CN109915502A - 一种amt车辆离合起步控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AMT车辆离合起步控制方法，其过程为：初始化：离合器接触点读取；蠕动点自学习未完成次数读取；信号采集：离合器位置采集处理；离合器动作逻辑判断；离合器是否动作；离合器的接合的三个阶段：空行程阶段、滑磨阶段和同步接合阶段，分别采用三种不同的控制模式：比例控制模式、模糊控制模式和PID控制模式。采用上述技术方案，使离合器的控制技术更加完善，提升AMT传动系统控制的智能化，提高AMT系统的稳定性和可靠性，降低了离合器主、从动盘的磨损程度，延长了离合器的工作寿命。
Description
技术领域
本发明属于采用AMT变速器的车辆控制技术领域。更具体地，本发明涉及一种AMT车辆离合起步控制方法。
背景技术
AMT以其成本低、效率高和易于制造等优点在自动变速器家族占有一席之地。起步控制是AMT技术的一个难点，主要表现在以下两个面：
1、控制品质评价指标的相互矛盾性：在起步过程中既要求车辆行驶平稳没有冲击，又要保证离合器的使用寿命即起步滑磨功要小，前者要求离合器接合时间要长，后者要求接合时间短，二者的矛盾给离合器最佳接合规律的制定带来了一定的难度；
2、由于评价指标的计算过程复杂，特别是滑磨功的计算过程涉及到积分运算，制约了其在实时控制中的应用，加上控制系统的时变、时滞以及非线性特性等，这就给传统的控制理论和控制方法的应用带来了一定的局限性。
离合器的起步控制和换挡操纵是一个由外部道路情况、驾驶员主观意图、车辆运行状况共同决定的过程，而一般的简单控制策略并未完全考虑到多方面的影响因素，容易导致离合器过度磨损、弯道意外换挡等不良现象。
发明内容
本发明提供一种AMT车辆离合起步控制方法，其目的是提升AMT传动系统的智能化。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
本发明的AMT车辆离合起步控制方法，其过程为：
1)、初始化：离合器接触点读取；
2)、蠕动点自学习未完成次数读取；
3)、信号采集：离合器位置采集处理；
4)、离合器动作逻辑判断；离合器是否动作；
5)、离合器的接合的三个阶段：空行程阶段、滑磨阶段和同步接合阶段，分别采用三种不同的控制模式：比例控制模式、模糊控制模式和PID控制模式。
在所述的5)中：
在空行程阶段，离合器从动盘未开始转动，不存在冲击和滑摩，用较快速度进行接合，采用比例控制模式；
在滑磨阶段，离合器从动盘有转动速度，但小于离合器主动盘的速度，离合器主动盘、离合器从动盘开始滑磨，这时需要较低接合速度从而减少冲击，采用模糊控制模式；
在同步接合阶段，离合器主动盘、离合器从动盘转速一致，滑磨消失之后，为降低离合器接合时间需要加快离合器接合过程，以降低滑摩功，采用PID控制模式。
在所述的1)中：Adp_read_21是读取到的离合器接触点；clu_touch_st是最终使用的离合器接触点；Get_adp_flag是自学习值是否写入过，置1则写入过，置0则未写入，未写入则需要一个初始值。
在所述的2)中，Adp_read_22是读取到的蠕动点自学习未完成次数；Adp_read_sum是最终使用的蠕动点自学习未完成次数；Get_adp_flag是自学习值是否写入过，置1则写入过，置0则未写入，未写入则需要一个初始值。
在所述的3)中，数字量不能直接在系统中使用，需要转换成归一化量、电压值和替代值，通过比例关系计算得到电压值v_clu和替代值CLU_BAS，系统需要的归一化离合器位置量clu_pos_act则需要根据存储读取或者学习得到的离合器上下极限位置电压计算得到。
在所述的4)中，判断离合器是否动作，如果没有动作，则返回继续进行离合器动作逻辑判断；如果已动作，则进行下一步所述5)的离合器从动盘的运动速度检测。
在所述的5)中，判断离合器从动盘速度是否大于0，小于离合器主动盘速度；如果是，则进入模糊控制模式；如果离合器从动盘速度等于离合器主动盘速度，则进入PID控制模式。
在所述的PID控制模式中，判断离合器主动盘的转矩是否大于等于离合器从动盘的转矩；如果是，则继续保持PID控制模式；如果否，则辆离合起步控制结束。
本发明采用上述技术方案，使离合器的控制技术更加完善，提升AMT传动系统控制的智能化，提高AMT系统的稳定性和可靠性，降低了离合器主、从动盘的磨损程度，延长了离合器的工作寿命。
附图说明
图1为本发明的离合器接触点读取的示意图；
图2为本发明的蠕动点自学习未完成次数读取的示意图；
图3为本发明的离合器位置采集处理示意图；
图4为本发明的控制流程示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图1至图4所示，本发明为一种AMT车辆离合起步控制方法，采用的标定软件为INCA7.1。在AMT换档起步中离合器需要频繁的接合与分离，显然其控制质量对起步换挡的平顺性意义重大。对离合器起步接合规律进行深入研究的基础上，为了解决现有技术存在的问题并克服其缺陷，实现提升AMT传动系统的智能化的发明目的，本发明采取的技术方案为：
如图4所示，本发明的AMT车辆离合起步控制方法，其过程为：
1)、初始化：离合器接触点读取；
2)、蠕动点自学习未完成次数读取；
3)、信号采集：离合器位置采集处理；
4)、离合器动作逻辑判断；离合器是否动作；
5)、离合器的接合的三个阶段：空行程阶段、滑磨阶段和同步接合阶段，分别采用三种不同的控制模式：比例控制模式、模糊控制模式和PID控制模式。
PID控制模式为比例—积分—微分调节控制模式。
在AMT换档起步中离合器需要频繁的接合与分离，显然其控制质量对起步换挡的平顺性意义重大。本专利对离合器的控制技术进行完善，对离合器起步接合规律进行深入研究，提高AMT系统的稳定性和可靠性。
本发明的关键点是离合起步控制方法流程图所包含内容、离合器分阶段控制闭合开启、初始化离合接触点、蠕动点模块图和离合位置采集处理模块图。通过模糊控制，PID智能控制的方法，提升AMT传动系统的智能化。
离合器的接合有三个阶段，包括：空行程阶段、滑磨阶段和同步接合阶段；对应地各个阶段采用快——慢——快的接合原则。
在所述的5)中：
在空行程阶段，离合器从动盘未开始转动，不存在冲击和滑摩，用较快速度进行接合，采用比例控制模式；
空行程阶段由于从动盘未开始转动时(Wc＝0)不存在冲击和滑摩，所以为降低离合器接合时间应该用较快速度进行接合。采用比例控制模式即P控制模式。
在滑磨阶段，离合器从动盘有转动速度，但小于离合器主动盘的速度，离合器主动盘、离合器从动盘开始滑磨，这时需要较低接合速度从而减少冲击，采用模糊控制模式；
滑磨阶段离合器的从动盘有转动速度时，We＞Wc＞0，主、从部分开始滑磨，这时需要降低接合速度从而减少冲击度；所以采用模糊控制模式。
在同步接合阶段，离合器主动盘、离合器从动盘转速一致，滑磨消失之后，为降低离合器接合时间需要加快离合器接合过程，以降低滑摩功，采用PID控制模式。
同步接合阶段离合器主、从部分转速一致滑磨消失之后，We＝Wc，为降低离合器接合时间需要加快离合器接合过程，以降低滑摩功。
根据离合器接合过程的综合分析，在此采用比例——模糊——PID多模控制方式，针对3个不同的控制阶段采用三种不同的控制方式，因而可以发挥控制方式各自的优点，并能满足离合器接合过程要求。
在所述的1)中：初始化：离合器接触点读取，如图1所示，其中，Adp_read_21是读取到的离合器接触点；clu_touch_st是最终使用的离合器接触点；Get_adp_flag是自学习值是否写入过，置1则写入过，置0则未写入，未写入则需要一个初始值。
在所述的2)中：蠕动点自学习未完成次数读取，如图2所示，其中，Adp_read_22是读取到的蠕动点自学习未完成次数；Adp_read_sum是最终使用的蠕动点自学习未完成次数；Get_adp_flag是自学习值是否写入过，置1则写入过，置0则未写入，未写入则需要一个初始值。
在所述的3)中：信号采集：离合器位置采集处理，如图3所示，数字量不能直接在系统中使用，需要转换成归一化量、电压值和替代值，通过比例关系计算得到电压值v_clu和替代值CLU_BAS，系统需要的归一化离合器位置量clu_pos_act则需要根据存储读取或者学习得到的离合器上下极限位置电压计算得到。
在图3中，当SYS_STATE(系统状态，2代表位置自学习)等于2或者lv_clu_ada_ok(离合器位置自学习完成标志位)置1，并且clu_ada_state(离合器位置自学习状态值)大于7小于13满足则使用离合器位置学习值clu_1_v(离合器学习上限电压值)和clu_0_v(离合器学习下限电压值)，否则使用C_V_CLU_POS_MAX_ADP(存储读取上限电压值，初始值或者上次学习值)和C_V_CLU_POS_MIN_ADP(存储读取下限电压值，初始值或者上次学习值)。
数字量不能直接在系统中使用，需要转换成归一化量、电压值和替代值，通过比例关系计算得到电压值v_clu和替代值CLU_BAS，系统需要的归一化离合器位置量clu_pos_act则是需要根据存储读取或者学习得到的离合器上下极限位置电压计算得到。
通过模态选择开关可以使控制方式在三种模态下进行切换，切换的条件由经传感器测得的离合器主从动盘转速来决定，综合如下：
1、比例(P)控制模态(Wc＝0)；
2、模糊控制模态(We＞Wc＞0)；
3、PID控制模态(We＝Wc)。
具体地：
在所述的4)中，判断离合器是否动作，如果没有动作，则返回继续进行离合器动作逻辑判断；如果已动作，则进行下一步所述5)的离合器从动盘的运动速度检测。
在所述的5)中，判断离合器从动盘速度是否大于0，小于离合器主动盘速度；如果是，则进入模糊控制模式；如果离合器从动盘速度等于离合器主动盘速度，则进入PID控制模式。
在所述的PID控制模式中，判断离合器主动盘的转矩是否大于等于离合器从动盘的转矩；如果是，则继续保持PID控制模式；如果否，则辆离合起步控制结束。在图4中Te是主动盘转矩；Tf是从动盘转矩。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：所述的控制方法的过程为：
1)、初始化：离合器接触点读取；
2)、蠕动点自学习未完成次数读取；
3)、信号采集：离合器位置采集处理；
4)、离合器动作逻辑判断；离合器是否动作；
5)、离合器的接合的三个阶段：空行程阶段、滑磨阶段和同步接合阶段，分别采用三种不同的控制模式：比例控制模式、模糊控制模式和PID控制模式。
2.按照权利要求1所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：
在所述的5)中：
在空行程阶段，离合器从动盘未开始转动，不存在冲击和滑摩，用较快速度进行接合，采用比例控制模式；
在滑磨阶段，离合器从动盘有转动速度，但小于离合器主动盘的速度，离合器主动盘、离合器从动盘开始滑磨，这时需要较低接合速度从而减少冲击，采用模糊控制模式；
在同步接合阶段，离合器主动盘、离合器从动盘转速一致，滑磨消失之后，为降低离合器接合时间需要加快离合器接合过程，以降低滑摩功，采用PID控制模式。
3.按照权利要求1所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：在所述的1)中：Adp_read_21是读取到的离合器接触点；clu_touch_st是最终使用的离合器接触点；Get_adp_flag是自学习值是否写入过，置1则写入过，置0则未写入，未写入则需要一个初始值。
4.按照权利要求1所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：在所述的2)中，Adp_read_22是读取到的蠕动点自学习未完成次数；Adp_read_sum是最终使用的蠕动点自学习未完成次数；Get_adp_flag是自学习值是否写入过，置1则写入过，置0则未写入，未写入则需要一个初始值。
5.按照权利要求1所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：在所述的3)中，数字量不能直接在系统中使用，需要转换成归一化量、电压值和替代值，通过比例关系计算得到电压值v_clu和替代值CLU_BAS，系统需要的归一化离合器位置量clu_pos_act则需要根据存储读取或者学习得到的离合器上下极限位置电压计算得到。
6.按照权利要求2所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：在所述的4)中，判断离合器是否动作，如果没有动作，则返回继续进行离合器动作逻辑判断；如果已动作，则进行下一步所述5)的离合器从动盘的运动速度检测。
7.按照权利要求2所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：在所述的5)中，判断离合器从动盘速度是否大于0，小于离合器主动盘速度；如果是，则进入模糊控制模式；如果离合器从动盘速度等于离合器主动盘速度，则进入PID控制模式。
8.按照权利要求2所述的AMT车辆离合起步控制方法，其特征在于：在所述的PID控制模式中，判断离合器主动盘的转矩是否大于等于离合器从动盘的转矩；如果是，则继续保持PID控制模式；如果否，则辆离合起步控制结束。
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