CN114893563A - 一种amt挡位自学习方法、装置和设备 - Google Patents
一种amt挡位自学习方法、装置和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114893563A CN114893563A CN202210427408.1A CN202210427408A CN114893563A CN 114893563 A CN114893563 A CN 114893563A CN 202210427408 A CN202210427408 A CN 202210427408A CN 114893563 A CN114893563 A CN 114893563A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- input current
- displacement
- self
- learning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 197
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 44
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 45
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000009471 action Effects 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
- F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
- F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
- F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
- F16H63/42—Ratio indicator devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
本发明提供一种AMT挡位自学习方法、装置和设备，在获取到挂挡挡位自学习指令时，将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；实时获取挂挡位移；当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置，实现了挂挡位置的自学习。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种AMT挡位自学习方法、装置和设备。
背景技术
在车辆中，由于机械加工偏差和使用过程中磨损造成选换挡位移的改变等因素，需要增加自学习逻辑，增强一致性及产品寿命。
其机械部分的换挡机构由于受气温变化及使用老化等原因的影响，使得电机对其位置控制的精度和响应速度有所降低，因此一段时间时就有必要对机械部分的挡位位置参数作标定更新，以保证电机驱动的精度及快速响应。如何实现挡位位置的自学习自为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种AMT挡位自学习方法、装置和设备，以实现挡位位置的自学习。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种AMT挡位位置自学习方法，包括：
获取挡位自学习指令；
当所述挡位自学习指令为挂挡挡位自学习指令时；
将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
实时获取挂挡位移；
当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；
当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置。
可选的，上述AMT挡位位置自学习方法中，将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流，包括：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，包括：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流。
可选的，上述AMT挡位位置自学习方法中，当所述挡位自学习指令为换挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述选挡电机的输入电流小于换挡电机的输入电流；
监测换挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的换挡位移，作为对应空挡带的换挡位移。
可选的，上述AMT挡位位置自学习方法中，当所述挡位自学习指令为非极限位置的选挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述换挡电机的输入电流小于选挡电机的输入电流；
监测选挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的选挡位移，作为对应空挡带的选挡位移。
可选的，上述AMT挡位位置自学习方法中，当所述挡位自学习指令为极限位置的选挡自学习指令时；
将选挡电机的输入电流调节为第三输入电流；
实时获取选挡位移；
当检测到所述选挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述选挡电机的输入电流调节为第四输入电流，所述第四输入电流大于所述第三输入电流；
当将所述输入电流调节为第四输入电流后，判断所述选挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述选挡位移作为选挡挡位的极限位置，当发生变化时，将选挡位移再次静止后的位置作为选挡挡位的极限位置。
一种AMT挡位位置自学习装置，包括：
学习命令获取单元，用于获取挡位自学习指令；
命令类型判断单元，用于判断所述挡位自学习指令的指令类型；
挂挡位置学习单元，用于当所述挡位自学习指令为挂挡挡位自学习指令时；将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；实时获取挂挡位移；当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置。
可选的，上述AMT挡位位置自学习装置中，所述挂挡位置学习单元在将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流时，具体用于：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，包括：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流。
可选的，上述AMT挡位位置自学习装置中，还包括：
换挡位置学习单元，用于：
当所述挡位自学习指令为换挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述选挡电机的输入电流小于换挡电机的输入电流；
监测换挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的换挡位移，作为对应空挡带的换挡位移。
可选的，上述AMT挡位位置自学习装置中，还包括：
选挡位置学习单元，用于：
当所述挡位自学习指令为非极限位置的选挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述换挡电机的输入电流小于选挡电机的输入电流；
监测选挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的选挡位移，作为对应空挡带的选挡位移。
一种AMT挡位位置自学习设备，包括：
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现上述任一项所述的AMT挡位位置自学习方法的各个步骤。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，在获取到挂挡挡位自学习指令时，将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；实时获取挂挡位移；当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置，实现了挂挡位置的自学习。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的AMT挡位位置自学习方法的流程示意图；
图2为车辆的挡位分布图；
图3为本申请另一实施例公开的AMT挡位位置自学习方法的流程示意图；
图4为选(换)挡电机工作原理图；
图5为本申请公开的AMT挡位位置自学习的挡位位置实测图；
图6为本申请实施例公开的选挡位置自学习示意图；
图7为本申请实施例公开的换挡位置自学习示意图；
图8为本申请实施例公开的AMT挡位位置自学习装置的结构示意图；
图9为本申请实施例公开的AMT挡位位置自学习设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
AMT变速器：AMT是在原有机械式手动变速箱基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操控机构，取代了原来由驾驶人人工完成的离合器分离与接合、摘挡与挂挡以及发动机的转速与转矩的调节等操作，实现换挡过程的操纵自动化，给驾驶人带来了极大方便。
AMT执行机构：AMT执行机构的驱动方式又可以分为电动式、气动式、液压式和混合式。电动式以小型电动机作为驱动执行器件。气动式使用气管作为驱动执行器件。液压式使用油缸作为驱动执行器件。混合式，是指在同一个AMT执行系统中同时使用以上动力驱动器件。
换挡位置中的极限位置指机械部分换挡中的最大的位置。
换挡位置中的目标位置是指在换挡过程中所要达到的位置。
换挡位置中的实际位置是指换挡后实际到达的位置。
本申请实施例公开的技术方案，在AMT挡位位置自学习过程中，首先采用较小的输入电流驱动目标驱动电机，驱动电机驱动与之对应的换挡指，该换挡指在驱动电机的作用下，产生挂挡位移
具体的，参见图1，本申请实施例公开的AMT挡位位置自学习方法，可以包括：
步骤S101：获取挡位自学习指令。
在本方案中，当需要对汽车的挡位位置进行学习时，需要生成对应的自学习指令，所述自学习指令可以包括挂挡挡位自学习指令、换挡自学习指令和选挡自学习指令，其中选挡自学习指令又可以包括极限位置的选挡自学习指令和非极限位置的选挡自学习指令，这些指令可以由用户触发生成，也可以是车载系统基于预设的条件主动触发生成的，例如，可以判断当前时刻距离上一次记录的自学习时间节点之间是否大于预设时长；判断由上一次记录的自学习时间节点到当前时刻之间，车辆的换挡次数是否达到设定换挡次数；当大于预设时长或者是达到设定的换挡次数时，生成挂挡挡位自学习指令、换挡自学习指令和选挡自学习指令。
步骤S102：当所述挡位自学习指令为挂挡挡位自学习指令时，将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
在本步骤中，当AMT挡位位置自学习开始时，如果获取到的指令是挂挡挡位自学习指令，则控制换挡电机的输入电流为第一输入电流，在调节其输入电流大小时，可以通过占空比的方法调节其输入电流的大小，占空比越大，输入电流越大，反之，输入电流越小，即，通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第一输入电流。所述第一输入电流可以为与车辆的型号所适配的标定电流，同理，在调节下文中的第二输入电流、第三输入电流和第四输入电流时，同样可以提供调节输入电流的占空比得到。
步骤S103：实时获取挂挡位移。
在本方案中，通过预置的位移传感器实时监测换挡位移的坐标位置的变换情况，所述挂挡位移指的是位移传感器测得的换挡指的位移值，可以理解为换挡指的Y轴(申请文件中图2)方向的位移。
步骤S104：当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流。
在本实施例公开的技术方案中，在换挡电机不断转动的同时，带动换挡指的位置发生变化，继而使得检测的挂挡位移发生变化，当换挡指的位置不在变化时，表明换挡指可能达到了特定挂挡位置，在第一输入电流的作用下，目标电机将无法再驱动所述换挡指移动，考虑到所述换挡指的位置不在发生变化的原因也可能是由于其他原因引起的，而非是换挡指到达实际的换挡位置或选挡位置，对此，本步骤可以将换挡电机的输入电流调节为第二输入电流的方式，增大换挡电机的驱动能力，使得在第二输入电流的驱动下，换挡指可以抵抗上述其他原因引起的换挡指卡位的情况，使得换挡指继续移动，直至换挡指达到挂挡位置，当然，如果换挡指在已经达到挂挡位置后，即便对所述换挡驱动电机施加第二输入电力，所述换挡指的位置也不会发生变化。所述第一输入电流和所述第二输入电流为与车辆的型号相匹配的标定电流。
对应于上述第一输入电流的调节方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，包括：通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流。
步骤S105：当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置。
在本步骤中，向所述换挡电机施加第二输入电流以后，继续检测挂挡位移是否发生变化，如果换挡指的位移发生了变化，则表明换挡指还没有达到挂挡位置，继续对所述换挡指的位置进行监测，直至所述换挡指的位置再次静止为止，如果检测到施加第二输入电流以后，所述换挡指的位置仍未发生变化，则表明所述换挡指已经达到挂挡位置，将此时换挡指的位置作为本次挂挡操作对应的挡位的挂挡位置。
在执行本申请实施例公开上述方案时，可以依次对各个挡位对应的挂挡位置的进行检测。本申请上述实例仅是测试其中一个挡位的挂挡位置的执行流程，在本方案中，在对各个挡位进行挂挡位置自学习时，可以先将换挡指移动到该挡位对应的空挡带位置，然后在执行步骤S102-S105的步骤流程，并且，通过控制换挡电机的转动方向，可实现各个挡位对应的挂挡位置的自学习，以图2所示，在测试图2中的2挡对应的挂挡位置和3挡对应的挂挡位置时，所述换挡电机的转动方向正好相反，参见图2所示，在学习1、3、5挡的挂挡位置时，换挡电机的转动方向为第一方向，而在学习2、4、R挡的挂挡位置时，换挡电机的转动方向为第二方向，其中，第一方向与第二方向相反。
在本方案中，在将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流之前，还需要对发动机进行清扭、摘挡、调速动作，当调速完成以后，执行步骤：将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流。
除了上述挂挡挡位学习方法之外，基于上述原理，在上述方案的基础上，还可以进行换挡挡位的自学习，针对于此，参见图3，在本方案中，获取到的指令为换挡自学习指令时；
步骤S301：控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述选挡电机的输入电流小于换挡电机的输入电流；
步骤S302：监测换挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的换挡位移，作为对应空挡带的换挡位移。
换挡位移的自学习有两个极限位置和一个中间位置的换挡挡位学习，参见图2所示，极限位置指的是纵向方向上的位置8mm、28mm处的位置，中间位置指的是18mm处的位置，当其进行8mm处的换挡位移的自学习时，换挡指位于5挡、3挡或1挡，控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述选挡电机的输入电流小于换挡电机的输入电流，当换挡指发生变化时，会检测到换挡位移发生变化，此时，记录换挡位移，该换挡位移就是28mm(5挡、3挡或1挡)处对应的换挡位移，同理可测的8mm(2挡、4挡或R挡)处对应的换挡位移，在测量中间位置18mm(空挡带)处的换挡位移时，此时换挡位移包括上限值和下限值，当换挡指位于空挡带时，选挡电机的转动方向不同，学习的到的换挡位移不同，例如，选挡电机沿第一方向转动时，学习到的换挡位移为空挡带的上限值，选挡电机沿第二方向转动时，学习到的换挡位移为空挡带的下限值，换挡指所处的位置不同，所述换挡位移对应的空挡带也不同，如图所示，当换挡指位于空挡带1的位置时，采用图2公开的方案得到的时空挡带1对应的换挡位移，当换挡指位于空挡带1的位置时，采用图3公开的方案得到的时空挡带1对应的换挡位移，当换挡指位于空挡带2的位置时，采用图3公开的方案得到的时空挡带2对应的换挡位移。
在进行换挡挡位的自学习之前，还需要对电机进行摘挡、清扭操作，即当所述挡位自学习指令为换挡自学习指令时，需要对电机进行摘挡、清扭操作后，再控制选挡电机和换挡电机同时动作。
在本申请实施例公开的上述方案的基础上，也可以进行选挡位移的自学习，所述选挡位移的自学习可以指的是空挡挡带的左右两端的选挡位移的学习，选挡位移的学习包括两个极限位置的选挡挡位学习和一个中间位置的选挡位移学习，参见图2，横坐标上，选挡的极限位置5mm、32mm和中间位置22mm三个位置的选挡位移的学习。所述选挡位移的自学习过程为：当所述挡位自学习指令为非极限位置的选挡自学习指令时，此时，换挡指位于空挡挡带的非极限位置处(例如，空挡带1处)，控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述换挡电机的输入电流小于选挡电机的输入电流；监测选挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的选挡位移，作为对应空挡带极限位置处的选挡位移。当选挡电机的转动方向为第一方向时，所学习到的选挡位置为中间选挡位置的左限选挡位置，当选挡电机的转动方向为第二方向时，所学习到的选挡位置为中间选挡位置的右限选挡位置。
当所述挡位自学习指令为极限位置的选挡自学习指令时，此时换挡指位于换挡带1或换挡带2的位置处，此时，将选挡电机的输入电流调节为第三输入电流，实时获取选挡位移(可以理解为换挡指的横向位移)，当检测到所述选挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述选挡电机的输入电流调节为第四输入电流，所述第四输入电流大于所述第三输入电流，当将所述输入电流调节为第四输入电流后，判断所述选挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述选挡位移作为选挡挡位的极限位置，当发生变化时，将选挡位移再次静止后的位置作为选挡挡位的极限位置。
根据所述换挡指的所处位置，可以判断该选挡位移具体是左极限选挡位移还是右极限选挡位移，例如，当换挡指位于空挡带1的位置处时，其学习到的选挡位移为左极限选挡位移，当换挡指位于空挡带2的位置处时，其学习到的选挡位移为右极限选挡位移。
参见图4，图4为选(换)挡电机工作原理图，图4中通过选、换挡电机的控制，可以使挂入相应的挡位，以图2的变速器为例，选、换挡电机各一个，且有对应的位置传感器，用于识别选换挡位置。
图2是挡位分布图，其中，x轴方向是选挡方向，是通过选挡电机控制的，选挡电机可以控制换挡指在x轴方向上的移动，y轴方向是换挡方向，通过选换挡电机的组合动作挂入到相应的挡位，换挡电机可以控制换挡指在y轴方向上移动。从图2中的坐标可以定位各个挡位，例如，在本方案中，自学习的位置为选挡的极限位置5mm、32mm和中间位置22mm三个位置，换挡的极限位置为8mm、28mm和中间位置18mm三个位置，在换挡指移动过程中的静止情况可以实现上述几个位置的具体标定，进而可以根据标定结果更新车辆的相关的控制参数，增强适应性和覆盖度。
图5为挡位位置实测图，由图5可以得出，两侧极限位置(挂挡位置或选挡位置)可以通过换挡电机先固定输入第一输入电流控制换挡指到达换挡位置，待换挡指位置不再变动后，再增输入电流，并持续一段时间，若换挡指的位置仍不变则记录该位置，如果位置变动，则记录后来换挡指再次静止的位置，作为所需记录的换挡位置或选挡位置。
在1挡、3挡和5挡的挡位位置时，自学习后的换挡位置值应该较默认值28mm大，其余极限位置同理。
在本方案中，当存储学习到的挡位的挡位位置之后，可以将其存储到存储器中，当然，尤其是极限位置值时，要进行相关位置校验，挂挡成功后1挡、3挡和5挡一直记录大挂挡位移(换挡指的纵向最大坐标)，2挡、4挡和R挡则一直记录小挂挡位移(换挡指的最小纵向坐标)，这些记录的位置，即为各个挡位对应的挂挡位移，记录这些挂挡位移，以在下一次挂挡时使用。
参见图6和图7，图6和图7分别是本申请提供的选、换挡位置自学习示意图。
图7为空挡带0左限值的选挡位置的学习，在选挡过程中，需要选挡电机动作，此时给换挡方向施加一个比较小的力，当换挡指的横坐标位置变化时，记录此时的换挡指的位置为空挡带0的左限值，记录后立即摘空进行后续自学习动作。用这种方法，可学习空挡带1的右限值、空挡带0的左限值、空挡带0的右限值、空挡带2的左限值四个选挡位移。
图7为空挡带换挡方向上下限的位置自学习，其为换挡位置自学习，以空挡带1为例(可选取空挡带0/1/2的任一，此处以空挡带1为例说明)，同选挡的方法，通过控制选挡电机、换挡电机动作，并监测换挡指的纵坐标位置的变化情况，可记录此时的空挡带上限值和上限值两个换挡位移。
在本申请另一实施例公开的技术方方案中，所获取到的挡位自学习指令可以为一个指令，其不区分挂挡自学习、换挡自学习和选挡自学习，其在获取到自学习指令时，可以基于0-R-1-R-1……2-3-2-3……-4-5-4-5……的次序逐个控制换挡指的位置，在换挡指的挡位切换过程中，可以进行测量各个挂挡位移的学习、换挡位移的学习以及选挡位移的学习，对测得的各个挡对应的多个挂挡位移取平均值或最大值作为该挡位对应的挂挡位移。当其中一个挡位的挂挡位移学习结束后，可以在测试下一个挡位的挂挡位移之前，可以先学习该挡的换挡位移，即，0-R-1-R-1过程中，依次学习：空挡带0的下限换挡位移-R挡的挂挡位移-R挡的换挡位移-空挡带0的上限换挡位移-1挡的挂挡位移-1挡的换挡位移-空挡带0的上限换挡位移-R挡的挂挡位移-R挡的换挡位移-空挡带0的上限换挡位移-1挡的挂挡位移。再由0-R-1-R-1切换至2-3-2-3时，学习空挡带2的左限选挡位移，学习空挡带0的右限选挡位移，再由2-3-2-3切换至4-5-4-5时，学习空挡带0的左限选挡位移，学习空挡带1的右限选挡位移，从而完整的学习挂挡过程中各个挂挡位移、选挡位移和换挡位移的坐标位置的学习。
对应于上述方法，本申请还公开了一种AMT挡位位置自学习装置，参见图8，包括：
第一电流调节单元A，用于当挂挡时，将目标驱动电机的输入电流调节为第一输入电流；
挂挡位移检测单元B，用于实时获取换挡指的挂挡位移；
第二电流调节单元C，用于当检测到所述换挡指的位置在预设时长内未发生变化时，将所述目标驱动电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；
挡位位置记录单元D，用于当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述换挡指的挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位位置。
与上述方法相对应，所述第一电流调节单元在将目标驱动电机的输入电流调节为第一输入电流时，具体用于：
通过调节所述目标驱动电机的输入电流的占空比的方式，将所述目标驱动电机的输入电流调节为第一输入电流；
所述第二电流调节装置在将所述目标驱动电机的输入电流调节为第二输入电流时，具体用于：
通过调节所述目标驱动电机的输入电流的占空比的方式，将所述目标驱动电机的输入电流调节为第一输入电流。
与上述方法相对应，上述装置还包括：
调速单元，用于在将目标驱动电机的输入电流调节为第一输入电流之前，获取自校验指令，当获取到自校验指令时，控制车辆依次进行清扭、摘挡和调速操作，当调速操作完成后，继续执行。
与上述方法相对应，所述挡位位置在记录单元将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位位置时，具体用于：
获取多次记录的目标挡位的挂挡位移集合，当所述目标挡位为第一集合中的挡位时，将所述挂挡位移集合中的最大挂挡位移或挂挡位移集合对应的平均挂挡位移作为所述目标挡位对应的挡位位置，当所述目标挡位为第二集合中的挡位时，将所述挂挡位移集合中的最大挂挡位移或挂挡位移集合对应的平均挂挡位移作为所述目标挡位对应的挡位位置；
当所述目标挡位为空挡时，将所述挂挡位移集合划分为第一位移集合和第二位移集合，所述第一位移集合和所述第二位移集合中的最大值和最小值之间的差值均小于预设差值，将所述第一预设集合中的最大值或第一预设集合对应的平均挂挡位移作为空挡的第一极限挡位位置，将所述第二预设集合中的最小值或第一预设集合对应的平均挂挡位移作为空挡的第二极限挡位位置。
对应于上述方法，本申请还公开了一种AMT挡位位置自学习设备，参见图9所示，可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通信总线400；
在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线400的数量为至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线400完成相互间的通信；显然，图9所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线400所示的通信连接示意仅是可选的；
可选的，通信接口200可以为通信模块的接口，如GSM模块的接口；
处理器100可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器300可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
其中，处理器100具体用于执行上述任意一项AMT挡位位置自学习方法的各个步骤。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种AMT挡位位置自学习方法，其特征在于，包括：
获取挡位自学习指令；
当所述挡位自学习指令为挂挡挡位自学习指令时；
将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
实时获取挂挡位移；
当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；
当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置。
2.根据权利要求1所述的AMT挡位位置自学习方法，其特征在于，将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流，包括：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，包括：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流。
3.根据权利要求1所述的AMT挡位位置自学习方法，其特征在于，当所述挡位自学习指令为换挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述选挡电机的输入电流小于换挡电机的输入电流；
监测换挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的换挡位移，作为对应空挡带的换挡位移。
4.根据权利要求1所述的AMT挡位位置自学习方法，其特征在于，当所述挡位自学习指令为非极限位置的选挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述换挡电机的输入电流小于选挡电机的输入电流；
监测选挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的选挡位移，作为对应空挡带的选挡位移。
5.根据权利要求1所述的AMT挡位位置自学习方法，其特征在于，当所述挡位自学习指令为极限位置的选挡自学习指令时；
将选挡电机的输入电流调节为第三输入电流；
实时获取选挡位移；
当检测到所述选挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述选挡电机的输入电流调节为第四输入电流，所述第四输入电流大于所述第三输入电流；
当将所述输入电流调节为第四输入电流后，判断所述选挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述选挡位移作为选挡挡位的极限位置，当发生变化时，将选挡位移再次静止后的位置作为选挡挡位的极限位置。
6.一种AMT挡位位置自学习装置，其特征在于，包括：
学习命令获取单元，用于获取挡位自学习指令；
命令类型判断单元，用于判断所述挡位自学习指令的指令类型；
挂挡位置学习单元，用于当所述挡位自学习指令为挂挡挡位自学习指令时；将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；实时获取挂挡位移；当检测到所述挂挡位移在预设时长内未发生变化时，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，所述第二输入电流大于所述第一输入电流；当将所述输入电流调节为第二输入电流后，判断所述挂挡位移是否发生变化，当未发生变化时，记录所述挂挡位移，将所述挂挡位移作为本次挂挡操作对应的挡位所匹配的挡位位置。
7.根据权利要求6所述的AMT挡位位置自学习装置，其特征在于，所述挂挡位置学习单元在将换挡电机的输入电流调节为第一输入电流时，具体用于：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第一输入电流；
将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流，包括：
通过调节所述换挡电机的输入电流的占空比的方式，将所述换挡电机的输入电流调节为第二输入电流。
8.根据权利要求6所述的AMT挡位位置自学习装置，其特征在于，还包括：
换挡位置学习单元，用于：
当所述挡位自学习指令为换挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述选挡电机的输入电流小于换挡电机的输入电流；
监测换挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的换挡位移，作为对应空挡带的换挡位移。
9.根据权利要求6所述的AMT挡位位置自学习装置，其特征在于，还包括：
选挡位置学习单元，用于：
当所述挡位自学习指令为非极限位置的选挡自学习指令时；
控制选挡电机和换挡电机同时动作，且所述换挡电机的输入电流小于选挡电机的输入电流；
监测选挡位移是否发生变化，如果发生变化，则存储未发生变化的时刻的选挡位移，作为对应空挡带的选挡位移。
10.一种AMT挡位位置自学习设备，其特征在于，包括：
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1-5任一项所述的AMT挡位位置自学习方法的各个步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210427408.1A CN114893563A (zh) | 2022-04-22 | 2022-04-22 | 一种amt挡位自学习方法、装置和设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210427408.1A CN114893563A (zh) | 2022-04-22 | 2022-04-22 | 一种amt挡位自学习方法、装置和设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114893563A true CN114893563A (zh) | 2022-08-12 |
Family
ID=82716818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210427408.1A Pending CN114893563A (zh) | 2022-04-22 | 2022-04-22 | 一种amt挡位自学习方法、装置和设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114893563A (zh) |
Citations (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE694925A (zh) * | 1966-03-03 | 1967-08-14 | ||
| CN1033093A (zh) * | 1987-09-29 | 1989-05-24 | 五十铃汽车有限公司 | 变速器的控制装置 |
| JPH0840115A (ja) * | 1994-08-02 | 1996-02-13 | Jatco Corp | 自動変速機の制御装置 |
| US6393928B1 (en) * | 1999-11-17 | 2002-05-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control device for synchronous mesh automatic transmission |
| JP2003139242A (ja) * | 2001-11-05 | 2003-05-14 | Hino Motors Ltd | 変速機の制御装置 |
| JP2005180515A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 変速機の制御装置 |
| KR100933768B1 (ko) * | 2009-08-31 | 2009-12-24 | 주식회사 인팩 | 리드스크류 축을 이용한 듀얼 클러치 변속기용 작동기 |
| JP2010025276A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Nissan Motor Co Ltd | マニュアルトランスミッションの変速レバー操作位置検出装置 |
| US20100125395A1 (en) * | 2008-11-20 | 2010-05-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device of automatic transmission |
| DE102009043324A1 (de) * | 2009-03-18 | 2010-09-23 | Mitsubishi Electric Corp. | Steuergerät für ein Automatikgetriebe |
| KR20130116757A (ko) * | 2012-04-16 | 2013-10-24 | 현대위아 주식회사 | 자동화 수동변속기의 변속제어 방법 |
| WO2015149798A1 (de) * | 2014-04-03 | 2015-10-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Schaltwalzenaktorik mit durch spannungserhöhung dynamikgesteigerter ausführung |
| CN105626851A (zh) * | 2014-12-01 | 2016-06-01 | 比亚迪股份有限公司 | 自动变速器的空挡中位位置的搜索方法、系统及车辆 |
| JP2016142346A (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用電子制御装置 |
| CN107380158A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-24 | 中国第汽车股份有限公司 | 干式离合器半接合点位置自学习方法 |
| CN207145602U (zh) * | 2017-05-05 | 2018-03-27 | 浙江科潮智能科技有限公司 | 实现手动变速箱的自动选档换挡的方法的驱动软轴 |
| CN108167432A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-15 | 南京越博动力系统股份有限公司 | 一种选换挡机构自学习检测控制系统及方法 |
| CN109723814A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-07 | 汉腾汽车有限公司 | 一种amt机构的换挡控制方法 |
| CN110792765A (zh) * | 2018-08-02 | 2020-02-14 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种变速箱挡位位置自学习控制方法及系统 |
| CN110925420A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-27 | 义乌吉利自动变速器有限公司 | 一种变速器选换挡控制方法、控制系统及车辆 |
| CN112984098A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-18 | 现代凯菲克株式会社 | 双离合变速器齿轮电机的位置学习方法 |
| CN113154028A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-23 | 蜂巢传动科技河北有限公司 | 车辆变速器的驻车对齿处理方法以及车辆 |
| CN114165582A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-03-11 | 潍柴动力股份有限公司 | Amt变速箱、amt变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质 |
-
2022
- 2022-04-22 CN CN202210427408.1A patent/CN114893563A/zh active Pending
Patent Citations (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE694925A (zh) * | 1966-03-03 | 1967-08-14 | ||
| CN1033093A (zh) * | 1987-09-29 | 1989-05-24 | 五十铃汽车有限公司 | 变速器的控制装置 |
| JPH0840115A (ja) * | 1994-08-02 | 1996-02-13 | Jatco Corp | 自動変速機の制御装置 |
| US6393928B1 (en) * | 1999-11-17 | 2002-05-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control device for synchronous mesh automatic transmission |
| JP2003139242A (ja) * | 2001-11-05 | 2003-05-14 | Hino Motors Ltd | 変速機の制御装置 |
| JP2005180515A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 変速機の制御装置 |
| JP2010025276A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Nissan Motor Co Ltd | マニュアルトランスミッションの変速レバー操作位置検出装置 |
| US20100125395A1 (en) * | 2008-11-20 | 2010-05-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device of automatic transmission |
| DE102009043324A1 (de) * | 2009-03-18 | 2010-09-23 | Mitsubishi Electric Corp. | Steuergerät für ein Automatikgetriebe |
| KR100933768B1 (ko) * | 2009-08-31 | 2009-12-24 | 주식회사 인팩 | 리드스크류 축을 이용한 듀얼 클러치 변속기용 작동기 |
| KR20130116757A (ko) * | 2012-04-16 | 2013-10-24 | 현대위아 주식회사 | 자동화 수동변속기의 변속제어 방법 |
| WO2015149798A1 (de) * | 2014-04-03 | 2015-10-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Schaltwalzenaktorik mit durch spannungserhöhung dynamikgesteigerter ausführung |
| CN105626851A (zh) * | 2014-12-01 | 2016-06-01 | 比亚迪股份有限公司 | 自动变速器的空挡中位位置的搜索方法、系统及车辆 |
| JP2016142346A (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用電子制御装置 |
| CN207145602U (zh) * | 2017-05-05 | 2018-03-27 | 浙江科潮智能科技有限公司 | 实现手动变速箱的自动选档换挡的方法的驱动软轴 |
| CN107380158A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-24 | 中国第汽车股份有限公司 | 干式离合器半接合点位置自学习方法 |
| CN108167432A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-15 | 南京越博动力系统股份有限公司 | 一种选换挡机构自学习检测控制系统及方法 |
| CN110792765A (zh) * | 2018-08-02 | 2020-02-14 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种变速箱挡位位置自学习控制方法及系统 |
| CN109723814A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-07 | 汉腾汽车有限公司 | 一种amt机构的换挡控制方法 |
| CN110925420A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-27 | 义乌吉利自动变速器有限公司 | 一种变速器选换挡控制方法、控制系统及车辆 |
| CN112984098A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-18 | 现代凯菲克株式会社 | 双离合变速器齿轮电机的位置学习方法 |
| CN113154028A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-23 | 蜂巢传动科技河北有限公司 | 车辆变速器的驻车对齿处理方法以及车辆 |
| CN114165582A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-03-11 | 潍柴动力股份有限公司 | Amt变速箱、amt变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 刘宇航: "新型机械式自动变速器测控系统开发与试验研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑)》, no. 06, 15 June 2016 (2016-06-15), pages 035 - 35 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9037362B2 (en) | Shift range switching apparatus of automatic transmission | |
| CN103671879B (zh) | 用于对具有dct的车辆的换挡控制方法 | |
| US8256312B2 (en) | Transmission and method of shift control for transmission | |
| JP7206596B2 (ja) | 自動変速機制御装置 | |
| CN108691928B (zh) | 用于无级变速器中的临界容量离合器融合的自适应离合器滑移获知 | |
| JP2008530454A (ja) | ツインクラッチ式変速機における或るギヤ段から目標ギヤ段への変速方法 | |
| WO2021082871A1 (en) | A method for determining a drag torque coefficient | |
| CN104508332A (zh) | 车辆的变速控制装置 | |
| CN105937617B (zh) | 同步器叉位置控制 | |
| CN104315134A (zh) | 控制机动车辆的变速器的方法 | |
| CN109139889B (zh) | 一种自动变速器挡位自学习方法及变速器控制单元 | |
| CN114857257A (zh) | 空挡位置自学习方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114893563A (zh) | 一种amt挡位自学习方法、装置和设备 | |
| CN109372984B (zh) | 一种执行机构调整的方法及装置 | |
| JP4909524B2 (ja) | 機械式自動変速装置 | |
| DE102016120990B4 (de) | Gangschaltung für ein getriebe | |
| KR101558781B1 (ko) | 변속 레버 구동 장치 및 방법 | |
| JP2007270920A (ja) | シフトバイワイヤ式レンジ切換え装置 | |
| CN111102302A (zh) | 一种同步器的控制方法及装置 | |
| CN108423000A (zh) | 用于车辆的降挡计划 | |
| CN110259940B (zh) | 一种换挡转速标定方法及装置 | |
| CN110281860B (zh) | 一种换挡电机的控制方法及系统 | |
| JPH02229961A (ja) | 変速機制御装置 | |
| US11598414B2 (en) | Method of and system for controlling gear shifting in response to change of driving mode | |
| WO2021060360A1 (ja) | ギヤ段切替装置、車両およびギヤ段切替方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |