CN111102302B - 一种同步器的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种同步器的控制方法，包括获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；然后，根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；最后，根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。与传统换挡方式相比，本实施例提供的方法能够对每台变速箱进行自学习，充分考虑了变速箱硬件本身及装配导致的差异，因此，基于该自学习方式确定的最小同步点更准确，从而实现了对同步器的精准控制，降低了撞齿或撞击端点的概率，换挡更为精确。本申请还公开了一种同步器的控制装置。

Description

一种同步器的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种同步器的控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆已成为出行必不可少的交通工具。在工业生产中，作为一种运输工具也扮演着重要的角色。由于路面质量、交通拥堵等因素，往往需要适应性地调整车速。而车速调整是通过变速箱实现的，变速箱的性能直接决定了车辆调整车速的好坏。

其中，同步器是各种类型变速箱的关键部件，没有同步器无法完成变速箱的正常换挡。对于同步器的控制质量极大影响了变速箱的换挡质量，从而影响了驾驶舒适性。传统的手段变速箱的换挡方式是驾驶员推动换挡杆从而挪动换挡拨叉，控制相对粗糙，换挡感受差。基于此，自动变速箱应运而生。根据换挡执行机构不同，自动变速箱中主要分为由换挡电机执行换挡的变速箱和通过电子控制的液压换挡变速箱。

一些变速箱中为了保持同步器的在挡位置，在换挡拨叉轴上添加了制动detent点，但detent点的存在使得同步器挪动过程中变速箱阻力特性变得更加复杂，故换挡电机的控制更加困难。为了实现对同步器的精准控制，需要获得准确的同步器最小同步点。准确的同步器最小同步点对于同步器进入同步阶段，进而消除速差，最终推入的过程有着至关重要的影响。准确的最小同步点能够使得同步阶段的控制更加精确，减小同步器挪动时间，消除同步器的挪动异响，避免同步器撞齿。然而，由于硬件本身及装配导致的散差，每台车辆的变速箱的最小同步点不尽相同，如何准确地对每台车辆的变速箱获取同步器最小同步点，从而实现对同步器的精准控制成为亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种同步器的控制方法及装置，使得对每台变速箱分别进行自学习，获得对应各台变速箱的最小同步点，从而实现对同步器的精准控制，降低了撞齿或撞击端点的概率，换挡更为精确。

本申请第一方面提供了一种同步器的控制方法，所述方法包括：

获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；

根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；

根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。

可选的，针对每一挡位的最小同步点的自学习结果包括多个测试值；

所述根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点包括：

去除所述多个测试值中偏差较大的测试值；

对剩余的测试值计算平均值，将所述平均值作为所述最小同步点的位置。

可选的，所述去除所述多个测试值中偏差较大的测试值包括：

将同一挡位的自学习结果中相邻的测试值两两相减，得到所述测试值的的差值；

若所述差值大于或等于误差阈值，则确定所述测试值偏差较大，将所述偏差较大的测试值去除。

可选的，所述获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果包括：

监测所述同步器由空挡向目标挡位挪动时动力源的实际转速；所述目标挡位为任一挡位；

若所述动力源的转速变化率小于转速变化阈值，则将所述同步器的当前位置作为所述目标挡位的最小同步点的测试值；

根据所述测试值生成所述目标挡位的最小同步点的自学习结果。

可选的，所述同步器由空挡向目标挡位挪动具体为由空挡位置向所述目标挡位的目标位置移动，所述空挡位置为空挡中间点，所述目标位置根据上一周期的目标位置、实际位置以及基础步长确定。

可选的，当换挡执行机构正常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置相同，所述目标位置根据所述实际位置与所述基础步长确定。

可选的，当换挡执行机构异常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置不同，所述目标位置根据所述上一周期的目标位置与第一权值之积、所述实际位置与第二权值之积以及所述基础步长确定；所述第一权值与所述第二权值的和为1。

可选的，在确定当前挡位的最小同步点的测试值后，所述方法还包括：

将所述同步器退回至空挡；

将与向前一挡位挪动方向相反的挡位作为目标挡位，重新执行获取目标挡位的最小同步点的自学习结果的步骤。

可选的，所述方法还包括：

在控制所述同步器由空挡向目标挡位挪动之前，调整动力源转速，使得实际转速与目标转速的差值的绝对值不超过转速稳定阈值。

本申请第二方面提供了一种同步器的控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；

确定单元，用于根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；

控制单元，用于根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。

可选的，针对每一挡位的最小同步点的自学习结果包括多个测试值；

可选的，所述确定单元具体用于：

去除所述多个测试值中偏差较大的测试值；

对剩余的测试值计算平均值，将所述平均值作为所述最小同步点的位置。

可选的，所述确定单元具体用于：

将同一挡位的自学习结果中相邻的测试值两两相减，得到所述测试值的的差值；

若所述差值大于或等于误差阈值，则确定所述测试值偏差较大，将所述偏差较大的测试值去除。

可选的，所述获取单元具体用于：

监测所述同步器由空挡向目标挡位挪动时动力源的实际转速；所述目标挡位为任一挡位；

若所述动力源的转速变化率小于转速变化阈值，则将所述同步器的当前位置作为所述目标挡位的最小同步点的测试值；

根据所述测试值生成所述目标挡位的最小同步点的自学习结果。

可选的，所述同步器由空挡向目标挡位挪动具体为由空挡位置向所述目标挡位的目标位置移动，所述空挡位置为空挡中间点，所述目标位置根据上一周期的目标位置、实际位置以及基础步长确定。

可选的，当换挡执行机构正常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置相同，所述目标位置根据所述实际位置与所述基础步长确定。

可选的，当换挡执行机构异常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置不同，所述目标位置根据所述上一周期的目标位置与第一权值之积、所述实际位置与第二权值之积以及所述基础步长确定；所述第一权值与所述第二权值的和为1。

可选的，所述确定单元还用于：

在确定当前挡位的最小同步点的测试值后，将所述同步器退回至空挡；

所述获取单元还用于：

将与向前一挡位挪动方向相反的挡位作为目标挡位，重新执行获取目标挡位的最小同步点的自学习结果的步骤。

可选的，所述装置还包括调整单元，具体用于：

在控制所述同步器由空挡向目标挡位挪动之前，调整动力源转速，使得实际转速与目标转速的差值的绝对值不超过转速稳定阈值。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供了一种同步器的控制方法，包括获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；然后，根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；最后，根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。与传统换挡方式相比，本实施例提供的方法能够对每台变速箱进行自学习，充分考虑了变速箱硬件本身及装配导致的差异，因此，基于该自学习方式确定的最小同步点更准确，从而实现了对同步器的精准控制，降低了撞齿或撞击端点的概率，换挡更为精确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种同步器的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例中一种获取最小同步点的自学习结果的流程图；

图3为本申请实施例中一种换挡电机正常时确定目标位置的示意图；

图4为本申请实施例中一种换挡电机正常时确定目标位置的示意图；

图5为本申请实施例中一种获取最小同步点的自学习结果的流程图；

图6为本申请实施例中一种获取最小同步点的自学习结果的流程图；

图7为本申请实施例中一种同步器的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

针对如何准确地确定每台变速箱中同步器最小同步点，根据该最小同步点控制同步器，以实现高质量的换挡这一技术问题，本申请提供了一种同步器的控制方法及装置，使得能够对每台变速箱分别进行自学习，获得对应各台变速箱的同步器最小同步点，从而实现对同步器的精准控制，降低了同步器撞齿或撞击端点的概率，换挡更为精确。

本发明提供的同步器的控制方法是基于如下思想实现的。具体地，针对每台变速箱，尽管存在硬件本身以及装配导致的散差，但每台变速箱可以通过自学习的方式，确定其同步器在各个挡位的最小同步点，相较于批量化地确定多台变速箱的最小同步点或者通过人工方式确定最小同步点，本申请提供的方法能够准确地确定各台变速箱的同步器最小同步点，如此可以根据该最小同步点实现对同步器的精准控制，避免撞齿或撞击端点的事件发生，换挡更为精确。

为了便于理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例提供的同步器的控制方法进行介绍。

图1为本申请实施例提供的同步器的控制方法的流程图，参见图1，该方法包括：

S101：获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值。

同步器是使在换挡中相互接合的齿轮实现同步的装置。在换挡过程中，待啮合的一对齿轮的圆周速度达到相等，即实现所谓的同步，如此，能够平顺地挂上挡。

同步器一般除了可以挂在空挡，还可以挂在两个挡位，为了表述方便，可以记作1挡和2挡，1挡和2挡一般分别位于空挡两侧。需要说明的是，同步器的挡位并不一定完全等同于车辆的挡位，以手动挡汽车作为示例，一般手动挡汽车具有5个挡位，另设有倒挡，也即共6个挡位，如此，需要3个同步器实现上述挡位设置。在本实施例中，为了确定同步点的位置，可以将1挡对应的位置记为正，2挡对应的位置记为负。

由于每台变速箱存在硬件及装配误差，故可以通过自学习的方式确定同步器在各挡位的最小同步点。首先，可以获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果，其中，自学习结果表征同步器的最小同步点的测试值。

可以理解，确定同步器由空挡到达某一挡位的最小同步点可以作为一次测试过程，可以将该测试过程中同步器到达该档位的最小同步点时，同步器的位置作为同步器的最小同步点的测试值。对于任一挡位，可以多次测试最小同步点，得到多个测试值。根据同步器的最小同步点的测试值可以生成自学习结果。在本实施例一些可能的实现方式中，可以根据实际需求选择合适的测试次数，例如可以设置在每个挡位测试3～5次，一方面，测试次数过少，可能导致测试结果产生偏差，测试次数过多，可能导致产生较多的时间成本。

需要说明的是，同步器开始从空挡挪动时，转速一般较平稳，而到达最小同步点时，转速会突然下降，因此，可以基于转速的变化情况，确定同步器是否到达最小同步点，进而确定最小同步点的位置。在一些可能的实现方式中，可以通过如下方法步骤确定同步器的最小同步点的测试值，进而获得同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果，具体请参见图2，如图2所示，该方法包括：

S1011：监测所述同步器由空挡向目标挡位挪动时动力源的实际转速。

目标挡位为同步器的挡位中的任一挡位。例如，可以将1挡作为目标挡位，确定出目标挡位的最小同步点的测试值后，可以再将2挡作为目标挡位，确定出目标挡位的最小同步点的测试值，如此，可以获得同步器在各个挡位的最小同步点的测试值。

其中，在确定当前目标挡位的最小同步点的测试值后，可以将同步器退回至空挡；将与向前一挡位挪动方向相反的挡位作为目标挡位，以便重新执行获取目标挡位的最小同步点的自学习结果的步骤。例如，同步器具有1挡和2挡两个分别位于空挡两侧的挡位，若当前以2挡作为目标挡位，则下一次测试过程中，可以将1挡作为目标挡位，即，在获得2挡的最小同步点的测试值后，将同步器退回空挡，将与2挡挪动方向相反的1挡作为目标挡位，重新执行获取目标挡位最小同步点的自学习结果的步骤。在需要多次获取同一挡位的最小同步点的测试值时，也可以先多次获取该挡位的最小同步点的测试值，则该挡位测试次数达到预设值后，再将相反方向的挡位作为目标挡位，获取对应的最小同步点的测试值，其中，一个挡位的测试过程中，目标挡位可以是相同的。

由于同步器由空挡向目标挡位挪动过程中，转速会发生一定的变化，可以检测同步器由空挡向目标挡位挪动时动力源的实际转速。在本实施例中，若换挡执行机构包括换挡电机，则可以由换挡电机控制同步器由空挡缓慢向目标挡位挪动。

需要说明的是，为了保持动力源在开始挪动时转速稳定，可以在控制所述同步器由空挡向目标挡位挪动之前，调整动力源转速，使得实际转速与目标转速的差值的绝对值不超过转速稳定阈值。其中，动力源转速调整时在转速控制模式下实现的。在一些可能的实现方式中，可以将换挡电机切换至位置控制模式，然后挪动同步器至当前自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)内部寄存的空挡中间位置NtrlPstn，在同步器到达该位置后，将动力源切换至转速控制模式，设定目标转速n1，记录动力源实际转速n_actual，设定转速稳定阈值SpdErr，若|n_actual-n1|≤SpdErr，则表明动力源转速趋于稳定，并稳定在目标转速附近，可以开始挪动同步器。

S1012:若所述动力源的转速变化率小于转速变化阈值，则将所述同步器的当前位置作为所述目标挡位的最小同步点的测试值。

转速变化率是指单位时间内转速变化量。由于在初始挪动过程中，动力源的转速比较平稳，而到达最小同步点时，转速会突然下降，转速变化率变为负值，因此，可以基于转速变化率确定最小同步点。

具体的，若动力源的转速变化率小于转速变化阈值，则将同步器的当前位置作为目标挡位的最小同步点的测试值。需要说明的是，在本实施例中，转速变化阈值为负值。转速变化阈值可以根据经验设定，例如可以设置为-60rpmps～-70rpmps。当转速变化小于该转速变化阈值，则表明转速在单位时间内的下降幅度较大，即发生转速骤降，可以将此时同步器的位置作为该挡位的最小同步点。

S1013:根据所述测试值生成所述目标挡位的最小同步点的自学习结果。

在获得目标挡位的最小同步点的测试值后，可以根据测试值生成目标档位的最小同步点的自学习结果。作为一种可能的实现方式，目标挡位的最小同步点的自学习结果可以包括多个该目标档位的最小同步点的测试值，也即通过多次测试获得的该目标挡位的最小同步点的测试值。

S102：根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置。

由于自学习结果包括至少一个最小同步点的测试值，可以根据该测试值确定最小同步点的位置。例如，可以从中选择一个测试值作为最小同步点的位置，也可以对上述测试值进行数学处理，如消除散差等，然后确定最小同步点的位置。

在本实施例一些可能的实现方式中，可以去除所述多个测试值中偏差较大的测试值；然后对剩余的测试值计算平均值，将所述平均值作为所述最小同步点的位置。

在通过对目标档位进行多次测试后，可以得到目标档位的最小同步点的测试值的序列，可以通过对该序列进行数学处理，消除偏差较大的测试值，得到较为准确的最小同步点的位置。在本实施例一些可能的实现方式中，可以将同一挡位的自学习结果中相邻的测试值两两相减，得到测试值的的差值；若所述差值大于或等于误差阈值Th，则确定所述测试值偏差较大，可以将所述偏差较大的测试值去除，以便获得更为准确的最小同步点的位置。

S103：根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。

在获得最小同步点的位置后，可以根据该最小同步点的位置控制同步器挪动，以实现换挡操作。具体地，在控制同步器挪动时，当挪动到最小同步点的位置时，可以调整动力源的转速，使得待啮合的一对齿轮的圆周速度达到相同，从而实现挂挡至目标挡位。

由上可知，本申请实施例提供了一种同步器的控制方法，包括获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；然后，根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；最后，根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。与传统换挡方式相比，本实施例提供的方法能够对每台变速箱进行自学习，充分考虑了变速箱硬件本身及装配导致的差异，因此，基于该自学习方式确定的最小同步点更准确，从而实现了对同步器的精准控制，降低了撞齿或撞击端点的概率，换挡更为精确。

在上述实施例中，同步器由空挡向目标挡位挪动时，具体是由空挡位置向目标挡位的目标位置挪动。其中，目标位置可以根据上一周期的目标位置、实际位置以及基础步长确定。其中，基础步长可以理解为目标位置调整的基础单位。基础步长理论上应当大于同步器的控制精度。

需要说明的是，根据换挡执行机构所处状态不同，目标位置也相应地有所变化。以换挡执行结构中包括的换挡电机的状态作为示例，换挡电机存在正常或异常两种状态，接收到换挡指令时，根据换挡指令挪动同步器，则表明换挡电机正常，而接收到换挡指令时，未挪动同步器，或者未根据换挡指令挪动同步器，则表明换挡电机异常，可以对下一周期的目标位置进行调整。

在一些可能的实现方式中，当换挡执行机构正常时，上一周期的目标位置与实际位置相同，目标位置可以根据实际位置与基础步长确定。例如，上一周期处于1挡时，可以将实际位置与基础步长之差作为目标位置，上一周期处于2挡时，可以将实际位置与基础步长之和作为目标位置。具体地，请参见图3，图3示出了换挡电机正常时，确定目标位置的示意图。如图3所示，tgtpstn_before表示上一周期的目标位置，ActPstn表示实际位置，TgtPstn表示目标位置，目标位置可以通过如下公式计算：

其中，1-α为第一权值，α为第二权值，△为基础步长。当换挡电机正常时，tgtpstn_before和ActPstn处于相同的位置，则上述公式1可以演变为：

也即，换挡电机正常时，目标位置为实际位置与基础步长之和。

在另一些可能的实现方式中，当换挡执行机构异常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置不同，所述目标位置为所述上一周期的目标位置与第一权值之积、所述实际位置与第二权值之积以及所述基础步长之和；所述第一权值与所述第二权值的和为1。具体地，请参见图4，图4示出了换挡电机异常时，确定目标位置的示意图。

换挡电机异常的情况下，tgtpstn_before和ActPstn并不是相同的位置，ActPstn在tgtpstn_before下方，故下个控制器的下个运算周期发出的目标位置TgtPstn受权重系数α影响，其目标位置收敛于TgtPstn_Max和TgtPstn_Min之间。具体可以通过上述式(1)进行计算，确定目标位置。假如同步器目标位置与实际位置偏差过大，超过实际最小同步点，将会出现较大撞击声。

本申请在对同步器进行位置控制的过程使用了特殊的控制策略。由于拨叉轴上存在detent点，故同步器挪动过程阻力特性不一致，为了防止换挡电机出现堵转等特殊情况从而暂时无法挪动，在控制时采取了发送相对收敛的目标位置的策略。

为了使本申请的技术方案更容易理解，下面将结合具体场景对本申请提供的同步器的控制方法进行介绍。

首先，结合图5，对本申请实施例提供的获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果进行介绍。

图5为本申请实施例提供的获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果的方法的流程图，如图5所示，该方法包括：

1.开始；

2.判断是否发起自学习请求；若是，则执行3，若否，则执行4；

3.换挡电机切换至位置控制模式，挪动同步器至当前TCU内部寄存的空挡中间位置NtrlPstn；接着执行5；

其中，本次自学习开始时使用的空挡位置NtrlPst可选用前一次自学习之后已成功写入TCU内存的空挡中点值。

4.无动作；

5.判断同步器是否到达空挡中间位置；若是，则执行6；若否，则执行3；

6.动力源切换至转速控制模式，设定目标转速n1。记录动力源实际转速n_actual，设定动力源转速稳定阈值SpdErr；

其中，若动力源为电机，则目标转速n1可以设置为不小于300rpm；若动力源为发动机，则目标转速n1可以设置为不小于800rpm。转速稳定阈值SpdErr一般不大于50rpm，一般也不小于10rpm。

7.判断|n1-n_actual|＜SpdErr是否成立；若是则执行8；若否则执行6；

8.将当前测试序号赋值为1；

9.判断当前测试序号是否为1；若是，则执行10；若否，则执行11；

10.判断NtrlPstn是否大于0；若是，则执行12，若否，则执行13；

其中，在本实施例中，1挡位置为正，2挡位置为负。

11.判断SM_No(x-1)是否大于0；若是，则执行13；若否，则执行12；

SM_No(x-1)表示测试次数为x-1时，最小同步点的位置。根据位置坐标的正负，可以确定x-1次测试的挡位。基于此，可以确定第x次测试的目标挡位。

12.换挡电机切换至位置控制模式，当前位置actpstn，设定实际目标位置tgtpstn＝(1-α)*tgtpstn_before+α*actpstn+Δ；接着执行14；

其中，α为实际位置对应的权值，主要用于换挡电机堵转时防止持续更新目标位置，使得换挡电机堵转时计算出的目标位置收敛。

13.换挡电机切换至位置控制模式，当前位置actpstn，设定实际目标位置tgtpstn＝(1-α)*tgtpstn_before+α*actpstn-Δ；接着执行14；

14.计算动力源转速变化率diff；

15.判断动力源转速变化率diff是否小于转速变化阈值Y；若是，则执行16；

转速变化阈值可以理解为判断当前转速变化率的门槛，若动力源转速变化率diff小于转速变化阈值，则表明同步器到达最小同步点的位置。需要说明的是，转速变化阈值可以根据经验值设定，例如，可以设定为小于-60rpmps。

16.记录当前同步器位置SM_No(x)；

17.换挡电机切换至位置控制模式，将同步器退回至NtrlPstn；

18.令x＝x+1；

19.判断x＝xmax+1是否成立，若否，则执行9；若是，则执行20；

xmax可以根据实际需求进行设置，例如，针对包括1挡和2挡两个挡位的同步器，可以设置xmax为6-10次，则对1挡和2挡可以分别测3-5次。

20.结束。

上述实施例提供了一种获取同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果的具体实现方式，通过将同步器挪动至当前空挡中间点，确认到达该位置后，对动力源进行调速，调速确认完成后，缓慢调节同步器至目标位置，使得同步器缓慢往某一档位挪动，实时监测动力源转速变化率，当转速变化率小于转速变化阀值时，判断同步器到达最小同步点，得到该点位置后将同步器拉回空挡中间位置，继续对动力源进行调速完成后将同步器往相反方向挪动，依次循环，直至达到最大学习次数。该方法在对同步器进行位置控制的过程使用了特殊的控制策略，由于拨叉轴上存在detent点，同步器挪动过程阻力特性不一致，为了防止换挡电机出现堵转等特殊情况从而暂时无法挪动，在控制时采取发送相对收敛的目标位置，以便获得最小同步点的自学习结果。

在获取到最小同步点的自学习结果后，可以对自学习结果进行数学处理，消除散差，获得最小同步点的位置。下面将结合图6对本申请实施例提供的一种确定最小同步点的位置的方法进行介绍。

图6为本申请实施例提供的确定最小同步点的位置的方法的流程图，如图6所示，该方法包括：

1.开始；

2.将SM_No(1),SM_No(3),...,SM_No(max-1)两两相减得到差值Err(ij)；

3.将SM_No(2),SM_No(4),...,SM_No(max)两两相减得到差值Err(ij)；

其中，2和3可以同时执行，也可以按照设定的顺序先后执行，本实施例对此不作限定。

4.判断差值Err(ij)的绝对值Abs(Err(ij))是否小于误差阈值Th；若否则执行5；若是，则执行6；

5.去除偏差较大的SM值；

6.计算剩余点的平均值得到该档位的最小同步点的位置SyncMin。

本申请提供的确定最小同步点的位置的方法，对自学习结果的合理性进行了验证，并在合理性的基础上对学习结果进行了处理。根据经验值可以制定出一个误差阀值Th。若某个档位的自学习结果两两相减后的结果小于该阀值Th，表明学习结果均在合理范围，则将计算得到的该档位学习结果平均值作为学习结果；若某个档位的自学习结果两两相减后的结果有出现大于阀值Th的情况，则去掉最大偏差值后再进行平均值计算，作为自学习的结果。该方法减少了自学习结果的散差，使得自学习确定的最小同步点更为准确，基于此，可以实现精准换挡，避免撞击端点或撞齿现象发生。

以上为本申请实施例提供的一种同步器的控制方法的具体实现方式，基于此，本申请实施例还提供了一种同步器的控制装置，下面将从功能模块化的角度对本申请实施例提供的同步器的控制装置进行介绍。

图7为本申请实施例提供的一种同步器的控制装置的结构示意图，参见图7，该装置700包括：

获取单元710，用于获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；

确定单元720，用于根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；

控制单元730，用于根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。

可选的，针对每一挡位的最小同步点的自学习结果包括多个测试值；

可选的，所述确定单元720具体用于：

去除所述多个测试值中偏差较大的测试值；

对剩余的测试值计算平均值，将所述平均值作为所述最小同步点的位置。

可选的，所述确定单元720具体用于：

将同一挡位的自学习结果中相邻的测试值两两相减，得到所述测试值的的差值；

若所述差值大于或等于误差阈值，则确定所述测试值偏差较大，将所述偏差较大的测试值去除。

可选的，所述获取单元710具体用于：

监测所述同步器由空挡向目标挡位挪动时动力源的实际转速；所述目标挡位为任一挡位；

若所述动力源的转速变化率小于转速变化阈值，则将所述同步器的当前位置作为所述目标挡位的最小同步点的测试值；

根据所述测试值生成所述目标挡位的最小同步点的自学习结果。

可选的，所述同步器由空挡向目标挡位挪动具体为由空挡位置向所述目标挡位的目标位置移动，所述空挡位置为空挡中间点，所述目标位置根据上一周期的目标位置、实际位置以及基础步长确定。

可选的，当换挡执行机构正常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置相同，所述目标位置根据所述实际位置与所述基础步长确定。

可选的，当换挡执行机构异常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置不同，所述目标位置根据所述上一周期的目标位置与第一权值之积、所述实际位置与第二权值之积以及所述基础步长确定；所述第一权值与所述第二权值的和为1。

可选的，所述确定单元720还用于：

在确定当前挡位的最小同步点的测试值后，将所述同步器退回至空挡；

所述获取单元710还用于：

将与向前一挡位挪动方向相反的挡位作为目标挡位，重新执行获取目标挡位的最小同步点的自学习结果的步骤。

可选的，所述装置还包括调整单元，具体用于：

在控制所述同步器由空挡向目标挡位挪动之前，调整动力源转速，使得实际转速与目标转速的差值的绝对值不超过转速稳定阈值。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

Claims (10)

1.一种同步器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；

根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；

根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每一挡位的最小同步点的自学习结果包括多个测试值；

所述根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点包括：

去除所述多个测试值中偏差较大的测试值；

对剩余的测试值计算平均值，将所述平均值作为所述最小同步点的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述去除所述多个测试值中偏差较大的测试值包括：

将同一挡位的自学习结果中相邻的测试值两两相减，得到所述测试值的的差值；

若所述差值大于或等于误差阈值，则确定所述测试值偏差较大，将所述偏差较大的测试值去除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果包括：

监测所述同步器由空挡向目标挡位挪动时动力源的实际转速；所述目标挡位为任一挡位；

若所述动力源的转速变化率小于转速变化阈值，则将所述同步器的当前位置作为所述目标挡位的最小同步点的测试值；

根据所述测试值生成所述目标挡位的最小同步点的自学习结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述同步器由空挡向目标挡位挪动具体为由空挡位置向所述目标挡位的目标位置移动，所述空挡位置为空挡中间点，所述目标位置根据上一周期的目标位置、实际位置以及基础步长确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当换挡执行机构正常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置相同，所述目标位置根据所述实际位置与所述基础步长确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当换挡执行机构异常时，所述上一周期的目标位置与所述实际位置不同，所述目标位置根据所述上一周期的目标位置与第一权值之积、所述实际位置与第二权值之积以及所述基础步长确定；所述第一权值与所述第二权值的和为1。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定当前挡位的最小同步点的测试值后，所述方法还包括：

将所述同步器退回至空挡；

将与向前一挡位挪动方向相反的挡位作为目标挡位，重新执行获取目标挡位的最小同步点的自学习结果的步骤。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述同步器由空挡向目标挡位挪动之前，调整动力源转速，使得实际转速与目标转速的差值的绝对值不超过转速稳定阈值。

10.一种同步器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述同步器在各挡位的最小同步点的自学习结果；所述自学习结果表征所述同步器的最小同步点的测试值；

确定单元，用于根据所述自学习结果确定所述各挡位的最小同步点的位置；

控制单元，用于根据所述最小同步点的位置控制所述同步器挪动，以实现换挡操作。

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