JP2004092851A - 自動変速機のレンジ切換え装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ディテント機構で位置決めされた状態でポテンショメータにより検出されたレンジ切換シャフトの角度(谷位置角度)に基づいて、当該レンジでの目標角度を学習する。ここで、全レンジで、谷位置角度と目標角度との偏差が第1所定値以下であるときに、学習完了フラグに1をセットして、全レンジにおける目標角度の学習を禁止し、該学習禁止状態で、複数レンジで前記偏差が第2所定値を超えたときに、学習完了フラグを0にリセットして、目標角度の学習禁止を全レンジで解除する。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気的に駆動制御されるアクチュエータによって自動変速機のレンジ切換えを行うレンジ切換え装置に関し、詳しくは、各レンジの制御目標位置を学習する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する位置に位置決めされるレンジ切換バルブとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられる構成であって、レンジ毎の前記レンジ切換バルブの目標位置に基づいて前記アクチュエータを制御する自動変速機のレンジ切換え装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
また、レンジ切換バルブの位置を検出するセンサの検出出力のずれを補償すべく、各レンジの制御目標位置を学習する構成が知られており、例えば特許文献2に開示される装置では、特定のレンジと認識される範囲内で、位置検出値が安定したときに、そのときの検出位置を前記特定のレンジにおける目標位置として学習していた。
【0004】
【特許文献1】
特開平07−280083号公報
【特許文献2】
特開平07−081448号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記目標位置の学習は、従来、個々のレンジ毎に収束した段階で個別に完了させていたが、全レンジで平均的に学習が進行するまでは、一旦学習が完了したと判断されたレンジにおいても、学習更新の必要性が生じることがあることが、実験的に確認された。
【0006】
一方、目標位置の学習更新を常に行わせることは、演算負荷が大きくなり、また、誤差範囲内の微小な検出位置のばらつきによって目標位置が更新されることになるため、制御安定性を低下させてしまうという問題があった。
また、レンジ切換バルブの位置を検出するセンサの検出信号にノイズが重畳することで、異常値を示したときに、該異常値に影響されて目標位置が誤学習されてしまい、学習精度・収束応答性を大きく悪化させることがあるという問題があった。
【0007】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、目標位置の必要な学習更新を行わせつつ、演算負荷が少なく、然も、制御安定性を確保できる自動変速機のレンジ切換え装置を提供することを目的とする。
また、レンジ切換バルブの検出位置が異常値を示すことがあっても、目標位置の学習が影響を受けることを防止でき、以って、高い学習精度・収束応答性を確保できる自動変速機のレンジ切換え装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
そのため、請求項1記載の発明では、
目標位置とディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が、全レンジで第1所定値以下になったときに、目標位置の学習を全レンジで禁止し、
目標位置の学習が禁止されているときに、少なくとも1つのレンジで目標位置とディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が第2所定値を超えたときに、目標位置の学習禁止を全レンジで解除する構成とした。
【0009】
上記構成によると、目標位置と検出位置との偏差が第1所定値を超えるレンジがある間は、全レンジにおいて目標位置の学習更新を行わせ、全てのレンジで前記偏差が第1所定値以下になると、目標位置の学習更新を全レンジで禁止する。そして、学習更新を禁止している状態で前記偏差が拡大して第2所定値以上になったレンジが少なくとも1つ発生すると、全レンジについて目標位置の学習更新を再開させる。
【0010】
従って、全レンジで平均的に学習が進行してから学習を禁止し、学習禁止後に1つのレンジでも偏差が大きくなれば学習が再開され、必要な学習更新を確実に行わせることができ、然も、学習禁止によって演算負荷を少なくでき、かつ、制御安定性を確保できる。
尚、前記第1所定値と第2所定値とは、同じ値であっても良いし、また、第1所定値<第2所定値としても良い。
【0011】
また、前記目標位置は、切換え方向毎に学習させる構成であっても良く、例えば、Rレンジの目標位置として、PレンジからRレンジに向けてシフトさせるときの目標と、Dレンジ側からRレンジに向けてシフトさせるときの目標とを個別に学習させても良い。
請求項2記載の発明では、ディテント機構で位置決めされたときのレンジ切換バルブの検出位置に基づいて当該レンジにおける目標位置を学習するときに、前回までの目標位置とディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が所定値以上であるときに、該検出位置に基づく学習を禁止する構成とした。
【0012】
上記構成によると、前回までの目標位置と、最新に検出された位置決め位置との偏差が所定値以上であるときに、最新値に基づく目標位置の学習を禁止し、目標位置を前回値に保持させる。
従って、位置検出信号にノイズが重畳するなどして異常値を示すときに、該異常値に基づいて目標位置が誤って学習更新されてしまうことが防止され、高い学習精度・収束応答性を確保できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図1は、実施の形態における自動変速機のレンジ切換え装置のシステム構成図である。
この図1において、車両に搭載される自動変速機1には、後述するレンジ切換バルブ6を駆動するためのモータ2(アクチュエータ)が取り付けられる。
【0014】
前記モータ2の出力軸には減速歯車機構3が設けられ、該減速歯車機構3を介してレンジ切換シャフト4を回転駆動するよう構成される。
尚、前記減速歯車機構3の最終段とレンジ切換シャフト4との連結部には、回転方向に所定の遊び量が設けられている。
前記レンジ切換シャフト4には、該レンジ切換シャフト4を複数のレンジそれぞれに対応する角度に位置決めするためのディテント機構5が取り付けられる。
【0015】
前記ディテント機構5は、図2に示すように、レンジ切換シャフト4に固定されて一体に回転するディテントレバー5A、ディテントレバー5Aの周縁に各レンジに対応して形成される凹部に係合するローラを支持すると共に、該ローラを前記凹部に向けて押圧付勢するディテントスプリング5Bから構成される。
そして、前記ディテント機構5は、上記構成によってレンジ切換シャフト4を、Pレンジ(パーキングレンジ),Rレンジ(リバースレンジ),Nレンジ(ニュートラルレンジ),Dレンジ(ドライブレンジ),2レンジ,1レンジのいずれかに対応する角度に位置決めする。
【0016】
前記レンジ切換シャフト4の回転運動は、ディテントレバー5Aとレンジ切換バルブ6との係合によって、レンジ切換バルブ6の軸方向運動に変換され、レンジ切換バルブ6がバルブボディ7内で軸方向に変位することで、油圧ポートの開閉が切り換えられ、各シフトレンジに応じてライン圧を配送する。
前記ディテントレバー5Aに一端が取り付けられるロッド8の他端には、カム9が取り付けられ、揺動可能に支持されたパーキングポール10が前記カム9との摺接によって揺動駆動され、Pレンジ位置においては、パーキングポール10の爪10aがパーキングギヤ11の凹部11aに噛み合って、パーキングギヤ11が固定されるようになっている。
【0017】
また、前記レンジ切換シャフト4には、該レンジ切換シャフト4の角度を連続的に検出するポテンショメータ21が備えられる一方、自動変速機1が各レンジのいずれに切り換えられているかを検出するインヒビタスイッチ22が設けられる。
尚、前記ポテンショメータ21は、Nレンジにおけるセンサ出力が基準値に一致するように、取り付け時に調整される。
【0018】
また、運転者によって操作されるレンジセレクトスイッチ23が設けられている。
前記ポテンショメータ21,インヒビタスイッチ22及びレンジセレクトスイッチ23からの信号は、A/Tコントロールユニット(A/T C/U)24に入力される。
【0019】
そして、前記A/Tコントロールユニット24は、レンジセレクトスイッチ23に対応するレンジ切換シャフト4の目標角度(レンジ切換バルブ6の目標位置に相当)を設定し、前記ポテンショメータ21で検出される実際の角度が前記目標角度に一致するように、前記モータ2の駆動信号(電源供給を高周波でON・OFFするデューティ駆動信号)をフィードバック制御する。
【0020】
上記のA/Tコントロールユニット24によるモータ2の電気的な駆動制御によって、レンジ切換シャフト4が回転することで、自動変速機1のレンジが運転者の要求するレンジに切換えられる。
また、前記A/Tコントロールユニット24は、ポテンショメータ21による検出角度のずれを補償すべく、前記レンジ毎の目標角度(目標位置)を学習する機能を有しており、係る学習制御を、図3のフローチャートに従って説明する。
【0021】
図3のフローチャートにおいて、ステップS1では、前記ディテント機構5による位置決めが行われている状態で、前記ポテンショメータ21で検出されたレンジ切換シャフト4の角度を、谷位置角度として求める。
前記谷位置角度とは、前記ディテント機構5において、ディテントレバー5Aの周縁に形成される凹部の谷にローラが位置して、レンジ切換シャフト4が特定のレンジに対応して位置決めされている状態での角度を示す。
【0022】
前記谷位置角度を求める方法としては、特開平07−081448号公報に開示されるように、特定のレンジと認識される範囲内で、角度検出値の変化が微小になったときに、そのときの検出角度を前記特定のレンジにおける谷位置角度とする方法がある。
また、前記ディテント機構5による引き込み動作を、検出角度から求められる角速度及び/又は角加速度から判断し、例えば角速度及び/又は角加速度がピーク値を示したときのレンジ切換シャフト4の角度を基準に、谷位置角度を求めるようにしても良い。
【0023】
図4のフローチャートは、角速度がピーク値を示す角度に基づき谷位置角度を求める処理を示す。
図4のフローチャートにおいて、ステップS21では、ポテンショメータ21で検出されたレンジ切換シャフト4の角度を読み込む。
ステップS22では、前記ステップS21で読み込んだ角度が、レンジ毎に予め設定される基準目標角度を含む各レンジの基準角度範囲(学習角度範囲)のいずれかに含まれるか否かを判別する。
【0024】
基準角度範囲内であるときには、ステップS23へ進み、前記ポテンショメータ21で検出されたレンジ切換シャフト4の角度を微分して、角速度を算出する。
次のステップS24では、ステップS23で算出される角速度にデジタルローパスフィルタ処理(LPF)を施す。
【0025】
ステップS25では、前記ローパスフィルタ処理後の角速度がピーク値を示したときのポテンショメータ21による検出角度を求める。
例えば、ポテンショメータ21の検出角度が、P→D切換え方向で減少変化するものとすると、このときの角速度は、マイナスの値として算出されるので、P→D切換え方向では、ステップS25で角速度のマイナスのピーク値を求め、ピーク値を示したときのポテンショメータ21による検出角度を参照する。
【0026】
一方、D→P切換え方向ではポテンショメータ21の検出角度が増大変化するから、ステップS25でプラスのピーク値を求め、ピーク値を示したときのポテンショメータ21による検出角度を参照する。
レンジ切換え時に、ディテント機構5の引き込み動作が開始されると、角速度の絶対値が急激に増大してピーク値を示すことになり、この角速度がピーク値を示すタイミングは、角速度にローパスフィルタ処理を施したことで、実際のピーク位置よりも遅れた角度位置として検出される。
【0027】
しかし、ローパスフィルタ処理(LPF)後の角速度がピーク値を示す角度と、ディテント機構5の谷位置とのずれ角は一定であるから、前記LPF後の角速度がピーク値を示す角度からディテント機構5の谷位置角度を推定することが可能である。
そこで、ステップS26では、LPF後の角速度がピーク値を示した角度と、予め記憶された補正角度とに基づいて、当該レンジにおける谷位置角度を求める。
【0028】
尚、角加速度がピーク値を示す角度から谷位置角度を検出させることも可能で、この場合も、角加速度にローパスフィルタ処理を施し、該ローパスフィルタ処理が施された角加速度に基づいてピーク発生タイミングを検出することで、谷位置角度を求めることができる。
また、ローパスフィルタ処理が施された角速度と、ローパスフィルタ処理が施された角加速度との積算値が、ピーク値を示す角度から、ディテント機構5の谷位置角度を求めることが可能である。
【0029】
更に、角速度,角加速度,角速度×角加速度が、判定値を横切る2点での角度をそれぞれ求め、これら角度の中央値をピーク発生角度として算出し、該中央値から谷位置角度を求めるようにしても良い。
谷位置角度をステップS1で検出すると、ステップS2では、前回までの当該レンジにおける目標角度を読み出し、ステップS3では、ステップS1で検出した谷位置角度と前回までの目標角度との偏差を演算する。
【0030】
偏差=谷位置角度−前回までの目標角度
尚、各レンジの目標角度は、レンジの切換え方向毎に個別に学習させる構成としても良い。
例えば、Rレンジの目標位置として、PレンジからRレンジに向けてシフトさせるときの目標と、Dレンジ側からRレンジに向けてシフトさせるときの目標とを個別に学習させても良い。
【0031】
ステップS4では、学習完了フラグに1がセットされているか否かを判別する。
学習完了フラグが0であるときには、ステップS5へ進む。
ステップS5では、各レンジ(各目標角度)における谷位置角度と目標角度との偏差の絶対値の最新値が、全て第1所定値以下であったか否かを判別する。
【0032】
各レンジ(各目標角度)のうちの1つでも、前記偏差の絶対値が第1所定値を超えるものがある場合には、ステップS6へ進む。
ステップS6では、今回演算された前記偏差の絶対値が第3所定値(>第1所定値)以上であるか否かを判別する。
前記偏差の絶対値が第3所定値以上であるときには、今回検出した谷位置角度は、検出信号に対するノイズの重畳等による異常値であるものと判断し、目標角度の学習更新を行わせることなく、本ルーチンを終了させる。
【0033】
一方、前記偏差の絶対値が第3所定値よりも小さいときには、ステップS7へ進み、今回検出された谷位置角度に基づいて該当する目標角度を更新学習する。前記更新学習は、前記偏差に基づいて更新量を設定し、該更新量を前回までの目標角度に加算した結果を新たな目標角度とする。
また、前記ステップS5で、各レンジ(各目標角度)における谷位置角度と目標角度との偏差の絶対値の最新値が、全て第1所定値以下であったと判別されたときには、ステップS8へ進む。
【0034】
ステップS8では、全レンジ(全目標角度)における学習更新を禁止すべく、前記学習完了フラグに1をセットする。
ステップS8で前記学習完了フラグに1をセットすると、ステップS7に進むことなく、そのまま本ルーチンを終了させる。
ステップS8で学習完了フラグに1がセットされると、次回からは、ステップS4からステップS9へ進むことになる。
【0035】
ステップS9では、各レンジ(各目標角度)における谷位置角度と目標角度との偏差の絶対値の最新値のうち、第2所定値(第3所定値>第2所定値≧第1所定値)を超えるものが複数あるか否かを判別する。
前記偏差の絶対値が第2所定値を超えるレンジ(目標角度)が複数ある場合には、ステップS10へ進んで、前記学習完了フラグを0にリセットすることで、全レンジ(目標角度)における学習禁止を解除し、ステップS7へ進む。
【0036】
一方、前記偏差の絶対値が第2所定値を超えるレンジ(目標角度)が1つ以下であるときには、そのまま本ルーチンを終了させることで、全レンジでの学習禁止状態を保持させるようにする。
上記学習制御によると、全レンジで、目標角度と谷位置角度との偏差が第1所定値以下となって、全レンジで平均的に学習が進行していると判断されるときに、全レンジにおける目標角度の学習更新を禁止し、学習禁止後に複数のレンジで偏差が大きくなれば学習が再開されるから、必要な学習更新を確実に行わせつつ、学習禁止によって演算負荷を少なくでき、かつ、制御安定性を確保できる。
【0037】
また、目標角度の学習更新において、目標角度と谷位置角度との偏差が第3所定値以上であるときに学習を禁止するから、ノイズ等の影響で谷位置角度が異常値を示すときに、係る異常値に基づいて目標角度が誤って更新学習されることを防止でき、高い学習精度・収束応答性を確保できる。
尚、本実施形態では、前記偏差の絶対値が第2所定値を超えるレンジ(目標角度)が複数ある場合に、前記学習完了フラグを0にリセットさせる構成としたが、前記偏差の絶対値が第2所定値を超えるレンジが1つでも発生すると、前記学習完了フラグを0にリセットすることで、全レンジ(目標角度)における学習禁止を解除するようにしても良い。
【0038】
更に、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術思想について、以下にその効果と共に記載する。
(イ)請求項1記載の自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記目標位置の学習が禁止されているときに、複数のレンジで前記目標位置と前記ディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が第2所定値を超えたときに、前記目標位置の学習禁止を全レンジで解除することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【0039】
上記構成によると、学習更新を禁止している状態で前記偏差が拡大して第2所定値以上になったレンジが複数(2つ以上)発生すると、全レンジについて目標位置の学習更新を再開させる。
従って、全レンジで学習を再開させるべき条件を安定的に判断でき、より演算負荷を少なくでき、かつ、制御安定性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動変速機のレンジ切換え装置を示すシステム構成図。
【図2】レンジ切換シャフトの駆動機構を示す斜視図。
【図3】目標角度の学習制御を示すフローチャート。
【図4】谷位置検出を示すフローチャート。
【符号の説明】
1…自動変速機、2…モータ(アクチュエータ)、3…減速機構、4…レンジ切換シャフト、5…ディテント機構、6…レンジ切換バルブ、21…ポテンショメータ、22…インヒビタースイッチ、23…レンジセレクトスイッチ、24…A/Tコントロールユニット
Claims (2)
- 電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する位置に位置決めされるレンジ切換バルブとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられ、
前記レンジ切換バルブの検出位置とレンジ毎の目標位置とに基づいて前記アクチュエータを制御する自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記ディテント機構で位置決めされたときの前記レンジ切換バルブの検出位置に基づいて当該レンジにおける前記目標位置を学習する一方、
前記目標位置と前記ディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が、全レンジで第1所定値以下になったときに、前記目標位置の学習を全レンジで禁止し、
前記目標位置の学習が禁止されているときに、少なくとも1つのレンジで前記目標位置と前記ディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が第2所定値を超えたときに、前記目標位置の学習禁止を全レンジで解除することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。 - 電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する位置に位置決めされるレンジ切換バルブとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられ、
前記レンジ切換バルブの検出位置とレンジ毎の目標位置とに基づいて前記アクチュエータを制御する自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記ディテント機構で位置決めされたときの前記レンジ切換バルブの検出位置に基づいて当該レンジにおける前記目標位置を学習するときに、
前回までの目標位置と前記ディテント機構で位置決めされたときの検出位置との偏差が所定値以上であるときに、該検出位置に基づく学習を禁止することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
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