KR102673278B1

KR102673278B1 - Sbw 시스템의 초기 위치 학습 시스템 및 이를 이용한 초기 위치 학습 방법

Info

Publication number: KR102673278B1
Application number: KR1020210187597A
Authority: KR
Inventors: 최승만
Original assignee: 주식회사 현대케피코
Priority date: 2021-12-24
Filing date: 2021-12-24
Publication date: 2024-06-05
Also published as: KR20230097775A

Abstract

SBW 시스템의 초기 위치 학습 실패 가능성을 최소화하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템 및 이를 이용한 초기 위치 학습 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 초기 위치 학습 시스템은, 디텐트 플레이트 및 상기 디텐트 플레이트를 회전시키는 모터를 포함하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템으로서, 상기 초기 위치 학습 시스템은, 상기 모터의 구동을 통해 상기 SBW 시스템의 초기 위치 학습을 제어하는 초기 위치 학습 제어부 및 상기 초기 위치 학습 제어부에 의한 초기 위치 학습이 실패한 경우 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 고장 판단부를 포함하고, 상기 초기 위치 학습 제어부는, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 모터 구동 제어부와, 상기 모터의 구동에 따라 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인지 판단하는 저전압 판단부 및 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우, 상기 모터 구동 제어부에 의한 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 제 1 학습 횟수 확인부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템 및 이를 이용한 초기 위치 학습 방법{INITIAL POSITION LEARNING SYSTEM OF SBW SYSTEM AND INITIAL POSITION LEARNING METHOD USING THE SAME}

본 발명은 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템 및 이를 이용한 초기 위치 학습 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 실패 가능성을 최소화하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템 및 이를 이용한 초기 위치 학습 방법에 관한 것이다.

와이어 등 기계적인 링크 구조를 이용하는 기계적 변속 레버 시스템과 달리, 전동식 변속 레버 시스템은 전기적인 신호를 이용하여 변속을 수행한다.

구체적으로, 전동식 변속 레버 시스템은 운전자의 변속 레버 조작 정보를 전기 신호로 전달하여 모터를 회전시킴으로써 변속단을 전환함으로써 주차상태, 주행 상태 등 운전자가 원하는 상태를 구현하는 시스템으로, 변속 편이성과 안전성이 높은 장점이 있으므로 이를 채택하는 차량이 점차 증가하고 있는 실정이다.

이 때, 전동식 변속 레버 시스템은 주행 중 운전자의 변속 레버 조작에 의한 전기적 신호를 감지하는 변속 레버 센서, 모터의 홀센서와 변속 레버 센서로부터 수신한 신호를 바탕으로 운전자가 요청한 특정 변속단으로의 전환이 이루어질 수 있도록 모터의 목표 듀티를 계산하는 SBW 제어기를 포함하고, SBW 제어기는 계산된 모터의 목표 듀티에 따라 실질적인 모터의 회전이 발생되도록 한다.

SBW 제어기는 운전 중 변속 레인지 전환 요청이 입력되면, 모터의 홀센서와 변속 레버 센서로부터 수신한 신호를 바탕으로 운전자가 요청한 특정 변속 레인지로 정확하게 전환이 이루어질 수 있는 모터의 목표 듀티를 계산하고, 이에 따라 모터의 구동을 제어한다.

SBW 제어기는 두 가지 모터 제어 방식을 선택적으로 적용할 수 있다. 예시적으로, 운전자의 변속 요청과 같은 일반적인 상황에서는, 피드백 제어(Closed-Loop-Control)를 채택하여 홀센서에서 제공받은 모터의 회전각과 모터의 목표 회전각의 차이에 따라 그에 상응하는 듀티값을 인가하여 모터의 목표 회전각와 일치하도록 모터의 제어를 실시한다.

한편, 초기 위치 학습 모드와 같이 특수한 경우에는 On/Off 제어(Open-Loop-Control)를 통해 기 설정된 일정 듀티 지령을 인가하여 모터를 적절한 위치까지 회전시킨다.

전동식 변속 레버 시스템은 모터와 연결된 디텐트 플레이트와 디텐트 스프링을 이용하여 변속을 수행한다. 구체적으로, 모터를 회전시키면 이에 연결된 디텐트 플레이트가 디텐트 샤프트를 통해 모터와 함께 회전하고, 디텐트 스프링이 디텐트 플레이트에 형성된 하나의 골에서 다른 골로 이동하면서 변속이 이루어진다.

전술한 전동식 변속 레버 시스템은, 별도의 절대위치 센서가 없고 위치 학습을 통해 현재 위치(P단/NotP단)을 파악할 수 있기 때문에 신뢰도가 높은 학습 로직이 요구된다. 그러나, Open-Loop Control 듀티 제어 방식은 현재 위치 정보(P단/NotP단)를 차량 전체 시스템에 전달해주어야 하는 점에 있어서 절대적으로 빠른 학습 완료가 필요하나, 차량이 저전압 및 고부하(극저온) 상태에 있을 경우 급격한 모터 구동으로 인해 차량의 배터리 전압이 하강하여 정상적인 초기 위치 학습이 완료되지 않을 수 있는 문제점이 있다.

즉, 저전압 및 고부하 상태에서 모터의 부하에 따라 차량이 순간적으로 저전압 상태가 되어 SBW 제어기가 오프(Off)됨으로 인해 모터의 구동이 정지하게 되고, 전압이 원래대로 복원되는 경우 SBW 제어기가 다시 웨이크 업(Wake-up)되어 초기 위치 학습을 수행할 것이므로 제어기의 무한 리셋이 유발되는 문제점이 있다.

일본공개특허공보 제2014-190349호

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, SBW 시스템의 초기 위치 학습 실패 가능성을 최소화하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템 및 이를 이용한 초기 위치 학습 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 초기 위치 학습 시스템은, 디텐트 플레이트 및 상기 디텐트 플레이트를 회전시키는 모터를 포함하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템으로서, 상기 초기 위치 학습 시스템은 상기 모터의 구동을 통해 상기 SBW 시스템의 초기 위치 학습을 제어하는 초기 위치 학습 제어부 및 상기 초기 위치 학습 제어부에 의한 초기 위치 학습이 실패한 경우 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 고장 판단부를 포함하고, 상기 초기 위치 학습 제어부는, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 모터 구동 제어부와, 상기 모터의 구동에 따라 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인지 판단하는 저전압 판단부 및 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우, 상기 모터 구동 제어부에 의한 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 제 1 학습 횟수 확인부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터로부터 상기 모터의 전류값 및 홀센서값에 관한 데이터를 수집하고, 상기 수집된 데이터를 상기 초기 위치 학습 제어부에 전달하는 데이터 수집부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 초기 위치 학습 제어부는 상기 모터 구동 제어부의 구동 전에 모터의 구동 시작 위치 및 상기 디텐트 플레이트와 상기 P벽 사이의 거리를 초기화하는 변수값 초기화부 및 상기 모터의 정상 작동 여부를 판단하는 모터 이상 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 초기 위치 학습 제어부는 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 모터의 목표 듀티를 하강시키는 듀티 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터 구동 제어부는 상기 하강된 모터의 목표 듀티에 따라, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고장 판단부는 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 초기 위치 학습 제어부는 상기 SBW 시스템이 저전압 상태가 아닌 경우, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량을 판단하는 모터 회전량 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고장 판단부는 상기 모터 회전량 판단부에 의해 판단된, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고장 판단부는 상기 모터 회전량 판단부에 의해 판단된, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우, 상기 SBW 시스템이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 초기 위치 학습 제어부는 상기 모터 회전량 판단부에 의해 판단된, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 상기 모터 구동 제어부에 의한, 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 제 2 학습 횟수 확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고장 판단부는 상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터 구동 제어부는 상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고장 판단부로부터 상기 SBW 시스템의 고장 원인에 대한 데이터를 전송받아 저장하는 메모리부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 초기 위치 학습 방법은, 디텐트 플레이트 및 상기 디텐트 플레이트를 회전시키는 모터를 포함하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 방법으로서, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계와, 상기 모터의 구동에 따라 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인지 판단하는 단계 및 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우, 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계 이전에, 상기 모터의 구동 시작 위치 및 상기 디텐트 플레이트와 상기 P벽 사이의 거리를 초기화하는 단계 및 상기 모터의 정상 작동 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 모터의 목표 듀티를 하강시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 하강된 모터의 목표 듀티에 따라, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 SBW 시스템이 저전압 상태가 아닌 경우, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량을 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터의 회전량을 판단하는 단계에서, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터의 회전량을 판단하는 단계에서, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우, 상기 SBW 시스템이 정상인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 모터의 회전량을 판단하는 단계에서, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 상기 모터의 상기 P벽 방향으로 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 SBW 시스템의 고장 원인에 대한 데이터를 전송받아 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따르면, SBW 시스템의 저전압 발생시에 모터의 목표 듀티를 하강시켜 모터를 재구동하여 초기 위치 학습 제어를 수행하므로, 저전압 발생시에도 SBW 시스템의 정상적인 초기 위치 학습을 수행함으로써 차량이 정상적으로 구동되도록 할 수 있다.

또한, SBW 시스템의 저전압 발생시에 모터의 목표 듀티를 하강시켜 SBW 시스템의 저전압으로 인한 SBW 제어기의 지속적인 리셋을 방지할 수 있다.

또한, SBW 시스템의 고장 발생시에 메모리부에 SBW 시스템의 고장 원인에 대한 데이터를 저장하므로 추후 SBW 시스템의 고장 원인에 대한 분석이 용이하다.

도 1은 SBW 시스템 및 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템의 일례를 나타낸 도면이다.
도 2는 SBW 시스템에 구비된 디텐트 플레이트 및 P벽을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템에 따른 학습 실패 시의 신호 흐름을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템에 따른 학습 성공 시의 신호 흐름을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 SBW 시스템(1) 및 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 시스템(100)의 일례를 나타낸 도면이고, 도 2는 SBW 시스템(1)에 구비된 디텐트 플레이트(10) 및 P벽(A)을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 SBW 시스템(1)은, 디텐트 플레이트(10), 파킹 기어(20), 파킹 스프라그(30), 디텐트 스프링(40), 모터(50) 및 SBW 제어기(60)를 포함한다.

디텐트 플레이트(10)는, 모터(50)에 의해 회전되는 디텐트 샤프트(12)에 결합되어 디텐트 샤프트(12)의 회전에 따라 모터(50)와 동일한 방향으로 회전할 수 있다. 일례로서, 운전자가 변속 레버(미도시)를 특정 위치로 조작하는 경우 조작된 위치에 대응하는 전기 신호가 모터(50)에 송신되어 모터(50)가 수신된 전기 신호에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전하면, 디텐트 플레이트(10)는 그에 따라 모터(50)와 동일한 방향으로 회전할 수 있다.

상세하게는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 디텐트 플레이트(10)는 P레인지(101, 제 1 골짜기부), NotP레인지(102, 제 2 골짜기부) 및 상기 P레인지(101)와 NotP레인지(102) 사이의 돌출부(103)를 포함하며, P레인지(101)는 돌출부(103)와 제 1 벽(104) 사이에 위치하고, NotP레인지(102)는 돌출부(103)와 제 2 벽(105) 사이에 위치할 수 있다. 이 때, P레인지(101, 제 1 골짜기부)는 변속단 중 P단에 대응되고, NotP레인지(102, 제 2 골짜기부)는 변속단 중 NotP단에 대응될 수 있다.

파킹 로드(14)는 디텐트 플레이트(10)에 결합되어 디텐트 플레이트(10)의 회전에 따라 동작할 수 있다.

파킹 로드(14)의 동작에 따라, 파킹 캠(16)이 도 1의 P방향 또는 NotP방향으로 이동할 수 있으며, 파킹 캠(16)의 구동에 따라 파킹 스프라그(30)의 볼록부(32)가 파킹 기어(20)의 오목부(22)에 삽입되거나 분리됨으로써 P단 또는 NotP단으로의 변속이 이루어질 수 있다.

디텐트 플레이트(10)가 회전될 때마다, 디텐트 스프링(40)의 탄성력이 디텐트 스프링(40)의 일단에 형성된 디텐트 롤러(42)를 통해 디텐트 플레이트(10)에 전달될 수 있다.

이에 따라, 디텐트 플레이트(10)는 디텐트 스프링(40)의 탄성력에 의해 특정 각도에서 회전이 정지될 수 있고, 디텐트 플레이트(10)의 회전이 정지된 상태에서 디텐트 롤러(42)가 디텐트 플레이트(10)의 P레인지(101) 또는 NotP레인지(102)에 안착될 수 있다.

이 때, 디텐트 롤러(42)는 디텐트 플레이트(10)의 회전을 제한하여, 변속 레인지(P단 또는 NotP단)를 고정하는 구성일 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이 디텐트 플레이트(10)의 일측에는 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A)이 구비될 수 있다. 상기 P벽(A)은 SBW 시스템(1)에서 디텐트 플레이트(10)가 일정 범위 이상 회전될 수 없도록 제한하는 기구적인 구성일 수 있다.

이 때, 도 2의 (a)의 경우 초기 상태를 나타내고, 도 2의 (b)의 경우 모터(50)의 구동에 의해 디텐트 플레이트(10)가 회전되어 P벽(A)에 닿은 상태를 나타낸 것이다. 또한, 도 2에서 "d"는 디텐트 플레이트(10)의 P벽(A) 방향으로의 회전에 따라 디텐트 롤러(42)가 디텐트 플레이트(10) 상에서 이동된 거리를 나타낸 것이다.

예시적으로, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 디텐트 플레이터(10)가 P벽(A) 방향으로 회전하는 경우 디텐트 롤러(42)는 제 1 벽(104)을 타고 오를 수 있다.

도 2에 도시된 예시에서는 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 구성이 디텐트 플레이트(10)의 외부에 구비된 것으로 개시되어 있으나 이에 한정되지 않고, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 방지하는 구성은 디텐트 플레이트(10) 상에 구비되는 것도 가능하다.

일 실시예에 있어서, 전술한 디텐트 플레이트(10)의 제 1 벽(104) 및 제 2 벽(105)이 디텐트 롤러(42)와 상호 작용하여 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한할 수 있다.

SBW 제어기(60)는 모터(50)로부터 입력되는 엔코더 센서 신호에 따라 제어 신호를 인가하여 모터(50)가 회전되도록 하며, 별도의 외부 제어기(미도시)로부터 특정 지령이나 외부 상태 조건 신호들을 수신받을 수 있고, P단 또는 NotP단에서의 체결 상태를 외부 제어기로 송신할 수 있다.

도 3은 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 시스템(100)에 따른 학습 실패 시의 신호 흐름을 예시적으로 나타낸 도면이고, 도 4는 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 시스템(100)에 따른 학습 성공 시의 신호 흐름을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 시스템(100)은, 데이터 수집부(110), 초기 위치 학습 제어부(120), 고장 판단부(130) 및 메모리부(140)를 포함한다.

데이터 수집부(110)는, 모터(50)로부터 모터(50)의 전류값 및 홀센서값에 관한 데이터를 수집하고, 수집된 데이터를 초기 위치 학습 제어부(120)에 전달할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 수집된 데이터는 초기 위치 학습 제어부(120)를 통한 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 제어에 이용될 수 있다.

초기 위치 학습 제어부(120)는 모터(50)의 구동을 통해 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습을 제어할 수 있다.

고장 판단부(130)는, 초기 위치 학습 제어부(120)에 의한 초기 위치 학습이 실패한 경우, SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단할 수 있다.

상세하게는, 초기 위치 학습 제어부(120)는 후술되는 모터 구동 제어부(123)의 구동 전에 모터(50)의 구동 시작 위치 및 디텐트 플레이트(10)와 P벽(A) 사이의 거리를 초기화하는 변수값 초기화부(121) 및 모터(50)의 정상 작동 여부를 판단하는 모터 이상 판단부(122)를 포함한다.

상기 변수값 초기화부(121)는 SBW 시스템(1)의 정확한 초기 위치 학습을 위해 관련된 변수값들을 초기화하고, 상기 모터 이상 판단부(122)는 모터(50)를 이용한 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 제어 전에 모터(50)가 정상 작동하는지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 초기 위치 학습 제어부(120)는 모터 구동 제어부(123), 저전압 판단부(124) 및 제 1 학습 횟수 확인부(125)를 더 포함한다.

모터 구동 제어부(123)는, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A) 방향으로 모터(50)가 구동되도록 제어할 수 있다.

일례로서, 모터 구동 제어부(123)는 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 맞닿을 때의 한계 토크를 고려함으로써, 모터(50)의 목표 듀티를 계산하여 모터(50)가 구동되도록 제어할 수 있다. 또한, SBW 시스템(1)의 전압 레벨에 따라 같은 듀티를 인가하더라도 모터(50)에서 발생되는 토크가 달라질 수 있으므로, 모터 구동 제어부(123)는 SBW 시스템(1)의 전압 레벨을 고려하여 모터(50)의 구동을 제어할 수 있다.

저전압 판단부(124)는, 모터(50)의 구동에 따라 SBW 시스템(1)이 저전압 상태인지 판단할 수 있다.

이 때, 저전압 판단부(124)는 P벽(A) 방향으로의 구동 이후에 발생되는 전류 소모로 인한 SBW 시스템(1)의 전압 하강을 감지할 수 있다. 일례로서, 저전압 판단부(124)는 SBW 시스템(1)의 전압이 일정 수준(일정 레벨) 이하로 하강되는 것을 감지하거나, 모터(50)의 드라이버의 전압 하강 정보를 수신하여 SBW 시스템(1)의 전압 하강을 감지할 수 있다.

도 3을 참조하면, 모터(50)의 구동에 따라 SBW 시스템(1)이 저전압이 되는 경우, SBW 제어기(60)의 순간적인 리셋을 발생시키고, 이후 SBW 시스템(1)의 전압이 원래대로 복원되는 경우 SBW 제어기(60)가 다시 웨이크 업(Wake-up)되어 초기 위치 학습 제어를 수행하게 된다.

따라서, SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 되는 경우 모터(50)의 목표 듀티를 적절하게 제어하지 않는다면, SBW 제어기(60)의 리셋 및 웨이크 업이 지속적으로 반복되면서 초기 위치 학습 제어가 정확하게 수행되지 않는 문제가 발생되게 된다.

제 1 학습 횟수 확인부(125)는, SBW 시스템(1)이 저전압 상태인 경우, 모터 구동 제어부(123)에 의한 모터(50)의 P벽(A) 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인할 수 있다. 일례로서, 상기 제 1 구동 횟수의 최대 횟수는 초기 위치 학습 제어부(120)에 의해 사전에 설정될 수 있다.

이 때, 상기 제 1 구동 횟수는 SBW 시스템(1)의 저전압 상태에서, 모터 구동 제어부(123)에 의해 모터(50)가 P벽(A) 방향으로 구동된 횟수를 의미한다. 일례로서, 제 1 학습 횟수 확인부(125)는 SBW 시스템(1)이 저전압 상태인 경우에 있어서, 모터 구동 제어부(123)에 의한 모터(50)의 P벽(A) 방향으로의 제 1 구동 횟수를 카운트할 수 있다.

초기 위치 학습 제어부(120)는, SBW 시스템(1)이 저전압 상태인 경우에 있어서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 모터(50)의 목표 듀티를 하강시키는 듀티 조절부(126)를 더 포함한다.

도 4를 참조하면 듀티 조절부(126)는, SBW 시스템(1)이 저전압 상태인 경에 있어서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우 모터(50)의 목표 듀티를 하강(예 : 30% → 25% → 20%)시킬 수 있다.

듀티 조절부(126)에 의해 모터(50)의 목표 듀티가 하강된 상태에서, 모터 구동 제어부(123)는 하강된 모터(50)의 목표 듀티에 따라, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A) 방향으로 모터(50)가 구동되도록 제어할 수 있다.

이후, 저전압 판단부(124)는 모터(50)의 구동에 따라 SBW 시스템(1)이 저전압 상태인지 다시 판단할 수 있다.

이 때, 저전압 판단부(124)에 의해 SBW 시스템(1)이 다시 저전압으로 판단된 경우, 제 1 학습 횟수 확인부(125)는 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인할 수 있다.

한편, SBW 시스템(1)이 저전압 상태인 경우에 있어서, 제 1 학습 횟수 확인부(125)에 의해 확인된 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 고장 판단부(130)는 초기 위치 학습 제어부(120)에 의한 초기 위치 학습이 실패한 것으로 판단하여 SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단할 수 있다.

초기 위치 학습 제어부(120)는 상기 저전압 판단부(124)에 의해 SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량을 판단하는 모터 회전량 판단부(127)를 더 포함한다.

이 때 고장 판단부(130)는, 모터 회전량 판단부(127)에 의해 판단된, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단할 수 있다. 일례로서, 상기 모터(50)의 최대 회전량은 초기 위치 학습 제어부(120)에 의해 사전에 설정될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, 고장 판단부(130)는 모터 드라이브 샤프트가 파손되거나 디텐트 레버의 풀림 등에 의해 정상적인 SBW 시스템(1) 제어가 불가능한 상태(P단 체결/해제 불가)로 판단할 수 있다.

한편 고장 판단부(130)는, 모터 회전량 판단부(127)에 의해 판단된, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우, SBW 시스템(1)이 정상인 것으로 판단할 수 있다. 일례로서, 상기 모터(50)의 최소 회전량은 초기 위치 학습 제어부(120)에 의해 사전에 설정될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우, 고장 판단부(130)는 정상적인 SBW 시스템(1) 제어가 가능한 상태(P단 체결/해제 가능)로 판단할 수 있다.

이 경우, 운전자의 변속 레버 조작에 따른 P단으로의 변속단 전환 요청에 따라 정상적인 P단 체결이 이루어질 수 있다.

초기 위치 학습 제어부(120)는, 모터 회전량 판단부(127)에 의해 판단된, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 모터 구동 제어부(123)에 의한 모터(50)의 P벽(A) 방향으로의 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 제 2 학습 횟수 확인부(128)를 더 포함한다. 일례로서, 상기 제 2 구동 횟수의 최대 횟수는 초기 위치 학습 제어부(120)에 의해 사전에 설정될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 모터 회전량 판단부(127)에 의해 판단된, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 초기 위치 학습 제어부(120)는 모터(50)에 구비된 홀센서의 순간적인 고장에 의해 모터(50)가 전혀 구동되지 못하거나 SBW 시스템(1)의 물리적인 이상 상태인 것으로 판단하고, 모터 구동 제어부(123)에 의한 모터(50)의 P벽(A) 방향으로의 구동이 다시 이루어지도록 할 수 있다.

이 때, 상기 제 2 구동 횟수는 SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 아닌 경우에 있어서, 모터 구동 제어부(123)에 의해 모터(50)가 P벽(A) 방향으로 구동된 횟수를 의미한다. 일례로서, 제 2 학습 횟수 확인부(128)는 SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 아닌 경우에 있어서, 모터 구동 제어부(123)에 의한 모터(50)의 P벽(A) 방향으로의 제 2 구동 횟수를 카운트할 수 있다.

한편, SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 아닌 경우에 있어서, 제 2 학습 횟수 확인부(128)에 의해 확인된 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 고장 판단부(130)는 초기 위치 학습 제어부(120)에 의한 초기 위치 학습이 실패한 것으로 판단하여 SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단할 수 있다.

또한, 모터 구동 제어부(123)는, 제 2 학습 횟수 확인부(128)에 의해 확인된 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A) 방향으로 모터(50)가 구동되도록 제어할 수 있다.

이 때, 저전압 판단부(124)에 의해 SBW 시스템(1)이 저전압으로 판단된 경우, 제 1 학습 횟수 확인부(125)는 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인할 수 있고, 저전압 판단부(124)에 의해 SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 모터 회전량 판단부(127)는 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량을 판단할 수 있다.

메모리부(140)는 고장 판단부(130)로부터 SBW 시스템(1)의 고장 원인에 대한 데이터를 전송받아 저장할 수 있다. 일례로서, 상기 SBW 시스템(1)의 고장 원인에 대한 데이터는 제 1 학습 횟수 확인부(125)에 의해 확인된 제 1 구동 횟수, 제 2 학습 횟수 확인부(128)에 의해 확인된 제 2 구동 횟수, 듀티 조절부(126)에 의해 조절된 모터(50)의 목표 듀티, SBW 시스템(1)의 전압 레벨 등일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, SBW 시스템(1)의 저전압 발생시에 모터(50)의 목표 듀티를 하강시켜 모터(50)를 재구동하여 초기 위치 학습 제어를 수행하므로, 저전압 발생시에도 SBW 시스템(1)의 정상적인 초기 위치 학습을 수행함으로써 차량이 정상적으로 구동되도록 할 수 있다.

또한, SBW 시스템(1)의 저전압 발생시에 모터(50)의 목표 듀티를 하강시켜 SBW 시스템(1)의 저전압으로 인한 SBW 제어기(60)의 지속적인 리셋을 방지할 수 있다.

또한, SBW 시스템(1)의 고장 발생시에 메모리부(140)에 SBW 시스템(1)의 고장 원인에 대한 데이터를 저장하므로 추후 SBW 시스템(1)의 고장 원인에 대한 분석이 용이하다.

도 5는 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하에서, 도 5를 참조하여 SBW 시스템(1)의 초기 위치 학습 방법에 대해 설명하도록 한다. 이 때 상기 초기 위치 학습 방법은, 전술한 초기 위치 학습 시스템(100)에 의해 수행될 수 있다.

먼저, 모터(50)의 구동 시작 위치 및 디텐트 플레이트(10)와 P벽(A) 사이의 거리를 초기화한다(S1 단계). 이 때, 상기 S1 단계는 전술한 변수값 초기화부(121)에 의해 수행될 수 있다.

다음으로, 모터(50)의 정상 작동 여부를 판단한다(S2 단계). 이 때, 상기 S2 단계는 전술한 모터 이상 판단부(122)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S2 단계에서, 모터(50)가 정상 작동 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 S1 단계를 다시 수행할 수 있다.

다음으로, 상기 S2 단계에서 모터(50)가 정상 작동 상태인 것으로 판단된 경우, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A) 방향으로 모터(50)가 구동되도록 제어한다(S3 단계). 이 때, 상기 S3 단계는 전술한 모터 구동 제어부(123)에 의해 수행될 수 있다.

다음으로, 모터(50)의 구동에 따라 SBW 시스템(1)이 저전압 상태인지 판단한다(S4 단계). 이 때, 상기 S4 단계는 전술한 저전압 판단부(124)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S4 단계에서, SBW 시스템(1)이 저전압 상태인 것으로 판단된 경우, 모터(50)의 P벽(A) 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인한다(S5 단계). 이 때, 상기 S5 단계는 전술한 제 1 학습 횟수 판단부(125)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S5 단계에서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 모터(50)의 목표 듀티를 하강시킨다(S6 단계). 이 때, 상기 S6 단계는 전술한 듀티 조절부(126)에 의해 수행될 수 있다.

다음으로, 상기 S6 단계에서 하강된 모터의 목표 듀티에 따라, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A) 방향으로 모터(50)가 구동되도록 제어한다(S7 단계). 이 때, 상기 S7 단계는 전술한 모터 구동 제어부(123)에 의해 수행될 수 있으며, 상기 S3 단계를 다시 수행하는 것을 의미한다.

상기 S7 단계 이후에는 다시 상기 S4 단계를 수행하고, S4 단계에서 SBW 시스템(1)이 다시 저전압으로 판단된 경우, 상기 S5 단계를 다시 수행할 수 있다.

한편 상기 S5 단계에서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단한다(S8 단계). 이 때, 상기 S8 단계는 전술한 고장 판단부(130)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S4 단계에서, SBW 시스템(1)이 저전압 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량을 판단한다.

이 때, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량을 판단하는 단계는, 전술한 모터 회전량 판단부(127)에 의해 수행될 수 있다.

상세하게는 모터(50)의 회전량을 판단하는 단계는, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는지 판단하는 단계(S9 단계)를 포함한다.

상기 S9 단계에서, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단한다(S10 단계). 이 때, 상기 S10 단계는 전술한 고장 판단부(130)에 의해 수행될 수 있다.

전술한 모터(50)의 회전량을 판단하는 단계는, 상기 S9 단계에서 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하지 않는 경우, 디텐트 플레이트(10)가 P벽에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인지 판단하는 단계(S11 단계)를 더 포함한다.

상기 S11 단계에서, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최소 회전량 초과인 경우(디텐트 플레이트(10)가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우), SBW 시스템(1)이 정상인 것으로 판단한다(S12 단계). 이 때, 상기 S12 단계는 전술한 고장 판단부(130)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S11 단계에서, 디텐트 플레이트(10)가 P벽(A)에 닿은 상태에서의 모터(50)의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 모터(50)의 P벽(A) 방향으로 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인한다(S13 단계). 이 때, 상기 S13 단계는 전술한 제 2 학습 횟수 확인부(128)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S13 단계에서, 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 디텐트 플레이트(10)의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽(A) 방향으로 모터(50)가 구동되도록 제어한다(S14 단계). 이 때, 상기 S14 단계는 전술한 모터 구동 제어부(123)에 의해 수행될 수 있으며, 상기 S3 단계를 다시 수행하는 것을 의미한다.

한편 상기 S13 단계에서, 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, SBW 시스템(1)이 고장인 것으로 판단한다(S15 단계). 이 때, 상기 S15 단계는 전술한 고장 판단부(130)에 의해 수행될 수 있다.

상기 S8 단계, 상기 S10 단계 또는 상기 S15 단계 이후에는, SBW 시스템(1)의 고장 원인에 대한 데이터를 전송받아 저장한다(S16 단계). 이 때, 상기 S16 단계는 전술한 메모리부(140)에 의해 수행될 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : SBW 시스템
10 : 디텐트 플레이트
50 : 모터
100 : 초기 위치 학습 시스템
110 : 데이터 수집부
120 : 초기 위치 학습 제어부
130 : 고장 판단부
140 : 메모리부

Claims

디텐트 플레이트, 상기 디텐트 플레이트를 회전시키는 모터, 및 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽을 포함하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 시스템에 있어서,
상기 초기 위치 학습 시스템은, 상기 모터의 구동을 통해 상기 SBW 시스템의 초기 위치 학습을 제어하는 초기 위치 학습 제어부; 및
상기 초기 위치 학습 제어부에 의한 초기 위치 학습이 실패한 경우 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 고장 판단부;를 포함하고,
상기 초기 위치 학습 제어부는,
상기 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 모터 구동 제어부;
상기 모터의 구동에 따라 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인지 판단하는 저전압 판단부; 및
상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우, 상기 모터 구동 제어부에 의한 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 제 1 학습 횟수 확인부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 모터로부터 상기 모터의 전류값 및 홀센서값에 관한 데이터를 수집하고, 상기 수집된 데이터를 상기 초기 위치 학습 제어부에 전달하는 데이터 수집부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 초기 위치 학습 제어부는,
상기 모터 구동 제어부의 구동 전에 상기 모터의 구동 시작 위치 및 상기 디텐트 플레이트와 상기 P벽 사이의 거리를 초기화하는 변수값 초기화부 및
상기 모터의 정상 작동 여부를 판단하는 모터 이상 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 초기 위치 학습 제어부는,
상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 모터의 목표 듀티를 하강시키는 듀티 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 4항에 있어서,
상기 모터 구동 제어부는,
상기 하강된 모터의 목표 듀티에 따라, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 상기 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 고장 판단부는,
상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 초기 위치 학습 제어부는,
상기 SBW 시스템이 저전압 상태가 아닌 경우, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량을 판단하는 모터 회전량 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 고장 판단부는,
상기 모터 회전량 판단부에 의해 판단된, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 고장 판단부는,
상기 모터 회전량 판단부에 의해 판단된, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우, 상기 SBW 시스템이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 초기 위치 학습 제어부는,
상기 모터 회전량 판단부에 의해 판단된, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 상기 모터 구동 제어부에 의한, 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 제 2 학습 횟수 확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 10항에 있어서,
상기 고장 판단부는,
상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 10항에 있어서,
상기 모터 구동 제어부는,
상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 상기 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 고장 판단부로부터 상기 SBW 시스템의 고장 원인에 대한 데이터를 전송받아 저장하는 메모리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 시스템.
디텐트 플레이트, 상기 디텐트 플레이트를 회전시키는 모터, 및 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 P벽을 포함하는 SBW 시스템의 초기 위치 학습 방법에 있어서,
상기 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계;
상기 모터의 구동에 따라 상기 SBW 시스템이 저전압 상태인지 판단하는 단계; 및
상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우, 상기 모터의 상기 P벽 방향으로의 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 14항에 있어서,
상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계 이전에, 상기 모터의 구동 시작 위치 및 상기 디텐트 플레이트와 상기 P벽 사이의 거리를 초기화하는 단계 및
상기 모터의 정상 작동 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 14항에 있어서,
상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 상기 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 모터의 목표 듀티를 하강시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 16항에 있어서,
상기 하강된 모터의 목표 듀티에 따라, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 상기 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 14항에 있어서,
상기 SBW 시스템이 저전압 상태인 경우에 있어서, 제 1 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 14항에 있어서,
상기 SBW 시스템이 저전압 상태가 아닌 경우, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량을 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 19항에 있어서,
상기 모터의 회전량을 판단하는 단계에서, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량을 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 19항에 있어서,
상기 모터의 회전량을 판단하는 단계에서, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최대 회전량과 최소 회전량 사이인 경우, 상기 SBW 시스템이 정상인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 19항에 있어서,
상기 모터의 회전량을 판단하는 단계에서, 상기 디텐트 플레이트가 상기 P벽에 닿은 상태에서의 상기 모터의 회전량이 설정된 최소 회전량 미만인 경우, 상기 모터의 상기 P벽 방향으로 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는지 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 22항에 있어서,
상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하는 경우, 상기 SBW 시스템이 고장인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 22항에 있어서,
상기 제 2 구동 횟수가 설정된 최대 횟수를 초과하지 않는 경우, 상기 디텐트 플레이트의 일정 범위 이상의 회전을 제한하는 상기 P벽 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.
제 14항에 있어서,
상기 SBW 시스템의 고장 원인에 대한 데이터를 전송받아 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초기 위치 학습 방법.