CN112594374A

CN112594374A - 车辆的p挡角度学习方法、车辆及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN112594374A
Application number: CN202011432217.1A
Authority: CN
Inventors: 许云俊; 周智; 熊英勇; 刘旅行
Original assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Current assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority date: 2020-12-08
Filing date: 2020-12-08
Publication date: 2021-04-02
Anticipated expiration: 2040-12-08
Also published as: CN112594374B

Abstract

本发明提出的一种车辆的P挡角度学习方法、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：获取理论P挡角度，并执行在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内获取学习角度的操作；在每次执行所述操作结束后，判断累计执行操作次数是否大于或等于预设学习次数；若否，则继续执行所述操作；若是，则根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。通过在理论P挡角度的预设摇摆范围内多次学习得到车辆P挡角度，使得得到的车辆P挡角度准确率大大提升，保证了车辆正常驻车。

Description

车辆的P挡角度学习方法、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆的P挡角度学习方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的换挡方法通过电子换挡系统接收换挡器挡位信息，并将挡位请求发送给自动变速器，自动变速器根据挡位请求进行相应的挡位切换，再由电子换挡执行器中的电机转动P挡角度，完成P挡驻车。由于现有的电子换挡执行器均直接采用硬件的标定角度作为P挡角度，而实际的P挡角度与标定值之间存在一定的误差，因此会影响车辆的驻车。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆的P挡角度学习方法、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中P挡标定角度与实际P挡角度误差影响车辆驻车的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆的P挡角度学习方法，所述方法包括步骤：

获取理论P挡角度，并执行在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内获取学习角度的操作；

在每次执行所述操作结束后，判断累计执行操作次数是否大于或等于预设学习次数；

若否，则继续执行所述操作；

若是，则根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。

可选地，所述执行在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内获取学习角度的操作的步骤包括：

获取并发送预设初始占空比信号至执行器，以使所述执行器根据所述预设初始占空比信号移动到P挡极限位置；

判断所述P挡极限位置对应的P挡角度是否在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内；

若所述P挡极限位置对应的P挡角度不在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内，则执行步骤：判断累计执行操作次数是否大于或等于预设学习次数；

若所述P挡极限位置对应的P挡角度在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内，则在预设摇摆范围内获取学习角度。

可选地，所述在预设摇摆范围内获取学习角度的步骤包括：

获取并发送预设摇摆占空比信号至执行器，以使所述执行器根据所述预设摇摆占空比信号以所述理论P挡角度为中点进行移动，并实时检测执行器电流；

获取预设摇摆占空比信号的单个周期内检测到的最小执行器电流，将所述最小执行器电流对应的P挡角度作为所述学习角度。

可选地，在所述根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度的步骤之前包括：

获取所述P挡极限位置对应的P挡角度不在所述预设摇摆范围内时的累计计数，并判断所述累计计数是否大于预设失败阈值；

若所述累计计数大于预设失败阈值，则学习失败；

若所述累计计数小于或等于预设失败阈值，则执行步骤：根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。

可选地，所述根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度的步骤包括：

将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

可选地，所述将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤包括：

若所有学习角度中存在两个学习角度之间的差值大于或等于预设差值阈值，则获取差值在预设差值阈值内的最大学习角度与最小学习角度，将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度；

若任意两个学习角度之间的差值均小于预设差值阈值，则将所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

可选地，所述将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤之前包括：

判断最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的数量是否大于1；

若否，则学习失败；

若是，则执行步骤：将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

可选地，所述将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤之前包括：

若所述累计计数小于所述预设学习次数-1，则执行步骤：将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度；

若所述累计计数大于或等于所述预设学习次数-1，则学习失败；

所述预设学习次数大于或等于所述预设失败阈值。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆的P挡角度学习方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的P挡角度学习方法的步骤。

本发明提出的一种车辆的P挡角度学习方法、车辆及计算机可读存储介质，获取理论P挡角度，并执行在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内获取学习角度的操作；在每次执行所述操作结束后，判断累计执行操作次数是否大于或等于预设学习次数；若否，则继续执行所述操作；若是，则根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。通过在理论P挡角度的预设摇摆范围内多次学习得到车辆P挡角度，使得得到的车辆P挡角度准确率大大提升，保证了车辆正常驻车。

附图说明

图1为本发明车辆的P挡角度学习方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆的P挡角度学习方法第二实施例步骤S10的细化流程图；

图3为本发明车辆的模块结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种车辆的P挡角度学习方法，参照图1，图1为本发明车辆的P挡角度学习方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括步骤：

步骤S10，获取理论P挡角度，并执行在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内获取学习角度的操作；

所述P挡角度为执行器在P挡位置时的挡位角度；电子换挡器通过发送不同的占空比信号来控制执行器的挡位角度；占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例；其中，电子换挡器发送的信号占空比越大，则执行器的挡位角度越大，电子换挡器发送的信号占空比越小，则执行器的挡位角度越小。

所述理论P挡角度为根据车辆硬件参数计算得出的理想P挡角度，其受自动变速箱硬件和齿轮卡槽的结构变化的影响。所述预设摇摆范围为理论P挡角度允许的误差范围，车辆P挡角度一定位于所述预设摇摆范围之内。

在获取到理论P挡角度之后，在理论P挡角度的预设摇摆范围之内寻找最可能为车辆P挡角度的学习角度，获取学习角度的方式有多种，例如传感器检测、机械结合状态等。

步骤S20，在每次执行所述操作结束后，判断累计执行操作次数是否大于或等于预设学习次数；

需要说明的是，在本实施例中，成功获取到学习角度的情况，或是获取过程中出现学习失败导致学习中断的情况均被认为是一次执行所述操作的结束。

本实施例通过设置预设学习次数来设置所述操作的执行次数。本实施例中的预设学习次数为3次。可以理解的是，预设学习次数还可以根据精确度要求进行调整，理论上，预设学习次数越多，车辆P挡角度越准确。

步骤S30，若否，则继续执行所述操作；

当累计执行操作次数未达到3次时，返回继续执行所述操作。

步骤S40，若是，则根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。

当累计执行操作次数达到3次时，认为学习角度样本已足够，可以根据得到的学习角度计算车辆P挡角度。

本实施例通过在理论P挡角度的预设摇摆范围内多次学习得到车辆P挡角度，使得得到的车辆P挡角度准确率大大提升，保证了车辆正常驻车。

进一步地，参见图2，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆的P挡角度学习方法第二实施例中，所述步骤S10包括步骤：

步骤S11，获取并发送预设初始占空比信号至执行器，以使所述执行器根据所述预设初始占空比信号移动到P挡极限位置；

所述P挡极限位置为执行器在P挡范围内所能行进的最边缘位置。电子换挡器通过发送初始占空比信号控制执行器移动到P挡极限位置；可以提前对结构不同的卡槽进行P挡极限位置占空比的确认，以此控制执行器移动至P挡极限位置，并标定每次到达P挡挡位极限位置对应的信号占空比的最大值和最小值，并通过角度传感器检测执行器的角度；再通过对信号占空比的最大值和最小值的标准差上下规格线来验证最接近P挡极限位置的信号占空比；另外，由于P挡极限位置一般设置于各挡位相对位置的最边缘，因此还可以在将执行器移动到P挡极限位置的过程中，可以持续提高信号的占空比，直到执行器受到阻力停止，此时执行器的位置即为P挡极限位置。

步骤S12，判断所述P挡极限位置对应的P挡角度是否在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内；

步骤S13，若所述P挡极限位置对应的P挡角度不在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内，则执行步骤：判断累计执行操作次数是否大于或等于预设学习次数；

步骤S14，若所述P挡极限位置对应的P挡角度在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内，则在预设摇摆范围内获取学习角度。

P挡极限位置仍然属于P挡的范围内，因此通过判断P挡极限位置是否在预设摇摆范围内，即能够判断在对执行器的控制过程中是否出现异常，若P挡极限位置在预设摇摆范围内，则说明在对执行器的控制过程中未出现异常，因此，可以基于当前的状态获取学习角度，并将学习标志位置0；若P挡极限位置不在预设摇摆范围内，则说明在对执行器的控制过程中出现异常，因此为了避免学习角度确定错误，放弃此次学习角度的选择，并将学习标志位置1。

进一步地，所述步骤S14包括步骤：

步骤S141，获取并发送预设摇摆占空比信号至执行器，以使所述执行器根据所述预设摇摆占空比信号以所述理论P挡角度为中点进行移动，并实时检测执行器电流；

步骤S142，获取预设摇摆占空比信号的单个周期内检测到的最小执行器电流，将所述最小执行器电流对应的P挡角度作为所述学习角度。

预设摇摆占空比信号为预先根据车辆硬件标定的占空比信号。该信号的占空比较小，执行器根据该信号在理论P挡角度附近往复移动。在执行器移动的过程中，执行器会发送电流信号至电子换挡器，随着执行器与P挡角度之间的距离越大，则电流信号越大，随着执行器与P挡角度之间的距离越小，则电流信号越小。因此，通过比较一个摇摆占空比信号周期内的电流大小即可得到最接近P挡角度的学习角度。需要说明的是，在实际操作过程中，执行器的移动与摇摆占空比信号之间可能存在差别，因此在判断最小执行器电流时，还可以比较一段预设时间内的电流，并从该预设时间内选择最小的执行器电流对应的P挡角度作为所述学习角度。

进一步地，在所述步骤S40中的根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度的步骤之前包括步骤：

步骤S50，获取所述P挡极限位置对应的P挡角度不在所述预设摇摆范围内时的累计计数，并判断所述累计计数是否大于预设失败阈值；

步骤S51，若所述累计计数大于预设失败阈值，则学习失败；

步骤S52，若所述累计计数小于或等于预设失败阈值，则执行步骤：根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。

P挡极限位置对应的P挡角度不在所述预设摇摆范围内时的累计计数即为学习标志位为1的数量，其代表在对执行器控制过程中出现异常的次数。所述预设失败阈值为最大允许在对执行器控制过程中出现异常的次数，本实施例中所述预设失败阈值为预设学习次数-1。继续以预设学习次数为3次为例，当预设失败阈值大于3-1＝2时，则学习失败；换而言之，当获取到学习角度的数量小于或等于1时，学习失败；当预设失败阈值小于或等于2时，当前获取到的学习角度的数量大于等于2，样本数量充足，可以计算车辆P挡角度。需要说明的是，所述预设失败阈值还可以根据实际需要进行调整，例如，通过提高预设失败阈值来提高车辆P挡角度的准确度。

本实施例能够得到准确的学习角度。

进一步地，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆的P挡角度学习方法第三实施例中，所述步骤S40包括步骤：

步骤S41，将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

获取的学习角度均为其周期检测得到的最接近车辆P挡角度的角度，因此将所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度能够提高车辆P挡角度的准确性。

进一步地，所述步骤S41包括步骤：

步骤S411，若所有学习角度中存在两个学习角度之间的差值大于或等于预设差值阈值，则获取差值在预设差值阈值内的最大学习角度与最小学习角度，将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度；

步骤S412，若任意两个学习角度之间的差值均小于预设差值阈值，则将所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

需要保证获取到的学习角度分布在一个较为集中的范围内，这样通过学习角度得到的车辆P挡角度才能尽可能的准确。因此，可以通过判断任意两个学习角度之间的差值是否均小于预设差值阈值来判断获取到的学习角度是否符合精度要求。在另外的实施例中，还可以直接通过判断学习角度中的最大角度值和最小角度值之间的差值是否大于预设差值阈值来判断获取到的学习角度是否符合精度要求。本实施例中所述预设差值阈值为1度。

以学习角度数量为3为例。在获取到的学习角度存在不符合精度的学习角度时，如第一学习角度与第二学习角度的差值小于1，第二学习角度与第三学习角度的差值大于1，第一学习角度与第三学习角度的差值大于1，此时选择第一学习角度和第二学习角度分别作为区间端点，具体地，闭区间的端点，并将区间内的第一学习角度和第二学习角度的平均值作为车辆P挡角度。在任意两个学习角度之间的差值均小于预设差值阈值时，则将第一学习角度、第二学习角度和第三学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

进一步地，所述步骤S411中的将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤之前包括步骤：

步骤S4111，判断最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的数量是否大于1；

步骤S4112，若否，则学习失败；

步骤S4113，若是，则执行步骤：将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

可以理解的是，所述最大学习角度与最小学习角度可以相同，例如在获取得到的学习角度只有1个时，或任意两个学习角度之间的差值均大于预设差值阈值时，最大学习角度与最小学习角度相等。在获取得到的学习角度只有1个时，认为学习角度的样本数量过少，不足以计算得到准确的车辆P挡角度，因此，判定为学习失败；在任意两个学习角度之间的差值均大于预设差值阈值时，学习角度之间的相差较大，通过这些学习角度计算得到的车辆P挡角度的误差也较大，不能满足精度要求，因此判定为学习失败。进一步地，还存在获取到的学习角度数量为0的情况，此时无法计算车辆P挡角度，同样判定为学习失败。

若对应区间内的学习角度的数量大于1，则说明学习角度的样本数量和误差符合精度要求，可以计算车辆P挡角度。

需要说明的是，对应区间内的学习角度的数量的要求可以根据实际需要进行设置，精度要求越高可以设置越大的值。

进一步地，在所述步骤S41之前包括步骤：

步骤S42，若所述累计计数小于所述预设学习次数-1，则执行步骤：将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度；

步骤S43，若所述累计计数大于或等于所述预设学习次数-1，则学习失败；

所述预设学习次数大于或等于所述预设失败阈值。

累计计数为P挡极限位置对应的P挡角度不在所述预设摇摆范围内时次数，即未获取到学习角度的次数。当未获取到学习角度的次数小于所述预设学习次数-1时，认为学习角度的样本数量充足，可以计算车辆P挡角度。当未获取到学习角度的次数大于或等于所述预设学习次数-1时，认为学习角度的样本数量较少，不足以计算得到准确的车辆P挡角度，因此，判定为学习失败。需要说明的是，预设学习次数-1中的“1”，可以根据实际需要进行设置，精度要求越高设置越大的值。

本实施例能够得到准确的车辆P挡角度。

参照图3，在硬件结构上所述车辆可以包括通信模块10、存储器20以及处理器30等部件。在所述车辆中，所述处理器30分别与所述存储器20以及所述通信模块10连接，所述存储器20上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器30执行，所述计算机程序执行时实现上述方法实施例的步骤。

通信模块10，可通过网络与外部通讯设备连接。通信模块10可以接收外部通讯设备发出的请求，还可以发送请求、指令及信息至所述外部通讯设备，所述外部通讯设备可以是其它车辆、服务器或者物联网设备，例如电视等等。

存储器20，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度)等；存储数据区可包括数据库，存储数据区可存储根据系统的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器30，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器20内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器20内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器30可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器30可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器30中。

尽管图3未示出，但上述车辆还可以包括电路控制模块，所述电路控制模块用于与电源连接，保证其他部件的正常工作。本领域技术人员可以理解，图3中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图3的车辆中的存储器20，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是电视，汽车，手机，计算机，服务器，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述方法包括：

若否，则继续执行所述操作；

若是，则根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度。

2.如权利要求1所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述执行在所述理论P挡角度的预设摇摆范围内获取学习角度的操作的步骤包括：

3.如权利要求2所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述在预设摇摆范围内获取学习角度的步骤包括：

4.如权利要求2所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，在所述根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度的步骤之前包括：

若所述累计计数大于预设失败阈值，则学习失败；

5.如权利要求4所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述根据获取的所有学习角度得到车辆P挡角度的步骤包括：

将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度。

6.如权利要求5所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤包括：

7.如权利要求5所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述将最大学习角度与最小学习角度作为区间端点时对应区间内的学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤之前包括：

若否，则学习失败；

8.如权利要求5所述的车辆的P挡角度学习方法，其特征在于，所述将获取到的所有学习角度的平均值作为车辆P挡角度的步骤之前包括：

所述预设学习次数大于或等于所述预设失败阈值。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆的P挡角度学习方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆的P挡角度学习方法的步骤。