KR20130116757A - 자동화 수동변속기의 변속제어 방법 - Google Patents

자동화 수동변속기의 변속제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동화 수동변속기의 기어 액추에이터를 제어하여 변속을 수행하기 위한 초기 변속단 위치를 파악하는 자동화 수동변속기의 변속제어 방법에 관한 것으로서,
변속 핑거를 실렉트의 양방향으로 이동한 후 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교한 후에 작을 경우에는 시프트 한쪽 끝 방향으로 이동하는 단계(Ⅰ), 상기 Ⅰ 단계 이후, 시프트 액추에이터가 멈추게 되면 상기 변속핑거를 다시 반대방향으로 설정된 간격만큼을 이동하고, 다시 실렉트의 양방향으로 이동하여 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교하여 작을 경우 시프트를 설정된 간격으로 움직이는 과정을 반복하다가 측정된 실렉트의 간격이 설계 간격과 동일하게 되면 실렉트 기준점을 정하는 단계(Ⅱ), 상기 Ⅱ 단계 이후, 시프트 학습위치로 상기 변속핑거를 이동하고, 상기 시프트 액추에이터를 양 방향으로 작동시켜 양 끝점의 위치를 측정하며, 양 끝점의 중심위치를 시프트의 기준점으로 정하는 단계(Ⅲ) 및 상기 Ⅲ 단계 이후, 상기 실렉트 기준점 및 상기 시프트 기준점을 이용하여 설계상으로 결정된 변속단의 위치로 이동한 후 실렉트 액추에이터를 양 방향으로 움직여서 양끝의 위치를 측정하고 간격과 중심위치를 결정하여 변속단의 위치를 보상하는 단계(Ⅳ)를 포함하여 이루어진다.

Description

자동화 수동변속기의 변속제어 방법{Transmission control method for automated manual transmission}
본 발명은 자동화 수동변속기의 변속제어 방법에 관한 것이다.
최근 자동변속기의 운전 편의성과 수동변속기의 연비와 동력 효율을 동시에 달성할 수 있는 자동화 수동 변속기의 개발이 많이 이루어지고 있다.
자동화 수동변속기는 클러치가 있는 수동 변속기를 기반으로 클러치 작동 및 기어 변속을 자동으로 수행하는 시스템으로서 이러한 작동은 유압 또는 모터로 구동되는 액추에이터를 이용하여 이루어진다. 즉, 운전자 조작에 의해 변속 레버가 조작되면, 변속 레버의 위치에 따라 TCU(Transmission Control Unit)가 상기 모터를 제어하여 기어 연결/해제를 담당하는 변속핑거를 이동시킴으로써, 기어 변속이 이루어지는 것이다.
상기 액추에이터는 변속 제어를 위해서 시프트 모터와 실렉트 모터를 가지고 있다. 이 두 모터를 회전시키기 위해서는 모터 내부의 홀 센서 신호에 맞춰서 전류를 흐르게 해야 한다. 자세히 설명하면 모터가 회전을 하게 되면 3개의 홀 센서에서 6가지 패턴이 나오게 된다. 각 패턴에 맞게 모터의 3상의 전류를 흐르게 하여 모터를 회전 시킨다. 결론적으로 모터 내부의 위치 센서로는 1~6까지의 위치만을 파악하거나 초기위치에서 상대적 회전각만을 파악하게 된다. 따라서 기어 액추에이터는 실렉트, 시프트방향으로 절대위치센서를 가지고 있어야 변속위치를 파악할 수 있게 된다.
시프트 기준점 학습위치가 변속단과 동일하게 되므로 변속기와 결합을 했을 경우에 시프트 분기점의 편차 또는 움직이는 거리에 의해 중심이 바뀔 가능성이 있다. 또한, 양 끝점의 위치를 찾기 위해 설계상의 설정값과 이동한 위치값을 비교하는 방법으로 할 경우에 모터가 정지하고 일정시간 동안 위치가 변하지 않을 경우를 정지위치로 파악하므로 모터에 과전류가 발생하고 지속되므로 모터에 무리를 줄 가능성이 크다.
본 발명은 자동화 수동변속기의 기어 액추에이터를 제어하여 변속을 수행하기 위한 초기 변속단 위치를 파악하는 자동화 수동변속기의 변속제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어 방법은 변속 핑거를 실렉트의 양방향으로 이동한 후 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교한 후에 작을 경우에는 시프트 한쪽 끝 방향으로 이동하는 단계(Ⅰ); 상기 Ⅰ 단계 이후, 시프트 액추에이터가 멈추게 되면 상기 변속핑거를 다시 반대방향으로 설정된 간격만큼을 이동하고, 다시 실렉트의 양방향으로 이동하여 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교하여 작을 경우 시프트를 설정된 간격으로 움직이는 과정을 반복하다가 측정된 실렉트의 간격이 설계 간격과 동일하게 되면 실렉트 기준점을 정하는 단계(Ⅱ); 상기 Ⅱ 단계 이후, 시프트 학습위치로 상기 변속핑거를 이동하고, 상기 시프트 액추에이터를 양 방향으로 작동시켜 양 끝점의 위치를 측정하며, 양 끝점의 중심위치를 시프트의 기준점으로 정하는 단계(Ⅲ); 및 상기 Ⅲ 단계 이후, 상기 실렉트 기준점 및 상기 시프트 기준점을 이용하여 설계상으로 결정된 변속단의 위치로 이동한 후 실렉트 액추에이터를 양 방향으로 움직여서 양끝의 위치를 측정하고 간격과 중심위치를 결정하여 변속단의 위치를 보상하는 단계(Ⅳ)를 포함한다.
상기한 학습위치는, 좌우방향의 시프트 작동방향으로 3개의 학습위치(SF1, SF2, SF3)가 설정되고, 상하방향의 실렉트 작동방향으로 4개의 학습위치(SL1, SL2, SL3, SL4)가 설정될 수 있다.
1단은 SL1, SF2에 위치하고, 2단은 SL2, SF3에 위치하고, 3단은 SL1, SF3에 위치하고, 4단은 SL2, SF2에 위치하고, 5단은 SL3, SF3에 위치하고, 6단은 SL4, SF2에 위치하고, R(후진)단은 SL4, SF3에 위치 설정될 수 있다.
본 발명에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어 방법은 기어 액추에이터의 위치센서가 없이 초기 위치학습으로 측정한 기준점을 이용하여 기어 액추에이터의 절대위치를 파악하므로 원하는 변속위치로 변속핑거를 이동시켜 변속을 할 수 있고 또한, 초기위치학습을 통해 기어 액추에이터의 하드웨어적 편차를 보상해 줄 수 있으며, 전류센서를 이용함으로써 초기 위치 학습 도중 모터가 정지할 경우에 과전류를 방지함으로써 모터를 보호할 수 있다.
도 1은 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어장치의 블럭 구성도이다.
도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어장치의 실렉트 및 시프트 학습위치를 보여주는 도면이다.
도 3a 및 3b은 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어 방법의 동작 흐름도이다.
도 4a 내지 도 4d는 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 이 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이 발명의 목적, 작용, 효과를 포함하여 기타 다른 목적들, 특징점들, 그리고 동작상의 이점들이 바람직한 실시예의 설명에 의해 더욱 명확해질 것이다.
참고로, 여기에서 개시되는 실시예는 여러 가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 제시된 실시예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화와 부가 및 변경할 수 있은 물론, 균등한 타의 실시예가 가능함을 밝혀 둔다. 또한, 본원의 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로만 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
도 1은 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어장치의 블럭 구성도이다.
도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어장치(1000)는 통신제어장치(100) 및 기어 액추에이터(200)를 포함한다.
상기 통신제어장치(100)는 콘트롤러(110)와 상기 콘트롤러(110)에서 전류값과 위치신호를 제공받고, 회전 속도의 제어신호를 상기 콘트롤러(110)에 제공하는 시프트 모터 드라이버(120) 및 실렉트 모터 드라이버(130)를 포함한다.
또한, 상기 기어 액추에이터(200)는 상기 시프트 모터 드라이버(120)에서 제어전류를 공급받고, 상기 시프트 모터 드라이버(120)에 홀센서신호를 전달하는 시프트 모터(210)와 상기 실렉트 모터 드라이버(130)에서 제어전류를 공급받고, 상기 실렉트 모터 드라이버(130)에 홀센서신호를 전달하는 실렉트 모터(220)와 상기 시프트 모터(210)에 기어결합되어있는 시프트 액추에이터(230)와 상기 실렉트 모터(220)에 기어결합되어있는 실렉트 액추에이터(240)를 포함한다.
자동화 수동변속기는 변속 제어를 위해서 시프트 모터(210)와 실렉트 모터(220)를 구비하고 있는데 이 두 모터를 회전시키기 위해서는 모터 내부의 홀 센서 신호에 맞춰서 전류를 흐르게 해야 한다. 시프트 모터(210)와 실렉트 모터(220)가 회전을 하게 되면 각각 내부의 3개의 홀 센서에서 6가지 패턴이 나오게 되며, 각 패턴에 맞게 3상의 전류를 흐르게 하여 시프트 모터(210)와 실렉트 모터(220)를 회전시키게 된다. 따라서 시프트 모터(210)와 실렉트 모터(220)의 내부의 위치 센서로 1~6까지의 위치를 파악하거나 초기위치에서 상대적 회전각을 파악할 수 있다.
상기한 회전각을 직선위치로 바꾸어야 하는 과정을 거쳐야만 시프트 위치와 실렉트의 위치를 파악할 수 있고 원하는 변속을 수행할 수 있는데, 전원이 공급된 순간의 모터의 회전위치가 0이 되고 그에 따른 상대적 회전 위치를 계산하면 시프트 모터(210)의 위치와 실렉트 모터(220)의 위치를 파악할 수 있게 된다.
도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어장치의 실렉트 및 시프트 학습위치를 보여주는 도면이다.
도 2에 도시되어 있는 바와 같이 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어장치는 좌우방향의 시프트 작동방향으로 3개의 학습위치(SF1, SF2, SF3)가 설정되고, 상하방향의 실렉트 작동방향으로 4개의 학습위치(SL1, SL2, SL3, SL4)가 설정되는데, 1단은 SL1, SF2에 위치하고, 2단은 SL2, SF3에 위치하고, 3단은 SL1, SF3에 위치하고, 4단은 SL2, SF2에 위치하고, 5단은 SL3, SF3에 위치하고, 6단은 SL4, SF2에 위치하고, R(후진)단은 SL4, SF3에 위치한다.
시프트 학습 위치(a)는 SL1의 하부의 SF1에 위치한다.
도 3a 및 3b은 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어 방법의 동작 흐름도이다.
도 3a 및 3b에 도시되어 있는 바와 같이 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어 방법은 변속 핑거를 실렉트의 양방향으로 이동한 후 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교한 후에 작을 경우에는 시프트 한쪽 끝 방향으로 이동하는 단계(Ⅰ)와, 상기 Ⅰ 단계 이후, 시프트 액추에이터(230)가 멈추게 되면 상기 변속핑거를 다시 반대방향으로 설정된 간격만큼을 이동하고, 다시 실렉트의 양방향으로 이동하여 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교하여 작을 경우 시프트를 설정된 간격으로 움직이는 과정을 반복하다가 측정된 실렉트의 간격이 설계 간격과 동일하게 되면 실렉트 기준점을 정하는 단계(Ⅱ)와 상기 Ⅱ 단계 이후, 시프트 학습위치로 상기 변속핑거를 이동하고, 상기 시프트 액추에이터(230)를 양 방향으로 작동시켜 양 끝점의 위치를 측정하며, 양 끝점의 중심위치를 시프트의 기준점으로 정하는 단계(Ⅲ) 및 상기 Ⅲ 단계 이후, 상기 실렉트 기준점 및 상기 시프트 기준점을 이용하여 설계상으로 결정된 변속단의 위치로 이동한 후 실렉트 액추에이터(240)를 양 방향으로 움직여서 양끝의 위치를 측정하고 간격과 중심위치를 결정하여 변속단의 위치를 보상하는 단계(Ⅳ)를 포함한다.
상기 Ⅰ단계는 실렉트 +방향으로 상기 실렉트 모터(220)를 정속 제어하여 이동하고, 상기 실렉트 모터(220)의 전류값이 상기 콘트롤러(110)에 저장된 기준 전류값보다 크면 실렉트 + 방향으로 이동을 정지하고 정지 위치를 측정한다. 여기서, 정지 위치 측정은 상기 실렉트 모터(220)가 정지할 경우에 생기는 전류값의 증가를 측정하여 정지 위치를 측정한다. 이후, 마찬가지로 실렉트 - 방향으로 실렉트 모터(220)를 정속 제어하여 이동하고, 상기 실렉트 모터(220)의 전류값이 상기 콘트롤러(110)에 저장된 기준 전류값보다 크면 실렉트 - 방향으로 이동을 정지하고 정지 위치를 측정한다.
상기 Ⅱ 단계는, 상기 시프트 액추에이터(230)가 멈추게 되면 변속핑거를 다시 반대방향으로 미리 정한 간격만큼을 이동하고 다시 실렉트의 양방향으로 이동하여 양 끝점의 위치를 측정하고 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교하여 작을 경우 시프트를 일정 간격으로 움직이는 과정을 반복하다가 측정된 실렉트의 간격이 설계 간격과 동일하게 되면(SF1 위치) 실렉트 기준점을 정하게 된다.
이후, 상기 실렉트 + 방향으로 시프트의 학습위치로 이동한다. 이후 상기 시프트 + 방향으로 시프트 모터(210)를 정속 제어하여 이동한다.
상기 Ⅲ 단계는, 상기 시프트 모터(210)의 전류값이 상기 콘트롤러(110)에 저장된 기준 전류값보다 크면 시프트 + 방향으로 이동을 정지하고 정지 위치를 측정한다. 여기서, 정지 위치 측정은 상기 시프트 모터(210)가 정지할 경우에 생기는 전류값의 증가를 측정하여 정지 위치를 측정한다. 이후, 마찬가지로 시프트 - 방향으로 시프트 모터(210)를 정속 제어하여 이동하고, 상기 시프트 모터(210)의 전류값이 상기 콘트롤러(110)에 저장된 기준 전류값보다 크면 시프트 - 방향으로 이동을 정지하고 정지 위치를 측정한다.
즉, 상기 실렉트의 기준점을 측정하고 나면 시프트 학습위치(a 위치)로 변속핑거를 이동한다. 시프트 학습위치로 이동을 한 후 시프트 액추에이터(230)를 양 방향으로 작동시켜 양 끝점의 위치를 측정한다. 양 끝점의 중심위치를 시프트의 기준점으로 정하게 된다.
상기 Ⅳ 단계는 시프트와 실렉트의 기준점을 정하고 나면 기어 액추에이터(200)에서 각 변속단(SL1, SL2, SL3, SL4)의 위치 편차를 보상하기 위해 실렉트 각 단의 간격과 중심위치를 정확히 측정해야 한다. 기준점을 이용하여 설계상으로 결정된 e의 위치로 이동한 후 실렉트 액추에이터를 양 방향으로 움직여서 양끝의 위치를 측정하여 간격과 중심위치를 결정하여 e단의 위치를 보상한다. 이러한 방법으로 SL1, SL2, SL3, SL4도 간격과 중심위치를 결정하여 변속단의 위치를 보상하게 된다.
도 3a 및 3b에 도시되어 있는 바와 같이 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어방법의 구성은 실렉트 +방향으로 실렉트 모터를 정속 제어하여 이동하는 단계(S10)와, 실렉트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S20)와, 실렉트 + 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S30)와, 실렉트 방향으로 실렉트 모터를 정속 제어하여 이동하는 단계(S40)와, 실렉트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S50)와, 실렉트 - 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S60)와, 실렉트 모터의 + 방향의 정지 위치와 - 방향의 정지 위치의 중심 위치를 계산하는 단계(S70)와, 실렉트 모터의 +/- 위치의 사이값이 기준 사이값과 비교하는 단계(S80)와, 시프트 + 방향으로 시프트 모터를 이동하는 단계(S90)와, 시프트 - 방향으로 일정간격만큼 시프트 모터를 이동하는 단계(S100)와, 시프트 + 방향으로 시프트 모터를 정속 제어하여 이동하는 단계(S110)와, 시프트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S120)와, 시프트 + 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S130)와, 실렉트 기준점 위치를 저장하는 단계(S140)와, 시프트 초기학습의 여부를 판단하는 단계(S150)와, 실렉트 모터의 + 방향으로 시프트의 학습위치로 이동하는 단계(S160)와, 시프트 + 방향으로 시프트 모터를 정속 제어하여 이동하는 단계(S170)와, 시프트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S180)와, 시프트 + 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S190)와, 시프트 방향으로 일정간격만큼 시프트 모터를 이동하는 단계(S200)와, 시프트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S210)와, 시프트 - 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S220)와, 시프트 기준점 위치를 저장하는 단계(S230)와, 저장된 실렉트 기준점을 기준으로 설계상의 실렉트 1, 2, 3 및 4 값을 임의로 설정하는 단계(S240)와, 실렉트를 1번 위치로 시프트 모터를 이동하는 단계(S250)와, 시프트 방향 학습위치로 시프트 모터를 이동하는 단계(S260)와, 실렉트 + 방향으로 실렉트 모터를 정속 제어하여 이동하는 단계(270)와, 실렉트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S280)와, 실렉트 + 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S290)와, 실렉트 - 방향으로 실렉트 모터를 정속 제어하여 이동하는 단계(S300)와, 실렉트 모터의 전류값을 기준전류값과 비교하는 단계(S310)와, 실렉트 - 방향으로 정지하고 위치를 확인하는 단계(S320)와, 실렉트가 4번 위치에 도착하였는지 판단하는 단계(330)와, 실렉트의 현재위치에서 +1을 하는 단계(340)와, 학습한 실렉트 1, 2, 3 및 4의 위치를 저장하는 단계(350)를 포함하여 이루어진다.
상기한 구성에 의한, 이 발명의 일 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 변속제어 방법의 작용은 다음과 같다.
모터(210, 220)와 액추에이터(230, 240)는 변속을 계속적으로 수행하면서 기계적 마모나 모터의 이상 회전 및 홀 센서 오차나 제어 오차 등이 발생되기 때문에 이를 보상하기 위해서는 학습위치 위치 콘트롤러(110)에 저장된 위치 값을 지속적으로 보상해 주어야 한다. 본 발명에서는 이러한 보상 과정을 변속 후 학습을 통하여 하게 된다. 즉, 학습을 수행할 때, 기어 시프트 후에 실렉트 위치를 학습하여 실렉트 위치 보상을 하며, 기어 변속과 클러치 변속이 마무리되고 나면 시프트 위치를 학습하여 시프트 위치 보상을 한다. 이러한 실렉트 위치 및 시프트 위치 학습은 변속 후에 이루어지므로 변속 시간에는 영향을 주지 않게 된다. 또한, 학습의 정확성을 증가시키기 위해 학습위치에서 학습의 순간에는 정속으로 시프트 모터(210), 실렉트 모터(220)를 제어하고 그 이외에는 모터의 속도를 향상시키기 위해 피드백제어를 수행한다.
상기한 학습을 통한 보상 과정을 단계별로 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
콘트롤러(110)는 실렉트모터 드라이브(130)를 이용하여 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이 실렉트 + 방향으로 실렉트 모터(220)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S10). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S20), 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 실렉트 모터(220)의 + 방향 정지위치를 확인한다(S30). 그리고 콘트롤러(110)는 실렉트모터 드라이브(130)를 이용하여 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이 실렉트 - 방향으로 실렉트 모터(220)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S40). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S50), 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 실렉트 모터(220)의 - 방향 정지위치를 확인한다(S60).
상기 콘트롤러(110)는 실렉트 모터(220)의 + 방향 정지위치와 - 방향 정지위치의 중심점 위치를 계산하고(S70), 콘트롤러(110)은 실렉트 모터(220)의 + 방향 정지위치와 - 방향 정지위치의 사이값과 기준 사이값이 다른지를 판단하여(S80), 콘트롤러(110)의 기준 사이값과 다른 경우에 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이 실렉트 모터(220)와 시프트 모터(210)를 구동하여 시프트 학습 위치(a)로 이동을 한다(S90). 이 경우에 변속핑거는 a에 위치하게 된다.
이동이 되었다면, 콘트롤러(110)는 시프트모터 드라이브(40)를 이용하여 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이 시프트 - 방향으로 시프트 일정간격만큼 모터(210)를 이동을 시킨다(S100)
이어서, 콘트롤러(110)는 시프트모터 드라이브(120)를 이용하여 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이 시프트 + 방향으로 시프트 모터(210)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S110). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 시프트 모터(210)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S120), 시프트 모터(210)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 시프트 모터(210)의 + 방향 정지위치를 확인한다(S130).
콘트롤러(110)은 실렉트 모터(220)의 + 방향 정지위치와 - 방향 정지위치의 사이값과 기준 사이값이 다른지를 판단하여(S80), 콘트롤러(110)의 기준 사이값과 같은 경우에는 실렉트의 기준점 위치를 콘트롤러(110)에 저장한다(S140). 이후 콘트롤러(110)는 시프트의 초기학습 여부를 판단한다(S150). 콘트롤러(110)는 시프트의 초기학습이 되지 않은 경우, 실렉트 모터(220) + 방향의 시프트 학습위치로 이동한다(S160). 시프트모터 드라이브(120)를 이용하여 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이 시프트 + 방향으로 시프트 모터(210)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S170). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 시프트 모터(210)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S180), 시프트 모터(210)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 시프트 모터(210)의 + 방향 정지위치를 확인한다(S190). 시프트 - 방향으로 시프트 모터(210)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S200). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 시프트 모터(210)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S210), 시프트 모터(210)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 시프트 모터(210)의 - 방향 정지위치를 확인한다(S220). 이로써, 콘트롤러(110)는 시프트 기준점 위치를 저장한다(S230).
이후, 도 4c 및 4d를 참조하면, 콘트롤러(110)는 시프트의 초기학습이 되는 경우는, 콘트롤러(110)에 저장된 실렉트 기준점을 기준으로 설계상의 실렉트 1, 2, 3 및 4 값을 임의로 설정한다(S240). 이후, 실렉트를 1번 위치로 시프트 모터(210)를 이동하고(S250), 시프트 - 방향 학습위치로 실렉트 모터(220)를 이동한다(S260).
실렉트 + 방향으로 실렉트 모터(220)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S270). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S280), 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 실렉트 모터(220)의 + 방향 정지위치를 확인한다(S290). 실렉트 -방향으로 실렉트 모터(220)를 정속 제어하여 이동을 시킨다(S300). 콘트롤러(110)는 전류센서를 통하여 입력되는 신호를 이용하여 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰지를 판단하여(S310), 실렉트 모터(220)의 전류값이 기준값보다 큰 경우에 실렉트 모터(220)의 - 방향 정지위치를 확인한다(S320). 이후, 실렉트가 4번 위치에 도착하였는지 판단하고(S330), 실렉트가 4번 위치에 도착하지 않았다면, 현재 실렉트의 위치에 +1을 행한다(S340). 결국, 실렉트가 4번 위치에 도착하였으면 학습한 실렉트 1, 2, 3 및 4의 위치를 콘트롤러(110)에 저장한다(S350).
110: 콘트롤러 120: 시프트 모터 드라이버
130: 실렉트 모터 드라이버 210: 시프트 모터
220: 실렉트 모터 230: 시프트 액추에이터
240: 실렉트 액추에이터

Claims (3)

  1. 변속 핑거를 실렉트의 양방향으로 이동한 후 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교한 후에 작을 경우에는 시프트 한쪽 끝 방향으로 이동하는 단계(Ⅰ);
    상기 Ⅰ 단계 이후, 시프트 액추에이터가 멈추게 되면 상기 변속핑거를 다시 반대방향으로 설정된 간격만큼을 이동하고, 다시 실렉트의 양방향으로 이동하여 양 끝점의 위치를 측정하고, 그 간격이 설계적으로 알고 있는 실렉트 학습위치의 간격과 비교하여 작을 경우 시프트를 설정된 간격으로 움직이는 과정을 반복하다가 측정된 실렉트의 간격이 설계 간격과 동일하게 되면 실렉트 기준점을 정하는 단계(Ⅱ);
    상기 Ⅱ 단계 이후, 시프트 학습위치로 상기 변속핑거를 이동하고, 상기 시프트 액추에이터를 양 방향으로 작동시켜 양 끝점의 위치를 측정하며, 양 끝점의 중심위치를 시프트의 기준점으로 정하는 단계(Ⅲ); 및
    상기 Ⅲ 단계 이후, 상기 실렉트 기준점 및 상기 시프트 기준점을 이용하여 설계상으로 결정된 변속단의 위치로 이동한 후 실렉트 액추에이터를 양 방향으로 움직여서 양끝의 위치를 측정하고 간격과 중심위치를 결정하여 변속단의 위치를 보상하는 단계(Ⅳ)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 변속제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기한 학습위치는, 좌우방향의 시프트 작동방향으로 3개의 학습위치(SF1, SF2, SF3)가 설정되고, 상하방향의 실렉트 작동방향으로 4개의 학습위치(SL1, SL2, SL3, SL4)가 설정되는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 변속제어방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    1단은 SL1, SF2에 위치하고, 2단은 SL2, SF3에 위치하고, 3단은 SL1, SF3에 위치하고, 4단은 SL2, SF2에 위치하고, 5단은 SL3, SF3에 위치하고, 6단은 SL4, SF2에 위치하고, R(후진)단은 SL4, SF3에 위치 설정되는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 변속제어방법.
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