CN114909463A - 一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114909463A CN114909463A CN202210706052.5A CN202210706052A CN114909463A CN 114909463 A CN114909463 A CN 114909463A CN 202210706052 A CN202210706052 A CN 202210706052A CN 114909463 A CN114909463 A CN 114909463A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- point
- gear shifting
- positioning plate
- shift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 66
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 29
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
- G06F30/27—Design optimisation, verification or simulation using machine learning, e.g. artificial intelligence, neural networks, support vector machines [SVM] or training a model
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H2061/0053—Initializing the parameters of the controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
- F16H2061/0087—Adaptive control, e.g. the control parameters adapted by learning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Algebra (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
本申请公开了一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置具体为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个档位槽底，并记录每个档位槽底的槽底位置；针对每个槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的槽底位置记录为挡位的控制目标值，以使换挡执行机构基于控制目标值执行换挡操作。从中可以看出，本方案能够实现对所有目标挡位的位置进行在线标定。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，更具体地说，涉及一种档位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
车辆上电子换挡系统的执行机构可分为两类，一类为采埃弗、爱信等采用的集成换挡执行机构，通常搭载中高端价位车型；另一类为通过在换挡轴上外挂换挡执行机构的方式替代换挡拉索输出行程实现电控换挡。后一类方案的换挡执行机构需要在装配产线上对目标挡位的位置进行在线标定，即进行挡位位置自学习。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种挡位位置自学士方法、装置、电子设备和存储介质，用于能够对所有目标挡位的位置进行在线标定。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种挡位位置自学习方法，应用于电子设备，所述挡位位置自学习方法包括步骤：
获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；
针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使所述换挡执行机构的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置；
针对每个所述槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的所述槽底位置记录为所述挡位的控制目标值，以使所述换挡执行机构基于所述控制目标值执行换挡操作。
可选的，所述获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置，包括步骤：
获取换挡定位板两侧可运动到的极限角度范围；
根据所述极限角度范围进行计算的，得到所述初始理论位置。
可选的，所述针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使所述换挡执行机构的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置，包括步骤：
从所述初始理论位置的两侧各选定一点，分别为第一点和第二点，所述初始理论位置距离所述第一点、所述第二点的距离为预设距离；
控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第一位置；
控制所述换挡执行就驱动所述换挡定位板从所述第二点移动至所述第一点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第二位置；
将所述第一位置和所述第二位置进行平均计算，得到新理论位置；
缩短所述预设距离，并根据所述新理论位置和新的所述预设距离重新选定所述第一点和所述第二点的位置，并返回到控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流步骤；
当所述预设距离小于预设距离阈值后，将所述新理论位置记录为所述槽底位置。
可选的，所述针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与所述换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置，还包括步骤：
如果所述工作电流没有出现所述最小值，则反馈自学习失败。
一种挡位位置自学习装置，应用于电子设备，所述挡位位置自学习装置包括：
位置检测模块，被配置为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；
信号检测模块，被配置为针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使所述换挡执行机构的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置；
位置校验模块，被配置为针对每个所述槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的所述槽底位置记录为所述挡位的控制目标值，以使所述换挡执行机构基于所述控制目标值执行换挡操作。
可选的，所述位置检测模块包括：
极限获取单元，被配置为获取换挡定位板两侧可运动到的极限角度范围；
位置计算单元，被配置为根据所述极限角度范围进行计算的，得到所述初始理论位置。
可选的，所述信号检测模块包括：
第一控制单元，被配置为控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述初始理论位置的一侧的第一点移动至所述初始理论位置的另一侧的第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第一记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第一位置；
第二控制单元，被配置为控制所述换挡执行就驱动所述换挡定位板从所述第二点移动至所述第一点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第二记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第二位置；
位置计算单元，用于将所述第一位置和所述第二位置进行平均计算，得到所述槽底位置。
位点选定单元，被配置为从所述初始理论位置的两侧各选定一点，分别为第一点和第二点，所述初始理论位置距离所述第一点、所述第二点的距离为预设距离；
第一控制单元，被配置为控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第一记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第一位置；
第二控制单元，被配置为控制所述换挡执行就驱动所述换挡定位板从所述第二点移动至所述第一点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第二记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第二位置；
位置计算单元，被配置为将所述第一位置和所述第二位置进行平均计算，得到新理论位置；
返回控制单元，被配置为缩短所述预设距离，并根据所述新理论位置和新的所述预设距离重新选定所述第一点和所述第二点的位置，并控制所述第一控制单元执行所述控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
位置确定单元，被配置为当所述预设距离小于预设距离阈值后，将所述新理论位置记录为所述槽底位置。
可选的，所述信号检测模块还包括：
信息反馈单元，被配置为如果所述工作电流没有出现所述最小值，则反馈自学习失败。
一种电子设备，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序或指令；
所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使所述电子设备实现如上所述的挡位位置自学习方法。
一种存储介质，应用于电子设备，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述电子设备执行所述一个或多个计算机程序时，能够使所述电子设备实现如上所述的挡位位置自学习方法。
从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置具体为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个档位槽底，并记录每个档位槽底的槽底位置；针对每个槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的槽底位置记录为挡位的控制目标值，以使换挡执行机构基于控制目标值执行换挡操作。从中可以看出，本方案能够实现对所有目标挡位的位置进行在线标定。并且通过仿真发现，本方案的识别结果与理论角度位置差距不大于0.15°，且在实际装车测试发现该差距不大于0.3°，并能够保证100％的成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本申请的一种换挡系统的硬件组成架构；
图1b为本申请的换挡板簧对换挡定位板的压力相对于换挡轴的转矩曲线；
图2为本申请实施例的一种挡位位置自学习方法的流程图；
图3为本申请实施例的一种挡位位置自学习装置的框图；
图4为本申请实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请所公开的方案应用于车辆的换挡系统，该换挡系统至少包括换挡控制单元1和换挡执行机构，该换挡执行机构包括直流电机2、减速器3、换挡轴4、换挡定位板5和位置传感器7，换挡轴在移动范围内会带动换挡定位板依次经过各个挡位凹槽6，如图1a所示。
在换挡定位板的顶端设置有换挡板簧，选定的自动变速器换挡板簧对定位板的压力相对于换挡轴的转矩T_s曲线如图1b所示。从中可以看出，该转矩在经过P、R、N、D、M各挡位凹槽时，转矩连续但方向发生了变化，在经过凹槽两侧顶点时，不连续且方向发生了变化。
本申请中，电子换挡控制单元的硬件设计中选用的直流电机驱动芯片BTN7970为半桥芯片，具有驱动电流采集功能，可采集其驱动直流电机的工作电流。驱动换挡执行机构直流电机的电流If(t)与变速器换挡板簧对定位板的压力相对于换挡轴的转矩的绝对值|Ts|呈正相关性。因系统摩擦阻力相对于换挡轴的转矩Tf为定值，通过电机正、反两次匀速转动可抵消该值的影响。其中，直流电机的匀速控制采用工业控制中常用的PID算法。假设正向匀速控制换挡执行机构直流电机转动的过程中，识别出驱动电流If(t)接近于零的极小值点所对应的角度为
反向转动过程中的角度为
那么两次转动的平均值
即为各挡位凹槽对应的角度。基于以上分析特提出如下实施例。
实施例一
图2为本申请实施例的一种挡位位置自学习方法的流程图。
如图2所示，本实施例提供的挡位位置自学习方法应用于电子设备，用于基于上述的换挡系统进行挡位位置的自学习，该电子设备可以理解为具有数据计算和信息处理能力的计算机或服务器，该挡位位置自学习方法具体包括如下步骤：
S1、获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置。
所谓挡位凹槽是指当换挡执行机构的挡位凹槽的槽底部的位置，本申请通过下面的方案检测该初始理论位置：
首先，获取换挡定位板两侧可运动到的极限角度范围。控制换挡执行机构驱动该换挡定位板向两侧移动到堵转为止，此时即为换挡定位板的两侧的极限角度范围
然后，计算各个挡位的挡位凹槽的初始理论位置。
已知换挡定位板存在两侧运动范围的机械限位，设P挡左侧可运动理论角度为θPmin，M挡右侧可运动理论角度为θMmax，P-R挡、R-N挡、N-D挡和D-M挡之间的理论角度分别为θPR、θRN、θND、θDM，则换挡定位板可转动的角度θALL＝θPmin+ΦPR+θRN+θND+θDM+θMmax。在得到极限角度范围
后，容易得出P、R、N、D挡位位置的初始理论位置ΦP、ΦR、ΦN、ΦD为：
S2、控制换挡执行机构运送运动，并记录每个槽底位置。
针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构驱动换挡定位板进行多轮匀速控制，以使该换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置。针对每个挡位的具体方案如下：
首先，从该初始理论位置的两侧分别选定与该位置等距离的第一点和第二点，该初始理论位置距离第一点或第二点的距离为预设距离。
然后，控制换挡执行机构驱动换挡定位板从第一点经该理论位置移动至第二点，在匀速移动过程中对检测驱动电机的工作电流。
再后，在换挡定位板从第一点向第二点移动过程中，对工作电流的大小进行判断，如果此过程中出现了最小值，则记录此时换挡定位板的位置为第一位置。这里的最小值是指工作电流从大到小、在从小到大变化过程中出现的极值。
再后，控制该换挡执行机构驱动该换挡定位板匀速第二点再回到第一点，在返回时的移动过程中，再次对驱动电机的工作电流进行检测。
再后，在换挡定位板从第二点向第一点返回过程中，对工作电流的大小进行判断，如果此过程中出现了最小值，则记录此时换挡定位板的位置为第二位置。
再后，将第一位置与第二位置进行平均计算，将得到的数值作为新理论位置。
再后，将上述预设距离调小一定幅度，并根据该新理论位置重新选定第一点和第二点，然后返回到上面步骤，即驱动换挡定位板从第一点移动到第二点，并最终得到新理论位置。
最后，当该预设距离小于预设距离阈值，将该新理论位置确定为本申请的挡位凹槽的槽底位置。该预设距离阈值可以根据换挡执行机构的角度传感器的采样精度选定，如1°。
另外，本申请中，如果在驱动换挡定位板从第一点到第二点移动过程中，或从第二点向第一点移动过程中，工作电流没有最小值，则表明学习失败，此时向用户反馈自学习失败。
S3、对槽底位置进行校验。
针对每个挡位的槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的挡位信号依次进行校验，如果该槽底位置能够通过校验，则将该槽底位置记录为该挡位的控制目标值。换挡执行机构就能够基于该控制目标值执行换挡操作。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种挡位位置自学习方法，该方法应用于电子设备，具体为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个档位槽底，并记录每个档位槽底的槽底位置；针对每个槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的槽底位置记录为挡位的控制目标值，以使换挡执行机构基于控制目标值执行换挡操作。从中可以看出，本方案能够实现对所有目标挡位的位置进行在线标定。并且通过仿真发现，本方案的识别结果与理论角度位置差距不大于0.15°，且在实际装车测试发现该差距不大于0.3°，并能够保证100％的成功率。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机。
实施例二
图3为本申请实施例的一种挡位位置自学习装置的框图。
如图3所示，本实施例提供的挡位位置自学习装置应用于电子设备，用于基于上述的换挡系统进行挡位位置的自学习，该电子设备可以理解为具有数据计算和信息处理能力的计算机或服务器，该挡位位置自学习装置具体包括位置检测模块10、信号检测模块20和位置校验模块30。
位置检测模块用于获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置。
所谓挡位凹槽是指当换挡执行机构的挡位凹槽的槽底部的位置，本模块包括极限获取单元和位置计算单元。
极限获取单元用于获取换挡定位板两侧可运动到的极限角度范围。控制换挡执行机构驱动该换挡定位板向两侧移动到堵转为止，此时即为换挡定位板的两侧的极限角度范围
位置计算单元用于计算各个挡位的挡位凹槽的初始理论位置。
已知换挡定位板存在两侧运动范围的机械限位，设P挡左侧可运动理论角度为θPmin，M挡右侧可运动理论角度为θMmax，P-R挡、R-N挡、N-D挡和D-M挡之间的理论角度分别为θPR、θRN、θND、θDM，则换挡定位板可转动的角度θALL＝θPmin+ΦPR+θRN+θND+θDM+θMmax。在得到极限角度范围
后，容易得出P、R、N、D挡位位置的初始理论位置ΦP、ΦR、ΦN、ΦD为：
信号检测模块用于控制换挡执行机构运送运动，并记录每个槽底位置。
针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构驱动换挡定位板进行多轮匀速控制，以使该换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置。该信号检测模块包括位点选定单元、第一控制单元、第一记录单元、第二控制单元、第二记录单元、位置计算单元、返回控制单元和位置确定单元，针对每个挡位，前述各单元执行如下操作：
位点选定单元用于从该初始理论位置的两侧分别选定与该位置等距离的第一点和第二点，该初始理论位置距离第一点或第二点的距离为预设距离。
第一控制单元用于控制换挡执行机构驱动换挡定位板从第一点经该理论位置移动至第二点，在匀速移动过程中对检测驱动电机的工作电流。
第一记录单元用于在换挡定位板从第一点向第二点移动过程中，对工作电流的大小进行判断，如果此过程中出现了最小值，则记录此时换挡定位板的位置为第一位置。这里的最小值是指工作电流从大到小、在从小到大变化过程中出现的极值。
第二控制单元用于控制该换挡执行机构驱动该换挡定位板匀速第二点再回到第一点，在返回时的移动过程中，再次对驱动电机的工作电流进行检测。
第二记录单元用于在换挡定位板从第二点向第一点返回过程中，对工作电流的大小进行判断，如果此过程中出现了最小值，则记录此时换挡定位板的位置为第二位置。
位置计算单元用于将第一位置与第二位置进行平均计算，将得到的数值作为新理论位置。
返回控制单元用于将上述预设距离调小一定幅度，并根据该新理论位置重新选定第一点和第二点，然后返回到上面步骤，即驱动换挡定位板从第一点移动到第二点，并最终得到新理论位置。
位置确定单元用于当该预设距离小于预设距离阈值时，将该新理论位置确定为本申请的挡位凹槽的槽底位置。该预设距离阈值可以根据换挡执行机构的角度传感器的采样精度选定，如1°。
另外，本申请中该信号检测模块还包括信息反馈单元，如果在驱动换挡定位板从第一点到第二点移动过程中，或从第二点向第一点移动过程中，工作电流没有最小值，则表明学习失败，此时该单元用于向用户反馈自学习失败。
位置校验模块用于对槽底位置进行校验。
针对每个挡位的槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的挡位信号依次进行校验，如果该槽底位置能够通过校验，则将该槽底位置记录为该挡位的控制目标值。换挡执行机构就能够基于该控制目标值执行换挡操作。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种挡位位置自学习装置，该装置应用于电子设备，具体为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个档位槽底，并记录每个档位槽底的槽底位置；针对每个槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的槽底位置记录为挡位的控制目标值，以使换挡执行机构基于控制目标值执行换挡操作。从中可以看出，本方案能够实现对所有目标挡位的位置进行在线标定。并且通过仿真发现，本方案的识别结果与理论角度位置差距不大于0.15°，且在实际装车测试发现该差距不大于0.3°，并能够保证100％的成功率。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块和单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
实施例三
图4为本申请实施例的一种电子设备的框图。
如图4所示，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置406加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置406；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
本实施例的电子设备在实施存储器中存储的计算机程序或指令时，能够时该电子设备实施实施例一中所公开的挡位位置自学习方法。该方法具体为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个档位槽底，并记录每个档位槽底的槽底位置；针对每个槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的槽底位置记录为挡位的控制目标值，以使换挡执行机构基于控制目标值执行换挡操作。从中可以看出，本方案能够实现对所有目标挡位的位置进行在线标定。
实施例四
本实施例提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得该电子设备能够实施实施例一中所公开的挡位位置自学习方法。该方法具体为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；针对每个档位，基于初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个档位槽底，并记录每个档位槽底的槽底位置；针对每个槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的槽底位置记录为挡位的控制目标值，以使换挡执行机构基于控制目标值执行换挡操作。从中可以看出，本方案能够实现对所有目标挡位的位置进行在线标定。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种挡位位置自学习方法，应用于电子设备，其特征在于，所述挡位位置自学习方法包括步骤：
获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；
针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使所述换挡执行机构的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置；
针对每个所述槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的所述槽底位置记录为所述挡位的控制目标值，以使所述换挡执行机构基于所述控制目标值执行换挡操作。
2.如权利要求1所述的挡位位置自学习方法，其特征在于，所述获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置，包括步骤：
获取换挡定位板两侧可运动到的极限角度范围；
根据所述极限角度范围进行计算的，得到所述初始理论位置。
3.如权利要求1所述的挡位位置自学习方法，其特征在于，所述针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使所述换挡执行机构的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置，包括步骤：
从所述初始理论位置的两侧各选定一点，分别为第一点和第二点，所述初始理论位置距离所述第一点、所述第二点的距离为预设距离；
控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第一位置；
控制所述换挡执行就驱动所述换挡定位板从所述第二点移动至所述第一点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第二位置；
将所述第一位置和所述第二位置进行平均计算，得到新理论位置；
缩短所述预设距离，并根据所述新理论位置和新的所述预设距离重新选定所述第一点和所述第二点的位置，并返回到控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流步骤；
当所述预设距离小于预设距离阈值后，将所述新理论位置记录为所述槽底位置。
4.如权利要求3所述的挡位位置自学习方法，其特征在于，所述针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使与所述换挡执行机构连接的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置，还包括步骤：
如果所述工作电流没有出现所述最小值，则反馈自学习失败。
5.一种挡位位置自学习装置，应用于电子设备，其特征在于，所述挡位位置自学习装置包括：
位置检测模块，被配置为获取每个挡位的挡位凹槽的初始理论位置；
信号检测模块，被配置为针对每个所述档位，基于所述初始理论位置控制换挡执行机构进行多轮匀速控制，以使所述换挡执行机构的换挡定位板逼近每个所述档位槽底，并记录每个所述档位槽底的槽底位置；
位置校验模块，被配置为针对每个所述槽底位置，利用车辆的变速器控制单元的档位信号依次进行校验，将通过校验的所述槽底位置记录为所述挡位的控制目标值，以使所述换挡执行机构基于所述控制目标值执行换挡操作。
6.如权利要求5所述的挡位位置自学习装置，其特征在于，所述位置检测模块包括：
极限获取单元，被配置为获取换挡定位板两侧可运动到的极限角度范围；
位置计算单元，被配置为根据所述极限角度范围进行计算的，得到所述初始理论位置。
7.如权利要求5所述的挡位位置自学习装置，其特征在于，所述信号检测模块包括：
第一控制单元，被配置为控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述初始理论位置的一侧的第一点移动至所述初始理论位置的另一侧的第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第一记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第一位置；
第二控制单元，被配置为控制所述换挡执行就驱动所述换挡定位板从所述第二点移动至所述第一点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第二记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第二位置；
位置计算单元，用于将所述第一位置和所述第二位置进行平均计算，得到所述槽底位置；
位点选定单元，被配置为从所述初始理论位置的两侧各选定一点，分别为第一点和第二点，所述初始理论位置距离所述第一点、所述第二点的距离为预设距离；
第一控制单元，被配置为控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第一记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第一位置；
第二控制单元，被配置为控制所述换挡执行就驱动所述换挡定位板从所述第二点移动至所述第一点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
第二记录单元，被配置为当所述工作电流出现最小值时，记录此时所述换挡定位板的位置为第二位置；
位置计算单元，被配置为将所述第一位置和所述第二位置进行平均计算，得到新理论位置；
返回控制单元，被配置为缩短所述预设距离，并根据所述新理论位置和新的所述预设距离重新选定所述第一点和所述第二点的位置，并控制所述第一控制单元执行所述控制所述换挡执行机构驱动所述换挡定位板从所述第一点移动至所述第二点，并在移动过程中检测所述换挡执行机构的驱动电机的工作电流；
位置确定单元，被配置为当所述预设距离小于预设距离阈值后，将所述新理论位置记录为所述槽底位置。
8.如权利要求7所述的挡位位置自学习装置，其特征在于，所述信号检测模块还包括：
信息反馈单元，被配置为如果所述工作电流没有出现所述最小值，则反馈自学习失败。
9.一种电子设备，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序或指令；
所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使所述电子设备实现如权利要求1～4任一项所述的挡位位置自学习方法。
10.一种存储介质，应用于电子设备，其特征在于，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述电子设备执行所述一个或多个计算机程序时，能够使所述电子设备实现如权利要求1～4任一项所述的挡位位置自学习方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210706052.5A CN114909463A (zh) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | 一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210706052.5A CN114909463A (zh) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | 一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114909463A true CN114909463A (zh) | 2022-08-16 |
Family
ID=82772418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210706052.5A Pending CN114909463A (zh) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | 一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114909463A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115823252A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-03-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种目标挡位位置确定方法、装置、设备和存储介质 |
| CN117404464A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 质子汽车科技有限公司 | 一种新能源车换挡控制方法和电子设备 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009115219A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Suzuki Motor Corp | 自動変速機のレンジ切換装置 |
| JP2012107655A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Denso Corp | シフトバイワイヤシステム |
| CN109519531A (zh) * | 2018-02-08 | 2019-03-26 | 南京美均电子科技有限公司 | 一种变速箱外置选档执行器的档位值学习方法 |
| CN111102354A (zh) * | 2018-10-29 | 2020-05-05 | 奥特润株式会社 | 电动式变速杆系统的位置学习系统 |
| CN111532252A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 江苏盛海智能科技有限公司 | 一种变速箱的控制方法及终端 |
| CN112161055A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-01 | 南京奥联汽车电子电器股份有限公司 | 一种汽车电子换挡器档位检测系统及检测方法 |
| CN113586705A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-11-02 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种电子挡执行机构自学习方法及装置 |
| CN114165582A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-03-11 | 潍柴动力股份有限公司 | Amt变速箱、amt变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质 |
-
2022
- 2022-06-21 CN CN202210706052.5A patent/CN114909463A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009115219A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Suzuki Motor Corp | 自動変速機のレンジ切換装置 |
| JP2012107655A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Denso Corp | シフトバイワイヤシステム |
| CN109519531A (zh) * | 2018-02-08 | 2019-03-26 | 南京美均电子科技有限公司 | 一种变速箱外置选档执行器的档位值学习方法 |
| CN111102354A (zh) * | 2018-10-29 | 2020-05-05 | 奥特润株式会社 | 电动式变速杆系统的位置学习系统 |
| CN111532252A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 江苏盛海智能科技有限公司 | 一种变速箱的控制方法及终端 |
| CN112161055A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-01 | 南京奥联汽车电子电器股份有限公司 | 一种汽车电子换挡器档位检测系统及检测方法 |
| CN113586705A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-11-02 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种电子挡执行机构自学习方法及装置 |
| CN114165582A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-03-11 | 潍柴动力股份有限公司 | Amt变速箱、amt变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115823252A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-03-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种目标挡位位置确定方法、装置、设备和存储介质 |
| CN117404464A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 质子汽车科技有限公司 | 一种新能源车换挡控制方法和电子设备 |
| CN117404464B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-04-09 | 质子汽车科技有限公司 | 一种新能源车换挡控制方法和电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114909463A (zh) | 一种挡位位置自学习方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| US11132901B2 (en) | Parking lot recommendation method and navigation server | |
| US11048983B2 (en) | Method, terminal, and computer storage medium for image classification | |
| US20080150921A1 (en) | Supplementing and controlling the display of a data set | |
| CN112631947B (zh) | 应用程序的测试控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP2021140822A (ja) | 車両制御方法、車両制御装置及び車両 | |
| EP3901827B1 (en) | Image processing method and apparatus based on super network, intelligent device and computer storage medium | |
| EP2791829B1 (en) | Method for rule-based context acquisition | |
| CN112684406B (zh) | 确定到达角的方法及其相关产品 | |
| CN114550450A (zh) | 一种验证路侧感知设备感知精度的方法、装置及电子设备 | |
| US20210008730A1 (en) | Pose determining method for mobile robot and apparatus and mobile robot thereof | |
| CN114494381A (zh) | 模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN107423515B (zh) | 机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112478540A (zh) | 控制托盘转动的方法和装置 | |
| US20190222761A1 (en) | Image processing device and method of correcting images | |
| CN116088537B (zh) | 车辆避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质 | |
| CN113936043B (zh) | 基于双目立体视觉运动估计方法、电子设备、车辆和介质 | |
| CN113741750B (zh) | 光标位置更新方法、装置和电子设备 | |
| CN115808929A (zh) | 车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质 | |
| CN116079697A (zh) | 一种基于图像的单目视觉伺服方法、装置、设备及介质 | |
| CN114758342A (zh) | 文本识别方法、装置、介质及电子设备 | |
| CN113791841A (zh) | 一种执行指令确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113738869B (zh) | 换档器档杆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111724621A (zh) | 车辆的寻找系统、方法、计算机可读存储介质及客户端 | |
| US20170177202A1 (en) | Adjusting values of a plurality of conditions |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |