CN115217949A - 拨叉空挡位置自学习方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种拨叉空挡位置自学习方法，该方法包括：在接收到挂挡请求时，获取当前挡位、当前拨叉和当前车辆数据；采用当前挡位对应的第一计算逻辑，对当前车辆数据进行计算，获取拨叉同步初始速差；根据拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件；若满足拨叉空挡位置自学习条件，则获取实时车辆数据，采用当前挡位对应的第二计算逻辑，对实时车辆数据进行计算，获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值；根据拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学习。该方法可保障当前挡位对应的拨叉空挡位置的精确性。

Description

拨叉空挡位置自学习方法
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种拨叉空挡位置自学习方法。
背景技术
拨叉空挡位置自学习属于变速器控制的关键技术之一，若拨叉空挡位置自学习值过小， 拨叉摘挡回空较难稳定在空挡范围内，易出现多次摘挡摘过，导致驾驶意图响应不及时， 影响驾驶性响应；若拨叉空挡位置自学习值过大，超出实际空挡位置范围，拨叉处于空挡 时易出现拨叉同步环磨损，随着车辆里程的增加，同步环同步能力下降，挂挡同步时同步 时间加长，甚至出现无法同步导致挂挡失败的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种拨叉空挡位置自学习方法，以解决现有拨叉空挡位置不精确影 响驾驶控制的问题。
本发明实施例提供一种拨叉空挡位置自学习方法，包括：
在接收到挂挡请求时，获取当前挡位、当前拨叉和当前车辆数据；
采用所述当前挡位对应的第一计算逻辑，对所述当前车辆数据进行计算，获取拨叉同 步初始速差；
根据所述拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件；
若满足拨叉空挡位置自学习条件，则获取实时车辆数据，采用所述当前挡位对应的第 二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对 值；
根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡 位置进行自学习。
优选地，所述当前车辆数据包括当前离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和当前变 速器输出转速；
所述采用所述当前挡位对应的第一计算逻辑，对所述当前车辆数据进行计算，获取拨 叉同步初始速差，包括：
采用所述当前挡位对应的拨叉同步初始速差公式，对所述当前离合器目标轴输出转速、 当前挡位速比和当前变速器输出转速进行计算，获取拨叉同步初始速差；
其中，所述拨叉同步初始速差公式为ndiff_start＝|nout_start*ik-ncurrent_start|，ndiff_start为所述拨叉同步初始速差，nout_start为所述当前变速器输出转速，ik为所述当前 挡位速比，ncurrent_start为当前离合器目标轴输出转速。
优选地，所述根据所述拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件， 包括：
将所述拨叉同步初始速差与最小同步初始速差进行比较；
若所述拨叉同步初始速差大于或等于最小同步初始速差，则认定满足拨叉空挡位置自 学习条件；
若所述拨叉同步初始速差大小于最小同步初始速差，则认定不满足拨叉空挡位置自学 习条件。
优选地，所述采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算， 获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，包括：
采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取当前时 刻对应的拨叉同步实时速差；
将当前时刻对应的拨叉同步实时速差和上一时刻对应的拨叉同步实时速差之间的差 值的绝对值，确定为实时速差变化绝对值。
优选地，所述实时车辆数据包括实时离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和实时变 速器输出转速；
所述采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取当 前时刻对应的拨叉同步实时速差，包括：
采用所述当前挡位对应的拨叉同步实时速差公式，对所述实时离合器目标轴输出转速、 所述当前挡位速比和所述实时变速器输出转速进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实 时速差；
其中，所述拨叉同步实时速差公式为ndiff＝|nout*ik-ncurrent|，ndiff为所述拨叉 同步实时速差，nout为所述实时变速器输出转速，ik为所述当前挡位速比，ncurrent为所述 实时离合器目标轴输出转速。
优选地，所述根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对当前拨叉对 应的拨叉空挡位置进行自学习，包括：
根据所述实时速差变化绝对值，对所述当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习；
根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对所述当前拨叉对应的目标 拨环结束点进行自学习；
根据所述当前拨叉对应的目标拨环结束点，对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行 自学习。
优选地，所述根据实时速差变化绝对值，对所述当前拨叉对应的目标同步开始点进行 自学习，包括：
监测第一持续周期内的至少两个实时速差变化绝对值；
若所述第一持续周期内的至少两个所述实时速差变化绝对值均大于或等于拨叉同步 最低速差变化阈值，则采用当前时刻检测到的实时拨叉位置，更新所述当前拨叉对应的目 标同步开始点。
优选地，所述根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对当前拨叉对 应的目标拨环结束点进行自学习，包括：
监测所述拨叉同步实时速差、所述实时速差变化绝对值和第二持续周期内的至少两个 实时拨叉位置波动量；
若所述拨叉同步实时速差小于或等于同步结束最低速差阈值、所述实时速差变化绝对 值小于拨叉同步最低速差变化阈值、且所述第二持续周期内的至少两个实时拨叉位置波动 量均小于或等于拨叉结束最大波动量，则采用当前时刻检测到的实时拨叉位置，更新所述 当前拨叉对应的目标拨环结束点。
优选地，所述根据所述当前拨叉对应的目标拨环结束点，对所述当前拨叉对应的目标 空挡位置进行自学习，包括：
根据所述当前拨叉对应的目标拨环结束点，确定所述当前拨叉对应的临时空挡位置；
根据所述当前拨叉对应的临时空挡位置和所述当前拨叉对应的目标空挡位置，获取所 述当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对值；
若所述当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则对 所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习。
优选地，所述若所述当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最 小阈值，则对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，包括：
所述当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则更新 当前自学习次数；
若所述当前自学习次数大于或等于自学习次数阈值，则对所述当前拨叉对应的目标空 挡位置进行自学习。
上述拨叉空挡位置自学习方法，在接收到挂挡请求时，需根据当前挡位和当前车辆数 据计算确定的拨叉同步初始速差，评估是否满足拨叉空挡位置自学习条件，以确保拨叉空 挡位置自学习的可靠性；再根据当前挡位和实时车辆数据计算确定的拨叉同步实时速差和 实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学习，从而保障当前挡位对 应的拨叉空挡位置的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要 使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获 得其他的附图。
图1是本发明一实施例中拨叉控制过程的一示意图；
图2是本发明一实施例中拨叉控制过程的另一示意图；
图3是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图4是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图5是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图6是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图7是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图8是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图9是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图10是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图；
图11是本发明一实施例中拨叉空挡位置自学习方法的另一流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地 描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明 中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的拨叉空挡位置自学习方法，该拨叉空挡位置自学习方法可应用在 汽车上，具体应用在安装有液压控制摘挂挡油路变速器的汽车上，用于实现根据实时采集 到的当前车辆数据，实现拨叉空挡位置自学习，保障拨叉摘挂挡过程的精准可控。
如图1所示，拨叉存在左空挡位置及右空挡位置，拨叉处于左空挡位置和右空挡位置 之间认为拨叉处于空挡位置范围，此处的左空挡位置和右空挡位置可理解为限定空挡位置 范围的左右两个边界点。拨叉处于空挡位置范围时，可以向左或向右移动进行挂挡，左移 挂挡时拨叉从绝对空挡位置出发，经过左空挡位置、左同步开始点、左拨环结束点、左二 次啮合点，最终到达左在挡位置，摘挡时拨叉从左在挡位置出发，经过左二次啮合点、左拨环结束点、左同步开始点、左空挡位置，最终到达绝对空挡位置；右移挂挡时拨叉从空 挡位置出发，经过右空挡位置、右同步开始点、右拨环结束点、右二次啮合点，最终到达 右在挡位置，摘挡时拨叉从右在挡位置出发，经过右二次啮合点、右拨环结束点、右同步 开始点、右空挡位置，最终到达绝对空挡位置。
拨叉的左/右同步开始点、左/右拨环结束点与左/右空挡位置存在明确的尺寸位置关 系，同步环和结合套齿圈齿相碰，即发生同步，但因为轴齿间隙，每次同步环和结合套齿 圈齿相碰点不一样，图2中(b)点(即同步环和结合套齿圈齿尖对齿尖)为同步开始点(最早点)，图2中(c)点(即同步环和结合套齿圈齿尖对齿尖)为同步开始点(最晚 点)。从尺寸位置关系可以看出，拨环结束点与同步开始点(最晚点)相差半个齿的距离， 同步开始点(最晚点)与同步开始点(最早点)相差半个齿的距离，同步开始点(最早点) 与左/右空挡位置设置一定的安全余量。即，对于左侧挡位：左空挡位置＝左拨环结束点+ 啮合齿长+安全余量；对于右侧挡位：右空挡位置＝右拨环结束点-啮合齿长-安全余量。
在一实施例中，如图3所示，提供一种拨叉空挡位置自学习方法，以该方法应用在汽 车的车载控制器为例进行说明，包括如下步骤：
S301：在接收到挂挡请求时，获取当前挡位、当前拨叉和当前车辆数据；
S302：采用当前挡位对应的第一计算逻辑，对当前车辆数据进行计算，获取拨叉同步 初始速差；
S303：根据拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件；
S304：若满足拨叉空挡位置自学习条件，则获取实时车辆数据，采用当前挡位对应的 第二计算逻辑，对实时车辆数据进行计算，获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值；
S305：根据拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位 置进行自学习。
其中，挂挡请求是用于接收到变速器进行挂挡操作的请求。
其中，当前挡位是指接收到挂挡请求瞬间的挡位。作为一示例，当前挡位可以为奇数 轴挡位和偶数轴挡位中的任一个。
其中，当前拨叉是指接收到挂挡请求瞬间所操作的拨叉，该当前拨叉可以为左侧拨叉 和右侧拨叉中的任一个。
其中，当前车辆数据是指接收到挂挡请求瞬间采集到的车辆数据。作为一示例，当前 车辆数据包括当前离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和当前变速器输出转速。当前离 合器目标轴输出转速是指接收到挂挡请求瞬间，采集到的离合器目标轴的输出转速，可用 ncurrent_start表示。此处的离合器目标轴是离合器中与当前挡位相对应的轴，可以是离合器 奇数轴和离合器偶数轴中的任一个。例如，在当前挡位为奇数轴挡位时，当前离合器目标 轴输出转速ncurrent_start为当前离合器奇数轴输出转速nodd_start；在当前挡位为偶数轴挡位 时，当前离合器目标轴输出转速ncurrent_start为当前离合器偶数轴输出转速neven_start。当前挡位速比是指当前挡位对应的挡位速比，为变速器本身参数，可用ik表示。当前变速器输出转速是指接收到挂挡请求瞬间，采集到的变速器输出转速，可用nout_start表示。
作为一示例，步骤S301中，车载控制器在当前挡位下接收到用户接收到的挂挡请求， 如在当前挡位下需要挂入左侧拨叉或右侧拨叉的挂挡请求时，需获取接收到挂挡请求瞬间 的当前挡位、当前拨叉和当前车辆数据等信息，以便后续对拨叉空挡位置进行自学习。
其中，第一计算逻辑是预先配置的用于计算拨叉同步初始速差的处理逻辑。拨叉同步 初始速差是根据当前车辆数据，计算确定在接收到挂挡请求瞬间，变速器和离合器之间的 转速差。
作为一示例，步骤S302中，车载控制器在接收到挂挡请求且获取到当前车辆数据之 后，可调用第一计算逻辑，将接收到挂挡请求瞬间采集获取到的当前车辆数据作为第一计 算逻辑的输入参数，对当前车辆数据进行计算处理，具体对当前离合器目标轴输出转速ncurrent_start、当前挡位速比ik和当前变速器输出转速nout_start进行计算，确定拨叉同步初 始速差。
其中，拨叉空挡位置自学习条件是预先设置的用于评估是否需要对拨叉空挡位置进行 自学习的条件。
作为一示例，步骤S303中，车载控制器在计算获取到拨叉同步初始速差之后，可将拨叉同步初始速差与预先设置的拨叉空挡位置自学习条件进行对比评估，若拨叉同步初始速差满足拨叉空挡位置自学习条件，则执行步骤S304，以便后续实现对拨叉空挡位置进行自学习，有助于保障拨叉空挡位置自学习的可靠性；若拨叉同步初始速差不满足拨叉空挡位置自学习条件，则当前挡位对应的拨叉空挡位置自学习流程结束。
其中，实时车辆数据是指在确定满足拨叉空挡位置自学习条件的情况下实时采集到的 车辆数据。作为一示例，实时车辆数据包括实时离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和 实时变速器输出转速。实时离合器目标轴输出转速是指在确定满足拨叉空挡位置自学习条 件时，采集到的离合器目标轴的输出转速，可用ncurrent表示。此处的离合器目标轴是离合 器中与当前挡位相对应的轴，可以是离合器奇数轴和离合器偶数轴中的任一个。例如，在 当前挡位为奇数轴挡位时，实时离合器目标轴输出转速ncurrent为实时离合器奇数轴输出转 速nodd；在当前挡位为偶数轴挡位时，实时离合器目标轴输出转速ncurrent为实时离合器偶 数轴输出转速neven。当前挡位速比是指当前挡位对应的挡位速比，为变速器本身参数，可 用ik表示。实时变速器输出转速是指接收到挂挡请求瞬间，变速器输出转速，可用nout表 示。
其中，第二计算逻辑是预先设置的用于计算拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值 的处理逻辑。拨叉同步实时速差是根据实时车辆数据，计算确定在需要进行拨叉空挡位置 自学习时，变速器和离合器之间转速差，可采用ndiff表示。实时速差变化绝对值是指前后 两个时刻计算出的拨叉同步实时速差的变化绝对值，可采用n′diff表示。
作为一示例，步骤S304中，车载控制器在确定拨叉同步初始速差满足拨叉空挡位置 自学习条件时，需在拨叉向左或向右移动过程中，获取实时车辆数据，采用当前挡位对应 的第二计算逻辑，对实时车辆数据进行计算，具体对实时离合器目标轴输出转速ncurrent、 当前挡位速比ik和实时变速器输出转速nout进行计算，获取拨叉同步实时速差ndiff和实时 速差变化绝对值n′diff，以便后续利用拨叉同步实时速差ndiff和实时速差变化绝对值n′diff， 对当前挡位对应的拨叉空挡位置进行自学习，从而保障当前挡位对应的拨叉空挡位置的精 确性。
其中，拨叉空挡位置是指与拨叉挂摘挡过程中，与空挡相关的位置。一般来说，拨叉 空挡位置包括目标同步开始点、目标拨环结束点和目标空挡位置。作为一示例，在当前挡 位为左侧拨叉时，目标同步开始点为左同步开始点，目标拨环结束点为左拨环结束点，目 标空挡位置为左空挡位置；在当前拨叉为右侧拨叉时，目标同步开始点为右同步开始点， 目标拨环结束点为右拨环结束点，目标空挡位置为右空挡位置。
作为一示例，步骤S305中，车载控制器在拨叉移动过程的拨叉同步实时速差ndiff和 实时速差变化绝对值n′diff后，可利用拨叉同步实时速差ndiff和实时速差变化绝对值n′diff， 对当前拨叉的拨叉空挡位置进行自学习，具体对当前拨叉对应的目标同步开始点、目标拨 环结束点和目标空挡位置进行自学习。本示例中，可根据拨叉同步实时速差ndiff和实时速 差变化绝对值n′diff，确定是否需要对目标同步开始点、目标拨环结束点和目标空挡位置进 行更新调整；若需要更新调整，则利用预先配置的更新调整策略，对目标同步开始点、目 标拨环结束点和目标空挡位置进行更新，以达到对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学 习目的；若无需更新调整，则维持目标同步开始点、目标拨环结束点和目标空挡位置，以 保障当前拨叉对应的拨叉空挡位置的精确性。
本实施例提供的拨叉空挡位置自学习方法中，在接收到挂挡请求时，需根据当前挡位 和当前车辆数据计算确定的拨叉同步初始速差，评估是否满足拨叉空挡位置自学习条件， 以确保拨叉空挡位置自学习的可靠性；再根据当前挡位和实时车辆数据计算确定的拨叉同 步实时速差和实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学习，从而保 障当前挡位对应的拨叉空挡位置的精确性。
在一实施例中，当前车辆数据包括当前离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和当前 变速器输出转速；
步骤S302，即采用当前挡位对应的第一计算逻辑，对当前车辆数据进行计算，获取拨叉同步初始速差，包括：
采用当前挡位对应的拨叉同步初始速差公式，对当前离合器目标轴输出转速、当前挡 位速比和当前变速器输出转速进行计算，获取拨叉同步初始速差；
其中，拨叉同步初始速差公式为ndiff_start＝|nout_start*ik-ncurrent_start|， ndiff_start为拨叉同步初始速差，nout_start为当前变速器输出转速，ik为当前挡位速比， ncurrent_start为当前离合器目标轴输出转速。
作为一示例，在当前挡位为奇数轴挡位时，当前离合器目标轴输出转速ncurrent_start为 当前离合器奇数轴输出转速nodd_start，相应地，采用奇数轴挡位对应的拨叉同步初始速差 公式ndiff_start＝|nout_start*ik-nodd_start|，对当前离合器奇数轴输出转速nodd_start、当 前挡位速比ik和当前变速器输出转速nout_start进行计算，确定拨叉同步初始速差ndiff_start。 此处的当前离合器奇数轴输出转速nodd_start，可理解为接收到挂挡请求瞬间的离合器奇数 轴输出转速，相应地，拨叉同步初始速差ndiff_start是指接收到挂挡请求瞬间的拨叉同步速 差。
作为另一示例，在当前挡位为偶数轴挡位时，当前离合器目标轴输出转速ncurrent_start为当前离合器偶数轴输出转速neven_start，相应地，在当前挡位为偶数轴挡位时，采用偶数 轴挡位对应的拨叉同步初始速差公式ndiff_start＝|nout_start*ik-neven_start|，对当前离合 器偶数轴输出转速neven_start、当前挡位速比ik和当前变速器输出转速nout_start进行计算， 确定拨叉同步初始速差ndiff_start。此处的当前离合器偶数轴输出转速neven_start可理解为接 收到挂挡请求瞬间的离合器偶数轴输出转速，相应地，拨叉同步初始速差ndiff_start是指接 收到挂挡请求瞬间的拨叉同步初始速差。
在一实施例中，如图4所示，步骤S303，即根据拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件，包括：
S401：将拨叉同步初始速差与最小同步初始速差进行比较；
S402：若拨叉同步初始速差大于或等于最小同步初始速差，则认定满足拨叉空挡位置 自学习条件；
S403：若拨叉同步初始速差大小于最小同步初始速差，则认定不满足拨叉空挡位置自 学习条件。
其中，最小同步初始速差是预先设置的用于评估是否需要进行拨叉空挡位置自学习的 初始速差，可理解为用于评估拨叉同步初始速差达到自学习标准的标定值，可采用ndifflow表示。
作为一示例，步骤S401中，车载控制器在计算获取拨叉同步初始速差ndiff_start之后， 可将该拨叉同步初始速差ndiff_start与最小同步初始速差
Figure BDA0003422231840000091
进行比较判断，以评估拨 叉同步初始速差ndiff_start是否达到自学习标准。
作为一示例，步骤S402中，车载控制器在拨叉同步初始速差ndiff_start大于或等于最 小同步初始速差
Figure BDA0003422231840000092
(即
Figure BDA0003422231840000093
)时，认定拨叉同步初始速差ndiff_start较大，即变速器和离合器之间的转速差较大，若不对拨叉空挡位置进行自学习，影响拨叉控制的精确性和响应及时性，因此，认定满足拨叉空档位置自学习条件，以便后续对拨叉空挡位置进行自学习。
作为一示例，步骤S403中，车载控制器在拨叉同步初始速差ndiff_start小于最小同步 初始速差
Figure BDA0003422231840000101
(即
Figure BDA0003422231840000102
)时，认定拨叉同步初始速差ndiff_start较小，即变速器和离合器之间的转速差较小，其拨叉控制的精确性和响应及时性较高，无需再对拨叉空挡位置进行自学习，以达到在保障拨叉控制的精确性和响应及时性的情况下，节省系统开销。
在一实施例中，如图5所示，步骤S304，即采用当前挡位对应的第二计算逻辑，对实时车辆数据进行计算，获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，包括：
S501：采用当前挡位对应的第二计算逻辑，对实时车辆数据进行计算，获取当前时刻 对应的拨叉同步实时速差；
S502：将当前时刻对应的拨叉同步实时速差和上一时刻对应的拨叉同步实时速差之间 的差值的绝对值，确定为实时速差变化绝对值。
作为一示例，步骤S501中，车载控制器在确定拨叉同步初始速差满足拨叉空挡位置 自学习条件时，需在拨叉向左或向右移动过程中，需获取实时车辆数据，采用当前挡位对 应的第二计算逻辑，对当前时刻对应的实时车辆数据进行计算，具体对当前时刻对应的实 时离合器目标轴输出转速ncurrent、当前挡位速比ik和实时变速器输出转速nout_进行计算， 将计算确定的拨叉同步实时速差ndiff，确定为当前时刻Timecurrent对应的拨叉同步实时速 差ndiff(Timecurrent)。
作为一示例，步骤S502中，车载控制器在获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差，可调用上一时刻对应的拨叉同步实时速差；根据当前时刻对应的拨叉同步实时速差和上一时刻对应的拨叉同步实时速差，计算两者的差值的绝对值，确定为实时速差变化绝对值，即n′diff＝|ndiff(Timecurrent)-ndiff(Tme current-1)|，n′diff为实时速差变化绝对 值，ndiff(Timecurrent)为当前时刻对应的拨叉同步实时速差，ndiff(Timecurrent-1)为上一 时刻对应的拨叉同步实时速差。
在一实施例中，实时车辆数据包括实时离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和实时 变速器输出转速；
步骤S501，即采用当前挡位对应的第二计算逻辑，对实时车辆数据进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差，包括：
采用当前挡位对应的拨叉同步实时速差公式，对实时离合器目标轴输出转速、当前挡 位速比和实时变速器输出转速进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差；
其中，拨叉同步实时速差公式为ndiff＝|nout*ik-ncurrent|，ndiff为拨叉同步实时 速差，nout为实时变速器输出转速，ik为当前挡位速比，ncurrent为实时离合器目标轴输出 转速。
作为一示例，在当前挡位为奇数轴挡位时，实时离合器目标轴输出转速ncurre t为实时离合器奇数轴输出转速nodd；相应地，采用奇数轴挡位对应的拨叉同步实时速差公式ndiff＝|nout*ik-nodd|，对实时离合器奇数轴输出转速nodd、当前挡位速比ik和实时变 速器输出转速nout进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差ndiff。此处的实时离 合器奇数轴输出转速nodd，可理解为在拨叉空挡位置自学习过程中实时采集到的离合器奇 数轴输出转速，相应地，拨叉同步实时速差ndiff是指在拨叉空挡位置自学习过程中实时计 算的拨叉同步速差。
作为一示例，在当前挡位为偶数轴挡位时，实时离合器目标轴输出转速ncurrent为实 时离合器偶数轴输出转速neven；相应地，采用偶数轴挡位对应的拨叉同步实时速差公式ndiff＝|nout*ik-neven|，对实时离合器偶数轴输出转速neven、当前挡位速比ik和实时变 速器输出转速nout进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差ndiff。此处的实时离 合器偶数轴输出转速neven，可理解为在拨叉空挡位置自学习过程中实时采集到的离合器偶 数轴输出转速，相应地，拨叉同步实时速差ndiff是指在拨叉空挡位置自学习过程中实时计 算的拨叉同步速差。
在一实施例中，如图6所示，步骤S305，即根据拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学习，包括：
S601：根据实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习；
S602：根据拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的目标拨环结 束点进行自学习；
S603：根据当前拨叉对应的目标拨环结束点，对当前拨叉对应的目标空挡位置进行自 学习。
其中，目标同步开始点是记录在车载存储器中的同步开始点，包括左同步开始点和右 同步开始点。
在一实施例中，步骤S601中，车载控制器在拨叉移动过程的拨叉同步实时速差ndiff和 实时速差变化绝对值n′diff后，可采用预先设置的同步开始点学习策略，对当前时刻对应的 实时速差变化绝对值n′diff进行分析处理，以确定是否需要对当前拨叉对应的目标同步开始 点进行更新调整；若需要进行更新调整，则利用当前时刻采集到的实时拨叉位置，对当前 拨叉对应的目标同步开始点进行更新，以达到当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习 目的；若无需进行更新调整，则维持当前拨叉对应的目标同步开始点，从而保障当前拨叉 对应的目标同步开始点的精确性。例如，在当前拨叉为左侧拨叉时，可对左侧拨叉对应的 左同步开始点进行自学习；在当前拨叉为右侧拨叉时，可对右侧拨叉对应的右同步开始点 进行自学习。此处的同步开始点学习策略是指预先配置的用于实现对同步开始点进行自学 习的策略。实时拨叉位置是指当前时刻检测到的拨叉所在位置。
其中，目标拨环结束点是记录在车载存储器中的拨环结束点，包括左拨环结束点和右 拨环结束点。
在一实施例中，步骤S602中，车载控制器在拨叉移动过程的拨叉同步实时速差ndiff和 实时速差变化绝对值n′diff后，可采用预先设置的拨环结束点学习策略，对当前时刻对应的 拨叉同步实时速差ndiff和实时速差变化绝对值n′diff进行分析处理，以确定是否需要对当前 拨叉对应的目标拨环结束点进行更新调整；若需要进行更新调整，则利用当前时刻采集到 的实时拨叉位置，对当前拨叉对应的目标拨环结束点进行更新，以达到当前拨叉对应的目 标拨环结束点进行自学习目的；若无需进行更新调整，则维持当前拨叉对应的目标拨环结 束点，从而保障当前拨叉对应的目标拨环结束点的精确性。例如，在当前拨叉为左侧拨叉 时，可对左侧拨叉对应的左拨环结束点进行自学习；在当前拨叉为右侧拨叉时，可对右侧 拨叉对应的右拨环结束点进行自学习。此处的拨环结束点学习策略是指预先配置的用于实 现对拨环结束点进行自学习的策略。
其中，目标空挡位置是记录在车载控制器中的空挡位置，包括目标左空挡位置和目标 右空挡位置。
作为一示例，步骤S603中，车载控制器在确定当前拨叉对应的目标拨环结束点之后， 可采用预先设置的空挡位置学习策略，对当前拨叉对应的目标拨环结束点进行计算处理， 即利用当前拨叉对应的目标拨环结束点与其对应的目标空挡位置之间的位置关系，计算获 取与当前拨叉对应的临时空挡位置；然后，根据当前拨叉对应的临时空挡位置和当前时刻 记录的目标空挡位置进行比较分析，以确定是否需要对目标空挡位置进行更新，以达到对 当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习目的；若无需进行更新调整，则维持当前拨叉对 应的目标空挡位置，从而保障当前拨叉对应的目标空挡位置的准确性。此处的空挡位置学 习策略是预先配置的用于实现对空挡位置进行自学习的策略。例如，在当前拨叉为左侧拨 叉时，可利用左侧拨叉对应的左拨环结束点，对左侧拨叉对应的目标左空挡位置进行自学 习；在当前拨叉为右侧拨叉时，可利用右侧拨叉对应的右拨环结束点，对右侧拨叉对应的 目标右空挡位置进行自学习。
在一实施例中，如图7所示，步骤S601中，根据实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习，包括：
S701：监测第一持续周期内的至少两个实时速差变化绝对值；
S702：若第一持续周期内的至少两个实时速差变化绝对值均大于或等于拨叉同步最低 速差变化阈值，则采用当前时刻检测到的实时拨叉位置，更新当前拨叉对应的目标同步开 始点。
其中，第一持续周期是指预先设置的用于实现对同步开始点进行自学习的周期。拨叉 同步最低速差变化阈值是预先设置的用于评估实时速差变化是否达到需要进行自学习标 准的阈值，为标定值，可采用n′diff_low表示。
作为一示例，步骤S701中，车载控制器在拨叉向左移动移动经过左同步开始点，或者向右移动经过右同步开始点时，需监测其移动过程中的所有实时速差变化绝对值n′diff，从监测到首个实时速差变化绝对值n′diff大于或等于拨叉同步最低速差变化阈值n′diff_low(即n′diff≥n′diff_low)的当前时刻开始，监测第一持续周期内的至少两个实时速差变化绝对值n′diff，以便根据第一持续周期内的至少两个实时速差变化绝对值n′diff，评估第一持续周期内的实时速差变化绝对值是否均达到自学习标准，从而确定是否需要对当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习。
作为一示例，步骤S702中，车载控制器在第一持续周期内的至少两个实时速差变化 绝对值n′diff均大于或等于拨叉同步最低速差变化阈值n′diff_low时，例如， n′diff(timecurrent-timediff+1)≥n′diff_low、n′diff(timecurrent-timediff+2)≥ n′diff_low…n′diff(timecurrent)≥n′diff_low认定在第一持续周期内，其实时计算出的实时速差 变化绝对值n′di f均达到需要进行自学习标准，说明当前时刻所采用的目标同步开始点 与实时检测到的实时拨叉位置存在较大偏差，因此，需采用当前时刻检测到的实时拨叉位 置，更新当前拨叉对应的目标同步开始点，以完成对当前拨叉对应的目标同步开始点进行 自学习，保障目标同步开始点的精确性。
在一实施例中，如图8所示，步骤S602中，根据拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的目标拨环结束点进行自学习，包括：
S801：监测拨叉同步实时速差、实时速差变化绝对值和第二持续周期内的至少两个实 时拨叉位置波动量；
S802：若拨叉同步实时速差小于或等于同步结束最低速差阈值、实时速差变化绝对值 小于拨叉同步最低速差变化阈值、且第二持续周期内的至少两个实时拨叉位置波动量均小 于或等于拨叉结束最大波动量，则采用当前时刻检测到的实时拨叉位置，更新当前拨叉对 应的目标拨环结束点。
其中，第二持续周期是指预先设置的用于实现对拨环结束点进行自学习的周期。同步 结束最低速差阈值是预先设置的用于评估拨叉同步实时速差是否达到需要进行自学习标 准的阈值，是保障挂挡平顺性的标定值，可采用
Figure BDA0003422231840000141
表示。拨叉同步最低速差变化阈值 是预先设置的用于评估实时速差变化是否达到需要进行自学习标准的阈值，可采用n′diff_low表示。实时拨叉位置波动量是实时检测实时拨叉位置对应的波动量，可采用FKPositioncha_current表示，实时拨叉位置波动量FKPositioncha_current可理解为当前时刻 对应的实时拨叉位置与上一时刻对应的实时拨叉位置的的差值的绝对值，即FKPositioncha_current＝|FKPosition(timecurrent)-FKPosition(timecurrent-1)|。拨叉结 束最大波动量是预先设置的用于评估实时拨叉位置波动量是否达到需要进行自学习标准 的阈值，可采用FKPositionstaticRang表示。
作为一示例，步骤S701中，车载控制器在拨叉向左移动移动经过左同步开始点，或者向右移动经过右同步开始点时，需监测其移动过程中的实时拨叉位置波动量FKPositioncha_current；将实时拨叉位置波动量FKPositioncha_current与 FKPositionstaticRang进行比较，从监测到首个实时拨叉位置波动量FKPositioncha_current小 于或等于FKPositionstaticRang的当前时刻开始，监测第二持续周期内的至少两个实时拨叉 位置波动量FKPositioncha_current、当前时刻对应的拨叉同步实时速差ndiff和实时速差变化 绝对值n′diff等信息，以便评估是否达到自学习标准，从而确定是否需要对当前拨叉对应的 目标拨环结束点进行自学习。
作为一示例，步骤S702中，车载控制器在拨叉同步实时速差ndiff小于或等于同步结束 最低速差阈值
Figure RE-GDA0003605851700000151
实时速差变化绝对值n′diff小于拨叉同步最低速差变化阈值ndiff_low且第二持续周期内监测到的至少两个实时拨叉位置波动量FKPositioncha_current均小于或 等于拨叉结束最大波动量FKPositionstaticRang，即
Figure RE-GDA0003605851700000152
n′diff＜n′diff_low、且至 少两个FKPositioncha_current≤FKPositionstaticRang，说明当前时刻所采用的目标拨环结 束点与实时检测到的实时拨叉位置FKPosition(timecurrent)存在较大偏差，因此，需采用当 前时刻检测到的实时拨叉位置FKPosition(timecurrent)，更新当前拨叉对应的目标拨环结束 点FKPositiondiff_end，以完成对当前拨叉对应的目标拨环结束点进行自学习，保障目标拨 环结束点的精确性。
在一实施例中，如图9所示，步骤S603，即根据当前拨叉对应的目标拨环结束点，对当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，包括：
S901：根据当前拨叉对应的目标拨环结束点，确定当前拨叉对应的临时空挡位置；
S902：根据当前拨叉对应的临时空挡位置和当前拨叉对应的目标空挡位置，获取当前 拨叉对应的空挡位置偏差绝对值；
S903：若当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则 对当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习。
其中，临时空挡位置是根据当前拨叉对应的目标拨环结束点实时计算出的空挡位置， 可采用FKPositionNeutral_T1表示。作为一示例，临时空挡位置FKPositionNeutral_T1包括临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1和临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1。
作为一示例，步骤S901中，车载控制器在采用当前时刻检测到的实时拨叉位置FKPositon(timecurrent)，更新当前拨叉对应的目标拨环结束点 FKPositiondiff_end之后，可采用与当前拨叉对应的空挡位置计算策略，对当前拨叉对应的 目标拨环结束点FKPositiondiff_end进行计算处理，获取当前拨叉对应的临时空挡位置 FKPositionNeutral_T1。
例如，在当前拨叉为左侧拨叉时，其当前时刻检测到的实时拨叉位置FKPosition(timecurrent)为左拨环结束点FKPositiondiff_end_left，则采用左侧拨叉对应的 空挡位置计算策略，对左侧拨叉对应的左拨环结束点FKPositiondiff_end_left进行处理，获 取临时左空挡位置。左侧拨叉对应的空挡位置计算策略为FKPositionNeutral_left_T1＝FKPositiondiff_end_left+lengthtooth+lengthsafety，其中，FKPositionNeutral_left_T1为临 时左空挡位置，lengthtooth为啮合齿长，lengthsafety为安全余量，FKPositiondiff_end_left为 左拨环结束点。
又例如，在当前拨叉为右侧拨叉时，其当前时刻检测到的实时拨叉位置FKPosition(timecurrent)为右拨环结束点FKPositiondif_end_right，则采用右侧拨叉对应的 空挡位置计算策略，对右侧拨叉对应的右拨环结束点FKPositiondif_end_right进行处理，获 取临时右空挡位置。右侧拨叉对应的空挡位置计算策略为FKPositionNeutral_right_T1＝FKPositiondif_end_right-lengthtooth-lengthsafety，其中，FKPositionNeutral_right_T1为临 时右空挡位置，lengthtooth为啮合齿长，lengthsafety为安全余量，FKPositiond f _end_right为右拨环结束点。
在一实施例中，在步骤S901之后，即在根据当前拨叉对应的目标拨环结束点，确定当前拨叉对应的临时空挡位置之后，拨叉空挡位置自学习方法还包括：
对当前拨叉对应的临时空挡位置进行异常检测，获取检测通过的当前拨叉对应的临时 空挡位置。
作为一示例，在当前拨叉为左侧拨叉时，可采用左侧拨叉对应的空挡位置检测逻辑， 对临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1进行异常检测，获取异常检测结果；若异常检 测结果为检测通过，则保留临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1；若异常检测结果为检测不通过，则删除临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1。
本示例中，可将临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1与左同步开始点FKPositiondiff_start_left进行比较；若临时空挡位置FKPositionNeutral_left_T1大于左同步开始点FKPositiondiff_start_left，则认定检测通过，保留临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1；若临时空挡位置FKPositionNeutral_left_T1不大于左同步开始点FKPositiondiff_start_left，则认定检测不通过，删除临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1，以确保临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1的准确性和可靠性。
作为一示例，在当前拨叉为右侧拨叉时，可采用右侧拨叉对应的空挡位置检测逻辑， 对临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1进行异常检测，获取异常检测结果；若异常检 测结果为检测通过，则保留临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1；若异常检测结果为 检测不通过，则删除临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1。
本示例中，可将临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1与右同步开始点FKPositiondiff_start_right进行比较；若临时空挡位置FKPositionNeutral_right_T1大于右同步 开始点FKPositiondiff_start_right，则认定检测通过，保留临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1；若临时空挡位置FKPositionNeutral_right_T1不大于右同步开始点FKPositiondiff_start_right，则认定检测不通过，删除临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1。
其中，当前拨叉对应的目标空挡位置是指在当前时刻实时记录的空挡位置，可采用 FKPositionNeutral表示，包括目标左空挡位置FKPositionNeutral_left和目标右空挡位置
Figure BDA0003422231840000171
作为一示例，步骤S902中，车载控制器在获取当前拨叉对应的临时空挡位置FKPositionNeutral_T1之后，可计算当前拨叉对应的临时空挡位置FKPositionNeutral_T1和当 前拨叉对应的目标空挡位置FKPositionNeutral两者的差值的绝对值，确定为当前拨叉对应 的空挡位置偏差绝对值，可采用FKPositiondev表示，即 FKPositiondev＝|FKPositionNeutral_T1-FKPositionNeutral|。
例如，在当前拨叉为左侧拨叉时，获取左侧拨叉对应的空挡位置偏差绝对值为FKPositiondev＝|FKPositionNeutral_left_T1-FKPositionNeutral_left|， FKPositionNeutral_left_T1为临时左空挡位置，FKPositionNeutral_left为目标左空挡位置；在 当前拨叉为右侧拨叉时，获取右侧拨叉对应的空挡位置偏差绝对值为FKPositiondev＝
Figure BDA0003422231840000182
FKPositionNeutral_right_T1为临时右空挡位置，
Figure BDA0003422231840000181
为目标右空挡位置。
其中，空挡位置偏差最小阈值是预先设置的用于评估位置偏差是否满足自学习标准的 阈值，可采用FKPositionNeutral_step_low表示。
作为一示例，步骤S903中，车载控制器在获取到当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对 值FKPositiondev之后，可将当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对值FKPositiondev与预先设 置的空挡位置偏差最小阈值FKPositionNeutral_step_low进行比较；若当前拨叉对应的空挡位 置偏差绝对值FKPositiondev大于预先设置的空挡位置偏差最小阈值FKPositionNeutral_step_low，说明实时监测到的空挡位置偏差绝对值FKPositiondev达到较 大标准，即实时监测到的临时空挡位置FKPositionNeutral_T1和预先记录的目标空挡位置FKPositionNeutral的偏差较大，需对当前拨叉对应的目标空挡位置FKPositionNeutral进行 自学习，以更新当前拨叉对应的目标空挡位置FKPositionNeutral，保障目标空挡位置的准 确性。
在一实施例中，如图10所示，步骤S903，即若当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则对当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，包括：
S1001：当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则 更新当前自学习次数；
S1002：若当前自学习次数大于或等于自学习次数阈值，则对当前拨叉对应的目标空 挡位置进行自学习。
其中，当前自学习次数是当前时刻统计的自学习次数，可采用NumberNeutral表示，包 括当前左侧学习次数NumberNeutral_left和当前右侧学习次数NumberNeutral_right。自学习次数阈值是预先设置的自学习次数的阈值，可采用Numberlimit表示。
作为一示例，步骤S1001中，车载控制器在获取到当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对 值FKPositiondev之后，可将当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对值FKPositiondev与空挡位 置偏差最小阈值FKPositionNeutral_step_low进行比较；若当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对 值FKPositiondev大于空挡位置偏差最小阈值FKPositionNeutral_step_low，说明实时监测到的空挡位置偏差绝对值FKPositiondev达到较大标准，此时，需更新当前自学习次数，即 使当前自学习次数加1。例如，在当前拨叉为左侧拨叉时，可更新当前左侧学习次数NumberNeutral_left，即NumberNeutral_right＝NumberNeutral_right+1；在当前拨叉为右侧 拨叉时，可更新当前右侧学习次数NumberNeutral_right，即NumberNeutral_right＝ NumberNeutral_right+1。
作为一示例，步骤S1002中，车载控制器在更新当前自学习次数NumberNeutral之后，可将当前自学习次数NumberNeutral与预先设置的自学习次数阈值Numberlimit进行比较； 若当前自学习次数NumberNeutral大于或等于自学习次数阈值Numberlimit，则认定当前自 学习次数NumberNeutral较多，说明当前拨叉发生较多次偏差，此时，车载控制器需对当前 拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，以保障当前拨叉对应的目标空挡位置的精确性。
作为一示例，如图11所示，步骤S903中，对当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，包括：
S1101：根据当前拨叉对应的临时空挡位置和当前拨叉对应的目标空挡位置，确定目 标空挡位置学习公式；
S1102：采用目标空挡位置学习公式，对当前拨叉对应的目标空挡位置和空挡位置偏 差最小阈值进行处理，更新当前拨叉对应的目标空挡位置。
其中，目标空挡位置学习公式是当前时刻需要采用的用于更新目标空挡位置的公式。
作为一示例，步骤S1101中，车载控制器可根据当前拨叉对应的临时空挡位置FKPositionNeutral_T1和当前拨叉对应的目标空挡位置FKPositionNeutral的比较结果，获取 与该比较结果相匹配的目标空挡位置学习公式。该目标空挡位置学习公式是以当前拨叉对应的目标空挡位置和空挡位置偏差最小阈值为输入参数，可根据临时空挡位置FKPositionNeutral_T1和目标空挡位置FKPositionNeutral的比较结果确定两个输入参数之间的运算逻辑(如加法或减法)的公式。
作为一示例，步骤S1102中，车载控制器在确定目标空挡位置学习公式之后，可将当 前拨叉对应的目标空挡位置FKPositionNeutral和空挡位置偏差最小阈值FKPoition Neutral_step_low输入到目标空挡位置学习公式进行计算，根 据计算结果，更新当前拨叉对应的目标空挡位置FKPositionNeutral。
例如，在当前拨叉为左侧拨叉时，可获取左侧拨叉对应的临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1和左侧拨叉对应的目标左空挡位置FKPositionNeutral_left的比较 结果；若临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1大于或等于目标左空挡位置FKPositionNeutral_left，则目标左空挡位置FKPositionNeutral_left＝FKPositionNeutra_left+FKPositionNeutral_step_l w；若临时左空挡位置FKPositionNeutral_left_T1小于目标左空挡 位置FKPositionNeutral_left，则目标左空挡位置 FKPositionNeutral_left＝FKPositionNeutra_left-FKPositionNeutral_step_low。
又例如，在当前拨叉为右侧拨叉时，可获取右侧拨叉对应的临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1和右侧拨叉对应的目标右空挡位置
Figure BDA0003422231840000203
的比较结果；若临时右空挡位置FKPositionNeutral_right_T1大于或等于目标右空挡位置
Figure BDA0003422231840000201
则目标右空挡位置 FKPositionNeutral_right＝FKPositionNeutral_right+FKPositionNeutral_step_low；若临时右空 挡位置FKPositionNeutral_right_T1小于目标右空挡位置
Figure BDA0003422231840000202
则目标右空挡 位置FKPositionNeutral_right＝FKPositionNeutral_right-FKPositionNeutral_step_low。
可理解地，车载控制器可基于左/右同步开始点、左/右拨环结束点与左/右空挡位置 的尺寸位置关系进行左/右空挡位置，左/右同步开始点、左/右拨环结束点与左/右空挡位 置存在明确的设计尺寸位置关系，且结合齿长随耐久磨损非常小，且安全余量完全可以覆 盖结合齿长随耐久的磨损，有效的避免了拨叉空挡时同步环滑磨磨损以及摘挡摘过，确保 左/右空挡位置自学习的合理性及准确性，确保摘挂挡过程精准可控。
可理解地，车载控制器可基于左移/右移挂挡时转速同步过程转速及位置的变化特性 精准识别拨叉挂挡过程左/右同步开始点、左/右拨环结束点，可以在整车运行全工况内进 行左/右同步开始点、左/右拨环结束点的学习，无需限制自学习工况，且基于现象的识别 左/右同步开始点、左/右拨环结束点，可以有效覆盖耐久的磨损及不同变速器的差异。
可理解地，自学习的更新条件，仅在当前自学习次数大于或等于自学习次数阈值时， 才可以进行左/右空挡位置的更新，确保自学习样本满足一定量时，剔除了单次自学习偏 差过大的影响，保证了自学习稳定后在进行更新，确保左/右空挡位置自学习的合理性及 准确性，确保摘挂挡过程精准可控。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执 行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单 元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功 能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上 描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例 对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施 例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者 替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含 在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，包括：
在接收到挂挡请求时，获取当前挡位、当前拨叉和当前车辆数据；
采用所述当前挡位对应的第一计算逻辑，对所述当前车辆数据进行计算，获取拨叉同步初始速差；
根据所述拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件；
若满足拨叉空挡位置自学习条件，则获取实时车辆数据，采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值；
根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学习。
2.如权利要求1所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述当前车辆数据包括当前离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和当前变速器输出转速；
所述采用所述当前挡位对应的第一计算逻辑，对所述当前车辆数据进行计算，获取拨叉同步初始速差，包括：
采用所述当前挡位对应的拨叉同步初始速差公式，对所述当前离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和当前变速器输出转速进行计算，获取拨叉同步初始速差；
其中，所述拨叉同步初始速差公式为ndiff_start＝|nout_start*ik-ncurrent_start|，ndiff_start为所述拨叉同步初始速差，nout_start为所述当前变速器输出转速，ik为所述当前挡位速比，ncurrent_start为当前离合器目标轴输出转速。
3.如权利要求1所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述根据所述拨叉同步初始速差，判断是否满足拨叉空挡位置自学习条件，包括：
将所述拨叉同步初始速差与最小同步初始速差进行比较；
若所述拨叉同步初始速差大于或等于最小同步初始速差，则认定满足拨叉空挡位置自学习条件；
若所述拨叉同步初始速差大小于最小同步初始速差，则认定不满足拨叉空挡位置自学习条件。
4.如权利要求1所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取拨叉同步实时速差和实时速差变化绝对值，包括：
采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差；
将当前时刻对应的拨叉同步实时速差和上一时刻对应的拨叉同步实时速差之间的差值的绝对值，确定为实时速差变化绝对值。
5.如权利要求4所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述实时车辆数据包括实时离合器目标轴输出转速、当前挡位速比和实时变速器输出转速；
所述采用所述当前挡位对应的第二计算逻辑，对所述实时车辆数据进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差，包括：
采用所述当前挡位对应的拨叉同步实时速差公式，对所述实时离合器目标轴输出转速、所述当前挡位速比和所述实时变速器输出转速进行计算，获取当前时刻对应的拨叉同步实时速差；
其中，所述拨叉同步实时速差公式为ndiff＝|nout*ik-ncurrent|，ndiff为所述拨叉同步实时速差，nout为所述实时变速器输出转速，ik为所述当前挡位速比，ncurrent为所述实时离合器目标轴输出转速。
6.如权利要求1所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的拨叉空挡位置进行自学习，包括：
根据所述实时速差变化绝对值，对所述当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习；
根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对所述当前拨叉对应的目标拨环结束点进行自学习；
根据所述当前拨叉对应的目标拨环结束点，对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习。
7.如权利要求6所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述根据实时速差变化绝对值，对所述当前拨叉对应的目标同步开始点进行自学习，包括：
监测第一持续周期内的至少两个实时速差变化绝对值；
若所述第一持续周期内的至少两个所述实时速差变化绝对值均大于或等于拨叉同步最低速差变化阈值，则采用当前时刻检测到的实时拨叉位置，更新所述当前拨叉对应的目标同步开始点。
8.如权利要求6所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述根据所述拨叉同步实时速差和所述实时速差变化绝对值，对当前拨叉对应的目标拨环结束点进行自学习，包括：
监测所述拨叉同步实时速差、所述实时速差变化绝对值和第二持续周期内的至少两个实时拨叉位置波动量；
若所述拨叉同步实时速差小于或等于同步结束最低速差阈值、所述实时速差变化绝对值小于拨叉同步最低速差变化阈值、且所述第二持续周期内的至少两个实时拨叉位置波动量均小于或等于拨叉结束最大波动量，则采用当前时刻检测到的实时拨叉位置，更新所述当前拨叉对应的目标拨环结束点。
9.如权利要求6所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述根据所述当前拨叉对应的目标拨环结束点，对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，包括：
根据所述当前拨叉对应的目标拨环结束点，确定所述当前拨叉对应的临时空挡位置；
根据所述当前拨叉对应的临时空挡位置和所述当前拨叉对应的目标空挡位置，获取所述当前拨叉对应的空挡位置偏差绝对值；
若所述当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习。
10.如权利要求9所述的拨叉空挡位置自学习方法，其特征在于，所述若所述当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习，包括：
所述当前时刻对应的空挡位置偏差绝对值大于或等于空挡位置偏差最小阈值，则更新当前自学习次数；
若所述当前自学习次数大于或等于自学习次数阈值，则对所述当前拨叉对应的目标空挡位置进行自学习。
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