CN103574004A - Amt系统挡位判别基准的自学习及自适应控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法和系统。本发明的方法主要包括：自学习条件判别步骤，根据挡位传感器数值判断是否需要进行自学；自学习过程控制步骤，根据动作时序进行控制选换挡位动作并使得选换挡位动作重复进行多次，选择最优结果作为自学习结果；自学习结果判别步骤，根据自学习结果判断自学习是否成功；自适应学习策略步骤，在自学习成功的情况下，以被判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新。由此，本发明能够提供一种高效、实用、准确的AMT挡位自学习及自适应控制方法和系统，可以有效避免虚假、错误的自学习结果，并可以快速、准确修正自学习结果。

Description

AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应控制方法和系统
技术领域
本发明涉及一种机械式自动变速器（即AMT）的挡位判别基准的自学习及自适应控制方法和系统。 
背景技术
近年来，随着汽车电子技术及现代控制技术的飞速发展，汽车自动变速器的应用越来越广泛。目前，自动变速器主要有如下几种：液力变矩器式自动变速器（AT），无级变速器（CVT），双离合器式自动变速器（DCT）和机械式自动变速器（AMT）。AMT是在传统手动变速器的基础之上，通过增加选换挡执行机构、离合器执行机构和变速器电子控制单元（TCU）改造升级而成。 
相比其它自动变速器而言，AMT具有传动高效、成本低廉、燃油经济性好等诸多优点，针对我国以手动变速器生产为主的基本国情，又具有良好的生产继承性。因此，近年来，AMT的应用也日益广泛。AMT的电子控制单元通过采集车辆上各传感器的信息获知车辆状态、驾驶员意图与道路状况等信息，通过内置的换挡策略模块，确定升挡、降挡等命令，并发送给选换挡执行机构和离合器执行机构，驱动执行机构执行相应选换挡动作，代替了传统手动变速器驾驶员的人工换挡操作。 
然而，对于执行机构选换挡动作是否准确到位、换挡是否成功，则需要控制单元根据采集到的选换挡位置传感器数值进行判断。在行车过程中，也需要实时检测各传感器数值，以监测变速器是否处于正常的工作状态，为安全行车提供保障。 
由于现有手动变速器倒挡大多数不具备同步器装置，因此，在挂倒挡过程中存在一定概率的顶齿现象。所谓顶齿现象是指起动机齿轮打不进飞轮的现象。而现有的AMT挡位自学习方法不能针对顶齿现象做出识别。在这种情况下，往往会提供错误的自学习结果，导致AMT缺失正常的安全诊断功能。同时，由于外界因素的变化，导致挡位判别基准有时会发生较大的漂移变化，缺乏良好自适应特性的自学习方法在此时将会导致变速箱整体缺乏较高的可靠性。 
发明内容
鉴于上述问题，本发明旨在为AMT系统提供一种简单、准确、高效的挡位判别基准自学习及自适应方法和系统，从而提高AMT的换挡质量及可靠性。 
本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，包括下述步骤： 
自学习条件判别步骤，根据挡位传感器数值判断是否需要进行自学；
自学习过程控制步骤，根据动作时序进行控制选换挡位动作并使得选换挡位动作重复进行多次，选择最优结果作为自学习结果；
自学习结果判别步骤，根据自学习结果判断自学习是否成功；
自适应学习策略步骤，在自学习成功的情况下，以被判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新。
优选地，所述自学习条件判别步骤包括下述子步骤： 
执行一次挡位的切换并且检测得到该挡位传感器数值；
将该挡位传感器数值与预先存储在汽车的变速器控制单元中的自学习数值进行比较；
在两者的差值大于第一阈值的情况下，判断为需要进行自学习。
优选地，在所述自学习过程控制步骤中，重复进行3次选换挡位动作。 
优选地，在所述自学习过程控制步骤包括下述子步骤： 
重复进行三次选换挡位动作，分别得到三个挂挡行程数值；
将三个挂挡行程数值进行比较；
选取挂挡行程数值的最大值或最小值作为最优结果。
优选地，在所述自学习结果判别步骤中， 
在所述三个挂挡行程数值中两两之间的最大差值小于规定值的情况下，判别为自学习成功，否则，判别为自学习失败。
优选地，在所述自学习结果判别步骤中，如果判断为自学习成功的情况下，将自学习成果更新或保存至所述变速器控制单元；如果判断为自学习失败、且自学习小于三次数即换挡次数小于三次的情况下，则启动发动机结合离合器，使变速器内各当齿轮转动后再次进行自学习。 
优选地，设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到倒挡的挂挡行程数值SNR、空挡到2挡的挂挡行程数值SN2和空挡到4挡的挂挡行程数值SN4 ， 
若SNR、SN2和SN4满足下述公式，则判别为自学习成功
max（SNR，SN2，SN4）- min（SNR，SN2，SN4））<第二阈值；或者
设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到1挡的挂挡行程数值S1、空挡到3挡的挂挡行程数值S3和空挡到5挡的挂挡行程数值S5 ，
若S1、S3和S5满足下述公式，则判别为自学习成功
max（S1，S3，S5）- min（S1，S3，S5）<第三阈值。
优选地，所述第二阈值和所述第三阈值不同。 
优选地，所述挡位传感器数值是指挡位传感器测量到的电压模拟量。 
本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，包括： 
AMT信号采集处理模块，采集至少包含挡位传感器数值在内的各种信号；
执行机构驱动模块，用于使得执行机构进行选换挡动作；
自学习条件判别模块，根据来自所述AMT信号采集处理模块的所述挡位传感器数值判断是否需要进行自学，在需要进行自学习的情况下发出自学习指令；
自学习过程控制模块，根据来自所述自学习条件判别模块的所述自学习指令，根据动作时序使执行机构驱动模块进行选换挡位动作并重复进行多次，选择最优结果作为自学习结果；
自学习结果判别模块，根据来自所述自学习过程控制模块的自学习结果判断自学习是否成功；
自适应学习策略模块，由所述自学习结果判别模块判别为自学习成功的情况下，以由所述自学习结果判别模块判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新。
优选地，还包括： 
AMT系统初始化模块，用于进行AMT系统的初始化操作；
故障诊断模块，用于在所述AMT系统初始模块实行初始化之时以及之后，对所述AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统各各组成部分的有效性、合理性进行检测，如果没有诊断到任何故障则可以进行正常操作，如果诊断到故障，则给予故障提示；
正常换挡模块，在自学习结束后或者在由所述自学习条件判别模块判别不需要进行自学习的正常行车过程中，控制所述执行机构驱动模块进行换挡动作。
优选地，所述自学习条件判别模块使所述执行机构驱动模块执行一次挡位的切换，从所述AMT信号采集处理模块得到该次挡位切换的挡传感器数值，将该挡位传感器数值与预先存储在汽车的变速器控制单元中的自学习数值进行比较，在两者的差值大于第一阈值的情况下，判断为需要进行自学习。 
优选地，所述自学习过程控制模块控制所述执行机构驱动模块重复进行三次选换挡位动作，分别从所述AMT信号采集处理模块得到三个挂挡行程数值，将三个挂挡行程数值进行比较，选取挂挡行程数值的最大值或最小值作为最优结果。 
优选地，所述自学习结果判别模块对于所述三个挂挡行程数值中两两之间的最大差值小于规定值的情况下，判别为自学习成功，否则，判别为自学习失败。 
优选地，设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到倒挡的挂挡行程数值为SNR、空挡到2挡的挂挡行程数值为SN2和空挡到4挡的挂挡行程数值为SN4 ， 
若SNR、SN2和SN4满足下述公式，则判别为自学习成功
max（SNR，SN2，SN4）- min（SNR，SN2，SN4）<第二阈值；或者
设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到1挡的挂挡行程数值为S1、空挡到3挡的挂挡行程数值为S3和空挡到5挡的挂挡行程数值为S5 ，
若S1、S3和S5满足下述公式，则判别为自学习成功
max（S1，S3，S5）- min（S1，S3，S5）<第三阈值。
根据上述内容，本发明能够提供一种高效、实用、准确的AMT挡位自学习及自适应控制方法和系统，可以有效避免虚假、错误的自学习结果，并可以快速、准确修正自学习结果以适应因环境变化、变速箱老化等干扰因素带来的漂移影响，为实现AMT的换挡控制、故障诊断等提供了精确的数据基础，极大的提高了AMT的换挡质量及可靠性。 
而且，在本发明的AMT挡位自学习及自适应控制系统中，由于AMT信号采集处理模块、执行机构驱动模块、自学习条件判别模块、自学习过程控制模块、自学习结果判别模块、自适应学习策略模块等的模块都是通过对TCU（变速器电子控制单元）进行软件改进来实现的，所以不需要增加任何硬件成本。又，能够有效避免因顶齿现象而导致输出虚假的自学习结果，因此，本发明有效避免了虚假错误的自学习结果。又，如果外界条件导致自学习数值变换很大，例如更换硬件等，这个时候需要通过重新自学习来实现；如果数值变化较小，例如机械磨损等造成的引向，这个变化则是通过自适应模块来实现修正的，因此本发明具有能够快速适应外界条件变化等带来的影响。 
附图说明
图1是本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统的概要构造图。 
图2是表示本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法的主要步骤的流程图。 
图3是表示本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法的具体步骤的流程图。 
图4是常见的5挡AMT挡位排布图及自学习动作时序图。 
具体实施方式
下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解。并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。 
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。 
首先，参照图1对于本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统进行说明。 
如图1所示，本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适用系统包括：AMT系统初始化模块100；AMT信号采集处理模块200；由自学习条件判别模块301、自学习过程控制模块302、自学习过程控制模块303、自适应学习策略模块304构成的自学习控制模块300；执行机构驱动模块400；正常换挡控制模块500；以及故障诊断模块600。 
AMT系统初始化模块100用于进行AMT系统的初始化操作。AMT信号采集处理模块200采集来自各种传感器的信号，其中，各种传感器的信号至少包含来自挡位传感器的信号。一般，挡位传感器测量到的是一个电压模拟量。 
在自学习控制模块300中，自学习条件判别模块301根据来自AMT信号采集处理模块200的挡位传感器数值判断是否需要进行自学，在需要进行自学习的情况下发出自学习指令。自学习过程控制模块302根据来自自学习条件判别模块301的自学习指令，根据动作时序（关于动作时序的说明，可参见后述有关图4的说明）使执行机构驱动模块400进行选换挡位动作并重复进行多次，选择最优结果作为自学习结果。自学习结果判别模块303根据来自自学习过程控制模块302的自学习结果判断自学习是否成功。自适应学习策略模块304在由所述自学习结果判别模块303判别为自学习成功的情况下，以由所述自学习结果判别模块303判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新。 
执行机构驱动模块400根据来自自学习控制模块300的控制指令驱动变速器执行机构700进行选换挡动作。 
关于正常换挡模块500，在自学习结束后或者在由自学习控制模块300中的自学习条件判别模块301判别不需要进行自学习的正常行车过程中，正常换挡模块500控制执行机构驱动模块400以驱动变速器执行机构700进行换挡动作。 
故障诊断模块600在AMT系统初始化及之后的正常工作过程中，对AMT信号采集处理模块200的信号数值的有效性、合理性进行检测，如果没有诊断到任何故障则可以进行正常操作。如果诊断到故障，则根据不同情况限制或控制执行机构驱动模块400进行对应的安全保护动作，并发出故障码，给予提示。 
另外，上述的AMT系统初始化模块100、AMT信号采集处理模块200、由自学习条件判别模块301、自学习过程控制模块302、自学习过程控制模块303、自适应学习策略模块304构成的自学习控制模块300、执行机构驱动模块400、正常换挡控制模块500、故障诊断模块600等的这些模块是通过对TCU（变速器电子控制单元）进行软件改进实现的，因此，在本发明中不需要增加任何硬件成本。 
下面，参照图2和图3对于本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法进行说明。 
图2是表示本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法的主要步骤的流程图。图3是表示本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法的具体步骤的流程图。 
如图2所示，对本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法进行概括性地划分，其主要包括下述步骤： 
（1）至少根据挡位传感器数值判断是否需要进行自学的自学习条件判别步骤S10；
（2）根据动作时序进行控制选换挡位动作并使得选换挡位动作重复进行多次以选择最优结果作为自学习结果的自学习过程控制步骤S20；
（3）根据自学习结果判断自学习是否成功的自学习结果判别步骤S30；以及
（4）在自学习成功的情况下，以被判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新的自适应学习策略步骤S40。
在自学习条件判别步骤S10中，执行一次挡位的切换并且检测得到挡传感器数值，将该挡位传感器数值与预先存储在变速器控制单元（TCU）中的自学习数值进行比较，在两者的差值大于某一阈值delta1（相当于第一阈值）的情况下，即判断为需要进行自学习。 
在自学习过程控制步骤S20中，重复进行三次选换挡位动作，分别得到三个挂挡行程数值，将三个挂挡行程数值进行比较，选取挂挡行程数值的最大值或最小值作为最优结果。 
在自学习结果判别步骤S30中，在所述三个挂挡行程数值中两两之间的最大差值小于某一规定阈值delta2（相当于第二阈值）的情况下，判别为自学习成功，否则，判别为自学习失败。 
接着，参照图2对于本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法进行具体说明。 
如图3所示，在步骤S100中系统上电。 
在步骤S101中系统进行初始化操作，在初始化操作过程中执行一次某一挡位的切换，同时检测该挡位传感器数值Pgm。 
接着，在步骤S102中系统进行自检，主要检测其他电子单元、各传感器的输入信号是否正常。 
然后，在步骤S102中，将上述挡位传感器数值Pgm与变速器控制单元（TCU）中已存储的自学习数值Pgs进行比较，两者的差值大于某一阈值delta1（相当于第一阈值），即判断为需要进行自学习。也就是： 
If  abs(Pgm-Pgs)>delta1
Then
Self_learning=true
Else
Self_learning=false
当在步骤S103中判别为需要进行自学习的情况下，则进至步骤S104进行系统自学习；否则，进至后述的步骤S108。
在步骤S104中，自学习过程控制模块302根据自学习指令按照图4所示的动作时序控制执行机构驱动模块400进行选换动作。该动作流程如图4所示，并重复进行三次循环，选择最优结果作为自学习结果。 
这里，进行循环的次数设定为三次。其原因在于，如果动作次数过多，则自学习时间过长，如果次数过短，容易出现不准确的学习结果，分辨能力不强。最优结果的选择是指，比较三次循环得到的三个数值之间的差异，取最大或最小值作为最优结果。 
接着，在步骤S105中，由自学习结果判断模块303判断自学习是否成功，如果自学习成功的话，则对自学习成果给予更新或保存（步骤S107）；如果自学习失败，且自学习次数不大于2（即步骤S106），则进行步骤S112～S116，启动机结合离合器，使变速器内各挡齿轮稍有转动后再进行自学习。如果自学习三次之后依然失败，则在步骤S111中由故障提示模块600提示出错信息，例如发出对应自学习失败故障码。维修人员就可以依据故障码进行针对性诊断维修。 
下面，说明自学习结果判断模块303如何判断自学习是否成功的具体内容。 
首先，以特别容易因为顶齿现象而导致输出虚假的自学习结果的倒挡判别基准为例，如果设空挡到倒挡的挂挡行程为SNR、空挡到2挡的挂挡行程为SN2和空挡到4挡的挂挡行程为SN4，彼此之间有明显偏差的话，即提示自学习失败，需要重新进行自学习。也就是： 
If（max（SNR，SN2，SN4）- min（SNR，SN2，SN4））<delta2
Then 
Self_learning=success
Else
Self_learning=failed
例如，再举个一个1、3、5挡的示例。设空挡到1挡的挂挡行程为S1、空挡到3挡的挂挡行程为S3和空挡到5挡的挂挡行程为S5，彼此之间有明显偏差的话，即提示自学习失败，需要重新进行自学习。也就是：
If（max（S1，S3，S5）- min（S1，S3，S5））<delta3
Then 
Self_learning=success
Else
Self_learning=failed
其他挡位以此类推。其中，delta2（相当于第二阈值）和detal3（相当于第三阈值）是根据变速箱硬件公差设计、尺寸链计算结果等设定为不同的判断阈值。
接着，在由自学习结果判别模块303判别为自学习成功的情况下，在步骤S107中，将自学习结果作为自学习基准更新、保存到TCU（变速器电子控制单元）。 
接着，在S108中进行正常行车，在正常行车过程中TCU（变速器电子控制单元）实时检测各挡位传感器数值，并与自学习基准进行对比，对各挡位判别基准实时自适应学习、更新（步骤S109）。 
具体地，在行车过程中，会在每一次点火循环中，按照指定的换挡次数作为一个周期，按照自学习时设定的挂挡力进行各挡位的挂挡动作，将该值与尺寸的自学习值进行比较，根据比较结果对其值进行＋1或－1的修正。 
若完成自适应学习的情况下，判断系统是否停止（步骤S110），在发动机处于工作状态，则认为系统不停止；相反，如果发动机不工作，则认为系统停止。在系统停止的情况下，结束所有流程（步骤S120）。 
本发明的机械式自动变速器(AMT)挡位判别基准的自学习及自适应控制方法及系统，能够为AMT挡位识别与故障诊断提供基础数据，进而为提高AMT换挡质量，提高AMT故障诊断系统的诊断准确度提供基础。其中，由自学习条件判别模块301对变速器是否需要进行挡位自学习进行判别，如果需要自学习则发送请求自学习指令；然后自学习过程控制模块302触发自学习控制策略模块304，根据对应动作时序发出顺序控制指令；之后选换挡执行机构驱动模块400根据顺序控制指令驱动执行机构执行相应动作；最后自学习结果判别模块303判别学习结果，如果自学习成功则在变速器电子控制单元（TCU）的存储单元中给予保存或者更新，如果不成功则根据不同状况采取不同处理方式，例如重新进行自学习，或者是提示相应的故障代码。 
本发明提供了一种高效、实用、准确的AMT挡位自学习及自适应控制方法和系统，可以有效避免虚假、错误的自学习结果，并可以快速、准确修正自学习结果以适应因环境变化、变速箱老化等干扰因素带来的漂移影响，为实现AMT的换挡控制、故障诊断等提供了精确的数据基础，极大的提高了AMT的换挡质量及可靠性。 
以上例子主要说明了本发明的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应控制方法和系统。尽管只对其中一些本发明的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。 

Claims (15)

1.一种AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，包括下述步骤：
自学习条件判别步骤，根据挡位传感器数值判断是否需要进行自学；
自学习过程控制步骤，根据动作时序进行控制选换挡位动作并使得选换挡位动作重复进行多次，选择最优结果作为自学习结果；
自学习结果判别步骤，根据自学习结果判断自学习是否成功；
自适应学习策略步骤，在自学习成功的情况下，以被判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新。
2.如权利要求1所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
所述自学习条件判别步骤包括下述子步骤：
执行一次挡位切换并且检测得到挡位传感器数值；
将该挡位传感器数值与预先存储在汽车的变速器控制单元中的自学习数值进行比较；
在两者的差值大于第一阈值的情况下，判断为需要进行自学习。
3.如权利要求2所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
在所述自学习过程控制步骤中，重复进行3次选换挡位动作。
4.如权利要求3所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
在所述自学习过程控制步骤包括下述子步骤：
重复进行三次选换挡位动作，分别得到三个挂挡行程数值；
将三个挂挡行程数值进行比较；
选取所述三个挂挡行程数值中的最大值或最小值作为最优结果。
5.如权利要求4所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
在所述自学习结果判别步骤中，
在所述三个挂挡行程数值中两两之间的最大差值小于规定值的情况下，判别为自学习成功，否则，判别为自学习失败。
6.如权利要求5所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
在所述自学习结果判别步骤中，如果判断为自学习成功的情况下，将自学习成果更新或保存至所述变速器控制单元；如果判断为自学习失败、且自学习小于三次数即换挡次数小于三次的情况下，则启动发动机结合离合器，使变速器内各当齿轮转动后再次进行自学习。
7.如权利要求5所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到倒挡的挂挡行程数值SNR、空挡到2挡的挂挡行程数值SN2和空挡到4挡的挂挡行程数值SN4 ，
若SNR、SN2和SN4满足下述公式，则判别为自学习成功
max（SNR，SN2，SN4）- min（SNR，SN2，SN4））<第二阈值；
或者
设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到1挡的挂挡行程数值S1、空挡到3挡的挂挡行程数值S3和空挡到5挡的挂挡行程数值S5 ，
若S1、S3和S5满足下述公式，则判别为自学习成功
max（S1，S3，S5）- min（S1，S3，S5）<第三阈值。
8.如权利要求7所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
所述第二阈值和所述第三阈值不同。
9.如权利要求8所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应方法，其特征在于，
所述挡位传感器数值是指挡位传感器测量到的电压模拟量。
10.一种AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，包括：
AMT信号采集处理模块，用于采集至少包含挡位传感器数值在内的各种信号；
执行机构驱动模块，用于使得执行机构进行选换挡动作；
自学习条件判别模块，根据来自所述AMT信号采集处理模块的所述挡位传感器数值判断是否需要进行自学，在需要进行自学习的情况下发出自学习指令；
自学习过程控制模块，根据来自所述自学习条件判别模块的所述自学习指令，根据动作时序使执行机构驱动模块进行选换挡位动作并重复进行多次，选择最优结果作为自学习结果；
自学习结果判别模块，根据来自所述自学习过程控制模块的自学习结果判断自学习是否成功；
自适应学习策略模块，在所述自学习结果判别模块判别为自学习成功的情况下，以由所述自学习结果判别模块判断为自学习成功的自学习结果为基准，对各挡位传感器的判别基准进行自适应更新。
11.如权利要求10所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，还包括：
AMT系统初始化模块，用于进行AMT系统的初始化操作；
故障诊断模块，用于在所述AMT系统初始模块实行初始化之时以及之后，对所述AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统各各组成部分的有效性、合理性进行检测，如果没有诊断到任何故障则可以进行正常操作，如果诊断到故障，则给予故障提示；
正常换挡模块，在自学习结束后或者在由所述自学习条件判别模块判别为不需要进行自学习的正常行车过程中，控制所述执行机构驱动模块进行换挡动作。
12.如权利要求11所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，
所述自学习条件判别模块使所述执行机构驱动模块执行一次挡位切换，从所述AMT信号采集处理模块得到该次挡位切换的挡传感器数值，将该挡位传感器数值与预先存储在汽车的变速器控制单元中的自学习数值进行比较，在两者的差值大于第一阈值的情况下，判断为需要进行自学习。
13.如权利要求12所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，
所述自学习过程控制模块控制所述执行机构驱动模块重复进行三次选换挡位动作，分别从所述AMT信号采集处理模块得到三个挂挡行程数值，将三个挂挡行程数值进行比较，选取挂挡行程数值中的最大值或最小值作为最优结果。
14.如权利要求13所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，
所述自学习结果判别模块对于所述三个挂挡行程数值中两两之间的最大差值小于规定值的情况下，判别为自学习成功，否则，判别为自学习失败。
15.如权利要求14所述的AMT系统挡位判别基准的自学习及自适应系统，其特征在于，
设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到倒挡的挂挡行程数值SNR、空挡到2挡的挂挡行程数值SN2和空挡到4挡的挂挡行程数值SN4 ，
若SNR、SN2和SN4满足下述公式，则判别为自学习成功
max（SNR，SN2，SN4）- min（SNR，SN2，SN4）<第二阈值；
或者
设所述三个挂挡行程数值分别为空挡到1挡的挂挡行程数值S1、空挡到3挡的挂挡行程数值S3和空挡到5挡的挂挡行程数值S5 ，
若S1、S3和S5满足下述公式，则判别为自学习成功
max（S1，S3，S5）- min（S1，S3，S5）<第三阈值。
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