用于离合控制系统，包括：

获取车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述离合控制系统的计算阶段，所述计算阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段完成时得到的是自学习偏移量，所述第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，所述第二阶段的过程中得到的是模型计算偏移量；

确定所述计算阶段对应的位置偏移量，所述位置偏移量中至少包括自学习偏移量；

所述确定所述计算阶段对应的位置偏移量，包括：

若所述离合控制系统的计算阶段为第一阶段，在第一阶段完成时，将所述自学习偏移量确定为所述位置偏移量；

若所述离合控制系统的计算阶段为第二阶段，将所述自学习偏移量和所述模型计算偏移量之和确定为所述位置偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态信息包括车速、档位、目标主缸活塞位移和离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第一阶段的条件包括以下五种同时满足：车速大于第一阈值、档位大于第二阈值、目标主缸活塞位移小于第三阈值的持续时间大于第一时间阈值、距离上一次自学习离合器至少有一次分离结合、无离合器相关故障；

或，

若所述车辆状态信息包括实际电机转角、角度储存成功标志位，所述离合控制系统进入自学习的条件包括以下至少一种：控制器唤醒时实际电机转角不等于存储的电机转角控制器唤醒时角度存储成功标志位为0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型计算偏移量等于所述第二阶段期间电机累计转角与比例参数的乘积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态信息包括目标主缸活塞位移、第一阶段持续时间、离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括以下至少一种：目标主缸活塞位移大于第五阈值、第一阶段持续时间超过第三时间阈值、离合器发生故障；

或，

若所述车辆状态信息包括第一阶段持续时间、电机累计转角和电机扭矩，所述离合控制系统进入第二阶段的条件包括所述第一阶段持续时间、所述电机累计转角保持不变的持续时间以及所述电机扭矩大于第四阈值的持续时间同时超出第二时间阈值。

5.一种位置偏移量的确定装置，其特征在于，应用于离合控制系统，包括获取单元、第一确定单元和第二确定单元：

所述获取单元，用于获取车辆状态信息；

所述第一确定单元，用于根据所述车辆状态信息确定所述离合控制系统的计算阶段，所述计算阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段完成时得到的是自学习偏移量，所述第二阶段位于所述第一阶段之后且与所述第一阶段相邻，所述第二阶段的过程中得到的是模型计算偏移量；

所述第二确定单元，用于确定所述计算阶段对应的位置偏移量，所述位置偏移量中至少包括自学习偏移量；

若所述离合控制系统的计算阶段为第一阶段，所述第二确定单元用于在第一阶段完成时，将所述自学习偏移量确定为所述位置偏移量；

若所述离合控制系统的计算阶段为第二阶段，所述第二确定单元用于将所述自学习偏移量和所述模型计算偏移量之和确定为所述位置偏移量。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，若所述车辆状态信息包括车速、档位、目标主缸活塞位移和离合器状态信息，所述离合器状态信息表示所述离合器有无故障，所述离合控制系统进入第一阶段的条件包括以下五种同时满足：车速大于第一阈值、档位大于第二阈值、目标主缸活塞位移小于第三阈值的持续时间大于第一时间阈值、距离上一次自学习离合器至少有一次分离结合、无离合器相关故障；

或，

若所述车辆状态信息包括实际电机转角、角度储存成功标志位，所述离合控制系统进入自学习的条件包括以下至少一种：控制器唤醒时实际电机转角不等于存储的电机转角、控制器唤醒时角度存储成功标志位为0。