CN114857257A - 空挡位置自学习方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种空挡位置自学习方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，方法包括：实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。通过实时监测换挡过程中执行电机的电流与拨叉位移，进行自学习，更新空挡位置值，在不额外增加控制过程的同时，可得到真实的拨叉行程中空挡边界值，提升换挡品质，避免换挡力过大导致换挡系统提前失效。
Description
技术领域
本申请涉及变速器控制技术领域，特别是涉及一种空挡位置自学习方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
拨叉是汽车变速器的换挡执行部件，用于推动变速器换挡结合套移动，结合套与结合齿分离结合，实现变速器摘挡与挂挡。变速器拨叉移动行程中，结合齿和结合套之间的区间都为空挡，啮合的边界位置为空挡边界。在自动变速器的摘挂挡控制过程中，空挡边界位置是一个重要的参数，该数值是否准确会直接影响换挡的品质。由于加工装配以及使用过程中系统零件的磨损等导致实际的空挡位置与理论值会有一定偏差，为保证换挡过程精确控制，需要在变速器使用过程中对该值进行检测判断，不断修正。
在已知技术中，是通过向变速箱发送复位信号，以使变速箱控制器控制所有档位的换挡拨叉处于空档状态，并获取换挡拨叉的初始位置。以换挡力推动所述换挡拨叉运动到第一挡位位置，并计算第一挡位位置与初始位置之间的位移，将其作为第一挡位移。以换挡力推动所述换挡拨叉运动到第二挡位位置，并计算第二挡位位置与初始位置之间的位移，将其作为第二挡位移。将第一挡位移与第二挡位移的平均值，作为换挡拨叉的位置偏移值。将初始位置与位置偏移值的差值，作为换挡拨叉的修正初始位置。
在上述技术中，由于需要向变速箱发送复位信号，以使变速箱控制器控制所有档位的换挡拨叉处于空档状态，故无法在车辆正常行驶过程中直接进行空挡位置自学习，且最终得到的是换挡拨叉的修正初始位置，并不能实现在变速器使用过程中对空挡位置值进行检测判断并修正。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够简单准确的空挡位置自学习方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种空挡位置自学习方法。所述方法包括：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
在其中一个实施例中，实时获取电机电流和拨叉位置值之前，还包括：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
在其中一个实施例中，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，包括：
获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
在其中一个实施例中，位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数，包括：
若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；
若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；
若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。
在其中一个实施例中，根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新，包括：
基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；
若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。
在其中一个实施例中，空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果，包括：
分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。
第二方面，本申请还提供了一种空挡位置自学习装置。所述装置包括：
第一判断模块，用于实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
第二判断模块，用于根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
更新模块，用于若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
上述空挡位置自学习方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，方法包括：实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。通过实时监测换挡过程中执行电机的电流与拨叉位移，当符合判定要求时，认为自学习有效，更新控制程序中的空挡位置值，否则维持原值不变，在不额外增加控制过程的同时，可得到真实的拨叉行程中空挡边界值，对换挡过程的精确控制提供必要参数。提升换挡品质，避免换挡力过大导致换挡系统提前失效。
附图说明
图1为一个实施例中空挡位置自学习方法的流程示意图；
图2为一个实施例中顶齿状态判断的流程示意图；
图3为另一个实施例中空挡位置自学习方法的流程示意图；
图4为又一个实施例中空挡位置自学习方法的流程示意图；
图5为一个实施例中空挡位置自学习装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
拨叉是汽车变速器的换挡执行部件，用于推动变速器换挡结合套移动，结合套与结合齿分离结合，实现变速器摘挡与挂挡。变速器拨叉移动行程中，结合齿和结合套之间的区间都为空挡，啮合的边界位置为空挡边界。在自动变速器的摘挂挡控制过程中，空挡边界位置是一个重要的参数，该数值是否准确会直接影响换挡的品质。
本申请实施例提供的空挡位置自学习方法，可以应用于汽车的电机换挡系统中，并且在汽车上会安装有位置传感器用于采集拨叉的相对位置，在使用位置传感器时会定义一个拨叉的位置0位，其他位置都是相对于0位的距离。
在一个实施例中，参见图1，提供一种空挡位置自学习方法，包括以下步骤：
步骤102，实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
需要说明的是，车辆变速器的变速原理是通过拨叉拨动结合套，使得结合套与不同的结合齿啮合，实现不同的输入/输出，进而实现车速的变换。在档位机械结构中，不同的档位对应的结合齿的所处位置不同，故在实现变速时，拨叉的位置也不同。通过在变速器壳体上安装位置传感器，采集拨叉相对于变速器壳体的相对位置，作为拨叉位置值。
顶齿状态即结合套与结合齿相结合的状态，可以理解的是在两个档位之间的区间即为空挡位置，例如在一般的手动挡车辆中，1挡与2挡使用同一个拨叉，则在结合套与1挡结合齿啮合的第一位置和结合套与2挡结合齿啮合的第二位置之间的区间即为空挡。
原始空挡位置值是根据车辆设计生产过程确定的一个理想状态下的空挡位置，此位置也是参考位置传感器的0位设定的，故在同一参考系下，可以计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差。
具体地，通过判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，从而判断拨叉的位置值是否空挡的边界。在利用电机为执行机构的无同步器换挡系统中，电机电流可以通过电流传感器获取，判断电机是否正常工作。
步骤104，根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
其中，有效自学习值用于进行空挡位置自学习，即利用有效的数据才能够对空挡位置进行调整更新，故需要判断当前获取的拨叉位置是否为有效自学习值。具体地，判断监测的空挡位置值(拨叉位置值)与变速器控制单元中存储的原始空挡位置值的偏差大小和方向，判断自学习是否有效并确定自学习有效的次数。
步骤106，若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
当有效自学习值次数累计达到设定值N，则判断该方向空挡位置需要进行自学习。在当前变速器控制单元存储的空挡位置值按偏差方向变化步长ΔP，该值为新的空挡位置。如果新的空挡位置不超过设定的空挡范围，则保存该值，否则使用设定的空挡范围为自学习值。该方向的空挡位置自学习有效次数清零。
上述空挡位置自学习方法中，实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。通过实时监测换挡过程中执行电机的电流与拨叉位移，当符合判定要求时，认为自学习有效，更新控制程序中的空挡位置值，否则维持原值不变，在不额外增加控制过程的同时，可得到真实的拨叉行程中空挡边界值，对换挡过程的精确控制提供必要参数。提升换挡品质，避免换挡力过大导致换挡系统提前失效。
在其中一个实施例中，实时获取电机电流和拨叉位置值之前，还包括：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
需要说明的是，在进行空挡位置自学习之前，需要判断是否满足空挡位置自学习条件，包括但不限于：蓄电池电压正常，TCU(变速器控制单元)正常，换挡执行电机正常、拨叉位置传感器正常，变速器油温大于限值，开始进入挂挡过程。如果满足条件，进入后续自学习流程，开始执行步骤102，否则不进行自学习。
上述空挡位置自学习方法中，判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。保证是在车辆正常行驶过程中，根据挂挡过程进行空挡位置自学习，能够利用更真实的数据，且不需要增加别的而控制过程，直接根据行驶换挡过程完成空挡位置自学习。
在其中一个实施例中，参见图2，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，包括：
步骤202，获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
可以知道的是，拨叉位置值是通过位置传感器获取的，对于任一传感器而言都会存在采集数据的频率，由此频率可知拨叉位置值检测周期，而根据周期时长和位置值就可以计算得到速度。具体地，可以计算当前拨叉位置值所在的检测周期，也即只需要利用一个检测周期时长和上一获取时刻获取的拨叉位置值，即可确定在此检测周期中拨叉位置的移动速度，考虑到采集频率较高，时间间隔较短，可以将检测周期内的拨叉位置的移动速度作为当前瞬时的拨叉位置移动速度。也可以通过所有获取到的拨叉位置值，计算连续n个检测周期内的拨叉位置的移动速度。
步骤204，若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
需要说明的是，当拨叉位置在变速器控制单元设定的空挡位置范围内，连续n个检测周期位置变化范围小于设定值，同时执行电机电流大于设定值，则判断当前换挡结合齿与结合套处于顶齿状态，该位置为空挡最大边界，记录当该位置值，进入后续判断，否则退出自学习，其中，连续n个检测周期位置变化范围小于设定值可以替代计算拨叉位置值移动速度，即在固定时间内拨叉位置值变化的范围在预设范围内，可以等同于拨叉位置移动速度小于第三预设阈值。
上述空挡位置值自学习方法中，获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。利用换挡过程各种的有效值进行空挡位置自学习，更新控制程序中的空挡位置值，在不额外增加控制过程的同时，可以得到真是拨叉移动过程中空挡的边界值。
在其中一个实施例中，参见图3，位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数，包括：
步骤302，若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；
步骤304，若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；
步骤306，若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。
如果偏差绝对值处于预设范围内，则认为此次学习值有效，并记录偏差正负方向，根据后续偏差方向比较，判断自学习有效次数是否增加。如果比较的偏差绝对值小于设定范围，则认为不需要自学习，该方向的空挡位置自学习有效次数清零。如果比较偏差绝对值大于设定范围，则认为此次自学习值无效，该方向的空挡位置自学习有效次数清零。
如果连续两次自学习值有效，但偏差方向相反，则认为此次自学习无效，该方向的空挡位置自学习有效次数清零。如果连续两次自学习偏差方向相同，则该方向的空挡位置自学习有效次数继续加1。
上述空挡位置自学习方法中，若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。通过实时监测换挡过程中执行电机的电流与拨叉位移，当符合判定要求时，认为自学习有效，更新控制程序中的空挡位置值，否则维持原值不变，在不额外增加控制过程的同时，可得到真实的拨叉行程中空挡边界值，对换挡过程的精确控制提供必要参数。提升换挡品质，避免换挡力过大导致换挡系统提前失效。
在其中一个实施例中，参见图4，根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新，包括：
步骤402，基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
步骤404，若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；
步骤406，若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。
其中，预设间隔用于对空挡位置值进行更新调整，通过人为输入变速器控制单元中，在自学习值有效次数满足条件时，则确定该方向空挡位置需要进行自学习，则通过拨叉位置的偏差方向和预设间隔，对原始空挡位置值进行调整，例如预设间隔为0.05cm，原始空挡位置值为4.5cm，则若偏差方向为正(大于)时，第一空挡位置值为4.55cm，若偏差方向为负(小于)时，第一空挡位置值为4.45cm。
以第一空挡位置值为4.55cm为例，若空挡位置值范围为[3cm～6cm]，则将4.55cm作为新的空挡位置值；若空挡位置值范围为[2cm～4.5cm]，则重新确定新的空挡位置值。
上述空挡位置自学习方法中，基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。通过实时监测换挡过程中执行电机的电流与拨叉位移，当符合判定要求时，认为自学习有效，更新控制程序中的空挡位置值，否则维持原值不变，在不额外增加控制过程的同时，可得到真实的拨叉行程中空挡边界值，对换挡过程的精确控制提供必要参数。提升换挡品质，避免换挡力过大导致换挡系统提前失效。
在其中一个实施例中，空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果，包括：
分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。
需要说明的是，当第一空挡位置值超出空挡位置范围时，表示当前汽车的机械结构无法实现第一空挡位置值，则需要将空挡位置范围中距离第一款空挡位置的边界作为空挡位置更新结果，例如第一空挡位置值为4.55cm，若空挡位置值范围为[2cm～4.5cm]，则空挡位置值范围的上限值4.5cm更接近4.55cm，则将4.5cm作为原始空挡位置值的更新结果。
上述实施例提供的方法中，分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。通过实时监测换挡过程中执行电机的电流与拨叉位移，当符合判定要求时，认为自学习有效，更新控制程序中的空挡位置值，否则维持原值不变，在不额外增加控制过程的同时，可得到真实的拨叉行程中空挡边界值，对换挡过程的精确控制提供必要参数。提升换挡品质，避免换挡力过大导致换挡系统提前失效。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的空挡位置自学习方法的空挡位置自学习装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个空挡位置自学习装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于空挡位置自学习方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种空挡位置自学习装置，包括：第一判断模块501、第二判断模块502和更新模块503，其中：
第一判断模块501，用于实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
第二判断模块502，用于根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
更新模块503，用于若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
在其中一个实施例中，空挡位置自学习装置还包括：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
在其中一个实施例中，第一判断模块501还用于：
获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
在其中一个实施例中，位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，第二判断模块502还用于：
若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；
若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；
若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。
在其中一个实施例中，更新模块503还用于：
基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；
若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。
在其中一个实施例中，空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，更新模块503还用于：
分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。
上述空挡位置自学习装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储空挡位置值数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种空挡位置自学习方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
在一个实施例中，位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；
若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；
若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；
若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。
在一个实施例中，空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
在一个实施例中，位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；
若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；
若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；
若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。
在一个实施例中，空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，位置偏差包括偏差方向；
根据位置偏差，判断拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据偏差方向，对原始空挡位置值进行更新。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据拨叉位置值检测周期、拨叉位置值及上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
若电机电流大于第二预设阈值、拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
在一个实施例中，位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若偏差绝对值在预设范围内，则确定拨叉位置值是有效自学习值；
若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则有效自学习值次数加1；
若拨叉位置值不是有效自学习值或连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将有效自学习值次数设置为0。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于偏差方向，根据预设间隔和原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
若第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将第一空挡位置作为原始空挡位置值的更新结果；
若第一空挡位置值不在空挡位置值范围内，则根据第一空挡位置值和空挡位置范围，确定原始空挡位置的更新结果。
在一个实施例中，空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
分别计算第一空挡位置值与空挡位置上限值和空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从差值绝对值中选取较小值，将较小值对应的边界值作为原始空挡位置值的更新结果。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种空挡位置自学习方法，其特征在于，所述方法包括：
实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算所述拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，所述位置偏差包括偏差方向；
根据所述位置偏差，判断所述拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
若所述有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据所述偏差方向，对所述原始空挡位置值进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取电机电流和拨叉位置值之前，还包括：
判断车辆是否满足空挡位置自学习条件，若满足空挡位置自学习条件，则执行所述实时获取电机电流和拨叉位置值的步骤；
其中，所述空挡位置自学习条件包括蓄电池电压正常、变速器控制单元正常、拨叉位置传感器正常及换挡执行电机正常。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，包括：
获取所述拨叉位置值检测周期和上一获取时刻获取到的拨叉位置值，根据所述拨叉位置值检测周期、所述拨叉位置值及所述上一获取时刻获取到的拨叉位置值，计算拨叉位置移动速度；
若所述电机电流大于第二预设阈值、所述拨叉位置移动速度小于第三预设阈值且所述拨叉位置值在空挡位置值范围内，则确定当前档位下结合齿与结合套处于顶齿状态；所述空挡位置值范围是根据变速器机械位置所确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏差还包括偏差绝对值；相应地，所述根据所述位置偏差，判断所述拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数，包括：
若所述偏差绝对值在预设范围内，则确定所述拨叉位置值是有效自学习值；
若连续两次获取的拨叉位置值均是有效学习值，且所述连续两次获取的拨叉位置值对应的偏差方向相同，则所述有效自学习值次数加1；
若所述拨叉位置值不是有效自学习值或所述连续两次的拨叉位置值对应的偏差方向相反，则将所述有效自学习值次数设置为0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差方向，对所述原始空挡位置值进行更新，包括：
基于所述偏差方向，根据预设间隔和所述原始空挡位置值，计算第一空挡位置值；
若所述第一空挡位置值在空挡位置值范围内，则将所述第一空挡位置作为所述原始空挡位置值的更新结果；
若所述第一空挡位置值不在所述空挡位置值范围内，则根据所述第一空挡位置值和所述空挡位置范围，确定所述原始空挡位置的更新结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述空挡位置范围的边界值包括空挡位置上限值和空挡位置下限值；相应地，所述根据所述第一空挡位置值和所述空挡位置范围，确定所述原始空挡位置的更新结果，包括：
分别计算所述第一空挡位置值与所述空挡位置上限值和所述空挡位置下限值之间的差值绝对值；
从所述差值绝对值中选取较小值，将所述较小值对应的边界值作为所述原始空挡位置值的更新结果。
7.一种空挡位置自学习装置，其特征在于，所述装置包括：
第一判断模块，用于实时获取电机电流和拨叉位置值，判断当前档位下结合齿与结合套是否处于顶齿状态，若是，则计算所述拨叉位置值与原始空挡位置值之间的位置偏差，所述位置偏差包括偏差方向；
第二判断模块，用于根据所述位置偏差，判断所述拨叉位置值是否为有效自学习值，并确定有效自学习值次数；
更新模块，用于若所述有效自学习值次数大于第一预设阈值时，则根据所述偏差方向，对所述原始空挡位置值进行更新。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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